JP7236304B2 - 走行支援サーバ及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行支援サーバ及び走行支援方法に関する。

米国特許出願公開第２０１８／００８９７８４号明細書に開示されたネットワークコンピュータシステムは、車両を用いた輸送サービスを希望するユーザが所有するユーザインターフェース（表示画面）上に、サービスプロバイダ（利用可能な車両）の位置を表示し、ユーザは表示画面上で希望する車両を指定することにより、輸送サービスを利用することができる（特許文献１参照）。

米国特許出願公開第２０１８／００８９７８４号明細書

利用可能な車両をユーザに提案してからユーザが当該提案を承諾するまでの間、特許文献１は車両の走行を考慮していない。車両が走行することによって、ユーザが実際に車両を待つ時間が、ユーザに利用可能な車両を提案した時のユーザの待ち時間よりも長くなってしまう可能性がある。

本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、候補車両の提案から候補車両の承諾までの間の車両の走行により、ユーザの待ち時間が長くなることを抑制する走行支援サーバ及び走行支援方法を提供することである。

本発明の一態様に係わる走行支援サーバ及び走行支援方法は、車両を用いた輸送サービスを要求するユーザに対して輸送サービスに使用される候補車両を提案してから、候補車両がユーザにより承諾されるまでの間において、候補車両の走行を支援する。走行支援サーバは、通信部とコントローラとを備える。通信部は、ユーザが候補車両に乗車する予定の場所（乗車予定場所）を取得し、候補車両の位置を取得する。コントローラは、候補車両を提案してから候補車両が承諾されるまでの間において、候補車両の位置から乗車予定場所までの候補車両の移動時間が、短くなるように又は維持されるように、候補車両の走行を支援する。

本発明の一態様に係わる走行支援サーバ及び走行支援方法によれば、候補車両の提案から候補車両の承諾までの間の車両の走行により、ユーザの待ち時間が長くなることを抑制することができる。

図１は、実施形態に係わる走行支援サーバ１、及び周辺機器により構築されるネットワークを示すイメージ図である。 図２は、図１の走行支援サーバ１の具体的な構成の例を示すブロック図である。 図３は、輸送サービス提供サーバ２及び携帯情報端末３の具体的な動作の例を示すフローチャートである。 図４は、図２の走行支援サーバ１の動作の例を示すフローチャートである。

図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

図１を参照して、実施形態に係わる走行支援サーバ１、及び周辺機器により構築されるネットワークについて説明する。走行支援サーバ１は、車両を用いた輸送サービスに使用される車両の候補（以後、「候補車両」と呼ぶ）の走行を支援する。

「車両を用いた輸送サービス」とは、ユーザの求めに応じて、ユーザを車両に乗車させ、乗車地から目的地（降車地）までユーザを輸送することを請け負うサービスである。「輸送サービスに使用される車両」には、人間が全ての運転操作を行う車両（手動運転車両）、車両が走行する為に必要な運転操作のうち一部の運転操作を車両自らが補助的或いは主体的に行う車両、及び手動運転及び自動運転を切り替えることができる車両（自動運転車両）が含まれる。

「候補車両の走行を支援する」とは、候補車両の走行に必要な運転操作の全て又は一部を、人間又は候補車両の代わりに実行すること、運転操作を行う人間（運転者）又は候補車両に対して、実行すべき運転操作を実行すべき時に具体的に指示又は提案すること、及び候補車両が走行すべきルートを指示又は提案することが含まれる。走行支援サーバ１からの指示を受けた候補車両又運転者は、当該指示に従い、運転操作を行う。これにより、候補車両は、走行支援サーバ１からの指示通りに走行することができる。

図１に示すネットワークには、走行支援サーバ１の他に、周辺機器として、ユーザが所持する携帯情報端末３（個人情報端末、ＰＤＡ、携帯電話、スマートフォン、パーソナルコンピュータを含む）と、輸送サービスに使用される車両４と、車両４を用いた輸送サービスを提供する機能を備える輸送サービス提供サーバ２とが接続されている。

輸送サービス提供サーバ２は、走行支援サーバ１、携帯情報端末３、車両４に接続され、直接通信することができる。走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２、及び車両４に接続され、直接通信することができる。走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２を介して携帯情報端末３と接続され、輸送サービス提供サーバ２を介して携帯情報端末３と通信する。

本実施形態では、輸送サービス提供サーバ２と走行支援サーバ１とを異なるハードウェアで構成する場合を例示する。ここでは、輸送サービスを希望するユーザから直接、輸送サービスを請け負い、ユーザの要求に応じた輸送サービスを提供する輸送サービス提供者（輸送サービス提供サーバ２）と、輸送サービスを提供する者とは異なる者であって、輸送サービスを提供する者に対して、輸送サービスに利用される車両の走行を支援する走行支援サービスを提供する走行支援サービス提供者（走行支援サーバ１）とが存在する状況を想定している。

このため、輸送サービス提供サーバ２は、ユーザが所持する携帯情報端末３と直接通信することができる。一方、走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２を経由して、携帯情報端末３と間接的に通信することができる。

本実施形態に限らず、輸送サービス提供サーバ２と走行支援サーバ１が、同じハードウェアで構成されていてもよい。換言すれば、輸送サービス提供者と走行支援サービス提供者とが同一であってもよい。

或いは、輸送サービス提供サーバ２の一部の機能（例えば、候補車両の選択、候補車両の誘導制御など）を、走行支援サーバ１上において実行してもよい。

走行支援サーバ１を説明する前に、図３を参照して、輸送サービス提供サーバ２及び携帯情報端末３の具体的な動作の例を説明する。

先ず、ユーザは、所持する携帯情報端末３を用いて、車両４を用いた輸送サービスの提供を輸送サービス提供サーバ２に対して要求する。具体的に、ユーザは、輸送サービス提供サーバ２が開設するウェブサイト（Ｗｅｂサイト）内の輸送サービスの申し込みを行うウェブページにアクセスし、当該ページから車両を用いた輸送サービスの提供を要求する（これを「配車リクエスト」という）。配車リクエストを行う時、ユーザは、乗車地、目的地（降車地）、乗車日時、降車日時、乗車人数、乗り合いの可否等、輸送サービスの提供に際してユーザが希望する事項（「ユーザの予約情報」という）を入力する。

ステップＳ０１において、輸送サービス提供サーバ２は、ユーザから送信された配車リクエストを受信し、配車リクエストに含まれるユーザの予約情報を検出する。

なお、ステップＳ０１において、輸送サービス提供サーバ２は、受信した配車リクエストをそのまま、或いは、検出したユーザの予約情報を、走行支援サーバ１へ送信してもよい。これにより、走行支援サーバ１は、ユーザから配車リクエストが有ったことを知ることができるので、車両４の走行支援の準備を行うことができる。車両４の走行支援の準備には、例えば、各車両（４ａ、４ｂ、４ｃ、・・・）の現在位置及び進行方向、乗車可能人数、車載バッテリの充電状態（ＳＯＣ）又は燃料残量から算出される走行可能距離、等の車両情報を予め取得することが含まれる。

ステップＳ０２に進み、輸送サービス提供サーバ２は、車両情報を取得する。車両情報には、輸送サービスに使用される各車両（４ａ、４ｂ、４ｃ、・・・）の現在位置、進行方向、乗車可能人数、乗車可能な空車状態であるか、或いは他のユーザにサービス提供中であり乗車不可能な状態であるか、車載バッテリの充電状態（ＳＯＣ）又は燃料残量から算出される走行可能距離、等が含まれる。

例えば、輸送サービス提供サーバ２は、全ての車両４に対して車両情報の提供を要求するリクエスト信号をブロードキャストし、各車両（４ａ、４ｂ、４ｃ、・・・）から返信を受けることにより、車両情報を取得することができる。或いは、所定の周期で繰り返し、車両情報を取得してもよい。これにより、ブロードキャストに対する返信によるトラフィックの混雑を解消することができる。

ステップＳ０３に進み、輸送サービス提供サーバ２は、ユーザの予約情報と各車両（４ａ、４ｂ、４ｃ、・・・）の車両情報とを対比することにより、車両４の中から、ユーザの予約情報に含まれるユーザの希望の全て又はその一部を満たす１又は２以上の候補車両、及びユーザの希望に近い１又は２以上の候補車両の少なくとも一方を選択する。ここでは、輸送サービス提供サーバ２が１台の候補車両４ａを選択した場合を例示する。勿論、２台以上の候補車両（４ａ、４ｂ、４ｃ、・・・）を同時に選択してもよい。

選択された候補車両４ａには、１又は２以上の乗車予定場所が紐付けられている（ステップＳ０４）。即ち、輸送サービス提供サーバ２は、候補車両４ａと１又は２以上の乗車予定場所との組合せを選択する。「乗車予定場所」とは、ユーザが候補車両４ａに乗車する予定の場所である。輸送サービス提供サーバ２は、ユーザが希望する乗車地及び降車地、及び候補車両の現在位置に基づいて、降車地に最も早く到着するための場所（ピックアップポイント）を、乗車予定場所として判断する。

ステップＳ０５に進み、輸送サービス提供サーバ２は、選択した候補車両４ａと乗車予定場所との組合せを、ユーザに対して提案する。勿論、候補車両４ａのみをユーザに提案してもよい。この場合、候補車両に紐付けされた乗車予定場所は、当該提案をユーザが承諾した後にユーザに通知される。

具体的に、輸送サービス提供サーバ２は、選択した候補車両４ａと乗車予定場所とを組み合わせた配車提案を、配車リクエストに対する返信としてユーザの携帯情報端末３に送信する。配車提案には、候補車両４ａ、及びユーザが乗車予定場所において乗車を待つ予想時間（「ユーザの待ち時間」という）が少なくとも含まれている。配車提案には、更に、乗車予定場所が含まれていてもよい。

ユーザの待ち時間は、ユーザの現在位置、乗車予定場所、乗車予定場所まで候補車両が移動する時間（移動時間）に基づいて算出可能である。例えば、移動時間からユーザが現在位置から乗車予定場所まで徒歩で移動する時間（徒歩時間）を減算することによりユーザの待ち時間を算出することが出来る。

配車提案を携帯情報端末３で受信したユーザは、輸送サービス提供サーバ２により提案された候補車両４ａを承諾するか否かを検討する。例えば、輸送サービスの代わりに、バス、電車などの他の移動手段を選択する可能性が有る場合、これらを対比して検討する時間がユーザに必要である。このため、候補車両４ａが提案されてから候補車両４ａを承諾までの時間が長期化する場合がある。走行支援サーバ１は、ユーザに候補車両４ａを提案してから候補車両４ａをユーザが承諾までの間、候補車両４ａの乗車予定場所までの移動時間が長くなることがないように、ひいては、ユーザの待ち時間が長くなることがないように、候補車両４ａの走行を支援する。走行支援サーバ１の構成及び動作は、図２及び図４を参照して後述する。候補車両４ａをユーザが承諾する旨の意思決定をした場合、ステップＳ０６へ進む。

なお、輸送サービス提供サーバ２により提案された候補車両が複数である場合、ユーザは、提案された候補車両（４ａ、４ｂ、４ｃ、・・・）の中から１台の候補車両４ａを選択した上で、候補車両４ａを承諾する。また、配車提案において、候補車両１台あたりに１又は２以上の乗車予定場所が組み合わされている場合、ユーザは、選択した候補車両４ａに組み合わせる１つの乗車予定場所を指定した上で、候補車両４ａ及び乗車予定場所の組合せの提案を承諾する。

ステップＳ０６において、ユーザは、輸送サービス提供サーバ２により提案された候補車両４ａを承諾する旨の意思表示を、輸送サービス提供サーバ２に対して行う。具体的には、ユーザは、携帯情報端末３を用いて、受信した配車提案に対する返信として、配車提案を承諾する承諾確認を輸送サービス提供サーバ２に送信する。配車提案が、２以上の択一的な候補車両及び乗車予定場所の組合せを含む場合、ユーザは、いずれか１つの組合せを選択した上で、承諾確認を輸送サービス提供サーバ２に送信する。

ステップＳ０７に進み、輸送サービス提供サーバ２は、選択及び承諾された候補車両４ａに対して、乗車予定場所に向けて移動することを指示する。これにより、ユーザは、乗車予定場所において、候補車両４ａに乗車することができる。

ここで、候補車両４ａと乗車予定場所とを組み合わせた配車提案には、ユーザの待ち時間が含まれる。ユーザの待ち時間は、候補車両４ａの位置から乗車予定場所まで候補車両４ａが移動するのに必要な移動時間に応じて変化する。「移動時間」は、候補車両４ａの位置に応じて変化する。例えば、走行中の候補車両４ａが乗車予定場所に近づく方向に移動すれば、移動時間は短くなり、走行中の候補車両４ａが乗車予定場所から遠ざかる方向に移動すれば、移動時間は長くなる。

配車提案に含まれる「ユーザの待ち時間」は、候補車両４ａを提案する時の候補車両４ａの位置から乗車予定場所まで候補車両が移動するのに必要な時間（「初期移動時間」と呼ぶ）に基づいて算出される。候補車両４ａをユーザに提案した時（ステップＳ０５）からユーザが候補車両４ａを承諾する時（ステップＳ０６）までの間、候補車両４ａの位置が変化することにより、移動時間は、初期移動時間から変化する。移動時間が、初期移動時間よりも長くなってしまうと、ユーザは、当初想定していた待ち時間よりも長い時間、乗車を待たなければならないので、ユーザの利便性が低下してしまう。

そこで、走行支援サーバ１は、ユーザに対して候補車両４ａを提案してから、候補車両４ａがユーザにより承諾されるまでの間において、候補車両４ａの走行を支援する。勿論、配車提案に含まれる候補車両が複数である場合、全ての候補車両（４ａ、４ｂ、４ｃ、・・・）の走行を制御する。なぜなら、いずれの候補車両（４ａ、４ｂ、４ｃ、・・・）がユーザにより選択されるかは、輸送サービス提供サーバ２が承諾確認を受領するまで分からないからである。

図２を参照して、図１の走行支援サーバ１の具体的な構成の例を説明する。走行支援サーバ１は、通信部１１とコントローラ１２とを備える。

通信部１１は、図１に示すネットワーク上で車両４及び輸送サービス提供サーバ２との間でデータの送受信を行うためのゲートウェイ（プロトコルコンバータ）である。ネットワークの一部にはインターネットが含まれる。例えば、通信部１１は、インターネットとコントローラとの間を接続するゲートウェイである。また、車両４は移動体であるため、車両４との通信の一部には、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなどの携帯電話の通信規格を利用するセルラー通信である。或いは、車両４との通信の一部には、5.8GHz帯のISMバンドを用いた短距離無線通信技術（ＤＳＲＣ：Dedicated Short Range Communications）を利用してもよい。

ここでは、走行支援サーバ１が車両４と直接通信できる例を示す。しかし、これに限らず、通信部１１は、輸送サービス提供サーバ２のみとの間でデータの送受信を行ってもよい。この場合、通信部１１は、輸送サービス提供サーバ２を介して、車両４と間接的に通信することになる。

通信部１１は、乗車予定場所を取得する乗車予定場所取得部２１、及び候補車両４の位置、例えば、緯度経度などの絶対座標を取得する候補車両位置取得部２２として機能する。

乗車予定場所取得部２１は、輸送サービス提供サーバ２と通信することにより、携帯情報端末３へ送信した配車提案に含まれる乗車予定場所を取得する。例えば、乗車予定場所取得部２１は、輸送サービス提供サーバ２が携帯情報端末３に送信した配車提案をそのまま、或いは配車提案に含まれる乗車予定場所を抽出して、転送するよう輸送サービス提供サーバ２に要求してもよい。或いは、走行支援サーバ１は、予め、輸送サービス提供サーバ２との間で、携帯情報端末３へ送信した配車提案、或いは、配車提案に含まれる乗車予定場所を、自動的に、走行支援サーバ１へ転送するよう取り決めを結んでもよい。

候補車両位置取得部２２は、候補車両４をユーザに提案してから候補車両がユーザにより承諾されるまでの間（ステップＳ０５～Ｓ０６の間）において、所定の周期で繰り返し、候補車両４ａの現在位置を取得する。候補車両４ａの現在位置は、候補車両４ａから取得することができる。

例えば、候補車両位置取得部２２は、候補車両４ａに搭載されたＧＰＳ受信機により受信された自己位置情報（絶対座標の自己位置情報）を取得する。又は、候補車両位置取得部２２は、カメラ、レーダ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車輪速センサ等の車載センサから得られたセンサ信号を組み合わせたデッドレコニング技術又はマップマッチング又はデッドレコニング技術及びマップマッチングを組み合わせた自己位置情報を取得してもよい。

更に、通信部１１は、輸送サービス提供サーバ２から候補車両４ａに係わる車両情報を転送するよう要求してもよいし、或いは、候補車両４ａに対して直接、候補車両４ａに係わる車両情報を送信するよう要求してもよい。これにより、通信部１１は、配車提案に係わる候補車両４ａの車両情報を取得することができる。

コントローラ１２は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをコントローラ１２として機能させるためのコンピュータプログラム（走行支援プログラム）を、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、コントローラ１２１２が備える複数の情報処理部（２３～２７）として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってコントローラ１２を実現する例を示すが、もちろん、各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、コントローラ１２を構成することも可能である。専用のハードウェアには、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。また、コントローラ１２に含まれる複数の情報処理部（２３～２７）を個別のハードウェアにより構成してもよい。

コントローラ１２は、複数の情報処理部（２３～２７）として、初期値算出部２３と、移動時間算出部２４と、移動時間判断部２５と、走行支援部２６とを備える。走行支援部２６は、ルート設定部２７を備える。

初期値算出部２３は、輸送サービス提供サーバ２が候補車両４ａをユーザに提案した時（ステップＳ０５）の候補車両４ａの位置から乗車予定場所まで候補車両４ａが移動するのに必要な時間（初期移動時間）を算出する。具体的には、初期値算出部２３は、通信部１１を通じて、輸送サービス提供サーバ２から、ユーザに提案した候補車両４ａの識別情報、候補車両４ａを提案した時（ステップＳ０５）の候補車両４ａの位置、乗車予定場所、及びユーザの待ち時間を示す情報を取得する。初期値算出部２３は、候補車両４ａを提案した時（ステップＳ０５）の候補車両４の位置、及び乗車予定場所から、初期移動時間を算出する。更に、ユーザの待ち時間及び初期移動時間から徒歩時間を算出してもよい。又は、初期値算出部２３は、輸送サービス提供サーバ２から徒歩時間を取得してもよい。

例えば、初期値算出部２３は、道路構造を含む地図データを参照して、候補車両４ａをユーザに提案した時（ステップＳ０５）の候補車両４ａの位置及び進行方向に基づいて、候補車両４ａの乗車予定場所までの走行ルートを探索し、走行ルートのうち移動時間が最も短い最短ルートを走行した時の移動時間を、初期移動時間として算出する。

或いは、初期値算出部２３は、輸送サービス提供サーバ２から携帯情報端末３に送信した配車提案に含まれる「ユーザの待ち時間」から初期移動時間を算出してもよい。例えば、ユーザの位置から乗車予定場所までの距離又はユーザの徒歩時間から、初期移動時間を算出することができる。

移動時間算出部２４は、候補車両４ａを提案してから候補車両４ａが承諾されるまでの間において、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの候補車両４ａの移動時間を、所定の周期で繰り返し算出する。候補車両４を提案してから候補車両が承諾されるまでの間において、候補車両の位置は変化する。候補車両の位置の変化に応じて、候補車両４ａの移動時間も変化する。そこで、移動時間算出部２４は、候補車両位置取得部２２により繰り返し取得された候補車両４の位置のうち最新の位置に基づいて、候補車両の移動時間を算出する。

例えば、移動時間算出部２４は、道路構造を含む地図データを参照して、候補車両４の現在位置から乗車予定場所までの走行ルートを所定の周期で繰り返し探索し、移動時間が最も短い最短ルートを走行した時の移動時間を算出する。或いは、移動時間が最も短い最短ルートから候補車両４が外れたタイミングで、移動時間算出部２４は、最短ルートを再計算し、最短ルートを走行した時の移動時間を算出してもよい。或いは、移動時間算出部２４は、移動時間算出部２４により候補車両４の位置が更新される度に、最短ルートを再計算し、最短ルートを走行した時の移動時間を算出してもよい。コントローラ１２の計算負荷を軽減することができる。

移動時間判断部２５は、初期値算出部２３で算出された初期移動時間と、移動時間算出部２４で算出された移動時間とを、所定の周期で繰り返し比較して、移動時間が初期移動時間以下であるか否かを判断する。

走行支援部２６は、候補車両４ａを提案してから候補車両４ａが承諾されるまでの間において、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの候補車両４ａの移動時間が、短くなるように又は維持されるように、候補車両４ａの走行を支援する。具体的に、走行支援部２６は、候補車両４ａを提案してから候補車両４ａが承諾されるまでの間において、移動時間が初期移動時間以下になるように、候補車両４ａの走行を支援する。例えば、走行支援部２６は、移動時間判断部２５による判断結果に基づいて、候補車両４ａに対して様々な指示を送信する。

例えば、ルート設定部２７は、候補車両４ａが走行するルートであって、移動時間が初期移動時間以下になるようなルートを設定する。具体的に、ルート設定部２７は、ルート上の任意の位置から乗車予定場所までの候補車両４ａの移動時間が初期移動時間以下になるようなルートを設定する。これにより、ルート上を走行する限りにおいて、候補車両４ａは、初期移動時間以下の移動時間で、乗車予定場所まで到達することができる。よって、配車提案の承諾時において、ユーザの待ち時間が長くなることはない。

走行支援部２６は、設定したルートを候補車両４ａへ出力する。具体的には、走行支援部２６は、ネットワークを介してルートを候補車両４ａへ送信する。走行支援部２６は、候補車両４ａをルートに沿って走行させることにより、移動時間を初期移動時間以下に維持することができる。

或いは、走行支援部２６は、移動時間が初期移動時間よりも長い場合、候補車両４ａが乗車予定場所に向かって走行するように、候補車両４ａの走行を支援する。候補車両４４ａを乗車予定場所に向かって走行させることにより、移動時間を初期移動時間以下にすることができる。これにより、候補車両４の移動時間を短くする又は維持することができる。

「候補車両４ａが乗車予定場所に向かって走行する」ことには、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの直線距離が短くなるように走行すること、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの道なりの距離が短くなるように走行すること、及び、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの移動時間が短くなるように走行すること、が含まれる。候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの移動時間が短くなるように走行することには、例えば、候補車両４ａが走行するルートを、制限速度が低い道路を通るルートから制限速度が高い道路を通るルートへ変更することが含まれる。

或いは、走行支援部２６は、移動時間が初期移動時間以下である場合、待機場に停車して待機するように候補車両４ａの走行を支援する。例えば、走行支援部２６は、候補車両４ａの周囲に、候補車両４ａを停車することが可能な場所である待機場を探索する。

候補車両４ａの周囲にある待機場であって、候補車両４ａを停車させるスペースが空いている待機場を発見した場合、走行支援部２６は、候補車両４ａの位置から待機場までのルートを検索する。走行支援部２６は、検索したルートを候補車両４ａに出力すると共に、候補車両４ａに対して待機場にて停車して待機することを指示する。走行支援部２６は、候補車両４ａをルートに沿って走行させ待機場にて停車させることにより、移動時間を初期移動時間以下に維持することができる。走行支援部２６は、待機場から乗車予定場所までの候補車両４ａの移動時間が初期移動時間以下となる待機場を探索してもよい。

或いは、走行支援部２６は、移動時間が初期移動時間以下である場合、候補車両４ａの位置の周囲を回遊するように候補車両４ａの走行を支援してもよい。例えば、候補車両４の周囲に待機場が無い場合、走行支援部２６は、候補車両４ａの最新の位置の周囲を回遊するルートを探索する。候補車両４の最新の位置の周囲を回遊するルートとは、例えば、ルート上の任意の位置から乗車予定場所までの候補車両４ａの移動時間が初期移動時間以下になるようなルートであって、ルートの両端が互いに同じ位置、つまり、ルートの両端が接続された周回ルートである。走行支援部２６は、検索したルートを候補車両４に出力する。走行支援部２６は、候補車両４をルートに沿って走行させることにより、移動時間を初期移動時間以下に維持することができる。

なお、１台の候補車両に対して複数の乗車予定場所が組み合わされている場合、走行支援サーバ１は、全ての乗車予定場所を示す情報を取得し、全ての乗車予定場所について、ユーザの待ち時間、徒歩時間、初期移動時間を算出或いは取得し、移動時間を算出する。そして、移動時間判断部２５は、全ての初期移動時間と移動時間とを比較して、移動時間が初期移動時間以下であるか否かを、全ての初期移動時間について判断する。走行支援部２６は、候補車両４ａの位置から全ての乗車予定場所までの候補車両４ａの全ての移動時間が、短くなる又は維持されるように、候補車両４ａの走行を支援する。

図４を参照して、図２の走行支援サーバ１の動作の例を説明する。

先ず、ステップＳ５１において、走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２がユーザに対して候補車両４を提案することを待機する。つまり、輸送サービス提供サーバ２が携帯情報端末３に対して配車提案を送信することを待機する。例えば、走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２から、携帯情報端末３に送信した配車提案を転送してもらってもよい。或いは、走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２から、候補車両４をユーザに提案した事実のみを通知するメールを受領してもよい。

走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２から携帯情報端末３への配車提案の送信（ステップＳ０５）を確認した場合（ステップＳ５１でＹＥＳ）、候補車両４をユーザに提案したことを示す「ユーザ提案フラグ」を立てて、ステップＳ５２へ進む。

ステップＳ５２において、乗車予定場所取得部２１は、輸送サービス提供サーバ２と通信することにより、携帯情報端末３へ送信した配車提案に含まれる乗車予定場所を取得する。ステップＳ５１で配車提案が転送された場合、乗車予定場所取得部２１は、配車提案から乗車予定場所を抽出すればよい。

ステップＳ５３に進み、初期値算出部２３は、輸送サービス提供サーバ２が候補車両４ａをユーザに提案した時（ステップＳ０５）の候補車両４ａの位置を取得する。例えば、初期値算出部２３は、輸送サービス提供サーバ２から転送された配車提案から、ユーザ提案時の候補車両４の初期位置を取得することができる。或いは、初期値算出部２３は、候補車両４ａの過去の走行履歴を候補車両４ａから取得し、走行履歴を検索することにより、ユーザに候補車両４を提案した時刻における候補車両４の位置を検出してもよい。

ステップＳ５４に進み、初期値算出部２３は、候補車両４を提案した時（ステップＳ０５）の候補車両４の位置から乗車予定場所まで候補車両４が移動するのに必要な時間（初期移動時間）を算出する。具体的に、初期値算出部２３は、輸送サービス提供サーバ２から、候補車両４ａをユーザに提案した時（ステップＳ０５）の候補車両４の位置、及び乗車予定場所を取得し、候補車両４ａをユーザに提案した時（ステップＳ０５）の候補車両４の位置、及び乗車予定場所から初期移動時間を算出する。或いは、図２を参照して説明した初期値算出部２３の動作により、初期移動時間を算出してもよい。

ステップＳ５５に進み、候補車両位置取得部２２は、候補車両４と通信することにより、候補車両４ａの現在位置、例えば、緯度及び経度などの絶対座標を取得する。詳細な取得方法は、図２を参照して説明した候補車両位置取得部２２の動作により、候補車両４ａの現在位置を取得すればよい。

なお、ステップＳ５５において、通信部１１は、輸送サービス提供サーバ２又は候補車両４ａから候補車両４ａに係わる車両情報を取得してもよい。これにより、走行支援サーバ１は、時間と共に変化する、候補車両４ａの車載バッテリの充電状態（ＳＯＣ）、燃料残量、走行可能距離に基づいて、候補車両４ａの走行を制御することができる。例えば、走行可能距離が短くなった場合に、走行支援サーバ１は、候補車両４ａの走行速度を低下させ、或いは、後述するように候補車両４ａを停車させて待機することができる待機場を検索する範囲を広げることができる。

ステップＳ５６に進み、移動時間判断部２５は、初期値算出部２３により算出された初期移動時間と、移動時間算出部２４により算出された移動時間とを比較して、移動時間（現在値）が初期移動時間（初期値）以下であるか否かを判断する。現在値が初期値以下である場合（Ｓ５６でＹＥＳ）、ステップＳ５７へ進み、現在値が初期値よりも長い場合（Ｓ５６でＮＯ）、ステップＳ５８へ進む。

ステップＳ５７において、走行支援部２６は、候補車両４ａの周囲に、候補車両４ａを停車することが可能な待機場であって、車両を停車させるスペースが空いている待機場を探索する。走行支援部２６は、待機場から乗車予定場所までの候補車両４ａの移動時間が初期移動時間以下となる待機場を探索する。待機場を発見した場合（ステップＳ５７でＹＥＳ）、ステップＳ６０へ進み、走行支援部２６は、待機場に停車して待機するように候補車両４ａの走行を支援する。

具体的に、走行支援部２６は、候補車両４ａの位置から待機場までのルートを検索する。走行支援部２６は、検索したルートを候補車両４ａに出力すると共に、候補車両４ａに対して待機場にて停車して待機することを指示する。走行支援部２６は、候補車両４ａをルートに沿って走行させ待機場にて停車させることにより、移動時間を初期移動時間以下に維持することができる。

一方、待機場を発見できない場合（ステップＳ５７でＮＯ）、ステップＳ５９へ進み、走行支援部２６は、ステップＳ５５で取得した候補車両４ａの現在位置の周囲を回遊するように候補車両４ａの走行を支援する。候補車両４ａの周囲の範囲は、移動時間（現在値）が初期移動時間（初期値）以下である限りにおいて、広げることができる。

例えば、走行支援部２６は、ステップＳ５５で取得した候補車両４ａの位置の周囲を回遊するルートを探索する。詳細には、走行支援部２６は、ルート上の任意の位置から乗車予定場所までの候補車両４ａの移動時間が初期移動時間以下になるような周回ルートを探索する。走行支援部２６は、検索したルートを候補車両４に出力する。走行支援部２６は、候補車両４をルートに沿って走行させることにより、移動時間を初期移動時間以下に維持することができる。

ステップＳ５８において、候補車両４ａが乗車予定場所に向かって走行しているか否かを判断する。候補車両４ａが乗車予定場所に向かって走行している場合（ステップＳ５８でＹＥＳ）、ステップＳ６１に進み、走行支援部２６は、候補車両４ａに対して、現在の走行状態（設定されたルート上の走行状態）を維持するよう指示する。

候補車両４ａが乗車予定場所に向かって走行していない場合（ステップＳ５８でＮＯ）、ステップＳ６２に進み、走行支援部２６は、候補車両４ａに対して、候補車両４ａが乗車予定場所に向かって走行するよう指示する。具体的には、走行支援部２６は、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの直線距離が短くなるように走行するよう指示する、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの道なりの距離が短くなるように走行するよう指示する、又は、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの移動時間が短くなるように走行する。

例えば、ルート設定部２７は、候補車両４ａが乗車予定場所に向かって走行するためのルートを設定する。具体的には、ルート設定部２７は、候補車両４ａがルートを走行することにより、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの直線距離が短くなる、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの道なりの距離が短くなる、或いは、移動時間が短くなるようなルートを設定する。走行支援部２６は、候補車両４をルートに沿って走行させることにより、移動時間を短くして、最新の移動時間を初期移動時間以下へ変化させることができる。

ステップＳ５９～Ｓ６２の後に、ステップＳ６３へ進み、走行支援サーバ１は、ユーザが候補車両４を承諾したか否かを判断する。つまり、配車提案をユーザが承諾する承諾確認を輸送サービス提供サーバ２が受領したか否かを判断する。例えば、走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２から、携帯情報端末３から受信した承諾確認を転送してもらってもよい。或いは、走行支援サーバ１は、輸送サービス提供サーバ２から、候補車両４ａをユーザが承諾した事実のみを通知するメールを受領してもよい。

ユーザが候補車両４を承諾した場合（ステップＳ６３でＹＥＳ）、走行支援サーバ１は、ステップＳ５１で立てた「ユーザ提案フラグ」を下ろし、図４に示す走行支援サーバ１の動作は終了する。

一方、ユーザが候補車両４を承諾した場合（ステップＳ６３でＮＯ）、走行支援サーバ１は、「ユーザ提案フラグ」を立てたまま、ステップＳ５５に戻り、ステップＳ５５～Ｓ６２を、所定の周期で繰り返し、実行する。

これにより、「ユーザ提案フラグ」が立てられている間、つまり、ユーザに対して候補車両４ａを提案してから、候補車両４ａがユーザにより承諾されるまでの間において、走行支援サーバ１は、所定の周期で繰り返し、候補車両４ａの最新の位置を取得し、最新の移動時間（現在値）と初期移動時間（初期値）とを比較することができる。よって、走行支援サーバ１は、最新の移動時間を初期移動時間以下に維持するように、又は、最新の移動時間が初期移動時間以下になるように、候補車両４ａの走行を支援することができる。

輸送サービス提供サーバ２の一部の機能を、走行支援サーバ１上において実行してもよい。例えば、輸送サービス提供サーバ２は、専ら、ユーザ（携帯情報端末３）との通信を行い、車両４（候補車両４ａを含む）との通信は、走行支援サーバ１上において実行してもよい。この場合、例えば、輸送サービス提供サーバ２は、図３に示すステップＳ０１（ユーザの予約情報の検出）、Ｓ０５（ユーザへの提案）、及びＳ０６（ユーザの承諾）等の処理動作を実行する。そして、走行支援サーバ１は、ステップＳ０２（車両情報の取得）、Ｓ０３（候補車両選択）、Ｓ０４（乗降地の算出）、及びＳ０７（車両移動指示）を、輸送サービス提供サーバ２の代わりに実行しても構わない。

これにより、図１に示すネットワークにおいて、輸送サービス提供サーバ２と車両４との直接の通信が不要となる。よって、ネットワークの構成が簡略化され、輸送サービス提供サーバ２の処理負担が軽減される。

以上説明したように、本実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

走行支援サーバ１は、車両４を用いた輸送サービスを要求するユーザに対して輸送サービスに使用される候補車両４ａを提案してから、候補車両４ａがユーザにより承諾されるまでの間において、候補車両４ａの走行を支援する。走行支援サーバは、通信部１１とコントローラ１２とを備える。通信部１１は、ユーザが候補車両４ａに乗車する予定の場所である乗車予定場所を取得し、候補車両４ａを提案してから候補車両４ａが承諾されるまでの間において、候補車両４ａの位置を取得する。コントローラ１２は、候補車両４ａを提案してから候補車両４ａが承諾されるまでの間において、候補車両４ａの位置から乗車予定場所までの候補車両４ａの移動時間（現在値）が短くなるように、又は維持されるように、候補車両４ａの走行を支援する。これにより、候補車両４ａを提案してから候補車両４ａが承諾されるまでの間において、ユーザの乗車までの待ち時間が長くなることがないように、候補車両４ａの動きを誘導することができる。よって、候補車両４ａの提案から候補車両４ａの承諾までの間に候補車両４ａの位置が変化することによって、ユーザの待ち時間が長くなることを抑制できる。

コントローラ１２は、候補車両４ａを提案した時の候補車両４ａの位置から乗車予定場所まで候補車両４ａが移動するのに必要な時間である初期移動時間（初期値）を算出し、候補車両４ａを提案してから候補車両４ａが承諾されるまでの間において、移動時間（現在値）が初期移動時間（初期値）以下になるように、候補車両４ａの走行を支援する。これにより、ユーザの乗車までの待ち時間が、候補車両４ａを提案した時の待ち時間も長くなることがないように、候補車両４ａの動きを誘導することができる。

候補車両４ａの走行を支援することとは、移動時間が初期移動時間よりも長い場合（Ｓ５６ＮＯ）、候補車両４ａが乗車予定場所に向かって走行するように、候補車両の走行を支援することである（Ｓ６２）。これにより、移動時間を短くして、最新の移動時間を初期移動時間以下へ変化させることができる。

候補車両４ａの走行を支援することとは、移動時間が初期移動時間以下である場合（Ｓ５６でＹＥＳ）、待機場に停車して待機するように候補車両４ａの走行を支援することである。これにより、移動時間を初期移動時間以下に維持することができる。

候補車両４ａの走行を支援することとは、移動時間が初期移動時間以下である場合（Ｓ５６でＹＥＳ）、回遊するように候補車両４ａの走行を支援することである。これにより、移動時間を初期移動時間以下に維持することができる。

候補車両４ａの走行を支援することとは、候補車両４ａが走行するルートを設定し、設定したルートを候補車両４ａへ出力する。これにより、ユーザの乗車までの待ち時間が、候補車両４ａを提案した時の待ち時間も長くなることがないように、候補車両４ａの動きを誘導することができる。

なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは言うまでもない。

走行支援サーバが走行を支援する対象は、走行中の候補車両４ａに限らない。停車中の候補車両４ａであっても、候補車両４ａをユーザに提案してから候補車両４ａがユーザにより承諾されるまでの間において、候補車両４ａが走行を開始する可能性があれば、停車中の候補車両４ａは、走行支援サーバ１が支援する対象に含まれる。

また、移動時間が初期移動時間以下である位置で停車している候補車両４ａは、走行支援サーバ１が支援する対象となる。具体的には、候補車両４ａの移動時間が初期移動時間以下になるようなルートを設定し、候補車両４ａに対して、当該ルートに沿って走行することを指示してもよい。

上述した実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。

１ 走行支援サーバ
２ 輸送サービス提供サーバ
３ 携帯情報端末（ユーザ）
４ 車両
４ａ、４ｂ、４ｃ 候補車両
１１ 通信部
１２ コントローラ

Claims (7)

1. 車両を用いた輸送サービスを要求するユーザに対して前記輸送サービスに使用される候補車両を提案してから、前記候補車両が前記ユーザにより承諾されるまでの間において、前記候補車両の走行を支援する走行支援サーバであって、
   前記走行支援サーバは、通信部とコントローラとを備え、
   前記通信部は、
   前記ユーザが前記候補車両に乗車する予定の場所である乗車予定場所を取得し、
   前記候補車両を提案してから前記候補車両が承諾されるまでの間において、前記候補車両の位置を取得し、
   前記コントローラは、
   前記候補車両を提案してから前記候補車両が承諾されるまでの間において、前記候補車両の位置から前記乗車予定場所までの前記候補車両の移動時間が、短くなるように又は維持されるように、前記候補車両の走行を支援する
   走行支援サーバ。
2. 前記コントローラは、
   前記候補車両を提案した時の前記候補車両の位置から前記乗車予定場所まで前記候補車両が移動するのに必要な時間である初期移動時間を算出し、
   前記候補車両を提案してから前記候補車両が承諾されるまでの間において、前記移動時間が前記初期移動時間以下になるように、前記候補車両の走行を支援する
   請求項１に記載の走行支援サーバ。
3. 前記候補車両の走行を支援することとは、
   前記移動時間が前記初期移動時間よりも長い場合、前記候補車両が前記乗車予定場所に向かって走行するように、前記候補車両の走行を支援することである
   請求項２に記載の走行支援サーバ。
4. 前記候補車両の走行を支援することとは、
   前記移動時間が前記初期移動時間以下である場合、待機場に停車して待機するように前記候補車両の走行を支援することである
   請求項２又は３に記載の走行支援サーバ。
5. 前記候補車両の走行を支援することとは、
   前記移動時間が前記初期移動時間以下である場合、回遊するように前記候補車両の走行を支援することである
   請求項２～４のいずれか一項に記載の走行支援サーバ。
6. 前記候補車両の走行を支援することとは、
   前記候補車両が走行するルートを設定し、
   設定したルートを前記候補車両へ出力する
   ことである請求項１～５のいずれか一項に記載の走行支援サーバ。
7. 車両を用いた輸送サービスを要求するユーザに対して前記輸送サービスに使用される候補車両を提案してから、前記候補車両が前記ユーザにより承諾されるまでの間において、前記候補車両の走行を支援する走行支援サーバの走行支援方法であって、
   前記走行支援サーバは、
   前記ユーザが前記候補車両に乗車する予定の場所である乗車予定場所を取得し、
   前記候補車両を提案してから前記候補車両が承諾されるまでの間において、前記候補車両の現在位置を取得し、
   前記候補車両を提案してから前記候補車両が承諾されるまでの間において、前記候補車両の位置から前記乗車予定場所までの前記候補車両の移動時間が、短くなるように又は維持されるように、前記候補車両の走行を支援する
   走行支援方法。

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