WO2021075499A1 - 駐車支援装置、駐車場システム、及び駐車支援方法 - Google Patents

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WO2021075499A1
WO2021075499A1 PCT/JP2020/038917 JP2020038917W WO2021075499A1 WO 2021075499 A1 WO2021075499 A1 WO 2021075499A1 JP 2020038917 W JP2020038917 W JP 2020038917W WO 2021075499 A1 WO2021075499 A1 WO 2021075499A1
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WO
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parking
function
vehicle
control
target vehicle
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Application number
PCT/JP2020/038917
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English (en)
French (fr)
Inventor
広大 山浦
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to JP2021552430A priority Critical patent/JP7264271B2/ja
Publication of WO2021075499A1 publication Critical patent/WO2021075499A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/24—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of dollies for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on wheeled platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • This disclosure relates to a technology that realizes parking support by an automatic valley parking function.
  • Patent Document 1 describes a mixed parking facility.
  • the mixed parking facility uses an automatic guided vehicle to transport a vehicle that does not have an automatic valley parking function to a parking position.
  • the mixed parking facility transmits a signal indicating a parking position and a signal indicating a guidance route to the parking position to a vehicle having an automatic valley parking function.
  • the vehicle equipped with the automatic valley parking function travels to the parking position based on the received signal.
  • Patent Document 1 As a result of detailed examination by the inventor, the following problems have been found in the prior art described in Patent Document 1.
  • the automatic valet parking function is realized by functional cooperation with a control device that controls the movement of a vehicle having an automatic valet parking function or an automatic guided vehicle in the parking lot. For this reason, it has been found that automatic valet parking cannot be realized unless the functional arrangements between the vehicle and the control device are matched.
  • the functional arrangement includes a function of generating a route from the current position of the vehicle to the parking position, a function of estimating the position of the own vehicle, a function of recognizing the situation around the vehicle, and a detailed route according to the surrounding situation. It refers to whether the vehicle side or the control device side has the function to be generated.
  • the communication protocol and data format used for communication with the control device may differ from manufacturer to manufacturer. Therefore, for a vehicle that adopts a communication protocol or data format that the control device does not support, even if it has an automatic valet parking function, it cannot realize automatic valet parking using that function.
  • One aspect of the present disclosure is to provide a technique for realizing automatic valet parking even for a vehicle having an automatic valet parking function in which a mismatch in function or method with a control device occurs.
  • One aspect of the present disclosure is a parking support device, which includes a first control unit, a second control unit, a vehicle determination unit, a function determination unit, and a control command unit.
  • the first control unit executes the first control of transporting the target vehicle, which is the target of parking support, to the target position using an automatic guided vehicle.
  • the second control unit executes the second control of transporting the target vehicle to the target position by using the automatic valley parking function of the target vehicle.
  • the vehicle determination unit determines whether or not the target vehicle has an automatic valley parking function.
  • the function determination unit determines whether or not the automatic valley parking function of the target vehicle and the function of the second control unit match.
  • the control command unit is assigned to the first control unit. 1 Execute control.
  • the second control unit is given a second control. Let it run.
  • the parking support device not only determines whether or not the target vehicle has the automatic valley parking function, but also whether or not the functions of the target vehicle and the parking support device are consistent. Is determined. Then, if the vehicle has an automatic valet parking function and the functions are consistent, the target vehicle is loaded and unloaded using the automatic valet parking function. If the automatic valley parking function is not provided, or if the function is inconsistent even if the function is provided, the target vehicle is loaded and unloaded using an automatic guided vehicle. Therefore, the user is not aware of whether or not the own vehicle has an automatic valet parking function and whether or not the own vehicle's automatic valet parking function is compatible with the parking support device, and the parking support device is applied. Parking system is available.
  • One aspect of the present disclosure is a parking lot system, which includes an automatic guided vehicle, a first control unit, a second control unit, a function determination unit, and a control command unit.
  • the automatic guided vehicle transports the target vehicle, which is the target of parking support, in the parking lot.
  • the first control unit executes the first control of transporting the target vehicle to the target position using an automatic guided vehicle.
  • the second control unit executes the second control of transporting the target vehicle to the target position by using the automatic valley parking function of the target vehicle.
  • the function determination unit determines whether or not the automatic valley parking function of the target vehicle and the function of the second control unit match.
  • the control command unit executes the first control unit or the second control unit based on the determination result of the function determination unit.
  • the user can use the parking lot system without being aware of whether or not the automatic valley parking function of the own vehicle matches the function of the parking lot system.
  • One aspect of the present disclosure is a parking support method, which uses a parking support device configured to execute the first control and the second control.
  • the first control is a control for transporting the target vehicle, which is the target of parking support, to the target position using an automatic guided vehicle.
  • the second control is a control for transporting the target vehicle to the target position by using the automatic valley parking function of the target vehicle.
  • the parking support method it is determined whether or not the target vehicle has an automatic valet parking function, and whether or not the automatic valet parking function of the target vehicle and the function of the parking support device match. Then, when it is determined that the target vehicle does not have the automatic valet parking function, or when it is determined that the automatic valet parking function does not match between the target vehicle and the parking support device, the first control is executed on the parking support device. Let me. Further, when it is determined that the target vehicle has the automatic valet parking function and it is determined that the target vehicle and the parking support device match the automatic valet parking function, the parking support device is made to execute the second control.
  • the parking lot system 1 includes a parking lot 11, a parking lot 12, and a parking lot 13.
  • the warehousing cabin 11 is set in the disembarkation area, which is the area where the user disembarks.
  • the delivery vehicle compartment 12 is set in the boarding area, which is the area where the user rides.
  • a plurality of sections are provided in the warehousing cab 11 and the warehousing cab 12. Each section is a place where one vehicle 30 can be parked.
  • the warehousing vehicle compartment 11 is connected to the outside of the parking lot system 1 via the vehicle entrance 14. The vehicle 30 can enter the warehousing cabin 11 from the outside through the vehicle entrance 14.
  • the vehicle 30 includes a vehicle 30A having an automatic valet parking function and a vehicle 30B not having an automatic valet parking function.
  • the vehicle 30A only needs to be able to automatically drive in the warehousing room 11, the warehousing room 12, and the parking lot 13, and the function of performing automatic driving in other places is not essential.
  • the automatic valet parking function is an automatic operation that travels from the warehousing car room 11 to the parking position in the parking lot 13 and parks, and a warehousing function that runs from the parking position in the parking lot 13 to the warehousing car room 12.
  • the parking position corresponds to the target position
  • the warehousing cabin 12 corresponds to the target position.
  • the warehousing room 11 and the warehousing room 12 are adjacent to the store entrance 16 which is the entrance to the facility 15 such as a store.
  • the occupants of the vehicle 30 who have entered the warehousing cabin 11 can get off the vehicle 30 and walk to the store entrance 16.
  • the warehousing cabin 12 is connected to the outside of the parking lot system 1 via the vehicle exit 17.
  • the vehicle 30 can proceed from the warehousing cabin 12 to the outside of the parking lot system 1 through the vehicle exit 17.
  • the delivery vehicle compartment 12 is adjacent to the store entrance 16. The occupants can walk to the exit car room 12 from the store entrance 16.
  • the parking lot 13 is a place where a plurality of vehicles 30 can be parked.
  • a plurality of sections are provided inside the parking lot 13. Each section is an area where one vehicle 30 can be parked.
  • the parking lot 13 may be divided into a first parking space 13A and a second parking space 13B.
  • the first parking space 13A is a space for parking a self-propelled vehicle, which is a vehicle 30A moving in the parking lot 13 by using the automatic valley parking function.
  • the second parking space 13B is a space for parking a vehicle to be transported, which is a vehicle 30 moving in the parking lot 13 using an automatic guided vehicle 20.
  • the self-propelled vehicle is limited to the vehicle 30A shown by the white square in FIG. As the vehicle to be transported, a vehicle 30A and a vehicle 30B shown by a square hatched in FIG. 1 are mixed.
  • the automatic guided vehicle 20 is a trolley-shaped vehicle capable of self-propelling with the vehicle to be transported mounted (hereinafter referred to as the mounted state).
  • the automatic guided vehicle 20 has an automatic valley parking function equivalent to that of the vehicle 30A, which is a self-propelled vehicle.
  • the parking lot system 1 includes a plurality of automatic guided vehicles 20.
  • the self-propelled vehicle and the automatic guided vehicle 20 are also collectively referred to as a self-propelled vehicle and the like.
  • the automatic valley parking function has a map acquisition function, a target setting function, a rough route function, a position acquisition function, and a status acquisition in order to realize control of moving the self-propelled vehicle to the target position by controlling the self-propelled vehicle. It has at least a function, a detailed route function, and a vehicle control function.
  • the map acquisition function is a function for acquiring map information showing the detailed positions of the aisle space and parking space of the parking lot 13 and the usage status of each parking space.
  • the target setting function is a function of setting a target position (that is, a parking lot or a vehicle compartment 12 for leaving the vehicle) to which the vehicle moves according to the map information.
  • the rough route function is a function of setting a guidance route to a target position according to map information.
  • the guidance route is a general route showing directions such as at which point to turn left or right.
  • the position acquisition function is a function for repeatedly acquiring the position of the vehicle.
  • the situation acquisition function is a function for repeatedly acquiring the situation around the vehicle.
  • the detailed route function is a function of setting a specific traveling route based on the guidance route, the position of the vehicle, the surrounding conditions, and the map information.
  • the travel route is a detailed route that indicates, in units of several centimeters, where the vehicle travels, such as a lateral position in the route, when the vehicle actually travels on the guidance route.
  • the vehicle control function is a function of controlling a vehicle according to a traveling route.
  • map acquisition function Whether the above-mentioned map acquisition function, target setting function, rough route function, position acquisition function, situation acquisition function, detailed route function, and vehicle control function are assigned to the vehicle side or the parking lot side for the automatic valley parking function. That is, there are a plurality of types depending on how the functions are arranged.
  • the parking lot side is assigned a target setting function
  • the vehicle side is assigned a rough route function, a position acquisition function, a status acquisition function, a detailed route function, and a vehicle control function.
  • the parking lot side is assigned a target setting function, a rough route function, a position acquisition function, a situation acquisition function, and a detailed route function
  • the vehicle side is assigned a vehicle control function.
  • the parking lot side is assigned a target setting function and a rough route function
  • the vehicle side is assigned a position acquisition function, a situation acquisition function, a detailed route function, and a vehicle control function.
  • the content of information sent and received between the vehicle side and the parking lot side differs depending on the type of automatic valley parking function.
  • the parking lot side is configured to realize a third type of automatic valley parking function.
  • the vehicle 30A is not only a mixture of the first to third types, but also a vehicle 30B that does not have an automatic valley parking function.
  • the parking lot system 1 includes a parking support device 40, an infrastructure 45, a fixed terminal 50, and a mobile terminal 60.
  • the parking support device 40 includes a control unit 41 and a communication unit 43.
  • the control unit 41 includes a microcomputer having a CPU 41A and, for example, a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter, memory 41B).
  • Each function of the control unit 41 is realized by the CPU 41A executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 41B corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 41 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • control unit 41 includes a warehousing selection unit 411, a warehousing selection unit 412, a first control unit 413, and a second control unit 414.
  • the operation of each unit 411 to 414 belonging to the control unit 41 will be described later.
  • the map information inside the parking lot system 1 is stored in the memory 41B. Further, the map information includes information indicating the state of the section in the parking lot 13. As the state of the section, there are a vacant state (hereinafter, vacant state) and a state occupied by the vehicle 30 (hereinafter, occupying state).
  • the memory 41B stores registration information about the user of the parking lot system 1.
  • the registration information is information in which a user ID that identifies a user is associated with vehicle information and reservation information.
  • the user ID is identification information for identifying the user, a password, and the like.
  • the vehicle information is information for identifying a vehicle to be parked (hereinafter referred to as a target vehicle), and is the content of a number plate, the model of the target vehicle, and the like.
  • the model of the target vehicle is information that can identify the type of the automatic valley parking function provided in the target vehicle.
  • the reservation information is information regarding the reservation of the parking lot.
  • the reservation information may be registered via the mobile terminal 60.
  • the reservation information may include request information regarding whether or not to specify the use of the automatic guided vehicle 20 at the time of warehousing / delivery. That is, the memory 41B for storing the registration information corresponds to the information storage unit.
  • the communication unit 43 is used for communication with the automatic guided vehicle 20 and the vehicle 30.
  • the communication interface for the automatic guided vehicle 20 and the communication interface for the vehicle 30 that the communication unit 43 has may be the same or different.
  • the infrastructure 45 may include a device that acquires information representing the internal state of the parking lot system 1 (hereinafter, information in the parking lot) and supplies the information in the parking lot to the parking support device 40.
  • the infrastructure 45 may include a camera, a rider, etc. that photograph the inside of the parking lot system 1.
  • the infrastructure 45 may include sensors such as an infrared sensor and an ultrasonic sensor that detect the inside of the parking lot system 1.
  • Infrastructure 45 may include markers installed in parking system 1.
  • Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking lot 13, information on the position of the vehicle 30 existing inside the parking lot system 1, and the like.
  • the fixed terminal 50 As shown in FIG. 1, the fixed terminal 50 is installed in the vicinity of the warehousing vehicle compartment 11. The fixed terminal 50 accepts an input operation by the user of the parking lot system 1. The fixed terminal 50 outputs a signal corresponding to the input operation to the parking support device 40.
  • the fixed terminal 50 outputs a warehousing request signal in response to an input operation, for example.
  • the warehousing request signal is a signal for transporting the vehicle 30 in the warehousing cabin 11 to the parking lot 13 and requesting that the vehicle be parked. Further, when the fixed terminal 50 outputs the signal corresponding to the input operation to the parking support device 40, the fixed terminal 50 outputs the identification information of the vehicle 30 to be stored.
  • the identification information is information for uniquely identifying the vehicle 30, and for example, information on the number plate, a user ID registered in advance as registration information, or the like can be used.
  • the fixed terminal 50 outputs, for example, a delivery request signal or the like in response to an input operation.
  • the warehousing request signal is a signal requesting that the vehicle 30 parked in the parking lot 13 be transported to the warehousing cabin 12. Further, the fixed terminal 50 outputs the identification information of the vehicle 30 to be delivered in response to the input operation.
  • the mobile terminal 60 includes a control unit 61, a communication unit 63, an input unit 65, and a notification unit 67.
  • the mobile terminal 60 is a device possessed by the user of the parking lot system 1 and is configured to be able to communicate with the parking support device 40.
  • the mobile terminal 60 is configured as, for example, a smartphone.
  • the control unit 61 executes the same function as the fixed terminal 50 described above. That is, the control unit 61 has a function of outputting a warehousing request signal in response to an input operation to the input unit 65, a function of outputting a warehousing request signal of the control unit 61 in response to an input operation to the input unit 65, and the like.
  • the mobile terminal 60 acquires the position of the mobile terminal 60 by using the built-in positioning system when transmitting the warehousing request signal or the warehousing request signal to the parking support device 40, and the mobile terminal 60 is connected to the parking support device 40. Send 60 positions.
  • the notification unit 67 is configured as a display and a speaker, and notifies the user with an image or voice in response to a command from the control unit 61.
  • the automatic guided vehicle 20 includes a control unit 21, a sensor group 23, a position information acquisition unit 25, and a communication unit 27.
  • the control unit 21 controls each unit of the automatic guided vehicle 20.
  • the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 21.
  • the control unit 21 holds the map information inside the parking lot system 1.
  • the control unit 21 may be configured to acquire map information from the parking support device 40. The map information is used when the automatic guided vehicle 20 performs automatic driving.
  • the sensor group 23 acquires peripheral information indicating the situation around the automatic guided vehicle 20. Examples of the contents of the peripheral information include the positions of obstacles existing around the automatic guided vehicle 20 and the like.
  • the sensor group 23 may include, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the peripheral information is used when the automatic guided vehicle 20 performs automatic driving.
  • the position information acquisition unit 25 acquires the position information of the automatic guided vehicle 20.
  • the position information acquisition unit 25 is, for example, a GPS system.
  • the position information is used when the automatic guided vehicle 20 performs automatic driving.
  • the communication unit 27 communicates with the parking support device 40.
  • control unit 21 includes a position transmission unit 211 and an operation execution unit 213. The operation of each unit 211 and 213 belonging to the control unit 21 will be described later.
  • the vehicle 30 includes a vehicle 30A having an automatic valet parking function and a vehicle 30B not having an automatic valet parking function.
  • the vehicle 30 includes a control unit 31, a sensor group 33, a position information acquisition unit 35, and a communication unit 37.
  • the control unit 31 controls each part of the vehicle 30.
  • the automatic driving function which is indispensable for the vehicle 30A, is realized by the control performed by the control unit 31.
  • the vehicle 30 acquires the map information inside the parking lot system 1 from the parking support device 40. The map information is used when the vehicle 30 automatically drives.
  • the sensor group 33 acquires peripheral information indicating the situation around the vehicle 30. Examples of the contents of the peripheral information include the positions of obstacles existing around the vehicle 30 and the like.
  • the sensor group 33 includes, for example, a camera, a rider, and the like. The position information is used when the vehicle 30 automatically drives.
  • the position information acquisition unit 35 acquires the position information of the vehicle 30.
  • the position information acquisition unit 35 is, for example, a position estimation system using a rider and a map. Further, the position information acquisition unit 35 may be a position estimation system using an inertial navigation system, a camera, or a combination thereof. For example, the position information acquisition unit 35 may estimate the position of the vehicle 30 by using the information obtained by photographing the marker of the infrastructure 45 with the camera. The vehicle 30 uses the position information when performing automatic driving.
  • the communication unit 37 communicates with the parking support device 40.
  • the control unit 31 includes a position transmission unit and an operation execution unit, similarly to the control unit 21 of the automatic guided vehicle 20.
  • the warehousing selection process executed by the parking support device 40 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the warehousing selection process is started when the power of the parking support device 40 is turned on, and is then repeatedly executed.
  • the warehousing selection process is a process for realizing the function of the warehousing selection unit 411.
  • the parking support device 40 determines whether or not a warehousing request signal has been received from the fixed terminal 50 or the mobile terminal 60. When the parking support device 40 determines that the warehousing request signal has not been received, it waits by repeating the same step, and when it determines that the warehousing request signal has been received, the parking support device 40 proceeds to S12.
  • the warehousing request signal is transmitted when the user operates the warehousing request using the fixed terminal 50 or the mobile terminal 60.
  • Unique information, user ID, vehicle information, user information, request information, and the like may be added to the warehousing request signal.
  • the unique information is an identification ID or the like for identifying the input terminal.
  • the user ID, vehicle information, and request information are the same information as the contents of the registration information stored in the memory 41B. After manipulating this warehousing request, the user can leave the parking lot and head for the desired destination.
  • the parking support device 40 determines whether or not there is a request for use of the automatic guided vehicle 20, and if there is a request for use, the process shifts to S16, and if there is no request for use, the process is changed to S13. Transition. Whether or not there is a request for use of the automatic guided vehicle 20 is first determined by referring to the added request information when the request information is added to the warehousing request signal. When the request information is not added to the warehousing request signal, the registration information of the memory 41B is searched using the user ID added to the warehousing request signal, and if the reservation information associated with the user ID exists, the reservation information is searched. Judgment is made by referring to the request information shown in the reservation information. Here, in the determination of the usage request, the request information added to the warehousing request signal is prioritized, but the request information shown in the reservation information may be prioritized.
  • the parking support device 40 determines whether or not the target vehicle is equipped with the automatic valley parking function, and if it is not equipped, shifts the process to S16, and if it is installed, performs the process. Move to S14. Whether or not the automatic valley parking function is installed is determined by referring to the model of the target vehicle included in the vehicle information.
  • the added vehicle information may be referred to, or the registration information is searched from the user ID added to the warehousing request signal to correspond to the user ID. You may refer to the attached vehicle information. If the vehicle information is not added to the warehousing request signal, the vehicle information may be received from the target vehicle in S13.
  • the parking support device 40 may determine that the automatic valley parking function is not installed. Further, the parking support device 40 may determine that the automatic valley parking function is not installed when the communication cannot be established as a result of trying the communication with the target vehicle in the warehousing vehicle compartment 11 a predetermined number of times.
  • the parking support device 40 confirms whether or not the automatic valley parking function is consistent between the target vehicle and the parking lot system 1. Specifically, it is confirmed whether or not the type of the automatic valley parking function in the target vehicle matches the type supported by the parking lot system 1.
  • the parking support device 40 may receive version information of the automatic valet parking function from the vehicle 30A having the automatic valet parking function.
  • the version information is an example of the identification information of the automatic valley parking function.
  • the parking support device 40 collates the received version information with the version information of the function of the parking lot system 1 and confirms whether or not the automatic valley parking function is consistent. In other words, the parking support device 40 acquires the identification information of the automatic valet parking function from the target vehicle, and when the acquired identification information matches the function of the second control unit 414, the matching of the automatic valet parking function. It is judged that the sex is taken.
  • the parking support device 40 receives vehicle type information from the vehicle 30A having the automatic valley parking function, and based on the received vehicle type information, the target vehicle and the parking lot system 1 can maintain the consistency of the automatic valley parking function. You may check whether it is.
  • the vehicle type information is information on the vehicle type of the vehicle, and includes, for example, a vehicle model name and a model year.
  • Information indicating the type of automatic valley parking function may be added to the warehousing request signal. Further, in S14, the parking support device 40 may receive information indicating the type of the automatic valley parking function in the target vehicle. In these cases, the parking support device 40 confirms whether or not the automatic valet parking function is consistent based on the information indicating the type of the automatic valet parking function.
  • the parking support device 40 confirms whether or not the protocol and data format of the communication performed between the target vehicle and the parking lot system 1 match.
  • the information necessary for this confirmation may be included in the vehicle information.
  • information may be requested from the target vehicle by communication, and confirmation may be made based on whether or not the communication is successful. Successful communication depends on, for example, whether the required information has been obtained, whether the expected response has been obtained in the communication protocol, or whether information in a processable data format has been obtained. You may check the sex.
  • the parking support device 40 determines whether or not the functions of the target vehicle and the parking lot system 1 are consistent according to the result of the confirmation in S14, and if the functions are not consistent, the processing is performed. Is transferred to S16, and if the functions are consistent, the process is transferred to S18. If the functions are inconsistent, the parking support device 40 may notify the user that the target vehicle and the parking lot system 1 do not match and that the target vehicle is parked using the automatic guided vehicle 20. Good.
  • the parking support device 40 stores the determination results in S12, S13, and S15, that is, the execution of the warehousing control using the automatic guided vehicle 20 in association with the target vehicle or the user ID.
  • the parking support device 40 executes the first warehousing control, which is the warehousing control using the automatic guided vehicle 20, and ends the process.
  • the parking support device 40 stores the determination results in S12, S13, and S15, that is, that the warehousing control is performed by using the automatic valley parking function of the target vehicle in association with the target vehicle or the user ID. ..
  • the parking support device 40 executes the second warehousing control, which is the warehousing control using the automatic valley parking function of the target vehicle, and ends the process.
  • S12 corresponds to the designated reception unit
  • S13 corresponds to the vehicle determination unit
  • S14 to S15 correspond to the function determination unit
  • S16 and S18 correspond to the result storage unit
  • S17 and S19 correspond to the control command unit. Equivalent to.
  • the parking support device 40 moves one of the unused automatic guided vehicles 20 to the warehousing room 11 where the target vehicle is stopped, and transmits a lift-up instruction to the automatic guided vehicle 20. ..
  • the parking support device 40 determines whether or not the lift-up by the automatic guided vehicle 20 is completed, and if it is not completed, it waits by repeating the same step, and if it is completed, the process is set to S33. Proceed. Whether or not the lift-up is completed is determined by whether or not the lift-up completion notification is received from the automatic guided vehicle 20. When the lift-up is completed, the automatic guided vehicle 20 is ready to carry the target vehicle.
  • the parking support device 40 transmits a warehousing start instruction to the automatic guided vehicle 20.
  • the automatic guided vehicle 20 that has received the warehousing start instruction returns the position information indicating the position of the own vehicle.
  • the parking support device 40 determines whether or not the position information has been received from the automatic guided vehicle 20, and if it has not received it, it waits by repeating the same step, and if it has received it, it processes. Proceed to S35.
  • the parking support device 40 selects one of the vacant parking lots in the second parking space 13B as the parking position of the target vehicle by using the information indicating the state of the parking lot 13 of the parking lot 13. To do.
  • the state of the parking lot may be determined based on the history of warehousing control and warehousing control, or may be determined based on the image information in the parking lot 13 supplied from the infrastructure 45. Further, as a method of selecting a parking lot, among the vacant parking lots, the parking lot closest to the warehousing compartment 11 may be selected, or the parking lot closest to the warehousing compartment 12 may be selected. Alternatively, a section in an area where vacant sections are gathered may be selected. If there is no space in the second parking space 13B, the parking position may be selected from the first parking space 13A.
  • the parking support device 40 sets the guidance route from the current position of the automatic guided vehicle 20 to the parking position selected in S35 using the map information.
  • the parking support device 40 transmits information representing the guidance route set in S36 (hereinafter, guidance route information) to the automatic guided vehicle 20.
  • the guidance route information may include identification information of the parking lot selected in S35 and the like.
  • the automatic guided vehicle 20 that has received the guidance route information generates information representing a detailed travel route to be used when actually traveling (hereinafter, travel route information) based on the guidance route information and the map information, and generates the travel route. Start automatic operation according to the information.
  • the automatic guided vehicle 20 that has started automatic driving periodically transmits position information indicating the current position of its own vehicle to the parking support device 40.
  • the parking support device 40 receives the position information from the automatic guided vehicle 20 and transmits the management information to the automatic guided vehicle 20.
  • the management information is provided to the automatic guided vehicle 20 and the self-propelled vehicle 30A in order to ensure safety based on the traffic flow in the parking lot 13 grasped from the position information of the automatic guided vehicle 20 and the self-propelled vehicle 30A. It is the information to be done.
  • the management information includes guidance route information that is reset according to changes in the situation, as well as instructions such as pausing and resuming movement.
  • the parking support device 40 determines whether or not the warehousing by the automatic guided vehicle 20 is completed, and if it is not completed, the process is returned to S38, and if it is completed, the process proceeds to S40. Whether or not the warehousing is completed is determined by whether or not the warehousing completion notification is received from the automatic guided vehicle 20. That is, the parking support device 40 repeats the reception of the position information and the transmission of the management information until the warehousing is completed.
  • the parking support device 40 transmits a warehousing completion notification to the fixed terminal 50 or the mobile terminal 60 that is the transmission source of the warehousing request, and ends the first warehousing control.
  • the automatic guided vehicle 20 After transmitting the warehousing completion notification, the automatic guided vehicle 20 lifts down the target vehicle to the parking lot and moves it to a predetermined standby position.
  • the parking support device 40 executes the IG confirmation process.
  • the IG confirmation process is a process of confirming the ignition state of the target vehicle and switching it on if the ignition is off to enable the target vehicle to drive automatically.
  • the parking support device 40 confirms the ignition state and gives an ignition state switching instruction to the target vehicle by communicating with the target vehicle.
  • the parking support device 40 transmits the map information in the parking lot 13 and the warehousing start instruction to the target vehicle.
  • the target vehicle that has received the warehousing start instruction returns the position information indicating the position of the own vehicle, similarly to the automatic guided vehicle 20.
  • S53 to S59 are the same as S34 to S40 in the first warehousing control, except that the communication partner of the parking support device 40 is the target vehicle instead of the automatic guided vehicle 20.
  • the target vehicle turns off the ignition of its own vehicle after sending a warehousing completion notification to the parking support device 40.
  • the second warehousing control is a control in which the automatic guided vehicle 20 is moved to the warehousing vehicle compartment 11 and the target vehicle is placed on the automatic guided vehicle 20, and the unmanned transportation is carried out at the parking position. Control of lowering the target vehicle from the vehicle 20 and moving the automatic guided vehicle 20 to the standby position becomes unnecessary. Instead, control is added to turn on the ignition of the target vehicle at the start of automatic driving and to turn off the ignition of the target vehicle at the end of automatic driving.
  • the delivery selection process executed by the parking support device 40 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the warehousing selection process is a process that is started when the power of the parking support device 40 is turned on and then repeatedly executed.
  • the parking support device 40 determines whether or not a delivery request signal has been received from the fixed terminal 50 or the mobile terminal 60. When the parking support device 40 determines that the exit request signal has not been received, it waits by repeating the same step, and when it determines that the exit request signal has been received, the parking support device 40 proceeds to S22.
  • the warehousing request signal is transmitted by the user performing a warehousing request operation using the fixed terminal 50 or the mobile terminal 60, similarly to the warehousing request signal.
  • Unique information, vehicle information, request information, and the like may be added to the delivery request signal.
  • the parking support device 40 determines whether or not there is a request for use of the automatic guided vehicle 20, and if there is a request for use, the process shifts to S24, and if there is no request for use, the process is changed to S23. Transition. Whether or not there is a request for use of the automatic guided vehicle 20 may be determined by referring to the request information added to the delivery request signal.
  • the parking support device 40 searches for the determination result stored in the previous S16 or S18 using the user ID added to the delivery request signal, and uses the automatic guided vehicle 20 according to the stored determination result.
  • Judge the necessity of. Specifically, if the determination result indicates that the first warehousing control has been performed at the time of warehousing, it is determined that the automatic guided vehicle 20 needs to be used, and the process shifts to S24. If the determination result indicates that the second warehousing control has been performed at the time of warehousing, it is determined that the use of the automatic guided vehicle 20 is unnecessary, and the process proceeds to S25.
  • the parking support device 40 executes the first warehousing control, which is the warehousing control using the automatic guided vehicle 20, and ends the process.
  • the parking support device 40 executes the second warehousing control, which is the warehousing control using the automatic valet parking function of the target vehicle, and ends the process.
  • S22 corresponds to the designated reception unit
  • S23 corresponds to the vehicle determination unit and the function determination unit
  • S24 and S25 correspond to the control command unit.
  • the first warehousing is different except that the position where the automatic guided vehicle 20 puts the target vehicle is the parking position and the position where the target vehicle is lowered, that is, the target position is the warehousing cabin 12. It is the same control as the control. However, for the delivery vehicle compartment 12 which is the target position, for example, the vehicle compartment closest to the parking position may be selected from the vacant vehicle compartments, or the vehicle compartment closest to the vehicle exit 17 may be selected. May be good. Further, the passenger compartment closest to the fixed terminal 50 or the mobile terminal 60 on which the delivery request operation has been performed may be selected. Further, the vacant cab may be displayed on the fixed terminal 50 or the mobile terminal 60 on which the warehousing request is operated, and the user may select the vacant cab 12 as the target position from the displayed vacant cab. ..
  • the second warehousing control is the same as the second warehousing control except that the target position is the warehousing cabin 12.
  • the first warehousing control and the first warehousing control are processes for realizing the function of the first control unit 413, and the second warehousing control and the second warehousing control are for realizing the function of the second control unit 414. It is a process.
  • the position transmission unit 211 estimates the position of the own vehicle and repeatedly transmits the position to the parking support device 40.
  • the driving execution unit 213 When the driving execution unit 213 acquires the guidance route information from the parking support device 40, the driving execution unit 213 starts automatic driving.
  • the driving execution unit 213 determines the traveling route of the automatic guided vehicle 20 based on the guidance route information, the map information, the position information of the automatic guided vehicle 20, and the surrounding information of the automatic guided vehicle 20.
  • the travel route is set according to the surrounding conditions, based on the detection result of obstacles and the like in the guidance route, specifically what kind of trajectory the vehicle travels on. That is, the traveling route is appropriately reset according to changes in the situation.
  • the automatic guided vehicle 20 travels along this travel route by automatic driving.
  • the driving execution unit 213 lowers the target vehicle to the target position and transmits a parking completion notification to the parking support device 40.
  • the automatic guided vehicle 20 moves to a predetermined standby position having a charging facility to charge the vehicle, or executes the next transportation according to an instruction from the parking support device 40.
  • the driving execution unit of the self-propelled vehicle sends a parking completion notification to the parking support device 40 and ends the process.
  • the parking support device 40 when the parking support device 40 receives a warehousing request from the fixed terminal 50 or the mobile terminal 60 (hereinafter, terminals 50 and 60), the parking support device 40 confirms the user's request to use the automatic guided vehicle 20. To do. When there is no usage request, the parking support device 40 confirms the consistency between the automatic valley parking function of the target vehicle 30 and the function of the parking support device 40.
  • the parking support device 40 determines that the functions are inconsistent, as shown in FIG. 7, after selecting the parking position and calculating the guidance route, the parking support device 40 transmits the guidance route information to the automatic guided vehicle 20. By doing so, the start of warehousing control is instructed. After that, when the parking support device 40 receives the notification of the completion of warehousing from the automatic guided vehicle 20, the parking support device 40 transmits the warehousing completion notification to the terminals 50 and 60 that are the transmission sources of the warehousing request.
  • the parking support device 40 sets the parking position, calculates the guidance route, and controls the warehousing by the automatic guided vehicle 20 without confirming the consistency of the functions. To do.
  • the parking support device 40 selects the parking position and guides the route, as shown in FIG. Make a calculation. Then, by transmitting the guidance route information to the target vehicle 30, warehousing control using the automatic valley parking function of the target vehicle 30 is performed.
  • the operation at the time of warehousing is the same as at the time of warehousing except for the following two points. That is, when the user does not request the use of the automatic guided vehicle 20 at the time of warehousing, instead of checking the consistency of the functions, it is determined whether or not to use the automatic guided vehicle 20 by using the determination result stored at the time of warehousing. To do. Further, at the time of leaving the garage, instead of the parking position, the warehousing cabin 12 is set as the target position for automatic driving.
  • the parking support device 40 not only determines whether or not the target vehicle 30 has an automatic valley parking function, but also matches the functions of the target vehicle 30 and the parking support device 40. Determine if there is sex. Then, when the functions are consistent, the target vehicle 30 is loaded and unloaded using the automatic valley parking function. In addition, if the automatic valley parking function is not provided, or if the functions are inconsistent even if the automatic valley parking function is provided, the automatic guided vehicle 20 is used to move in and out of the target vehicle.
  • the user of the parking lot system 1 is unaware of whether or not the own vehicle has an automatic valet parking function and whether or not the automatic valet parking function of the own vehicle is compatible with the parking lot system 1.
  • System 1 can be used.
  • the parking lot system 1 stores whether or not the automatic guided vehicle 20 is used at the time of warehousing, and uses the stored information to determine whether or not the automatic guided vehicle 20 is used at the time of warehousing. Time control can be simplified.
  • a part of the warehousing selection process executed by the parking support device 40 is different from the first embodiment.
  • the warehousing selection process executed by the parking support device 40 in place of the warehousing selection process of the first embodiment shown in FIG. 5 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • whether or not to use the automatic guided vehicle 20 in the control of warehousing is selected according to the request information added to the warehousing request signal or the request information shown in the reservation information of the target vehicle.
  • the usage history of the automatic guided vehicle 20 is stored for each vehicle, and whether or not to use the automatic guided vehicle 20 in the control of warehousing is selected with reference to the usage history. Therefore, it is different from the first embodiment.
  • the process of S121 is added between S12 and S13. Further, the determination result stored in the memory 41B in S16 or S18 is stored as the usage history of the target vehicle in the parking lot system 1. The usage history may be sequentially accumulated or updated so that only the latest determination result remains.
  • the processing in S11 and S12 is the same as in the first embodiment. However, if it is determined in S12 that there is no request to use the automatic guided vehicle 20, the parking support device 40 shifts the processing to S121.
  • the parking support device 40 refers to the usage history of the target vehicle stored in the memory 41B. If the determination result based on the usage history indicates that the first warehousing control has been performed at the time of warehousing, the parking support device 40 determines that the automatic guided vehicle 20 needs to be used, and shifts the process to S16. To do.
  • the parking support device 40 determines that the use of the automatic guided vehicle 20 is unnecessary, and shifts the process to S19. To do.
  • the parking support device 40 shifts the process to S13.
  • a part of the warehousing selection process executed by the parking support device 40 is different from the first embodiment.
  • the parking support device 40 receives a warehousing request signal to confirm whether or not the functions of the target vehicle 30 and the parking support device 40 are consistent (hereinafter, confirmation of functional consistency). I'm going later.
  • the third embodiment is different from the first embodiment in that the functional consistency is confirmed after the target vehicle has entered the parking lot 13 and before receiving the warehousing request signal. To do.
  • the communication unit 43 of the parking support device 40 establishes communication with the communication unit 37 of the vehicle 30 and acquires vehicle information and the like from the vehicle 30.
  • the process in S11 is the same as in the first embodiment. However, if it is determined in S11 that the warehousing request has not been received, the parking support device 40 shifts the processing to S111.
  • the parking support device 40 determines whether or not the information regarding the automatic valley parking function has been received from the vehicle 30, returns the process to S11 if it has not been received, and shifts the process to S112 if it has been received. ..
  • the parking support device 40 stores the consistency information which is the confirmation result in S112 in the memory 41B, and returns the process to S11.
  • S12 The processing of S12 is the same as that of the first embodiment. However, if it is determined in S12 that there is no request to use the automatic guided vehicle 20, the process shifts to S141.
  • the parking support device 40 reads the consistency information stored in the memory 41B and proceeds to the process in S15.
  • the process of setting the guidance route to the parking position is performed on the parking support device 40 side, but it may be performed on the vehicle 30 side. Further, although the process of setting the traveling route is performed on the vehicle side, it may be performed on the parking support device 40 side.
  • the parking support device 40 is configured to acquire information from the target vehicle when confirming the consistency of the communication function in S14, but the present disclosure is limited to this. It's not a thing. For example, instead of acquiring information from the target vehicle, the map information of the parking lot required for automatic volleyball parking is transmitted to the target vehicle, and whether or not the target vehicle responds that the reception is successful is obtained. You may check the consistency.
  • the controls 21, 31, 41, 61 and methods thereof described in the present disclosure constitute a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a dedicated computer provided by the above. Alternatively, the controls 21, 31, 41, 61 and methods thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the controls 21, 31, 41, 61 and methods thereof described in the present disclosure consist of a processor and memory programmed to perform one or more functions and one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured in combination with the above-mentioned processors.
  • the computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
  • the method for realizing the functions of each unit included in the control unit 41 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • a system having the parking support device as a component, a program for operating a computer as a control unit of the parking support device, a semiconductor memory recording this program, and the like are non-transitional.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a substantive recording medium and a parking support method.

Landscapes

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Abstract

車両判定部（Ｓ１３）は、対象車両が自動バレー駐車機能を有するか否かを判定する。機能判定部（Ｓ１４～Ｓ１５）は、対象車両が有する自動バレー駐車機能と第２制御部が有する機能とが整合するか否かを判定する。制御指令部（Ｓ１７、Ｓ１９）は、自動バレー駐車機能を有さないと判定された場合、または機能が整合しないと判定された場合、無人搬送車を用いて目標位置へ搬送する第１制御を実行する。自動バレー駐車機能を有し、かつ、機能が整合すると判定された場合、対象車両が有する自動バレー駐車機能を用いて対象車両を目標位置へ搬送する第２制御を実行する。

Description

駐車支援装置、駐車場システム、及び駐車支援方法 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年１０月１７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１９０３３３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－１９０３３３号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、自動バレー駐車機能による駐車支援を実現する技術に関する。
　特許文献１に混在型駐車設備が記載されている。混在型駐車設備は、無人搬送車を用いて、自動バレー駐車機能を備えない車両を駐車位置に搬送する。混在型駐車設備は、自動バレー駐車機能を備える車両に対し、駐車位置を示す信号と、駐車位置への誘導経路を示す信号とを送信する。自動バレー駐車機能を備える車両は、受信した信号に基づき、駐車位置へ走行する。
特開２０１８－２０４３７３号公報
　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載の従来技術では、以下の課題が見出された。
　すなわち、自動バレー駐車機能は、駐車場内での自動バレー駐車機能を備える車両や無人搬送車の動きを制御する管制装置との機能連携により実現される。このため、車両と管制装置との間での機能配置が整合しなければ、自動バレー駐車を実現できないという課題が見出された。なお、機能配置とは、車両の現在位置から駐車位置までの経路を生成する機能、自車位置を推定する機能、車両周囲の状況を認識する機能、および周囲の状況に応じた詳細な経路を生成する機能等を、車両側および管制装置側のいずれに持たせるかをいう。
　また、車両はメーカー毎に独自に開発されるため、管制装置との通信に用いる通信プロトコルやデータフォーマットがメーカー毎に異なる可能性がある。従って、管制装置がサポートしない通信プロトコルやデータフォーマットを採用する車両については、自動バレー駐車機能を備えていても、その機能を利用した自動バレー駐車を実現できない。
　本開示の１つの局面は、管制装置との間で機能や方式にミスマッチが生じる自動バレー駐車機能を備える車両に対しても、自動バレー駐車を実現する技術を提供することにある。
　本開示の一態様は、駐車支援装置であって、第１制御部と、第２制御部と、車両判定部と、機能判定部と、制御指令部と、を備える。
　第１制御部は、駐車支援の対象となる対象車両を、無人搬送車を用いて目標位置へ搬送する第１制御を実行する。第２制御部は、対象車両が有する自動バレー駐車機能を用いて、対象車両を目標位置へ搬送する第２制御を実行する。車両判定部は、対象車両が自動バレー駐車機能を有するか否かを判定する。機能判定部は、対象車両が有する自動バレー駐車機能と第２制御部が有する機能とが整合するか否かを判定する。制御指令部は、車両判定部にて自動バレー駐車機能を有さないと判定された場合、または機能判定部にて、自動バレー駐車機能が整合しないと判定された場合、第１制御部に第１制御を実行させる。また、制御指令部は、車両判定部にて自動バレー駐車機能を有すると判定され、かつ、機能判定部にて自動バレー駐車機能が整合すると判定された場合、第２制御部に第２制御を実行させる。
　このような構成によれば、駐車支援装置は、対象車両が自動バレー駐車機能を有しているか否かを判定するだけでなく、対象車両と駐車支援装置とで機能に整合性があるか否かを判定する。そして、自動バレー駐車機能を有し、かつ、機能に整合性がある場合には、自動バレー駐車機能を用いて対象車両の入出庫を行う。自動バレー駐車機能を有さない場合、または、機能を有していても機能に整合性がない場合には、無人搬送車を用いて対象車両の入出庫を行う。このため、ユーザは、自車両が自動バレー駐車機能を備えるか否か、および自車両の自動バレー駐車機能が駐車支援装置に適合するか否かを意識することなく、駐車支援装置が適用された駐車場システムを利用できる。
　本開示の一態様は、駐車場システムであって、無人搬送車と、第１制御部と、第２制御部と、機能判定部と、制御指令部とを備える。
　無人搬送車は、駐車場内を、駐車支援の対象となる対象車両を載置して搬送する。第１制御部は、対象車両を、無人搬送車を用いて目標位置へ搬送する第１制御を実行する。第２制御部は、対象車両が有する自動バレー駐車機能を用いて、対象車両を目標位置へ搬送する第２制御を実行する。機能判定部は、対象車両が有する自動バレー駐車機能と、第２制御部が有する機能とが整合するか否かを判定する。制御指令部は、機能判定部の判定結果に基づいて、第１制御部または第２制御部を実行させる。
　このような構成によれば、ユーザは自車両の自動バレー駐車機能が駐車場システムが有する機能と適合するか否かを意識することなく、当該駐車場システムを利用できる。
　本開示の一態様は、駐車支援方法であって、第１制御と、第２制御とを実行するように構成された駐車支援装置を用いる。第１制御は、駐車支援の対象となる対象車両を、無人搬送車を用いて目標位置へ搬送する制御である。第２制御は、対象車両が有する自動バレー駐車機能を用いて、対象車両を目標位置へ搬送する制御である。
　駐車支援方法では、対象車両が自動バレー駐車機能を有するか否かを判定すると共に、対象車両が有する自動バレー駐車機能と駐車支援装置が有する機能とが整合するか否かを判定する。そして、対象車両が自動バレー駐車機能を有さないと判定された場合、または対象車両と駐車支援装置とで自動バレー駐車機能が整合しないと判定された場合、駐車支援装置に第１制御を実行させる。また、対象車両が自動バレー駐車機能を有すると判定され、かつ、対象車両と駐車支援装置とで自動バレー駐車機能が整合すると判定された場合、駐車支援装置に前記第２制御を実行させる。
　このような駐車支援方法を実行することにより、上述の駐車支援装置及び駐車場システムと同様の効果を得ることができる。
駐車場システムの構成を表す説明図である。 駐車支援装置、無人搬送車、および自動バレー駐車機能を有する車両の構成を表すブロック図である。 駐車支援装置が備える制御部の機能的構成を表すブロック図である。 無人搬送車および自動バレー駐車機能を有する車両が備える制御部の機能的構成を表すブロック図である。 駐車支援装置が実行する入庫時選択処理を表すフローチャートである。 無人搬送車を使用する第１入庫制御のフローチャートである。 入庫時に無人搬送車が使用される場合の動作例を示すシーケンス図である。 自動バレー駐車機能を有する車両を使用する第２入庫制御のフローチャートである。 入庫時に自動バレー駐車機能を有する車両が使用される場合の動作例を示すシーケンス図である。 駐車支援装置が実行する出庫時選択処理を表すフローチャートである。 第２実施形態における入庫時選択処理を表すフローチャートである。 第３実施形態における入庫時選択処理を表すフローチャートである。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１．第１実施形態］
　［１－１．構成］
　駐車場システム１の構成を、図１～図４に基づき説明する。図１に示すように、駐車場システム１は、入庫用車室１１と、出庫用車室１２と、駐車場１３と、を備える。
　入庫用車室１１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定される。出庫用車室１２は、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定される。入庫用車室１１および出庫用車室１２には、複数の区画がそれぞれ設けられる。それぞれの区画は、１台の車両３０を駐車可能な場所である。入庫用車室１１は、車両入口１４を介して、駐車場システム１の外部と接続している。車両３０は、外部から、車両入口１４を通り、入庫用車室１１に入ることができる。
　車両３０には、自動バレー駐車機能を備える車両３０Ａと、自動バレー駐車機能を備えない車両３０Ｂとが存在する。車両３０Ａは、入庫用車室１１、出庫用車室１２、および駐車場１３内で自動運転を実施できればよく、それ以外の場所で自動運転を行う機能は必須ではない。
　また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫用車室１１から駐車場１３における駐車位置に走行し、駐車する入庫機能と、駐車場１３における駐車位置から出庫用車室１２に走行する出庫機能とを含む。入庫の場合、駐車位置が目標位置に対応し、出庫の場合、出庫用車室１２が目標位置に対応する。
　入庫用車室１１および出庫用車室１２は、店舗等の施設１５への入口である店舗入口１６と隣接している。入庫用車室１１に入庫した車両３０の乗員は、車両３０から降り、徒歩で店舗入口１６に進むことができる。
　出庫用車室１２は、車両出口１７を介して、駐車場システム１の外部と接続している。車両３０は、出庫用車室１２から、車両出口１７を通り、駐車場システム１の外部に進むことができる。出庫用車室１２は、店舗入口１６と隣接している。乗員は、店舗入口１６から、徒歩で出庫用車室１２に進むことができる。
　駐車場１３は、複数の車両３０を駐車可能な場所である。駐車場１３の内部に、複数の区画が設けられている。それぞれの区画は、１台の車両３０を駐車可能な領域である。駐車場１３は、第１駐車スペース１３Ａと、第２駐車スペース１３Ｂとに区分けされてもよい。第１駐車スペース１３Ａは、自動バレー駐車機能を利用して駐車場１３内を移動する車両３０Ａである自走車両を駐車するスペースである。第２駐車スペース１３Ｂは、無人搬送車２０を利用して駐車場１３内を移動する車両３０である被搬送車両を駐車するスペースである。自走車両は、図１中白抜きの四角形で示す車両３０Ａに限られる。被搬送車両は、車両３０Ａと、図１中ハッチングされた四角形で示す車両３０Ｂとが混在する。
　無人搬送車２０は、被搬送車両が載置された状態（以下、載置状態）で自走可能な台車状の車両である。無人搬送車２０は、自走車両となる車両３０Ａと同等の自動バレー駐車機能を有する。駐車場システム１は複数の無人搬送車２０を備える。以下では、自走車両および無人搬送車２０を総称して自走車両等ともいう。
　［１－２．自動バレー駐車機能］
　自動バレー駐車機能の概要について説明する。
　自動バレー駐車機能は、自走車両等を制御することで自走車両等を目標位置まで移動させる制御を実現するために、地図取得機能、目標設定機能、概略経路機能、位置取得機能、状況取得機能、詳細経路機能、および車両制御機能を少なくとも有する。
　地図取得機能は、駐車場１３の通路スペースや駐車スペース等の詳細な位置、および各駐車スペースの使用状況が示された地図情報を取得する機能である。目標設定機能は、地図情報に従って、車両の移動先となる目標位置（すなわち、駐車区画または出庫用車室１２）を設定する機能である。概略経路機能は、地図情報に従って、目標位置までの誘導経路を設定する機能である。なお、誘導経路は、どの地点で右左折するか等の道順を表す概略的な経路である。位置取得機能は、車両の位置を繰り返し取得する機能である。状況取得機能は、車両周囲の状況を繰り返し取得する機能である。詳細経路機能は、誘導経路、車両の位置、周囲の状況、および地図情報に基づいて具体的な走行経路を設定する機能である。なお、走行経路は、誘導経路を実際に走行するときに、例えば、経路内の横位置等、具体的にどこを走行するのかを、数センチメートル単位で表す詳細な経路である。車両制御機能は、走行経路に従って車両を制御する機能である。
　自動バレー駐車機能には、上述した地図取得機能、目標設定機能、概略経路機能、位置取得機能、状況取得機能、詳細経路機能、および車両制御機能を、車両側および駐車場側のいずれに割り当てるか、すなわち、機能配置の仕方によって複数のタイプが存在する。
　例えば、第１のタイプでは、駐車場側には、目標設定機能が割り当てられ、車両側には、概略経路機能、位置取得機能、状況取得機能、詳細経路機能、および車両制御機能が割り当てられる。第２のタイプでは、駐車場側には、目標設定機能、概略経路機能、位置取得機能、状況取得機能、および詳細経路機能が割り当てられ、車両側には、車両制御機能が割り当てられる。第３のタイプでは、駐車場側には、目標設定機能および概略経路機能が割り当てられ、車両側には、位置取得機能、状況取得機能、詳細経路機能、および車両制御機能が割り当てられる。
　自動バレー駐車機能のタイプによって、車両側と駐車場側との間で送受信される情報の内容も異なったものとなる。本実施形態において、駐車場側は、第３のタイプの自動バレー駐車機能を実現するように構成される。車両３０Ａは、第１～第３のタイプが混在するだけでなく、自動バレー駐車機能を有さない車両３０Ｂも存在する。
　［１－３．機能構成］
　図２に示すように、駐車場システム１は、駐車支援装置４０と、インフラ４５と、固定端末５０と、携帯端末６０とを備える。
　［１－３－１．駐車支援装置］
　駐車支援装置４０は、制御部４１と、通信部４３と、を備える。制御部４１は、ＣＰＵ４１Ａと、例えば、ＲＡＭまたはＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４１Ｂ）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部４１の各機能は、ＣＰＵ４１Ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４１Ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部４１は、図３に示すように、入庫時選択部４１１と、出庫時選択部４１２と、第１制御部４１３と、第２制御部４１４とを備える。制御部４１に属する各部４１１～４１４の作動については後述する。
　メモリ４１Ｂには、駐車場システム１の内部の地図情報が記憶される。また、地図情報は、駐車場１３における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下、空き状態）と、車両３０によって占められている状態（以下、占有状態）とがある。
　メモリ４１Ｂには、駐車場システム１のユーザに関する登録情報が記憶される。登録情報は、ユーザを識別するユーザＩＤと、車両情報および予約情報とを対応づけた情報である。ユーザＩＤは、ユーザを特定するための識別情報、およびパスワード等である。車両情報は、駐車の対象となる車両（以下、対象車両）を特定するための情報であり、ナンバプレートの内容および対象車両の型式等である。対象車両の型式は、対象車両が備える自動バレー駐車機能のタイプを特定可能な情報である。予約情報は、駐車場の予約に関する情報である。予約情報は、携帯端末６０を介して登録されてもよい。予約情報には、入出庫時に無人搬送車２０の使用を指定するか否かに関する要求情報が含まれてもよい。つまり、登録情報を記憶するメモリ４１Ｂが情報記憶部に相当する。
　通信部４３は、無人搬送車２０、および車両３０との通信に用いられる。通信部４３が有する、無人搬送車２０に対する通信インターフェースと、車両３０に対する通信インターフェースとは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　インフラ４５は、駐車場システム１の内部の状況を表す情報（以下、駐車場内情報）を取得し、駐車場内情報を駐車支援装置４０に供給する装置を含んでもよい。インフラ４５は、駐車場システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含んでもよい。インフラ４５は、駐車場システム１の内部を検出する赤外線センサ、超音波センサ等のセンサを含んでもよい。インフラ４５は、駐車場システム１に設置されたマーカを含んでもよい。
　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場１３における区画の状態を表す情報、駐車場システム１の内部に存在する車両３０の位置情報等が挙げられる。
　［１－３－２．固定端末］
　固定端末５０は、図１に示すように、入庫用車室１１の付近に設置される。固定端末５０は、駐車場システム１のユーザによる入力操作を受け付ける。固定端末５０は、入力操作に応じた信号を駐車支援装置４０に出力する。
　固定端末５０は、例えば、入力操作に応じて、入庫要求信号を出力する。入庫要求信号とは、入庫用車室１１にある車両３０を、駐車場１３に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、固定端末５０は、入力操作に応じた信号を駐車支援装置４０に出力するに際して、入庫の対象となる車両３０の識別情報を出力する。識別情報とは、車両３０を一意に特定するための情報であり、例えば、ナンバプレートの情報、または登録情報として予め登録されたユーザＩＤ等を用いることができる。
　固定端末５０は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場１３に駐車されている車両３０を、出庫用車室１２に搬送することを要求する信号である。また、固定端末５０は、入力操作に応じて、出庫の対象となる車両３０の識別情報を出力する。
　［１－３－３．携帯端末］
　携帯端末６０は、制御部６１と、通信部６３と、入力部６５と、報知部６７と、を備える。携帯端末６０は、駐車場システム１のユーザに所持される機器であり、駐車支援装置４０と通信可能に構成される。携帯端末６０は、例えば、スマートフォンとして構成される。携帯端末６０では、制御部６１が上述の固定端末５０と同様の機能を実行する。すなわち、入力部６５への入力操作に応じて、制御部６１が入庫要求信号を出力する機能、入力部６５への入力操作に応じて、制御部６１出庫要求信号を出力する機能等を備える。
　特に、携帯端末６０は、駐車支援装置４０に入庫要求信号または出庫要求信号を送信するに際して、内蔵された測位システムを用いて当該携帯端末６０の位置を取得し、駐車支援装置４０に当該携帯端末６０の位置を送信する。
　また、報知部６７は、ディスプレイおよびスピーカとして構成されており、制御部６１からの指令に応じて、画像や音声でユーザに対する報知を行う。
　［１－３－４．無人搬送車］
　無人搬送車２０は、制御部２１と、センサ群２３と、位置情報取得部２５と、通信部２７と、を備える。
　制御部２１は、無人搬送車２０の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部２１が行う制御により実現される。制御部２１は、駐車場システム１の内部の地図情報を保持している。制御部２１は、駐車支援装置４０から地図情報を取得するように構成されてもよい。地図情報は、無人搬送車２０が自動運転を行うときに使用される。
　センサ群２３は、無人搬送車２０の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、無人搬送車２０の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群２３は、例えば、カメラ、ライダー等を含んでもよい。周辺情報は、無人搬送車２０が自動運転を行うときに使用される。
　位置情報取得部２５は、無人搬送車２０の位置情報を取得する。位置情報取得部２５は、例えば、ＧＰＳシステムである。位置情報は、無人搬送車２０が自動運転を行うときに使用される。通信部２７は、駐車支援装置４０と通信を行う。
　制御部２１は、図４に示すように、位置送信部２１１および運転実施部２１３を備える。制御部２１に属する各部２１１，２１３の作動については後述する。
　［１－３－５．車両］
　車両３０は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える車両３０Ａと、自動バレー駐車機能を備えない車両３０Ｂとが存在する。車両３０は、制御部３１と、センサ群３３と、位置情報取得部３５と、通信部３７と、を備える。
　制御部３１は、車両３０の各部を制御する。車両３０Ａでは必須となる自動運転の機能は、制御部３１が行う制御により実現される。車両３０は、駐車支援装置４０から、駐車場システム１の内部の地図情報を取得する。地図情報は、車両３０が自動運転を行うときに使用される。
　センサ群３３は、車両３０の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、車両３０の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群３３は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。位置情報は、車両３０が自動運転を行うときに使用される。
　位置情報取得部３５は、車両３０の位置情報を取得する。位置情報取得部３５は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。また、位置情報取得部３５は、慣性航法装置、カメラ、又は、その組み合わせによる位置推定システムであってもよい。例えば、位置情報取得部３５は、カメラによりインフラ４５のマーカを撮影することで得られる情報を用いて、車両３０の位置を推定してもよい。車両３０は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部３７は、駐車支援装置４０と通信を行う。
　制御部３１は、無人搬送車２０の制御部２１と同様に、位置送信部及び運転実施部を備える。
　［１－４．処理］
　［１－４－１．入庫時選択処理］
　駐車支援装置４０が実行する入庫時選択処理を、図５のフローチャートを用いて説明する。入庫時選択処理は、駐車支援装置４０の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される。入庫時選択処理は、入庫時選択部４１１の機能を実現するための処理である。
　Ｓ１１では、駐車支援装置４０は、固定端末５０または携帯端末６０から入庫要求信号を受信したか否かを判定する。駐車支援装置４０は、入庫要求信号を受信していないと判定した場合、同ステップを繰り返すことで待機し、入庫要求信号を受信したと判定した場合、処理をＳ１２に進める。
　なお、入庫要求信号は、固定端末５０または携帯端末６０を用いてユーザが入庫要求の操作を行うことによって送信される。入庫要求信号には、固有情報、ユーザＩＤ、車両情報、ユーザ情報および要求情報等が付加されてもよい。固有情報は、入力端末を特定するための識別ＩＤ等である。ユーザＩＤ、車両情報、および要求情報は、メモリ４１Ｂに記憶される登録情報の内容と同様の情報である。ユーザは、この入庫要求の操作後、当該駐車場から離れて所望の目的地へ向かうことができる。
　Ｓ１２では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０の使用要求があるか否かを判定し、使用要求がある場合は、処理をＳ１６に移行し、使用要求がない場合は、処理をＳ１３に移行する。無人搬送車２０の使用要求の有無は、まず、入庫要求信号に要求情報が付加されている場合は、その付加された要求情報を参照することで判定する。入庫要求信号に要求情報が付加されていない場合は、入庫要求信号に付加されたユーザＩＤを用いてメモリ４１Ｂの登録情報を検索し、ユーザＩＤに対応づけられた予約情報が存在すれば、その予約情報に示された要求情報を参照することで判定する。ここでは、使用要求の判定において、入庫要求信号に付加された要求情報を優先しているが、予約情報に示された要求情報を優先してもよい。
　Ｓ１３では、駐車支援装置４０は、対象車両に自動バレー駐車機能が搭載されているか否かを判定し、搭載されていない場合は、処理をＳ１６に移行し、搭載されている場合は、処理をＳ１４に移行する。自動バレー駐車機能の搭載の有無は、車両情報に含まれる対象車両の型式を参照することで判定する。
　車両情報は、入庫要求信号に付加されている場合は、その付加された車両情報を参照してもよいし、入庫要求信号に付加されたユーザＩＤから登録情報を検索して、ユーザＩＤに対応づけられた車両情報を参照してもよい。入庫要求信号に車両情報が付加されていない場合は、Ｓ１３にて対象車両より車両情報を受信してもよい。
　駐車支援装置４０は、入庫要求信号を受信してから所定時間以内に入庫用車室１１内の対象車両と通信を確立できない場合、自動バレー駐車機能が搭載されていないと判定してもよい。また、駐車支援装置４０は、入庫用車室１１内の対象車両との通信を所定回数試行した結果、通信を確立できない場合に、自動バレー駐車機能が搭載されていないと判定してもよい。
　Ｓ１４では、駐車支援装置４０は、対象車両と駐車場システム１とで、自動バレー駐車機能の整合性がとれているか否かを確認する。具体的には、対象車両における自動バレー駐車機能のタイプが、駐車場システム１がサポートするタイプと一致しているか否かを確認する。
　例えば、駐車支援装置４０は、自動バレー駐車機能を備える車両３０Ａから自動バレー駐車機能のバージョン情報を受信してもよい。なお、バージョン情報は、自動バレー駐車機能の識別情報の一例である。駐車支援装置４０は、受信したバージョン情報を駐車場システム１が有する機能のバージョン情報と照合し、自動バレー駐車機能の整合性がとれているか否かを確認する。言い換えると、駐車支援装置４０は、自動バレー駐車機能の識別情報を、対象車両より取得し、取得した識別情報が第２制御部４１４の有する機能と適合している場合、自動バレー駐車機能の整合性がとれていると判定する。
　なお、駐車支援装置４０は、自動バレー駐車機能を備える車両３０Ａから車種情報を受信し、受信した車種情報に基づいて、対象車両と駐車場システム１とで、自動バレー駐車機能の整合性がとれているか否かを確認してもよい。車種情報は、車両の車種に関する情報であり、例えば、車種名や年式が含まれる。
　入庫要求信号に、自動バレー駐車機能のタイプを示す情報が付加されてもよい。また、Ｓ１４にて、駐車支援装置４０が対象車両における自動バレー駐車機能のタイプを示す情報を受信してもよい。これらの場合、駐車支援装置４０は、自動バレー駐車機能のタイプを示す情報にもとづいて、自動バレー駐車機能の整合性がとれているか否かを確認する。
　更に、駐車支援装置４０は、対象車両と駐車場システム１との間で行われる通信のプロトコルおよびデータ形式が一致しているか否かを確認する。この確認に必要な情報は車両情報に含まれていてもよい。また、対象車両に対して通信によって情報を要求し、通信に成功したか否かによって確認してもよい。通信に成功したか否かは、例えば、必要な情報が得られたか否か、通信プロトコルにおいて期待する応答が得られたか否か、または処理可能なデータ形式の情報が得られたか否かによって整合性を確認してもよい。
　続くＳ１５では、駐車支援装置４０は、Ｓ１４での確認の結果に従って、対象車両と駐車場システム１とで機能の整合性があるか否かを判定し、機能の整合性がない場合は、処理をＳ１６に移行し、機能の整合性がある場合は、処理をＳ１８に移行する。機能の整合性がない場合、駐車支援装置４０は、対象車両と駐車場システム１とが整合しないこと、及び、対象車両が無人搬送車両２０を用いて駐車されることをユーザに通知してもよい。
　Ｓ１６では、駐車支援装置４０は、Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１５での判定結果、すなわち、無人搬送車２０を用いて入庫制御を実施することを、対象車両またはユーザＩＤと対応づけて記憶する。
　続くＳ１７では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０を用いた入庫制御である第１入庫制御を実行して、処理を終了する。
　Ｓ１８では、駐車支援装置４０は、Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１５での判定結果、すなわち、対象車両の自動バレー駐車機能を用いて入庫制御を実施することを、対象車両またはユーザＩＤと対応づけて記憶する。
　続くＳ１９では、駐車支援装置４０は、対象車両の自動バレー駐車機能を用いた入庫制御である第２入庫制御を実行して、処理を終了する。
　なお、Ｓ１２が指定受付部に相当し、Ｓ１３が車両判定部に相当し、Ｓ１４～Ｓ１５が機能判定部に相当し、Ｓ１６，Ｓ１８が結果記憶部に相当し、Ｓ１７，Ｓ１９が制御指令部に相当する。
　［１－４－２．第１入庫制御］
　先のＳ１７で実行される第１入庫制御を、図６のフローチャートおよび図７のシーケンス図を参照して説明する。
　Ｓ３１では、駐車支援装置４０は、未使用の無人搬送車２０の一つを、対象車両が停車中の入庫用車室１１に移動させ、その無人搬送車２０に対してリフトアップ指示を送信する。
　続くＳ３２では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０によるリフトアップが完了したか否かを判定し、完了していなければ同ステップを繰り返すことで待機し、完了していれば処理をＳ３３に進める。なお、リフトアップが完了したか否かの判断は、無人搬送車２０からリフトアップ完了通知を受信したか否かによって判定する。リフトアップが完了すると、無人搬送車２０が対象車両を搬送可能な状態となる。
　Ｓ３３では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０に対して入庫開始指示を送信する。なお、入庫開始指示を受信した無人搬送車２０は、自車位置を示す位置情報を返送する。
　続くＳ３４では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０から位置情報を受信したか否かを判定し、受信していなければ、同ステップを繰り返すことで待機し、受信していれば、処理をＳ３５に進める。
　Ｓ３５では、駐車支援装置４０は、駐車場１３の駐車区画の状態を表す情報を用いて、第２駐車スペース１３Ｂにおける空き状態である駐車区画のうちの一つを、対象車両の駐車位置として選定する。駐車区画の状態は、入庫制御および出庫制御の履歴に基づいて判定してもよいし、インフラ４５から供給される駐車場１３内の画像情報に基づいて判定してもよい。また、駐車区画の選定方法としては、空き状態である駐車区画のうち、入庫用車室１１に最も近い区画を選定してもよいし、出庫用車室１２に最も近い区画を選定してもよいし、空き状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定してもよい。第２駐車スペース１３Ｂに空きがない場合、第１駐車スペース１３Ａから駐車位置を選定してもよい。
　続くＳ３６では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０の現在位置からＳ３５で選定された駐車位置までの誘導経路を、地図情報を用いて設定する。
　続くＳ３７では、駐車支援装置４０は、Ｓ３６で設定された誘導経路を表す情報（以下、誘導経路情報）を、無人搬送車２０に送信する。誘導経路情報には、Ｓ３５で選定された駐車区画の識別情報等が含まれてもよい。
　誘導経路情報を受信した無人搬送車２０は、その誘導経路情報と地図情報とに基づき、実際に走行する際に用いる詳細な走行経路を表す情報（以下、走行経路情報）を生成し、走行経路情報に従って自動運転を開始する。自動運転を開始した無人搬送車２０は、定期的に自車両の現在位置を表す位置情報を、駐車支援装置４０に送信する。
　続くＳ３８では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０からの位置情報を受信し、無人搬送車２０に対して管理情報を送信する。管理情報は、無人搬送車２０および自走車両３０Ａの位置情報等から把握される駐車場１３内の交通流に基づき、安全を確保するために無人搬送車２０および自走車両３０Ａに対して提供される情報である。管理情報には、状況の変化に応じて再設定される誘導経路情報のほか、一時停止および移動再開等の指示が含まれる。
　続くＳ３９では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０による入庫が完了したか否かを判断し、完了していなければ、処理をＳ３８に戻し、完了していれば、処理をＳ４０に進める。なお、入庫が完了したか否かは、無人搬送車２０から入庫完了通知を受信したか否かによって判定する。つまり、駐車支援装置４０は、入庫が完了するまでの間、位置情報の受信と管理情報の送信を繰り返す。
　Ｓ４０では、駐車支援装置４０は、入庫要求の送信元となった固定端末５０または携帯端末６０に対して入庫完了通知を送信して、第１入庫制御を終了する。
　なお、無人搬送車２０は、入庫完了通知を送信した後、対象車両を駐車区画にリフトダウンし、所定の待機位置に移動する。
　［１－４－３．第２入庫制御］
　先のＳ１９で実行される第２入庫制御を、図８のフローチャートおよび図９のシーケンス図を参照して説明する。
　Ｓ５１では、駐車支援装置４０は、ＩＧ確認処理を実行する。ＩＧ確認処理は、対象車両のイグニッションの状態を確認し、イグニッションがオフであればオンに切り替えて、対象車両を自動運転が可能な状態にする処理である。具体的には、駐車支援装置４０は、対象車両との通信により、対象車両に対してイグニッションの状態確認および状態切替指示を行う。
　続くＳ５２では、駐車支援装置４０は、対象車両に対して、駐車場１３内の地図情報および入庫開始指示を送信する。入庫開始指示を受信した対象車両は、無人搬送車２０と同様に、自車位置を示す位置情報を返送する。
　続くＳ５３～Ｓ５９は、駐車支援装置４０の通信相手が無人搬送車２０の代わりに対象車両となる以外は、第１入庫制御におけるＳ３４～Ｓ４０と同様である。
　なお、対象車両は、駐車支援装置４０に対して入庫完了通知を送信した後、自車両のイグニッションをオフにする。
　つまり、第２入庫制御は、第１入庫制御とは異なり、無人搬送車２０を入庫用車室１１に移動させ、無人搬送車２０に対象車両を載置させる制御、および駐車位置にて無人搬送車２０から対象車両を下ろし、無人搬送車２０を待機位置に移動させる制御が不要となる。その代わりに、自動運転の開始時に対象車両のイグニッションをオンにする制御、および自動運転の終了時に対象車両のイグニッションをオフする制御が追加される。
　［１－４－４．出庫時選択処理］
　駐車支援装置４０が実行する出庫時選択処理を、図１０のフローチャートを用いて説明する。出庫時選択処理は、駐車支援装置４０の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。
　Ｓ２１では、駐車支援装置４０は、固定端末５０または携帯端末６０から出庫要求信号を受信したか否かを判定する。駐車支援装置４０は、出庫要求信号を受信していないと判定した場合、同ステップを繰り返すことで待機し、出庫要求信号を受信したと判定した場合、処理をＳ２２に進める。
　なお、出庫要求信号は、入庫要求信号と同様に、固定端末５０または携帯端末６０を用いてユーザが出庫要求の操作を行うことによって送信される。出庫要求信号には、固有情報、車両情報および要求情報等が付加されてもよい。
　Ｓ２２では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０の使用要求があるか否かを判定し、使用要求がある場合は、処理をＳ２４に移行し、使用要求がない場合は、処理をＳ２３に移行する。無人搬送車２０の使用要求の有無は、出庫要求信号に付加された要求情報を参照することで判定してもよい。
　Ｓ２３では、駐車支援装置４０は、出庫要求信号に付加されたユーザＩＤを用いて、先のＳ１６またはＳ１８で記憶された判定結果を検索し、記憶された判定結果に従って、無人搬送車２０の使用の要否を判定する。具体的には、判定結果が、入庫時に第１入庫制御が実施されたことを示していれば、無人搬送車２０の使用が必要であると判定し、処理をＳ２４に移行する。判定結果が、入庫時に第２入庫制御が実施されたことを示していれば無人搬送車２０の使用は不要であると判定し、処理をＳ２５に進める。
　Ｓ２４では、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０を用いた出庫制御である第１出庫制御を実行して、処理を終了する。
　Ｓ２５では、駐車支援装置４０は、対象車両の自動バレー駐車機能を用いた出庫制御である第２出庫制御を実行して処理を終了する。
　なお、Ｓ２２が指定受付部に相当し、Ｓ２３が車両判定部および機能判定部に相当し、Ｓ２４，Ｓ２５が制御指令部に相当する。
　［１－４－５．第１出庫制御／第２出庫制御］
　なお、第１出庫制御は、無人搬送車２０が対象車両を乗せる位置が駐車位置であり、対象車両を下ろす位置、すなわち目標位置が出庫用車室１２である点が異なる以外は、第１入庫制御と同様の制御である。但し、目標位置となる出庫用車室１２は、空いている車室のうち、例えば、駐車位置に最も近い車室を選択してもよいし、車両出口１７に最も近い車室を選択してもよい。また、出庫要求の操作が行われた固定端末５０または携帯端末６０に最も近い車室を選択してもよい。また、出庫要求の操作が行われた固定端末５０または携帯端末６０に空き車室を表示させ、表示された空き車室から目標位置となる出庫用車室１２を、ユーザに選択させてもよい。
　第２出庫制御は、目標位置が出庫用車室１２である点が異なる以外は、第２入庫制御と同様の制御である。
　なお、第１入庫制御および第１出庫制御が第１制御部４１３の機能を実現するための処理であり、第２入庫制御および第２出庫制御が第２制御部４１４の機能を実現するための処理である。
　［１－４－６．無人搬送車での処理］
　位置送信部２１１は、自車両の位置を推定して駐車支援装置４０に繰り返し送信する。
　運転実施部２１３は、駐車支援装置４０から誘導経路情報を取得すると、自動運転を開始する。運転実施部２１３は、誘導経路情報、地図情報、および無人搬送車２０の位置情報、無人搬送車２０の周囲情報に基づき、無人搬送車２０の走行経路を決定する。走行経路は、誘導経路中の障害物等の検出結果に基づいて、具体的にどのような軌跡で走行するのかが、周囲の状況に応じて設定される。つまり、走行経路は状況の変化に応じて適宜再設定される。無人搬送車２０は、自動運転により、この走行経路に沿って走行する。
　運転実施部２１３は、無人搬送車２０が、目標位置に到達すると、目標位置に対象車両を下ろして、駐車支援装置４０に対して駐車完了通知を送信する。
　その後、無人搬送車２０は、充電設備を有する所定の待機位置に移動して充電を行うか、駐車支援装置４０からの指示に従って、次の搬送を実行する。
　［１－４－７．自走車両での処理］
　自動バレー駐車機能を用いて入出庫制御を実施する自走車両の場合、駐車支援装置４０から地図情報および誘導経路情報を取得すると、自動運転を開始する。周囲の状況に応じて走行経路を設定し、その走行経路に従って移動する点は、無人搬送車２０と同様である。
　自走車両の運転実施部は、自車両が目標位置に到達すると、駐車支援装置４０に対して駐車完了通知を送信して処理を終了する。
　［１－５．動作］
　入出庫時の動作例を、図７および図９のシーケンス図を用いて説明する。
　図７および図９に示すように、駐車支援装置４０は、固定端末５０または携帯端末６０（以下、端末５０，６０）からの入庫要求を受信すると、ユーザによる無人搬送車２０の使用要求を確認する。使用要求がない場合、駐車支援装置４０は、対象車両３０が有する自動バレー駐車機能と駐車支援装置４０が有する機能との整合性を確認する。
　駐車支援装置４０は、機能の整合性がないと判定した場合、図７に示すように、駐車位置の選定、誘導経路の算出を行った後、無人搬送車２０に対して誘導経路情報を送信することで、入庫制御の開始を指示する。その後、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０から入庫完了の通知を受けると、入庫要求の送信元となった端末５０，６０に対して入庫完了通知を送信する。
　なお、ユーザによる無人搬送車２０の使用要求がない場合、駐車支援装置４０は、機能の整合性を確認することなく、駐車位置の設定、誘導経路の算出、無人搬送車２０による入庫制御を実施する。
　一方、対象車両が有する自動バレー駐車機能と駐車支援装置４０が有する機能との整合性があると判定した場合、駐車支援装置４０は、図９に示すように、駐車位置の選定、誘導経路の算出を行う。そして、対象車両３０に対して誘導経路情報を送信することで、対象車両３０が有する自動バレー駐車機能を使用した入庫制御を実施する。
　出庫時の動作は、以下の２点以外は、入庫時と同様である。すなわち、出庫時には、ユーザによる無人搬送車２０の使用要求がない場合に、機能の整合性を確認する代わりに、入庫時に記憶した判定結果を用いて無人搬送車２０を使用するか否かを判定する。また、出庫時には、駐車位置の代わりに出庫用車室１２を自動運転の目標位置とする。
　［１－６．効果］
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１ａ）駐車場システム１において、駐車支援装置４０は、対象車両３０が自動バレー駐車機能を有しているか否かを判定するだけでなく、対象車両３０と駐車支援装置４０とで機能に整合性があるか否かを判定する。そして、機能に整合性がある場合には、自動バレー駐車機能を用いて対象車両３０の入出庫を行う。また、自動バレー駐車機能を有さない場合、または有していても機能に整合性がない場合には、無人搬送車２０を用いて対象車両の入出庫を行う。
　従って、駐車場システム１のユーザは、自車両が自動バレー駐車機能を備えるか否か、および自車両の自動バレー駐車機能が駐車場システム１に適合するか否かを意識することなく、駐車場システム１を利用できる。
　（１ｂ）駐車場システム１では、自動バレー駐車機能の有無に関わらず、無人搬送車２０による入出庫を希望するか否かを、端末５０，６０にて入庫要求または出庫要求の操作を行うときに、または事前に駐車予約を行うときに指定できる。このため、駐車場システム１によれば、ユーザの要求に柔軟に対応できる。
　（１ｃ）駐車場システム１では、入庫時に無人搬送車２０を使用したか否かを記憶し、その記憶した情報を、出庫時に無人搬送車２０を使用するか否かの判定に用いるため、出庫時の制御を簡略化できる。
　［２．第２実施形態］
　［２－１．第１実施形態との相違点］
　第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
　第２実施形態では、駐車支援装置４０が実行する入庫時選択処理の一部が、第１実施形態と相違する。
　［２－２．処理］
　次に、第２実施形態において、駐車支援装置４０が、図５に示した第１実施形態の入庫時選択処理に代えて実行する入庫時選択処理について、図１１のフローチャートを用いて説明する。第１実施形態では、入庫の制御において無人搬送車２０を利用するか否かを、入庫要求信号に付加される要求情報、又は対象車両の予約情報に示された要求情報に従って選択する。これに対して、第２実施形態では、車両毎に無人搬送車２０の利用履歴を記憶し、入庫の制御において無人搬送車２０を利用するか否かを、利用履歴を参照して選択する点で、第１実施形態とは異なる。
　図１１に示すように、第２実施形態では、Ｓ１２とＳ１３との間に、Ｓ１２１の処理が追加される。また、Ｓ１６またはＳ１８にてメモリ４１Ｂに記憶される判定結果は、駐車場システム１における対象車両の利用履歴として記憶される。利用履歴は、順次蓄積されてもよいし、最新の判定結果だけが残るように更新されてもよい。
　Ｓ１１及びＳ１２での処理は、第１実施形態と同様である。但し、Ｓ１２にて、無人搬送車２０の使用要求がないと判定された場合、駐車支援装置４０は、処理をＳ１２１に移行する。
　Ｓ１２１では、駐車支援装置４０は、メモリ４１Ｂに記憶された、対象車両の利用履歴を参照する。利用履歴に基づく判定結果が、入庫時に第１入庫制御が実施されたことを示していれば、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０の使用が必要であると判定し、処理をＳ１６に移行する。
　利用履歴に基づく判定結果が、入庫時に第２入庫制御が実施されたことを示していれば、駐車支援装置４０は、無人搬送車２０の使用は不要であると判定し、処理をＳ１９に移行する。
　対象車両に対する利用履歴が記憶されていなければ、駐車支援装置４０は、処理をＳ１３に移行する。
　Ｓ１３～Ｓ１９の処理は、第１実施形態と同様である。
　［２－３．効果］
　以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）（１ｂ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
　（２ａ）第２実施形態の駐車場システム１では、過去の入庫時に無人搬送車２０を使用したか否かを利用履歴として記憶し、その利用履歴を、今回の入庫時に無人搬送車２０を使用するか否かの判定に用いる。従って、２回目以降のユーザ（すなわち、リピータ）が増えるにつれて入庫時の制御を簡略化できる。
　［３．第３実施形態］
　［３－１．第１実施形態との相違点］注：以降は相違点のみを記載する。
　第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
　第３実施形態では、駐車支援装置４０が実行する入庫時選択処理の一部が、第１実施形態と相違する。
　［３－２．処理］
　次に、第３実施形態において、駐車支援装置４０が、図５に示した第１実施形態の入庫時選択処理に代えて実行する入庫時選択処理について、図１２のフローチャートを用いて説明する。第１実施形態では、対象車両３０と駐車支援装置４０とで機能に整合性があるか否かの確認（以下、機能性整合性の確認）を、駐車支援装置４０が入庫要求信号を受信した後に行っている。これに対して第３実施形態では、機能整合性の確認を、対象車両が駐車場１３に進入した後であって、入庫要求信号を受信する前に行う点で、第１実施形態とは相違する。
　図１２に示すように、第３実施形態では、Ｓ１３及びＳ１４が省略された代わりに、Ｓ１１の後にＳ１１１～Ｓ１１３が追加され、Ｓ１２とＳ１５の間にＳ１４１が追加される。
　駐車支援装置４０の通信部４３は、車両３０が通信部４３の通信圏内に進入すると、車両３０の通信部３７との通信を確立して、車両３０から車両情報等を取得する。
　Ｓ１１での処理は、第１実施形態と同様である。但し、Ｓ１１にて、入庫要求を受信していないと判定された場合、駐車支援装置４０は、処理をＳ１１１に移行する。
　Ｓ１１１では、駐車支援装置４０は、車両３０から自動バレー駐車機能に関する情報を受信したか否かを判定し、受信していなければ処理をＳ１１に戻し、受信していれば処理をＳ１１２に移行する。
　Ｓ１１２では、駐車支援装置４０は、Ｓ１１１で取得した情報に基づき、先に説明したＳ１４での処理と同様に、対象車両と駐車場システム１とで、自動バレー駐車機能の整合性がとれているか否かを確認する。
　続くＳ１１３では、駐車支援装置４０は、Ｓ１１２での確認結果である整合性情報をメモリ４１Ｂに記憶して、処理をＳ１１に戻す。
　Ｓ１２の処理は、第１実施形態と同様である。但しＳ１２にて、無人搬送車２０の使用要求がないと判定された場合、処理をＳ１４１に移行する。
　Ｓ１４１では、駐車支援装置４０は、メモリ４１Ｂに記憶された整合性情報を読み込んで、処理をＳ１５に進める。
　Ｓ１５～Ｓ１９の処理は、第１実施形態と同様である。
　［３－３．効果］
　以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）（１ｂ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
　（３ａ）第３実施形態の駐車場システム１では、入庫要求の操作をしなくても、駐車支援装置４０と車両３０との通信が確立されると、直ちに、自動的に自動バレー駐車機能の整合性が確認される。従って、駐車支援装置４０が入庫要求を受信してから、第１入庫制御あるいは第２入庫制御を開始するまでの時間を短縮できる。
　［４．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（４ａ）本開示では、駐車位置までの誘導経路を設定する処理を、駐車支援装置４０側で行っているが、車両３０側で行ってもよい。また、走行経路を設定する処理を車両側で行っているが、駐車支援装置４０側で行ってもよい。
　（４ｂ）携帯端末６０によって、入庫要求の操作、出庫要求の操作をする場合、対象車両３０の位置を確認して、駐車支援装置４０による自動運転制御が可能な所定範囲内に存在する場合にのみ、自動運転を開始するように構成されてもよい。
　（４ｃ）本開示では、Ｓ１４にて通信機能の整合性を確認する際に、駐車支援装置４０は、対象車両から情報を取得するように構成されているが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、対象車両から情報を取得する代わりに、対象車両に対して自動バレー駐車に必要な駐車場の地図情報を送信して、対象車両から受信に成功した旨の応答が得られたか否かによって整合性を確認してもよい。
　（４ｄ）本開示に記載の制御部２１，３１，４１，６１およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部２１，３１，４１，６１およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部２１，３１，４１，６１およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部４１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（４ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
　（４ｆ）上述した駐車支援装置の他、当該駐車支援装置を構成要素とするシステム、当該駐車支援装置の制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (11)

  1. 　駐車支援の対象となる対象車両を、無人搬送車を用いて目標位置へ搬送する第１制御を実行するように構成された第１制御部（４１３）と、
    　前記対象車両が有する自動バレー駐車機能を用いて、前記対象車両を目標位置へ搬送する第２制御を実行するように構成された第２制御部（４１４）と、
    　前記対象車両が前記自動バレー駐車機能を有するか否かを判定するように構成された車両判定部（４１１：Ｓ１３、４１２：Ｓ２３）と、
    　前記対象車両が有する前記自動バレー駐車機能と前記第２制御部が有する機能とが整合するか否かを判定するように構成された機能判定部（４１１：Ｓ１４～Ｓ１５、４１２：Ｓ２３）と、
    　前記車両判定部にて前記自動バレー駐車機能を有さないと判定された場合、または前記機能判定部にて、前記自動バレー駐車機能が整合しないと判定された場合、前記第１制御部に前記第１制御を実行させ、前記車両判定部にて前記自動バレー駐車機能を有すると判定され、かつ、前記機能判定部にて前記自動バレー駐車機能が整合すると判定された場合、前記第２制御部に前記第２制御を実行させる制御指令部（４１１：Ｓ１７，Ｓ１９、４１２：Ｓ２４，Ｓ２５）と、
    　を備える駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記対象車両と該対象車両の機能を特定可能な情報とが対応づけて記憶される情報記憶部（４１Ｂ）を更に備え、
    　前記機能判定部は、前記対象車両について前記情報記憶部に記憶された情報を用いて判定を実施するように構成された
    　駐車支援装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置であって、
    　前記機能判定部は、前記第２制御部による前記対象車両との通信に整合性があるか否かによって判定を実施するように構成された
    　駐車支援装置。
  4. 　請求項３に記載の駐車支援装置であって、
    　前記機能判定部は、前記通信の整合があるか否かを、前記通信に成功したか否か、前記通信により通信相手から必要な情報が得られたか否か、前記通信により通信相手から期待する応答が得られたか否か、および前記通信により処理可能なデータ形式の情報が得られたか否かのうち、少なくとも一つを用いて判定するように構成された
    　駐車支援装置。
  5. 　請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記対象車両について、入庫時に行った前記車両判定部および前記機能判定部での判定結果を記憶するように構成された結果記憶部（４１１：Ｓ１６，Ｓ１８）を更に備え、
    　前記制御指令部は、前記対象車両の出庫時に、前記結果記憶部での記憶結果に従って、前記第１制御部または前記第２制御部のいずれかに前記対象車両の制御を実行させるように構成された
    　駐車支援装置。
  6. 　請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記第１制御部による前記第１制御または前記第２制御部による前記第２制御のうち、いずれか指定する入力を受け付けるように構成された指定受付部（４１１：Ｓ１２，４１２：Ｓ２２）を更に備え、
    　前記制御指令部は、前記指定受付部が受け付けた選択結果に従って、前記第１制御部または前記第２制御部のいずれかに前記対象車両の制御を実行させるように構成された
    　駐車支援装置。
  7. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記機能判定部は、自動バレー駐車機能の識別情報を前記対象車両より取得し、
    　前記機能判定部は、前記取得した識別情報が前記第２制御部の有する機能と適合しているか否かを判定するように構成された
    　駐車支援装置。
  8. 　駐車場内を、駐車支援の対象となる対象車両を載置して搬送するように構成された無人搬送車（２０）と、
    　前記対象車両を、前記無人搬送車を用いて目標位置へ搬送する第１制御を実行するように構成された第１制御部（４１３）と、
    　前記対象車両が有する自動バレー駐車機能を用いて、前記対象車両を目標位置へ搬送する第２制御を実行するように構成された第２制御部（４１４）と、
    　前記対象車両が有する前記自動バレー駐車機能と、前記第２制御部が有する機能とが整合するか否かを判定するように構成された機能判定部（４１１：Ｓ１４～Ｓ１５、４１２：Ｓ２３）と、
    　前記機能判定部の判定結果に基づいて、前記第１制御部または前記第２制御部を実行させる制御指令部（４１１：Ｓ１７，Ｓ１９、４１２：Ｓ２４，Ｓ２５）と、
    　を備える駐車場システム。
  9. 　請求項８に記載の駐車場システムであって、
    　前記対象車両が前記自動バレー駐車機能を有するか否かを判定するように構成された車両判定部（４１１：Ｓ１３、４１２：Ｓ２３）を更に備え、
    　前記制御指令部は、
    　前記車両判定部にて前記自動バレー駐車機能を有さないと判定された場合、または、前記機能判定部にて前記自動バレー駐車機能が整合しないと判定された場合、前記第１制御部に前記第１制御を実行させ、
    　前記車両判定部にて前記自動バレー駐車機能を有すると判定され、かつ、前記機能判定部にて前記自動バレー駐車機能が整合すると判定された場合、前記第２制御部に前記第２制御を実行させる
    　ように構成された駐車場システム。
  10. 　請求項９に記載の駐車場システムであって、
    　前記機能判定部は、前記対象車両が前記駐車場に進入したのちで、前記対象車両を前記駐車場の駐車位置に入庫させることを要求する入庫要求を受信する前に、前記対象車両が有する前記自動バレー駐車機能と前記第２制御部が有する機能とが整合するか否かを判定する
    　ように構成された駐車場システム。
  11. 　駐車支援の対象となる対象車両を、無人搬送車を用いて目標位置へ搬送する第１制御と、前記対象車両が有する自動バレー駐車機能を用いて、前記対象車両を目標位置へ搬送する第２制御とを実行するように構成された駐車支援装置を用いた駐車支援方法であって、
    　前記対象車両が前記自動バレー駐車機能を有するか否かを判定すると共に、前記対象車両が有する前記自動バレー駐車機能と前記駐車支援装置が有する機能とが整合するか否かを判定し（４１１：Ｓ１３～Ｓ１５、４１２：Ｓ２３）、
    　前記対象車両が前記自動バレー駐車機能を有さないと判定された場合、または前記対象車両と前記駐車支援装置とで前記自動バレー駐車機能が整合しないと判定された場合、前記駐車支援装置に前記第１制御を実行させ（４１１：Ｓ１７、４１２：Ｓ２４）、
    　前記対象車両が前記自動バレー駐車機能を有すると判定され、かつ、前記対象車両と前記駐車支援装置とで前記自動バレー駐車機能が整合すると判定された場合、前記駐車支援装置に前記第２制御を実行させる（４１１：Ｓ１９、４１２：Ｓ２５）、
    　駐車支援方法。
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