WO2022014249A1 - 駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム - Google Patents

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WO2022014249A1
WO2022014249A1 PCT/JP2021/023041 JP2021023041W WO2022014249A1 WO 2022014249 A1 WO2022014249 A1 WO 2022014249A1 JP 2021023041 W JP2021023041 W JP 2021023041W WO 2022014249 A1 WO2022014249 A1 WO 2022014249A1
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WO
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driving vehicle
parking
route
map
parking lot
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PCT/JP2021/023041
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English (en)
French (fr)
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貴雅 日▲高▼
広大 山浦
賢健 和田
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株式会社デンソー
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Publication date
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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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    • G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
    • G01C21/3685—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities the POI's being parking facilities
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps

Definitions

  • This disclosure relates to a parking support system, a parking support device, a parking support method, and a parking support program configured to support automatic valley parking of a vehicle.
  • Patent Document 1 discloses an automatic valley parking technology in which a management device on the parking lot side guides an autonomous driving vehicle from a disembarkation area to a parking area in a parking area as the above parking support system.
  • the self-driving vehicle is configured to travel along a guidance path transmitted from the management device.
  • the autonomous driving vehicle in order for the autonomous driving vehicle to travel safely, it is preferable that the autonomous driving vehicle is provided with parking lot map information indicating the position of a passage or the like in the parking lot.
  • parking lot map information indicating the position of a passage or the like in the parking lot.
  • One aspect of the present disclosure is that in a parking assistance system configured to support automatic valley parking of a vehicle, the capacity of the memory of the autonomous vehicle becomes tight when the parking lot map information is retained in the autonomous vehicle. It is to make it difficult.
  • a parking support system configured to support automatic valley parking of a vehicle, which includes an automated driving vehicle, a management device, and a terminal device.
  • the self-driving vehicle is configured to perform self-driving between the boarding / alighting area and the parking area in the parking lot.
  • the management device is configured to manage the entry and exit of autonomous vehicles in the parking lot.
  • the terminal device is configured to be operable by the user.
  • the management device includes a route generation unit, a map providing unit, and a route providing unit.
  • the route generation unit generates a guidance route from the boarding / alighting area to the parking area, which is the target position, when the warehousing intention to store the self-driving vehicle is input from the terminal device while the self-driving vehicle is located in the boarding / alighting area. It is configured as follows.
  • the map provider extracts a route map showing the parking lot map information of the part related to the guidance route from the parking lot map information including the parking lot passage, the boarding / alighting area, and the position of the parking area prepared in advance, and the route map.
  • Is configured to provide to self-driving vehicles.
  • the route providing unit is configured to provide a guidance route to the autonomous driving vehicle.
  • the management device transmits only the route map related to the guidance route among the parking map information to the autonomous driving vehicle, so that the autonomous driving vehicle retains all of the parking map information. There is no need. Therefore, when the parking lot map information is retained in the autonomous driving vehicle, it is possible to prevent the capacity of the memory of the autonomous driving vehicle from becoming tight.
  • FIG. 8A is a diagram illustrating the entire route of the parking lot map information regarding the guidance route.
  • FIG. 8B is a diagram illustrating a first portion of the parking lot map information regarding the guidance route.
  • FIG. 8C is a diagram illustrating a second portion of the parking lot map information regarding the guidance route.
  • FIG. 8D is a diagram illustrating a third portion of the parking lot map information regarding the guidance route.
  • FIG. 9A is a plan view showing an example of division of parking lot map information regarding a guidance route.
  • FIG. 9B is a diagram illustrating a first portion of the parking lot map information regarding the guidance route.
  • FIG. 9C is a diagram illustrating a second portion of the parking lot map information regarding the guidance route.
  • the parking support system 1 includes a warehousing room 3 set in an area where the user gets off, and a warehousing room 5 set in the boarding area where the user gets on. , A parking area 7 and a rotary 9.
  • the area including the warehousing room 3, the leaving car room 5, the parking area 7, and the rotary 9 will be referred to as the parking lot.
  • the warehousing room 3 and the warehousing room 5 are also referred to as boarding / alighting areas 3 and 5.
  • the parking lot and the outside of the parking lot are classified by an entrance gate 15G arranged at the entrance 15 and an exit gate 27G arranged at the exit 27.
  • An entrance road 14A and an exit road 14B are connected to the outside of the entrance 15 and the exit 27, respectively.
  • the self-driving vehicle 18 using the parking lot travels on the entrance road 14A and approaches the entrance 15 by manual driving, which is an operation operated by the user.
  • manual driving which is an operation operated by the user.
  • the self-driving vehicle 18 enters the possible area 1A that can communicate with the management device 39 from the impossible area 1B that cannot communicate with the management device 39 of the parking support system 1.
  • the inside of the parking lot is set to the possible area 1A.
  • the boundary between the impossible area 1B and the possible area 1A is described only around the entrance 15, but the possible area 1A is set to include the entire parking lot.
  • the area from the entrance road 14A to the entrance 15 is described as a region for manually moving, but it may be moved by automatic driving.
  • the management device 39 and the autonomous driving vehicle 18 start communication by the time the autonomous driving vehicle 18 arrives at the entrance gate 15G.
  • the management device 39 makes various determinations such as whether or not the autonomous driving vehicle 18 can park in the parking lot by using the automatic valley parking function.
  • the management device 39 opens the entrance gate 15G and permits the autonomous driving vehicle 18 to enter the parking lot if parking is possible.
  • the self-driving vehicle 18 enters the rotary 9 after passing through the entrance gate 15G.
  • the rotary 9 is an area other than the parking area 7 in the parking lot, that is, an area connecting the warehousing room 3, the exiting car room 5, the entrance 15, and the exit 27, and the self-driving vehicle 18 is from the management device 39. It is an area where you can move freely without receiving instructions.
  • the self-driving vehicle 18 manually drives the rotary 9.
  • the possible area 1A and the rotary 9 in the area outside the parking lot correspond to the front area in the present disclosure.
  • the rotary 9 is described as an area in which the autonomous driving vehicle 18 moves by manual driving in the present embodiment, the rotary 9 may be moved by automatic driving.
  • a plurality of sections are provided in the warehousing car room 3 and the warehousing car room 5, respectively.
  • the self-driving vehicle 18 moves to the section of the warehousing vehicle room 3 instructed by the management device 39.
  • the self-driving vehicle 18 is equipped with an automatic valley parking function.
  • the automatic valley parking function includes a function of traveling from the warehousing room 3 to the parking position in the parking area 7 and parking, and a function of traveling from the parking position in the parking area 7 to the warehousing room 5. That is, the self-driving vehicle 18 only needs to be able to carry out the automatic valley parking function in the warehousing room 3, the exiting car room 5, and the parking area 7, and needs to be provided with the function of performing automatic driving outside the parking lot and in the rotary 9. There is no. Alternatively, it may be provided with a function of performing automatic operation outside the parking lot and inside the rotary 9.
  • the automatic valley parking function is a function of repeatedly acquiring the position information of the autonomous driving vehicle 18 and transmitting it to the management device 39 which is the parking support device of the present disclosure, and also receives a guidance route from the management device 39 and guides the route. It includes a function of controlling and traveling the automatic driving vehicle 18 according to the above.
  • the position information of the autonomous driving vehicle 18 indicates an estimation result of the current location of the autonomous driving vehicle 18, and includes, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
  • the guidance route includes the node to which the autonomous driving vehicle 18 should pass and the position information of the marker detected when the autonomous driving vehicle 18 travels along the node.
  • Markers are also called landmarks, for example, two-dimensional barcodes.
  • the marker is placed on the road surface or wall surface in the parking lot.
  • the marker is, for example, a rectangle.
  • the position information of the marker included in the guidance path represents the position information of the four corners of the rectangular marker.
  • the guidance path may include information on the set speed when the autonomous vehicle 18 passes through the node.
  • the warehousing car room 3 and the warehousing car room 5 are adjacent to the entrance 23 of the facility 22 such as a store.
  • the warehousing room 3 and the warehousing car room 5 are arranged so as to be separated from the entrance 23 by the rotary 9.
  • the occupants of the self-driving vehicle 18 that has entered the warehousing vehicle room 3 can get off the self-driving vehicle 18 and proceed to the entrance 23 on foot.
  • the occupant can walk to the exit vehicle room 5 from the entrance 23 of the facility 22.
  • the exit car room 5 is arranged on the exit 27 side of the warehousing car room 3.
  • the self-driving vehicle 18 can be manually driven by the user to proceed from the exit vehicle compartment 5 through the rotary 9 and the exit gate 27G to the outside of the parking lot.
  • the management device 39 opens the exit gate 27G for the autonomous driving vehicle 18 for which the parking fee of the parking lot has been settled. After passing through the exit gate 27G, the self-driving vehicle 18 can travel on the exit road 14B toward the destination.
  • the self-driving vehicle 18 moves from the enable area 1A that can communicate with the management device 39 to the impossible area 1B that cannot communicate while traveling on the exit road 14B.
  • the parking area 7 is a place where a plurality of self-driving vehicles 18 can be parked.
  • a plurality of sections are provided inside the parking area 7.
  • Each section provided in the warehousing vehicle room 3, the warehousing vehicle room 5, and the parking area 7 is an area in which one autonomous driving vehicle 18 can be parked.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the warehousing room 3 to the parking area 7.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the parking area 7 to the exit vehicle compartment 5.
  • the parking support system 1 includes a management device 39, an infrastructure 41, and a terminal device 43.
  • the management device 39 includes a control unit 47 and a communication unit 49.
  • the control unit 47 includes a microcomputer having a CPU 51 and, for example, a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter referred to as memory 53).
  • the management device 39 can manage a plurality of autonomous driving vehicles 18.
  • Each function of the control unit 47 is realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the program includes the parking assistance program of the present disclosure.
  • the memory 53 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 47 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 47 transmits the parking position in the parking area 7, the guidance route to the target position such as the exit position, the map information of the parking lot, the parking start instruction, and the exit start instruction to the autonomous driving vehicle 18. It has the configuration of. As shown in FIG. 3, the control unit 47 includes, for example, a route generation unit 47A, a first map providing unit 47B, a route providing unit 47C, a second map providing unit 47D, and a communication establishment unit 47E. The operation of each unit 47A to 47E constituting the control unit 47 will be described later.
  • the first map providing unit 47B of the present embodiment corresponds to the first providing unit of the present disclosure
  • the second map providing unit 47D of the present embodiment corresponds to the second providing unit of the present disclosure.
  • the parking lot map information which is the map information of the parking lot, is recorded in the memory 53. Further, the parking lot map information includes information indicating the state of the section in the parking area 7. As the state of the section, there are a vacant state (hereinafter referred to as an vacant state) and a state occupied by the autonomous driving vehicle 18 (hereinafter referred to as an occupied state).
  • the communication unit 49 can communicate with the autonomous driving vehicle 18.
  • the map information is referred to, for example, the position information of the parking frame, the position information of nodes and links in the parking lot, the position information of obstacles, the position information of markers, and the self-driving vehicle 18 when performing self-position estimation. It may include information indicating a traveling boundary to be driven.
  • the infrastructure 41 has a function of acquiring information representing the internal situation of the parking support system 1 (hereinafter referred to as parking lot information) and supplying the parking lot information to the management device 39.
  • the infrastructure 41 includes a camera, a rider, and the like that photograph the inside of the parking lot.
  • Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking area 7, and position information of the autonomous driving vehicle 18 existing inside the parking support system 1.
  • the terminal device 43 is installed in the vicinity of the warehousing vehicle room 3.
  • the terminal device 43 outputs a parking request signal in response to an input operation, for example, a parking request, which is the intention of the user to enter the self-driving vehicle 18.
  • the parking request signal is a signal for transporting the autonomous driving vehicle 18 in the warehousing room 3 to the parking area 7 and requesting that the vehicle be parked.
  • the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 and the like when outputting the signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 outputs a delivery request signal in response to an input operation that is the intention of the user to leave the autonomous vehicle 18, for example, a delivery request.
  • the warehousing request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking area 7 be guided to the warehousing room 5.
  • the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 in response to an input operation, for example.
  • the identification information is, for example, information such as a number plate for uniquely identifying the autonomous driving vehicle 18.
  • the terminal device 43 may be configured as a mobile terminal device such as a smart phone owned by the user, for example.
  • the parking request and the warehousing request are collectively referred to as a movement request
  • the parking request signal and the warehousing request signal are collectively referred to as a movement request signal.
  • the autonomous driving vehicle 18 has an automatic valley parking function. As shown in FIG. 2, the autonomous driving vehicle 18 includes a control unit 69, a sensor group 71, a position information acquisition unit 73, and a communication unit 75.
  • the control unit 69 includes a microcomputer having a CPU 691 and a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter referred to as memory 692).
  • the control unit 69 controls each unit of the autonomous driving vehicle 18.
  • the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 69.
  • the functions executed by the control unit 69 include the functions as the storage unit and the deletion unit in the present disclosure. These functions will be described later.
  • the autonomous driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route of the parking lot from the management device 39, and uses the map information and the guidance route of the parking lot when performing automatic driving.
  • the sensor group 71 acquires peripheral information indicating the situation around the autonomous driving vehicle 18.
  • the content of the peripheral information for example, the position of an obstacle existing in the vicinity of the autonomous driving vehicle 18 and the like can be mentioned.
  • the sensor group 71 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the autonomous driving vehicle 18 uses peripheral information when performing automatic driving.
  • the position information acquisition unit 73 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the position information acquisition unit 73 is, for example, a position estimation system based on a rider and map information.
  • the autonomous driving vehicle 18 uses position information when performing automatic driving.
  • the communication unit 75 can communicate with the management device 39.
  • the movement management process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
  • the movement management process is, for example, a process that is started when the power of the management device 39 is turned on and then repeatedly executed.
  • the processes after step 2 of this process (hereinafter referred to as “S”) 2 are executed for each autonomous driving vehicle 18 for which a movement request has been made. Further, in the following, it is also described that the process executed by the control unit 47 (particularly the CPU 51) of the management device 39 is executed by the management device 39.
  • the management device 39 determines whether or not the movement request signal has been received in S1 of the movement management process shown in FIG. If the movement request signal is received, this process shifts to S12. If the movement request signal is not received, this process shifts to S2.
  • the terminal device 43 receives a movement request signal corresponding to this input. Is transmitted to the management device 39. At this time, the user inputs vehicle information such as a number plate for identifying the vehicle, user information such as a user ID and a password for identifying the user, and other necessary information to the terminal device 43.
  • vehicle information such as a number plate for identifying the vehicle, user information such as a user ID and a password for identifying the user, and other necessary information to the terminal device 43.
  • the terminal device 43 When the terminal device 43 is operated, unique information such as an identification ID for identifying the terminal device 43, vehicle information, user information, etc. are transmitted to the management device 39. After operating the movement request, the user can leave the parking lot and head for a destination such as the facility 22.
  • the communication establishment unit 47E of the management device 39 determines in S2 whether or not the autonomous driving vehicle 18 communicating with the vehicle is a new communication vehicle to be parked, that is, from the non-communication impossible area 1B. It is determined whether or not the vehicle has entered the communicable possible area 1A.
  • the communication establishment unit 47E is configured to establish communication with the autonomous driving vehicle 18 that has entered the possible area 1A.
  • the second map providing unit 47D of the management device 39 extracts the front side map from the memory 53 and provides the front side map to the autonomous driving vehicle 18. do.
  • the front map is also called front map information. It should be noted that the processing of S3 is performed before the warehousing intention such as a parking request is input and before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the boarding / alighting areas 3 and 5.
  • the warehousing intention is an example of a warehousing instruction.
  • the front side map is a part of the parking lot map information, and is the map information about the area including the entire rotary 9 (for example, the area 31 shown in FIG. 1).
  • the second map providing unit 47D extracts the data corresponding to the front side map from the parking lot map information in which the entire parking lot is collected as one data.
  • the parking lot map information the front side map and the map of other parts (for example, a plurality of divided maps or the map information of the parking area 7) are stored in the memory 53 in a state of being separated as separate data in advance. May be.
  • the second map providing unit 47D may extract the front side map separated in advance.
  • the memory 53 may store the front side map information and a plurality of divided map information.
  • the memory 53 may store the front side map information and the map information corresponding to the parking area 7.
  • the first map providing unit 47B corresponds to the parking area 7 with a plurality of divided maps based on the guidance route set for the automatically driven vehicle 18. Extract or create from the map information to be used.
  • the parking lot map information includes the positions of the passage, the boarding / alighting areas 3, 5 and the parking area 7 of the parking lot, and the passage includes information such as nodes and links which are common in the navigation map.
  • the parking lot map information may include at least a node indicating the position of the passage. With reference to the parking lot map, the self-driving vehicle 18 can recognize the positions of passages, obstacles, parking frames, etc. on the map.
  • the map on the front side is not the map information of the entire parking lot, but the map information of the rotary 9.
  • the front map includes information such as the positions of the boarding / alighting areas 3 and 5, the positions of the gates 15G and 27G, the positions of the travelable areas in the rotary 9, and the like.
  • the self-driving vehicle 18 that has received the parking lot map information such as the front side map is configured to store the parking lot map information in the memory 692.
  • the management device 39 determines in S4 whether or not the autonomous driving vehicle 18 has arrived at the entrance gate 15G.
  • the management device 39 can make the determination by using the position information transmitted from the autonomous driving vehicle 18, the camera provided in the entrance gate 15G, and the like.
  • the management device 39 receives the position information of the autonomous driving vehicle 18 transmitted from the autonomous driving vehicle 18 in S42 described later.
  • processing of S5 may be omitted if the transmission of the front map is completed by the time the autonomous driving vehicle 18 arrives at the entrance gate 15G. Further, the transmission of the front side map in S3 may be omitted, and in this case, the front side map may be transmitted in S5.
  • the management device 39 determines in S11 whether or not the movement request signal has been received. If the movement request signal has not been received, this process repeats S11. When the movement request signal is received, this process shifts to S12. The user parks the self-driving vehicle 18 in the boarding / alighting areas 3 and 5, and after getting off the vehicle, operates the terminal device 43 to input a movement request.
  • the management device 39 transmits an AVP mode command in S12.
  • the AVP mode command is a command for requesting the autonomous driving vehicle 18 to switch the driving mode from manual driving by the user to automatic driving by the control unit 69 of the autonomous driving vehicle 18.
  • the autonomous driving vehicle 18 Upon receiving the AVP mode command, the autonomous driving vehicle 18 makes necessary preparations for automatic driving, such as activating cameras and sensors necessary for automatic driving in the sensor group 71.
  • the management device 39 receives the position information transmitted from the autonomous driving vehicle 18 in S13. Then, the management device 39 executes the movement setting process in S14.
  • the movement setting process is a process of generating a guidance route and moving the autonomous driving vehicle 18 to a target position on this guidance route.
  • the management device 39 ends the movement management process.
  • an empty section (vehicle compartment) in the parking area 7 is selected.
  • a section in the delivery vehicle room 5, which is in an empty state is selected.
  • the management device 39 determines the state of each section as follows, for example. When the self-driving vehicle 18 parks in a certain section, the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the parking start information to the management device 39. Further, when the self-driving vehicle 18 leaves the previously parked section, the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the parking end information to the management device 39.
  • the management device 39 determines the state of each section based on the history of information sent from the autonomous driving vehicle 18. Further, the management device 39 may determine the state of each section based on the information supplied by the infrastructure 41.
  • the management device 39 sets that section as the parking position.
  • the management device 39 selects one section as the parking position from the plurality of vacant sections based on a predetermined criterion.
  • the criteria for example, the criteria for selecting the section closest to the warehousing room 3, the criteria for selecting the section closest to the warehousing room 5, and the section in the area where the vacant sections are gathered are selected. There are standards such as.
  • the route generation unit 47A of the management device 39 sets the guidance route using the parking lot map information.
  • the management device 39 is a guidance route for the autonomous driving vehicle 18 to self-propell, and sets a route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the parking position selected in S21.
  • the first map providing unit 47B sends the map information of the first part 32A of the parking lot map information to the autonomous driving vehicle 18.
  • the first map providing unit 47B first extracts a route map (also referred to as partial map information) representing a portion related to the guidance route from the parking lot map information.
  • the part related to the guidance route is a sensor such as a camera or sonar possessed by the autonomous driving vehicle 18 and represents a range in which an object such as an obstacle, a marker, or a white line can be sensed.
  • the route map includes obstacles that can be sensed by the sensor of the autonomous driving vehicle 18.
  • the position information of the object including the marker and the white line is included.
  • the sensor included in the autonomous driving vehicle 18 includes a sensor that detects the relative distance between the autonomous driving vehicle 18 and an object around the autonomous driving vehicle 18.
  • the route map shows map information within the range including all the ranges shown by the first part 32A, the second part 32B, and the third part 32C.
  • the first map providing unit 47B does not transmit the entire parking lot map information to the autonomous driving vehicle 18, but provides a route map that is at least a part of the parking lot map information and includes a guidance route and a sensing range. Send.
  • the management device 39 may transmit the route map as it is, but here, the guidance route is divided into a plurality of divided routes for each predetermined distance, and the route is divided into a plurality of divided routes. Then, the parking lot map information of the portion related to the divided route is extracted as a plurality of divided maps obtained by dividing the route map.
  • the map information of the first part 32A, the second part 32B, and the third part 32C corresponds to the plurality of divided maps.
  • a plurality of divided maps are drawn partially overlapping, but a plurality of parts may be arranged so as to be in contact with each other.
  • the management device 39 provides information on the order of providing the plurality of divided maps to the autonomous driving vehicle 18 along the guidance route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the selected parking position, and the update position described later. And may be memorized.
  • the first map providing unit 47B provides a plurality of divided maps to the autonomous driving vehicle 18 in the order farthest from the target position as the autonomous driving vehicle 18 moves.
  • the first map providing unit 47B transmits only the map information about the first portion 32A.
  • the route providing unit 47C of the management device 39 transmits information representing the guidance route set in S22 (hereinafter referred to as guidance route information) in S24 using the communication unit 49.
  • guidance route information information representing the guidance route set in S22 (hereinafter referred to as guidance route information) in S24 using the communication unit 49.
  • the autonomous driving vehicle 18 and other vehicles that are autonomous vehicles 18 other than the autonomous driving vehicle 18 receive the guidance route information, and the automatic driving according to the guidance route is started.
  • the management device 39 determines in S25 whether or not there is a reroute request.
  • the reroute request is transmitted from the other vehicle or the inside of the management device 39 when the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 becomes unavailable, for example, when another vehicle stops on the route due to a trouble. It is a request to be made.
  • the management device 39 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18 in S26. Subsequently, the management device 39 determines in S27 whether or not the autonomous driving vehicle 18 has arrived at the renewal position.
  • the update position is a position set in each of the first site 32A, the second site 32B, and the third site 32C other than the third site 32C, which is the final site, and is the next site. This is the position set to provide the map information of.
  • the final part shows a divided map finally provided to the autonomous driving vehicle 18 among the first part 32A, the second part 32B, and the third part 32C.
  • the management device 39 transmits map information of the next portion to the autonomous driving vehicle 18 in S28.
  • the next site is the site farthest from the target position among the untransmitted sites.
  • the third part 32C corresponds to the next part. In this case, the map information of the third part 32C is transmitted.
  • the self-driving vehicle 18 has not arrived at the update position in S27, or if S28 is executed, this process shifts to S39.
  • the first map providing unit 47B extracts an area related to the guidance route from the parking lot map information and partially maps information. To generate.
  • the region related to the extracted guidance path is within a range in which an object such as an obstacle, a marker, or a white line can be sensed by a sensor such as a camera or sonar possessed by the autonomous driving vehicle 18.
  • the management device 39 may transmit the route map as it is, or may create a route map divided into a plurality of parts.
  • the route map may be divided based on a predetermined distance, or may be divided based on the data capacity (file size) of the route map. For example, when the data capacity of the partial map information is smaller than a predetermined reference value, the partial map information is not divided and the entire route map as shown in FIG. 8A is transmitted to the autonomous driving vehicle 18.
  • the data capacity of the partial map information is larger than the predetermined reference value
  • the data capacity of one divided map is smaller than the reference value as in the divided maps 32D, 32E, 32F shown in FIGS. 8B to 8D.
  • the predetermined reference value is, for example, the file size of map information that can be stored by the autonomous driving vehicle 18, or the size of the in-vehicle memory of the autonomous driving vehicle 18.
  • the management device 39 transmits the divided maps 32D, 32E, 32F to the autonomous driving vehicle 18 in the order of the divided maps 32D, 32E, 32F as the autonomous driving vehicle 18 advances toward the target position.
  • the management device 39 transmits a stop command to the autonomous driving vehicle 18 in S30. That is, when the management device 39 receives the reroute request, it transmits a stop command to the autonomous driving vehicle 18 before setting a new target position. At this time, the management device 39 transmits a stop command without determining the traveling state of the autonomous driving vehicle 18.
  • the self-driving vehicle 18 stops the self-driving vehicle 18 as soon as it receives a stop command.
  • the management device 39 may send a stop command only when necessary, such as when the traveling direction is changed. In this case, after setting the guidance route in S36 described later, a stop command may be transmitted if necessary. If the stop command is not sent, it is advisable to send a reroute command to the effect that the reroute will be performed.
  • the management device 39 receives the position information. This process is the same as in S26. Subsequently, in S32, the management device 39 selects a target position. This process is the same as in S21, and can be omitted if the target position is not changed.
  • the route generation unit 47A sets the guidance route. This process is the same as in S22.
  • the parking lot map information is transmitted.
  • the parking lot map information transmitted here is the parking lot map information regarding the guidance route after the reroute, and may be a part of the divided parking lot map information.
  • the management device 39 supplies a guidance route. This process is the same as in S24.
  • the management device 39 determines in S39 whether or not the communication unit 49 has received the movement completion notification.
  • the movement completion notification is a notification transmitted by the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 is parked at the target position.
  • this process ends. If the parking completion notification is not received, this process returns to S25.
  • the automatic parking process executed by the self-driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic parking process is started when communication with the management device 39 is established, and is a process in which the automatic driving vehicle 18 automatically drives according to the movement management process executed by the management device 39.
  • the process executed by the control unit 69 (particularly CPU 691) of the autonomous driving vehicle 18 is executed by the autonomous driving vehicle 18.
  • the self-driving vehicle 18 first determines in S40 whether or not the communication unit 75 has received the map information of the parking lot.
  • the map information here is the front side map information.
  • the autonomous driving vehicle 18 estimates the current location of the autonomous driving vehicle 18 in S41.
  • the autonomous driving vehicle 18 transmits the estimation result of the current location to the management device 39 as the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the autonomous driving vehicle 18 displays arbitrary information such as acquired parking lot map information on a display or the like in the vehicle. Subsequently, the autonomous driving vehicle 18 determines whether or not it has arrived at the entrance gate 15G. The arrival at the entrance gate 15G can be recognized by the autonomous driving vehicle 18 by notification from the management device 39, image processing by the camera of the autonomous driving vehicle 18, or the like.
  • the autonomous driving vehicle 18 if the autonomous driving vehicle 18 has not received the map information in S40, it shifts to S45, and it is determined whether or not the autonomous driving vehicle 18 has received the AVP mode command. If the AVP mode command has not been received, the process returns to S40.
  • the autonomous driving vehicle 18 shifts to the AVP mode and performs the processing of S46 or less. That is, the autonomous driving vehicle 18 estimates the current location of the autonomous driving vehicle 18 in S46. Then, in S47, the autonomous driving vehicle 18 transmits the estimation result of the current location to the management device 39 as the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the autonomous driving vehicle 18 determines whether or not the parking lot map information has been received in S48.
  • the parking lot map information here is map information of any of the divided first part 32A, second part 32B, and third part 32C regarding the guidance route.
  • S48 is repeated, and if the map information is received, it is determined in S49 whether or not the guidance route information has been received.
  • the received map information is updated in the process of S62 described later.
  • the guidance route information is information transmitted by the management device 39. If the guidance route information is not received in S49, this process repeats S49.
  • the autonomous driving vehicle 18 starts the automatic driving of the autonomous driving vehicle 18 in S52.
  • the automatic driving vehicle 18 drives the automatic driving vehicle 18 according to the guidance route included in the guidance route information.
  • the autonomous driving vehicle 18 compares the positions of the passages, obstacles, sections, etc. indicated by the map information with the positions of the passages, obstacles, sections, etc. recognized by the autonomous driving vehicle 18, and the said Correctly recognize the position of the autonomous driving vehicle 18.
  • the autonomous driving vehicle 18 determines whether or not the stop command or the reroute command has been received in S53.
  • the stop command or reroute command is transmitted by the management device 39. If the stop command or the reroute command is received, the process proceeds to S54, and when the stop command is received, the automatic driving vehicle 18 stops the automatic driving vehicle 18. When the reroute command is received, S54 is omitted. After the processing of S54, this processing returns to S48, including the case where S54 is omitted.
  • the automatic driving vehicle 18 continues the automatic driving of the automatic driving vehicle 18 in S55.
  • the autonomous driving vehicle 18 repeatedly transmits the position information of the autonomous driving vehicle 18 to the management device 39 until it is determined in S57, which will be described later, that parking is completed. The transmitted position information is received by the management device 39.
  • the autonomous driving vehicle 18 deletes the traveled map information in S56.
  • the function of S56 corresponds to the deleted part in the present disclosure.
  • the traveled map information represents map information related to the traveled guidance route among the parking lot map information held by the autonomous driving vehicle 18. For example, when the self-driving vehicle 18 holds only the map information of the first part 32A and the self-driving vehicle 18 passes through half of the section indicated by the first part 32A, about this half. Delete the map information from the memory 692.
  • the self-driving vehicle 18 holds the map information of the first part 32A and the second part 32B, and the self-driving vehicle 18 passes through the section indicated by the first part 32A, the first part 32A The map information about is deleted from the memory 692.
  • the autonomous driving vehicle 18 determines in S57 whether or not the movement is completed.
  • the autonomous driving vehicle 18 arrives at the target position set in the management device 39. If the movement is not completed, the process returns to S53.
  • the process proceeds to S58, and the autonomous driving vehicle 18 transmits a movement completion notification using the communication unit 75 and ends this process.
  • the management device 39 receives the transmitted movement completion notification.
  • map information update process The map information update process executed by the autonomous driving vehicle 18 will be described with reference to FIG. 7.
  • the map information update process is a process that is repeatedly executed when the power of the autonomous driving vehicle 18 is turned on.
  • the parking lot map information here is a divided map such as a front side map and map information of the first part 32A.
  • the autonomous driving vehicle 18 stores the parking lot map information in the memory 692 in S62.
  • the function of S62 corresponds to the storage unit in the present disclosure.
  • the newly received parking lot map information is stored in the memory 692.
  • the parking lot map information already stored in the memory 692 may be deleted.
  • a parking support system 1 configured to support automatic valley parking of a vehicle, which includes an automated driving vehicle 18, a management device 39, and a terminal device 43.
  • the self-driving vehicle 18 is configured to carry out automatic driving between the boarding / alighting areas 3 and 5 in the parking lot and the parking position.
  • the management device 39 is configured to manage the entry / exit of the autonomous driving vehicle 18 in the parking lot.
  • the terminal device 43 is configured to be operable by the user.
  • the management device 39 includes a route generation unit 47A, a first map providing unit 47B, and a route providing unit 47C.
  • the route generation unit 47A is in a state where the autonomous driving vehicle 18 is located in the boarding / alighting areas 3 and 5, and when the warehousing intention to store the autonomous vehicle 18 is input from the terminal device 43, the route generation unit 47A is at the target position from the boarding / alighting areas 3 and 5. It is configured to generate a guidance route to a parking position.
  • the first map providing unit 47B is a route map representing the parking lot map information of the part related to the guidance route from the parking lot map information including the parking lot passage, the boarding / alighting areas 3, 5 and the parking position position prepared in advance. Is extracted and a route map is provided to the automatic driving vehicle 18.
  • the route providing unit 47C is configured to provide a guidance route to the autonomous driving vehicle 18.
  • the management device 39 since the management device 39 transmits only the route map related to the guidance route among the parking lot map information to the autonomous driving vehicle 18, the autonomous driving vehicle 18 transmits all of the parking lot map information. There is no need to hold. Therefore, when the parking lot map information is held in the autonomous driving vehicle 18, it is possible to prevent the capacity of the autonomous driving vehicle 18 in the memory 692 from becoming tight.
  • the first map providing unit 47B uses a plurality of divided guide routes as a plurality of divided routes, and divides the parking lot map information of the portion related to the divided route into a plurality of route maps. It is configured to be extracted as a divided map and to provide a plurality of divided maps to the autonomous driving vehicle 18 in the order farthest from the target position as the autonomous driving vehicle 18 moves.
  • the divided map which is the divided parking lot map information is provided in order as the autonomous driving vehicle 18 moves, the capacity of the parking lot map information held by the autonomous driving vehicle 18 is further reduced. be able to. Therefore, it is possible to further suppress the capacity of the memory of the autonomous driving vehicle 18 from becoming tight.
  • the second map providing unit 47D is set in advance before the warehousing intention is input and before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the boarding / alighting areas 3 and 5.
  • the front side map showing the parking lot map information of the part from the front side area to the boarding / alighting areas 3 and 5 is extracted from the parking lot map information, and the front side map is extracted. Is configured to provide to the self-driving vehicle 18.
  • the management device 39 transmits the front side map by the time the autonomous driving vehicle 18 arrives at the boarding / alighting areas 3 and 5, so that the self-driving vehicle 18 arrives at the boarding / alighting areas 3 and 5. Any other processing can be performed on.
  • the management device 39 can carry out an arbitrary check process as a process using the front map in the front area such as the entrance gate 15G. More specifically, it is possible to carry out an operation check for automatic driving during manual driving, a self-position estimation and accuracy check, a camera and sensor tilt check, a hardware application check, and the like.
  • the self-driving vehicle 18 is configured to be manually driven by the user from outside the parking lot to the boarding / alighting areas 3 and 5 via the entrance gate 15G that separates the inside and outside of the parking lot. Will be done.
  • the communication establishment unit 47E of the management device 39 is configured to establish communication in the front side region set outside the gate.
  • the second map providing unit 47D is configured to extract the front side map and provide the front side map to the autonomous driving vehicle 18.
  • the management device 39 starts transmitting the front side map when the communication with the autonomous driving vehicle 18 is established. Therefore, when there is a procedure such as a check to be completed at the entrance gate 15G. , The processing waiting time at the entrance gate 15G can be shortened.
  • the autonomous driving vehicle 18 is configured to store the route map in the memory 692 when it receives the route map from the management device 39.
  • the self-driving vehicle 18 is configured to delete a portion of the route map where the self-driving vehicle 18 has finished traveling from the memory 692.
  • the self-driving vehicle 18 deletes the portion of the route map where the self-driving vehicle 18 has finished traveling from the memory, so that the capacity of the self-driving vehicle 18 in the memory 692 becomes tighter. Can be suppressed.
  • the route generation unit 47A when the route generation unit 47A receives a reroute command to change the guidance route, the route generation unit 47A newly generates a guidance route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the changed target position. It is configured as follows.
  • the first map providing unit 47B is configured to extract parking lot map information of a portion related to a new guidance route as a route map and provide the route map to the autonomous driving vehicle 18.
  • the management device 39 transmits the route map regarding the new guidance route to the autonomous driving vehicle 18, so that the necessary and sufficient route map is provided to the autonomous driving vehicle. 18 can be supplied.
  • the divided maps other than the divided map finally provided to the autonomous driving vehicle 18 are configured to include the update position.
  • the guidance route divided into a plurality of parts is defined as a plurality of divided routes
  • the parking lot map information of the portion related to the divided route is defined as a plurality of divided maps obtained by dividing the route map.
  • the first map providing unit 47B is configured to provide a plurality of divided maps to the autonomous driving vehicle 18 in the order farthest from the target position as the autonomous driving vehicle 18 moves.
  • the first map providing unit 47B determines whether or not the autonomous driving vehicle 18 has reached the update position, and when it is determined that the autonomous driving vehicle 18 has reached the update position, provides the next divided map. It is composed.
  • the next divided map is provided, so that it is possible to prevent a large amount of the divided map from being transmitted to the autonomous driving vehicle 18. be able to. Therefore, the memory capacity of the self-driving vehicle 18 can be made difficult to be tight.
  • the management device 39 acquires information about the size of the memory capacity of the autonomous driving vehicle 18 from the autonomous driving vehicle 18 when establishing communication with the autonomous driving vehicle 18. It is configured as follows.
  • the memory capacity of the autonomous driving vehicle 18 is transmitted to the management device 39. Therefore, the management device 39 can provide the parking lot map information after recognizing the memory capacity of the autonomous driving vehicle 18.
  • the route map includes the location information of the passage, the boarding / alighting areas 3, 5 and the parking area 7 of the parking lot, and obstacles that can be sensed by the sensor of the autonomous driving vehicle 18. It is configured to include position information of an object including at least one of an object, a marker, and a white line.
  • the management device 39 since the route map includes the position information of the object that can be sensed by the sensor of the autonomous driving vehicle 18, the management device 39 has the position information of the object sensed by the autonomous driving vehicle 18. , It is possible to compare with the position information of the object on the route map. Therefore, the management device 39 can recognize the position of the autonomous driving vehicle 18 with higher accuracy.
  • the management device 39 divides the parking lot map information regarding the guidance route and provides it to the autonomous driving vehicle 18, but the present invention is not limited to this.
  • the management device 39 may transmit the parking lot map information regarding the guidance route as one map information (referred to as partial map information) without dividing the parking lot map information.
  • the management device 39 transmits a divided map in which the route map is divided every time the autonomous driving vehicle 18 travels on the guided route for a predetermined distance, but the present invention is limited to this. is not it.
  • the management device 39 may transmit a divided map every time the autonomous driving vehicle 18 travels for a predetermined time.
  • the size of the data capacity of the divided map for example, the number of divisions of the route map may be determined according to the size of the capacity of the memory 692 of the autonomous driving vehicle 18.
  • the timing of transmitting the divided map may be set to be transmitted earlier as the communication speed becomes slower.
  • the management device 39 may acquire information about the size of the capacity of the memory 692 when establishing communication with the autonomous driving vehicle 18. Further, the management device 39 may have a function of recognizing the communication speed with the autonomous driving vehicle 18. Alternatively, the management device 39 may acquire information about the file size of the map information that can be stored in the autonomous driving vehicle 18.
  • the management device 39 is configured to acquire information about the file size of the route map that can be stored in the autonomous driving vehicle 18 from the autonomous driving vehicle 18. May be good.
  • the file size of the route map that can be stored in the autonomous driving vehicle 18 is transmitted to the management device 39. Therefore, the management device 39 can provide the parking lot map information after recognizing the file size of the route map that can be stored in the autonomous driving vehicle 18.
  • the timing at which the management device 39 acquires the file size information is arbitrary, but the management device 39 is configured to acquire the file size information before providing the route map to the automated driving vehicle 18. Is preferable.
  • the route map transmitted by the management device 39 to the autonomous driving vehicle 18 is map information of the parking lot along the set guidance route, but the present disclosure is not limited to this.
  • the management device 39 may divide the parking lot map information into a plurality of pieces in advance and store them, and extract the divided map information so as to include the guidance route.
  • FIGS. 9A, 9B, and 9C exemplify parking lot map information regarding the guidance route.
  • the management device 39 stores the parking lot map for the parking lot in six areas 7A, 7B, 7C, 7D, 7E, and 7F.
  • the management device 39 extracts the divided maps for the areas 7A and 7B, which are the divided maps including the guided routes, as shown in FIGS. 9B and 9C.
  • the divided map for area 7A shown in FIG. 9B corresponds to the first part
  • the divided map for area 7B shown in FIG. 9C corresponds to the second part.
  • the management device 39 transmits the divided map for the area 7A to the autonomous driving vehicle 18, and then transmits the divided map for the area 7B.
  • Map information that combines the map information about the area 7A and the map information about the area 7B may be transmitted to the autonomous driving vehicle 18.
  • control unit 47 and methods thereof described in the present disclosure are dedicated provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a computer. Alternatively, the control unit 47 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit 47 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by.
  • the computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
  • the method for realizing the functions of each unit included in the control unit 47 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • a management device 39 having the parking support system 1 as a component a device such as an automatic driving vehicle 18, a program for operating a computer as the device, and this program are recorded.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a non-transitional substantive recording medium such as a semiconductor memory and a parking support method.

Landscapes

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Abstract

駐車支援システム（１）において管理装置（３９）は、乗降エリアから目標位置である駐車エリアまでの誘導経路を生成するよう構成された経路生成部（４７Ａ：Ｓ２２，Ｓ３６）と、予め準備された、駐車場の通路、乗降エリア、及び駐車エリアの位置を含む駐車場地図情報から、誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を表す経路地図を抽出し、経路地図を自動運転車両に提供するように構成された地図提供部（４７Ｂ：Ｓ２３，Ｓ２８，Ｓ３７）と、誘導経路を自動運転車両に提供するように構成された経路提供部（４７Ｃ：Ｓ２４，Ｓ３８）と、を備える。

Description

駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２０年７月１６日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－１２２１０４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－１２２１０４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両の自動バレー駐車を支援するように構成された駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラムに関する。
　例えば、下記特許文献１には、上記の駐車支援システムとして、駐車場側の管理装置が、降車エリアから駐車エリアの駐車エリアまで自動運転車両を誘導する自動バレー駐車の技術が開示されている。この技術では、自動運転車両は管理装置から送信される誘導経路に沿って走行するように構成される。
特開２０１１－０５４１１６号公報
　上記の技術では、自動運転車両が安全に走行するために、自動運転車両にて駐車場内の通路等の位置を示す駐車場地図情報を備えておくことが好ましい。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、駐車場地図情報は、データ量が膨大となり、駐車場地図情報の全てを自動運転車両に保持させると、自動運転車両のメモリにおける容量を逼迫させるという課題が見出された。
　本開示の１つの局面は、車両の自動バレー駐車を支援するように構成された駐車支援システムにおいて、駐車場地図情報を自動運転車両に保持させる際に、自動運転車両のメモリにおける容量が逼迫しにくくすることにある。
　本開示の一態様は、車両の自動バレー駐車を支援するように構成された駐車支援システムであって、自動運転車両と、管理装置と、端末装置と、を備える。自動運転車両は、駐車場内の乗降エリアと駐車エリアとの間で自動運転を実施するように構成される。管理装置は、駐車場内の自動運転車両の入出庫を管理するように構成される。端末装置は、ユーザが操作可能に構成される。
　管理装置は、経路生成部と、地図提供部と、経路提供部と、を備える。経路生成部は、自動運転車両が乗降エリアに位置する状態で、端末装置から自動運転車両を入庫させる入庫意思が入力されると、乗降エリアから目標位置である駐車エリアまでの誘導経路を生成するよう構成される。
　地図提供部は、予め準備された、駐車場の通路、乗降エリア、及び駐車エリアの位置を含む駐車場地図情報から、誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を表す経路地図を抽出し、経路地図を自動運転車両に提供するように構成される。経路提供部は、誘導経路を自動運転車両に提供するように構成される。
　このような構成によれば、管理装置は、自動運転車両に対して、駐車場地図情報のうちの誘導経路に関する経路地図のみを送信するので、自動運転車両が駐車場地図情報の全てを保持する必要がない。よって、駐車場地図情報を自動運転車両に保持させる際に、自動運転車両のメモリにおける容量が逼迫することを抑制できる。
駐車場の一例を示す平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 管理装置の制御部における機能ブロック図である。 管理装置が実行する移動管理処理のフローチャートである。 管理装置が実行する移動設定処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動駐車処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する地図情報更新処理のフローチャートである。 図８Ａは誘導経路に関する駐車場地図情報の全体経路を例示する図である。図８Ｂは誘導経路に関する駐車場地図情報のうちの第１部位を例示する図である。図８Ｃは誘導経路に関する駐車場地図情報のうちの第２部位を例示する図である。図８Ｄは誘導経路に関する駐車場地図情報のうちの第３部位を例示する図である。 図９Ａは誘導経路に関する駐車場地図情報の分割例を示す平面図である。図９Ｂは誘導経路に関する駐車場地図情報のうちの第１部位を例示する図である。図９Ｃは誘導経路に関する駐車場地図情報のうちの第２部位を例示する図である。
　［１．実施形態］
　［１－１．駐車支援システム１の構成］
　駐車支援システム１の構成を、図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車エリア７と、ロータリ９と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、駐車エリア７、及びロータリ９を含む領域を、当該駐車場とも表記する。また、入庫車室３と出庫車室５とを併せて乗降エリア３，５とも表記する。
　当該駐車場と当該駐車場の外部とは、入口１５に配置された入口ゲート１５Ｇ、及び出口２７に配置された出口ゲート２７Ｇで区分される。入口１５及び出口２７の外部には、入口道路１４Ａ及び出口道路１４Ｂがそれぞれ接続されている。
　当該駐車場を利用する自動運転車両１８は、ユーザの操作による運転である手動運転によって、入口道路１４Ａを走行し、入口１５に接近する。自動運転車両１８は、入口１５に到着するまでに、駐車支援システム１の管理装置３９と通信不可能な不可領域１Ｂから、管理装置３９と通信可能な可能領域１Ａに進入する。なお、当該駐車場内は、可能領域１Ａに設定される。図１では、不可領域１Ｂと可能領域１Ａの境界は入口１５の周辺のみに記載されるが、可能領域１Ａは当該駐車場全体を含むように設定されている。なお、本実施形態では、入口道路１４Ａから入口１５までを手動運転で移動する領域として説明するが、自動運転で移動してもよい。
　自動運転車両１８が可能領域１Ａに進入すると、管理装置３９及び自動運転車両１８は、自動運転車両１８が入口ゲート１５Ｇに到着するまでに通信を開始する。この通信が開始されると、管理装置３９は、自動運転車両１８が自動バレー駐車の機能を用いて当該駐車場に駐車可能であるか否か等の種々の判定をする。
　管理装置３９は、種々の判定の結果、駐車が可能であれば、入口ゲート１５Ｇを開き、自動運転車両１８が当該駐車場へ入場することを許可する。自動運転車両１８は、入口ゲート１５Ｇを通過するとロータリ９に進入する。ロータリ９は、当該駐車場のうちの駐車エリア７以外、すなわち、入庫車室３、出庫車室５、入口１５、及び出口２７を接続する領域であり、自動運転車両１８が管理装置３９からの指示を受けることなく自由に移動することができる領域である。自動運転車両１８はロータリ９を手動運転で走行する。当該駐車場外の領域のうちの可能領域１Ａ、及びロータリ９は、本開示での手前側領域に相当する。
　なお、本実施形態では、ロータリ９は、自動運転車両１８が手動運転で移動する領域として説明するが、自動運転で移動してもよい。ここで、入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。自動運転車両１８は、管理装置３９が指示する入庫車室３の区画に移動する。
　自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車エリア７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車エリア７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。つまり、自動運転車両１８は、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外及びロータリ９内で自動運転を行う機能を備える必要はない。或いは、当該駐車場外及びロータリ９内で自動運転を行う機能を備えてもよい。
　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、本開示の駐車支援装置である管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
　なお、誘導経路は、自動運転車両１８が通過すべきノード、及び自動運転車両１８がノードに沿って走行した場合に検出されるマーカの位置情報を含む。マーカはランドマークとも呼ばれ、例えば、二次元バーコードである。マーカは、当該駐車場内の路面又は壁面に配置される。マーカは、例えば、矩形である。誘導経路に含まれるマーカの位置情報は、矩形のマーカの四隅の位置情報を表す。誘導経路には、自動運転車両１８がノードを通過する際の設定速度の情報が含まれてもよい。
　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。本実施形態では、入庫車室３及び出庫車室５は、入口２３とはロータリ９を隔てて配置される。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。また、乗員は、施設２２の入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
　出庫車室５は、入庫車室３よりも出口２７側に配置される。自動運転車両１８は、ユーザによる手動運転で、出庫車室５からロータリ９及び出口ゲート２７Ｇを通り、当該駐車場の外部に進むことができる。管理装置３９は、当該駐車場の駐車料金の精算が終了した自動運転車両１８に対して出口ゲート２７Ｇを開く。自動運転車両１８は、出口ゲート２７Ｇを通過すると、出口道路１４Ｂを走行して目的地に向かうことができる。自動運転車両１８は、出口道路１４Ｂを走行中に、管理装置３９と通信可能な可能領域１Ａから通信不可能な不可領域１Ｂに移動する。
　駐車エリア７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車エリア７の内部に、複数の区画が設けられている。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車エリア７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車エリア７から、出庫車室５へ走行可能である。
　図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。管理装置３９は、複数の自動運転車両１８を管理することができる。
　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。プログラムには、本開示の駐車支援プログラムが含まれる。また、この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車エリア７内の駐車位置、出庫位置等の目標位置までの誘導経路、当該駐車場の地図情報、駐車開始指示、及び出庫開始指示を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、経路生成部４７Ａと、第１地図提供部４７Ｂと、経路提供部４７Ｃと、第２地図提供部４７Ｄと、通信確立部４７Ｅ、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｅの作動については後述する。なお、本実施形態の第１地図提供部４７Ｂは本開示の第１提供部に、本実施形態の第２地図提供部４７Ｄは本開示の第２提供部に相当する。
　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報である駐車場地図情報が記録されている。また、駐車場地図情報は、駐車エリア７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
　地図情報は、上記情報に加えて、例えば、駐車枠の位置情報、当該駐車場内のノードやリンク、障害物の位置情報、マーカの位置情報、自動運転車両１８が自己位置推定を行う際に参照する走行境界を示す情報を含んでもよい。
　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給する機能を備える。インフラ４１としては、当該駐車場の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車エリア７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
　端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の入庫の意思である入力操作、例えば駐車要求に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車エリア７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。
　また、端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思である入力操作、例えば出庫要求に応じて、出庫要求信号を出力する。出庫要求信号とは、駐車エリア７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に誘導することを要求する信号である。
　また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
　なお、端末装置４３は、例えば、ユーザが所持するスマートホン等の携帯端末装置として構成されていてもよい。また、以下では、駐車要求及び出庫要求を、まとめて移動要求と表記し、駐車要求信号及び出庫要求信号を、まとめて移動要求信号と表記する。
　自動運転車両１８は、前述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。
　制御部６９は、ＣＰＵ６９１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ６９２とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。制御部６９が実行する機能には、本開示での、格納部及び削除部としての機能が含まれる。これらの機能については後述する。
　自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図情報とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
　［１－２．処理］
　［１－２－１．管理装置３９が実行する移動管理処理］
　管理装置３９が実行する移動管理処理を、図４を用いて説明する。移動管理処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。なお、本処理のうちのステップ（以下「Ｓ」とする）２以降の処理は、移動要求があった自動運転車両１８毎に実行される。また、以下では、管理装置３９の制御部４７（特にＣＰＵ５１）が実行する処理を、管理装置３９が実行するとも表記する。
　管理装置３９は、図４に示す移動管理処理のＳ１で、移動要求信号を受信したか否かを判定する。移動要求信号を受信していれば、本処理はＳ１２に移行する。移動要求信号を受信していない場合、本処理はＳ２に移行する。
　ここで、自動運転車両１８の乗員等のユーザが降車後に端末装置４３を操作することで本開示の駐車要求に相当する移動要求を入力すると、端末装置４３は、この入力に対応する移動要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を端末装置４３に対して入力する。
　端末装置４３が操作された場合には、当該端末装置４３を特定するための識別ＩＤ等の固有情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。ユーザは、移動要求の操作後、当該駐車場から離れて施設２２等の目的地へ向かうことができる。
　続いて、管理装置３９の通信確立部４７Ｅは、Ｓ２で、通信している自動運転車両１８がこれから駐車しようとする新規通信車両であるか否か、つまり、通信不可能な不可領域１Ｂから、通信可能な可能領域１Ａに進入してきた車両であるか否かを判定する。なお、通信確立部４７Ｅは、可能領域１Ａに進入してきた自動運転車両１８と通信を確立するように構成される。
　Ｓ２で新規通信車両でないと判定された場合、本処理はＳ１に戻る。また、Ｓ２で新規通信車両であると判定された場合、Ｓ３で、管理装置３９の第２地図提供部４７Ｄは、手前側地図をメモリ５３から抽出し、手前側地図を自動運転車両１８に提供する。手前側地図は手前側地図情報とも呼ぶ。なお、Ｓ３の処理は、駐車要求等の入庫意思が入力される前であり、かつ自動運転車両１８が乗降エリア３，５に到着する前に、実施される。なお、入庫意思は入庫指示の一例である。
　ここで、手前側地図とは、駐車場地図情報の一部であり、ロータリ９全体を含む領域（例えば図１に示す領域３１）についての地図情報である。本実施形態では、第２地図提供部４７Ｄは、当該駐車場全体が１つのデータとして纏められた駐車場地図情報から手前側地図に該当するデータを抽出する。ただし、駐車場地図情報としては、手前側地図とそれ以外の部分の地図（例えば複数の分割地図、或いは駐車エリア７の地図情報）が事前に別データとして分離された状態でメモリ５３に格納されていてもよい。この場合、第２地図提供部４７Ｄは、予め分離された手前側地図を抽出するとよい。
　なお、メモリ５３は、手前側地図情報と、複数の分割地図情報を記憶してもよい。又は、メモリ５３は、手前側地図情報と、駐車エリア７に対応する地図情報とを記憶してもよい。メモリ５３が駐車エリア７に対応する地図情報を記憶する場合、第１地図提供部４７Ｂは、自動運転車両１８に対して設定された誘導経路に基づいて、複数の分割地図を駐車エリア７に対応する地図情報より抽出、或いは作成する。
　駐車場地図情報には、当該駐車場の通路、乗降エリア３，５、及び駐車エリア７の位置を含み、通路に関しては、ナビゲーション地図で一般的な、ノード及びリンク等の情報を含んでいる。なお、駐車場地図情報としては、少なくとも通路の位置を示すノードを含んでいればよい。駐車場地図を参照すれば、自動運転車両１８は、通路、障害物、駐車枠等の位置を地図上で認識できる。
　ただし、手前側地図は、当該駐車場全体の地図情報ではなく、ロータリ９についての地図情報である。手前側地図には、乗降エリア３，５の位置、ゲート１５Ｇ，２７Ｇの位置、ロータリ９における走行可能な領域の位置、等の情報を含む。
　なお、手前側地図等の駐車場地図情報を受けた自動運転車両１８は、メモリ６９２内に駐車場地図情報を格納するように構成される。
　続いて管理装置３９は、Ｓ４で、自動運転車両１８が入口ゲート１５Ｇに到着したか否かを判定する。管理装置３９は、自動運転車両１８から送信される位置情報、入口ゲート１５Ｇに備えられたカメラ等を用いて、当該判定を行うことができる。なお、管理装置３９は、後述するＳ４２にて自動運転車両１８から送信される自動運転車両１８の位置情報を受信する。
　Ｓ４で自動運転車両１８が入口ゲート１５Ｇに到着していないと判定された場合、本処理はＳ４を繰り返す。Ｓ４で自動運転車両１８が入口ゲート１５Ｇに到着したと判定された場合、Ｓ５で、第２地図提供部４７Ｄは、手前側地図の送信を継続する。
　なお、Ｓ５の処理は、自動運転車両１８が入口ゲート１５Ｇに到着するまでに、手前側地図の送信が完了してれば省略してもよい。また、Ｓ３での手前側地図の送信を省略してもよく、この場合、Ｓ５で手前側地図を送信するとよい。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ１１で、移動要求信号を受信したか否かを判定する。移動要求信号を受信していなければ、本処理はＳ１１を繰り返す。移動要求信号を受信した場合、本処理はＳ１２に移行する。ユーザは自動運転車両１８を乗降エリア３，５に駐車し、降車したのち、端末装置４３を操作することで移動要求を入力する。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ１２で、ＡＶＰモード指令を送信する。ＡＶＰモード指令とは、自動運転車両１８に対して、ユーザによる手動運転から、自動運転車両１８の制御部６９による自動運転に、運転モードを切り替えるように求める指令である。自動運転車両１８は、ＡＶＰモード指令を受けると、センサ群７１のうちの自動運転に必要なカメラやセンサ類を作動させる等、自動運転のために必要となる準備を行う。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ１３で、自動運転車両１８から送信された位置情報を受信する。そして、管理装置３９は、Ｓ１４で、移動設定処理を実施する。移動設定処理は、誘導経路を生成し、この誘導経路で当該自動運転車両１８を目標位置まで移動させる処理である。移動設定処理が終了すると、管理装置３９は、移動管理処理を終了する。
　［１－２－２．移動設定処理］
　管理装置３９が実行する移動設定処理を、図５を用いて説明する。移動設定処理では、まず、Ｓ２１で、管理装置３９の管理装置３９は、目標位置、ここでは駐車位置又は出庫位置を選定する。
　駐車位置としては、駐車エリア７における、空きの状態である区画（車室）が選定される。出庫位置としては、出庫車室５における、空きの状態である区画が選定される。管理装置３９は、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。
　管理装置３９は、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、管理装置３９は、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。
　空きの状態である区画が１のみである場合、管理装置３９は、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、管理装置３９は、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。
　続いてＳ２２では、管理装置３９の経路生成部４７Ａは、駐車場地図情報を用いて誘導経路を設定する。ここでは、管理装置３９は、自動運転車両１８が自走するための誘導経路であって、自動運転車両１８の現在地から、Ｓ２１で選定した駐車位置までの経路を設定する。
　続いて、第１地図提供部４７Ｂは、駐車場地図情報のうちの第１部位３２Ａの地図情報を自動運転車両１８に送る。ここで、第１地図提供部４７Ｂは、まず、駐車場地図情報のうちの、誘導経路に関する部位を表す経路地図（部分地図情報とも呼ぶ）を抽出する。
　誘導経路に関する部位とは、自動運転車両１８が有するカメラ、ソナー等のセンサで、障害物、マーカ、白線等の対象物をセンシング可能な範囲内を表す。経路地図には、駐車エリア７における通路、乗降エリア３，５の各区画の位置、及び駐車エリア７の各区画の位置に加えて、自動運転車両１８が有するセンサでセンシングされうる、障害物、マーカ、白線を含む対象物の位置情報が含まれる。なお、自動運転車両１８が有するセンサには、自動運転車両１８と自動運転車両１８の周囲の物体との相対距離を検知するセンサが含まれる。
　経路地図は、図１に示す例では、第１部位３２Ａ、第２部位３２Ｂ、及び第３部位３２Ｃで示す範囲を全て併せた範囲内の地図情報を示す。第１地図提供部４７Ｂは、駐車場地図情報全体を自動運転車両１８に送信せず、少なくとも駐車場地図情報の一部であって、誘導経路とセンシング可能な範囲内とが含まれる経路地図を送信する。
　管理装置３９は、経路地図をそのまま送信してもよいが、ここでは、誘導経路を所定の距離毎に複数に分割し、複数の分割経路とする。そして、分割経路に関する部位の駐車場地図情報を、経路地図を分割した複数の分割地図として抽出する。複数の分割地図には、図１に示す例では、第１部位３２Ａ、第２部位３２Ｂ、及び第３部位３２Ｃ、それぞれの地図情報が該当する。図１に示す例では、複数の分割地図は部分的に重複して描かれるが、複数の部位どうしは接するように配置されてもよい。
　なお、管理装置３９は、複数の分割地図について、自動運転車両１８の現在地から選定した駐車位置までの誘導経路に沿って、自動運転車両１８に対して提供する順序と、後述する更新位置の情報とを記憶してもよい。
　第１地図提供部４７Ｂは、自動運転車両１８の移動に伴って、複数の分割地図を、目標位置から最も遠い順に、自動運転車両１８に提供する。ここでは、第１地図提供部４７Ｂは、第１部位３２Ａについての地図情報のみを送信する。
　続いて、管理装置３９の経路提供部４７Ｃは、Ｓ２４で、Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。後述するように、当該自動運転車両１８、及び当該自動運転車両１８以外の自動運転車両１８である他の車両は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ２５で、リルート要求があったか否かを判定する。リルート要求は、例えば、他の車両がトラブルにより経路上で停車した場合等、当該自動運転車両１８の誘導経路が利用できない状況になった場合に、他の車両、或いは管理装置３９の内部から送信される要求である。
　Ｓ２５で、リルート要求がなければ、管理装置３９は、Ｓ２６で、自動運転車両１８の位置情報を取得する。続いて、管理装置３９は、Ｓ２７で、当該自動運転車両１８が更新位置に到着したか否かを判定する。更新位置は、第１部位３２Ａ、第２部位３２Ｂ、第３部位３２Ｃのうちの、最終の部位である第３部位３２Ｃ以外のそれぞれの部位内にて設定される位置であって、次の部位の地図情報を提供するために設定される位置である。最終の部位は、第１部位３２Ａ、第２部位３２Ｂ、第３部位３２Ｃのうちの、最後に自動運転車両１８に提供される分割地図を示す。
　Ｓ２７で、自動運転車両１８が更新位置に到着したと判定すると、管理装置３９は、Ｓ２８で、次の部位の地図情報を自動運転車両１８に送信する。次の部位とは、未送信の部位のうちの最も目標位置から遠い部位である。
　例えば、既に第１部位３２Ａ、及び第２部位３２Ｂの地図情報が送信されていれば、第３部位３２Ｃが次の部位に該当する。この場合、第３部位３２Ｃの地図情報が送信される。一方、Ｓ２７で自動運転車両１８が更新位置に到着していない場合、或いはＳ２８が実施された場合、本処理は、Ｓ３９に移行する。
　ここで第１地図提供部４７Ｂによる誘導経路に関する部位を表す経路地図、或いは分割地図を提供する例を説明する。
　図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃ、及び図８Ｄは、誘導経路に関する駐車場地図情報を例示している。図８Ａのように、経路生成部４７Ａが自動運転車両１８の現在地と目標位置から誘導経路を生成すると、第１地図提供部４７Ｂは駐車場地図情報から誘導経路に関する領域を抽出し、部分地図情報を生成する。抽出される誘導経路に関する領域は、自動運転車両１８が有するカメラ、ソナー等のセンサで、障害物、マーカ、白線等の対象物をセンシング可能な範囲内である。
　前述のとおり、管理装置３９は、経路地図をそのまま送信してもよいし、複数に分割された経路地図を作成してもよい。経路地図が複数に分割される場合、経路地図は、所定の距離を基準にして分割されてもよいし、或いは、経路地図のデータ容量（ファイルサイズ）を基準に分割されてもよい。例えば、部分地図情報のデータ容量が所定の基準値より小さい場合、部分地図情報は分割されずに、図８Ａに示すような経路地図の全体が自動運転車両１８に送信される。
　一方で、部分地図情報のデータ容量が所定の基準値より大きい場合は、図８Ｂから図８Ｄに示す分割地図３２Ｄ，３２Ｅ，３２Ｆのように、１つの分割地図のデータ容量が基準値よりも小さくなるように分割する。所定の基準値は、例えば、自動運転車両１８により格納可能な地図情報のファイルサイズ、或いは自動運転車両１８の車載メモリの大きさである。この場合、管理装置３９は、自動運転車両１８が目標位置に向けて進むにつれて、分割地図３２Ｄ，３２Ｅ，３２Ｆの順で分割地図３２Ｄ，３２Ｅ，３２Ｆを自動運転車両１８に対して送信する。
　ところで、Ｓ２５でリルート要求があると判定された場合には、本処理はＳ３０へ移行する。管理装置３９は、Ｓ３０で、自動運転車両１８に停止指令を送信する。つまり、管理装置３９は、リルート要求を受けると、新たな目標位置を設定する前に、自動運転車両１８に停止指令を送信する。この際、管理装置３９は、自動運転車両１８の走行状態を判定することなく停止指令を送信する。自動運転車両１８は、停止指令を受けると直ちに当該自動運転車両１８を停止させる。
　ただし、管理装置３９は、進行方向が変更になる場合等、必要な場合のみに停止指令を送信してもよい。この場合、後述するＳ３６にて誘導経路を設定後に、必要に応じて停止指令を送信してもよい。停止指令を送信しない場合、リルートを行う旨のリルート指令を送信するとよい。
　続いて、Ｓ３１で、管理装置３９は、位置情報を受信する。この処理は、Ｓ２６と同様である。続いて、Ｓ３２で、管理装置３９は、目標位置を選定する。この処理は、Ｓ２１と同様であり、また、目標位置を変更しない場合には省略できる。
　続いて、Ｓ３６で、経路生成部４７Ａは、誘導経路を設定する。この処理は、Ｓ２２と同様である。続いて、Ｓ３７で、駐車場地図情報を送信する。ここで送信される駐車場地図情報は、リルート後の誘導経路に関する駐車場地図情報であり、分割された一部の駐車場地図情報であってもよい。続いて、Ｓ３８で、管理装置３９は、誘導経路を供給する。この処理は、Ｓ２４と同様である。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ３９で、通信部４９が移動完了通知を受信したか否かを判定する。移動完了通知は、自動運転車両１８が目標位置に駐車されたとき、自動運転車両１８が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、本処理は終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、本処理はＳ２５に戻る。
　［１－２－３．自動駐車処理］
　自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図６を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９との通信が確立すると開始され、管理装置３９が実行する移動管理処理に応じて、自動運転車両１８が自動運転する処理である。なお、以下では、自動運転車両１８の制御部６９（特にＣＰＵ６９１）が実行する処理を、自動運転車両１８が実行するとも表記する。
　自動運転車両１８は、まずＳ４０で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。ここでの地図情報は、手前側地図情報である。地図情報を受信した場合、自動運転車両１８は、Ｓ４１で、自動運転車両１８の現在地を推定する。続いてＳ４２で、自動運転車両１８は、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。
　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ４３で、例えば、取得した駐車場地図情報等、任意の情報を車両におけるディスプレイ等に表示させる。続いて、自動運転車両１８は、入口ゲート１５Ｇに到着したか否かを判定する。入口ゲート１５Ｇに到着したことは、管理装置３９からの通知、或いは自動運転車両１８のカメラ等による画像処理等によって、自動運転車両１８が認識できる。
　自動運転車両１８が入口ゲート１５Ｇに到着していなければ、本処理はＳ４１に戻る。また、自動運転車両１８が入口ゲート１５Ｇに到着していれば、本処理はＳ４５に移行する。
　ところで、自動運転車両１８は、Ｓ４０で、地図情報を受信していない場合、Ｓ４５に移行し、自動運転車両１８はＡＶＰモード指令を受けたか否かを判定する。ＡＶＰモード指令を受けていない場合、Ｓ４０に戻る。
　ＡＶＰモード指令を受けた場合、自動運転車両１８は、ＡＶＰモードに移行し、Ｓ４６以下の処理を実施する。すなわち、自動運転車両１８は、Ｓ４６で、自動運転車両１８の現在地を推定する。そして、Ｓ４７で、自動運転車両１８は、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。
　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ４８で、駐車場地図情報を受信したか否かを判定する。ここでの駐車場地図情報は、誘導経路に関する分割された第１部位３２Ａ、第２部位３２Ｂ、及び第３部位３２Ｃ何れかの地図情報である。
　自動運転車両１８は、駐車場地図情報を受信していなければ、Ｓ４８を繰り返し、地図情報を受信していれば、Ｓ４９で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。なお、受信した地図情報は、後述するＳ６２の処理で更新される。誘導経路情報は、管理装置３９が送信する情報である。Ｓ４９で、誘導経路情報を受信していなければ、本処理はＳ４９を繰り返す。
　Ｓ４６で、誘導経路情報を受信していれば、自動運転車両１８は、Ｓ５２で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、自動運転車両１８は、誘導経路情報に含まれる誘導経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。この際、自動運転車両１８は、地図情報にて示される通路、障害物、区画等の位置と、当該自動運転車両１８が認識する通路、障害物、区画等の位置とを比較しながら、当該自動運転車両１８の位置を正しく認識する。
　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ５３で、停止指令或いはリルート指令を受信したか否かを判定する。停止指令或いはリルート指令は、管理装置３９が送信するものである。停止指令或いはリルート指令を受信していれば、Ｓ５４に移行し、停止指令を受信した場合には、自動運転車両１８は、当該自動運転車両１８を停車させる。なお、リルート指令を受信した場合には、Ｓ５４は省略される。Ｓ５４が省略される場合を含めて、Ｓ５４の処理の後、本処理はＳ４８に戻る。
　また、Ｓ５３で、停止指令或いはリルート指令を受信していなければ、自動運転車両１８は、Ｓ５５で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。この際、自動運転車両１８は、後述するＳ５７で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。
　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ５６で、走行済み地図情報を削除する。Ｓ５６の機能は、本開示での削除部に相当する。走行済み地図情報とは、自動運転車両１８が保持する駐車場地図情報のうちの、走行済みの誘導経路に関する地図情報を表す。例えば、自動運転車両１８が第１部位３２Ａの地図情報のみを保持する場合であって、自動運転車両１８が第１部位３２Ａにて示される区間のうちの半分を通過した場合、この半分についての地図情報をメモリ６９２から削除する。
　或いは、自動運転車両１８が第１部位３２Ａと第２部位３２Ｂの地図情報を保持する場合であって、自動運転車両１８が第１部位３２Ａにて示される区間を通過した場合、第１部位３２Ａについての地図情報をメモリ６９２から削除する。
　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ５７で、移動が完了したか否かを判定する。移動が完了するとは、管理装置３９に設定された目標位置に自動運転車両１８が到着することである。移動が完了していない場合、Ｓ５３に戻る。
　移動が完了した場合、Ｓ５８に移行し、自動運転車両１８は、通信部７５を用いて、移動完了通知を送信し、本処理を終了する。なお、管理装置３９は、送信された移動完了通知を受信する。
　［１－２－４．地図情報更新処理］
　自動運転車両１８が実行する地図情報更新処理を、図７に基づき説明する。地図情報更新処理は、自動運転車両１８の電源が投入されると繰り返し実行される処理である。
　地図情報更新処理では、まず、Ｓ６１で、自動運転車両１８は、駐車場地図情報を受信したか否かを判定する。ここでの駐車場地図情報は、手前側地図、第１部位３２Ａの地図情報等の分割地図である。
　Ｓ６１で駐車場地図情報を受信していなければ、本処理は終了する。また、Ｓ６１で駐車場地図情報を受信していれば、自動運転車両１８は、Ｓ６２で、駐車場地図情報をメモリ６９２に格納する。Ｓ６２の機能は、本開示での格納部に相当する。この際、既にメモリ６９２に格納された駐車場地図情報に加えて、新たに受信した駐車場地図情報をメモリ６９２に格納する。ただし、リルートを実施する場合には、既にメモリ６９２に格納された駐車場地図情報を削除してもよい。
　［１－３．効果］
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１ａ）本開示の一態様は、車両の自動バレー駐車を支援するように構成された駐車支援システム１であって、自動運転車両１８と、管理装置３９と、端末装置４３と、を備える。自動運転車両１８は、駐車場内の乗降エリア３，５と駐車位置との間で自動運転を実施するように構成される。管理装置３９は、駐車場内の自動運転車両１８の入出庫を管理するように構成される。端末装置４３は、ユーザが操作可能に構成される。
　管理装置３９は、経路生成部４７Ａと、第１地図提供部４７Ｂと、経路提供部４７Ｃと、を備える。経路生成部４７Ａは、自動運転車両１８が乗降エリア３，５に位置する状態で、端末装置４３から自動運転車両１８を入庫させる入庫意思が入力されると、乗降エリア３，５から目標位置である駐車位置までの誘導経路を生成するよう構成される。
　第１地図提供部４７Ｂは、予め準備された、駐車場の通路、乗降エリア３，５、及び駐車位置の位置を含む駐車場地図情報から、誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を表す経路地図を抽出し、経路地図を自動運転車両１８に提供するように構成される。経路提供部４７Ｃは、誘導経路を自動運転車両１８に提供するように構成される。
　このような構成によれば、管理装置３９は、自動運転車両１８に対して、駐車場地図情報のうちの誘導経路に関する経路地図のみを送信するので、自動運転車両１８が駐車場地図情報の全てを保持する必要がない。よって、駐車場地図情報を自動運転車両１８に保持させる際に、自動運転車両１８のメモリ６９２における容量が逼迫することを抑制できる。
　（１ｂ）本開示の一態様では、第１地図提供部４７Ｂは、複数に分割された誘導経路を複数の分割経路として、分割経路に関する部位の駐車場地図情報を、経路地図を分割した複数の分割地図として抽出し、自動運転車両１８の移動に伴って、複数の分割地図を、目標位置から最も遠い順に、自動運転車両１８に提供するように構成される。
　このような構成によれば、分割した駐車場地図情報である分割地図を自動運転車両１８の移動に伴って順に提供するので、自動運転車両１８に保持させる駐車場地図情報の容量をより低減させることができる。よって、自動運転車両１８のメモリにおける容量が逼迫することをより抑制できる。
　（１ｃ）本開示の一態様では、第２地図提供部４７Ｄは、入庫意思が入力される前であり、かつ自動運転車両１８が乗降エリア３，５に到着する前に、予め設定された手前側領域に自動運転車両１８が位置する際に、駐車場地図情報のうちの、手前側領域から乗降エリア３，５までの部位の駐車場地図情報を表す手前側地図を抽出し、手前側地図を自動運転車両１８に提供するように構成される。
　このような構成によれば、管理装置３９は、自動運転車両１８が乗降エリア３，５に到着するまでに手前側地図を送信するので、自動運転車両１８が乗降エリア３，５に到着するまでに任意の他の処理を実施できる。例えば、管理装置３９は、入口ゲート１５Ｇ等の手前側領域で、手前側地図を用いた処理として、任意のチェック処理を実施することができる。より具体的には、手動運転中での自動運転のための動作チェック、自己位置推定及び精度のチェック、カメラ、センサの傾きのチェック、ハードウェア・アプリケーションのチェック等を実施することができる。
　（１ｄ）本開示の一態様では、自動運転車両１８は、ユーザによる手動運転で、駐車場外から、駐車場の内外を区分する入口ゲート１５Ｇを経由して乗降エリア３，５に向かうように構成される。そして、管理装置３９の通信確立部４７Ｅは、ゲート外に設定された手前側領域にて通信を確立するように構成される。第２地図提供部４７Ｄは、通信が確立すると、手前側地図を抽出し、手前側地図を自動運転車両１８に提供するように構成される。
　このような構成によれば、管理装置３９は、自動運転車両１８との通信が確立すると手前側地図の送信を開始するので、入口ゲート１５Ｇにて完了すべきチェック等の手続きが存在する場合に、入口ゲート１５Ｇでの処理待ち時間を短くすることができる。
　（１ｅ）本開示の一態様では、自動運転車両１８は、管理装置３９から経路地図を受信すると、経路地図をメモリ６９２に格納するように構成される。自動運転車両１８は、経路地図のうちの当該自動運転車両１８が走行を終えた部位をメモリ６９２から削除するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８は経路地図のうちの自動運転車両１８が走行を終えた部位をメモリから削除するので、さらに自動運転車両１８のメモリ６９２における容量が逼迫することを抑制できる。
　（１ｆ）本開示の一態様では、経路生成部４７Ａは、誘導経路を変更する旨のリルート指令を受けると、自動運転車両１８の現在地から変更後の目標位置までの誘導経路を新たに生成するよう構成される。第１地図提供部４７Ｂは、新たな誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を、経路地図として抽出し、経路地図を自動運転車両１８に提供するように構成される。
　このような構成によれば、誘導経路のリルートを行うときであっても、管理装置３９は新たな誘導経路に関する経路地図を自動運転車両１８に送信するので、必要十分な経路地図を自動運転車両１８に供給することができる。
　（１ｇ）本開示の一態様では、第１地図提供部４７Ｂが提供する複数の分割地図のうち、最後に自動運転車両１８に提供される分割地図以外は更新位置を含むように構成される。なお、複数に分割された誘導経路を複数の分割経路とし、該分割経路に関する部位の駐車場地図情報を、経路地図を分割した複数の分割地図とする。
　そして、第１地図提供部４７Ｂは、自動運転車両１８の移動に伴って、複数の分割地図を、目標位置から最も遠い順に、自動運転車両１８に提供するように構成される。第１地図提供部４７Ｂは、自動運転車両１８が更新位置に到達したか否かを判定し、自動運転車両１８が更新位置に到達したと判定した場合に、次の分割地図を提供するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８が分割地図における更新位置に到着する度に、次の分割地図を提供するので、自動運転車両１８に分割地図が大量に送信されることを抑制することができる。よって、自動運転車両１８のメモリ容量が逼迫し難くすることができる。
　（１ｈ）本開示の一態様では、管理装置３９は、自動運転車両１８と通信を確立する際に、自動運転車両１８が備えるメモリの容量の大きさについての情報を自動運転車両１８から取得するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８のメモリ容量が管理装置３９に伝えられる。よって、管理装置３９は、自動運転車両１８のメモリ容量を認識した上で、駐車場地図情報を提供することができる。
　（１ｉ）本開示の一態様では、経路地図には、当該駐車場の通路、乗降エリア３，５、及び駐車エリア７の位置情報、並びに、自動運転車両１８が有するセンサでセンシングされうる、障害物、マーカ、白線の少なくとも何れかを含む対象物の位置情報を含むように構成される。
　このような構成によれば、経路地図に、自動運転車両１８が有するセンサでセンシングされうる対象物の位置情報を含むので、管理装置３９は、自動運転車両１８がセンシングした対象物の位置情報と、経路地図における対象物の位置情報とを比較することができる。よって、管理装置３９は、より高精度に自動運転車両１８の位置を認識することができる。
　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（２ａ）上記実施形態では、管理装置３９は誘導経路に関する駐車場地図情報を分割して自動運転車両１８に提供したが、これに限定されるものではない。例えば、管理装置３９は、誘導経路に関する駐車場地図情報は、分割することなく、１つの地図情報（部分地図情報と呼ぶ）として送信としてもよい。
　（２ｂ－１）上記実施形態では、自動運転車両１８が誘導経路を所定距離分走行する毎に、管理装置３９が、経路地図が分割された分割地図を送信したが、これに限定されるものではない。例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８が、所定時間走行する毎に分割地図を送信してもよい。また、分割地図のデータ容量の大きさ、例えば、経路地図の分割数は、自動運転車両１８のメモリ６９２の容量の大きさに応じて決定してもよい。また、分割地図を送信するタイミングは、通信速度が遅くなるにつれてより早期に送信するようにしてもよい。
　なお、管理装置３９は、自動運転車両１８と通信を確立する際に、メモリ６９２の容量の大きさについての情報を取得するとよい。また、管理装置３９は、自動運転車両１８との通信速度を認識する機能を備えるとよい。或いは、管理装置３９は、自動運転車両１８が格納可能な地図情報のファイルサイズついての情報を取得してもよい。
　（２ｂ－２）すなわち、本開示の一態様では、管理装置３９は、自動運転車両１８にて格納可能な経路地図のファイルサイズついての情報を該自動運転車両１８から取得するように構成されてもよい。
　このような構成によれば、自動運転車両１８にて格納可能な経路地図のファイルサイズが管理装置３９に伝えられる。よって、管理装置３９は、自動運転車両１８にて格納可能な経路地図のファイルサイズを認識した上で、駐車場地図情報を提供することができる。なお、管理装置３９がファイルサイズの情報を取得するタイミングは任意であるが、管理装置３９は、経路地図を自動運転車両１８に提供する前に、ファイルサイズの情報を取得するように構成されることが好ましい。
　（２ｃ）上記の実施形態では、管理装置３９が自動運転車両１８に送信する経路地図は、設定された誘導経路に沿った駐車場の地図情報であるが、本開示はこれに限らない。例えば、管理装置３９は、駐車場地図情報を予め複数に分割して記憶し、誘導経路が含まれるように分割済みの地図情報を抽出してもよい。
　図９Ａ、図９Ｂ、及び図９Ｃは、誘導経路に関する駐車場地図情報を例示している。図９Ａに示すように、例えば、管理装置３９は、当該駐車場についての駐車場地図を６つのエリア７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ，７Ｅ，７Ｆに分けて記憶する。管理装置３９は、自動運転車両１８の誘導経路を設定すると、図９Ｂ及び図９Ｃに示すように、誘導経路が含まれる分割地図であるエリア７Ａ，７Ｂについての分割地図を抽出する。
　図９Ｂに示すエリア７Ａについての分割地図は第１部位に相当し、図９Ｃに示すエリア７Ｂについての分割地図は第２部位に相当する。管理装置３９は、自動運転車両１８に、エリア７Ａについての分割地図を送信し、その後に、エリア７Ｂについての分割地図を送信する。
　なお、誘導経路に対応する地図情報のファイルサイズを算出することで、１つのファイルとして送信可能な場合は、複数に分割しなくてもよい。エリア７Ａについての地図情報とエリア７Ｂについての地図情報とを結合した地図情報を自動運転車両１８に送信してもよい。
　（２ｄ）本開示に記載の制御部４７及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。或いは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部４７に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つ或いは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（２ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（２ｆ）前述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１を構成要素とする管理装置３９、自動運転車両１８等の装置、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (13)

  1. 　車両の自動バレー駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
    　駐車場内の乗降エリアと駐車エリアとの間で自動運転を実施するように構成された自動運転車両（１８）と、
    　前記駐車場内の自動運転車両の入出庫を管理するように構成された管理装置（３９）と、
    　を備え、
    　前記管理装置は、
    　前記自動運転車両が前記乗降エリアに位置する状態で、前記自動運転車両を入庫させる入庫指示が入力されると、前記乗降エリアから目標位置である前記駐車エリアまでの誘導経路を生成するよう構成された経路生成部（４７Ａ：Ｓ２２，Ｓ３６）と、
    　予め準備された、前記駐車場の通路、前記乗降エリア、及び前記駐車エリアの位置を含む駐車場地図情報から、前記誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を表す経路地図を抽出し、前記経路地図を前記自動運転車両に提供するように構成された地図提供部（４７Ｂ：Ｓ２３，Ｓ２８，Ｓ３７）と、
    　前記誘導経路を前記自動運転車両に提供するように構成された経路提供部（４７Ｃ：Ｓ２４，Ｓ３８）と、
    　を備える駐車支援システム。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援システムであって、
    　前記地図提供部は、複数に分割された前記誘導経路を複数の分割経路として、該分割経路に関する部位の駐車場地図情報を、前記経路地図を分割した複数の分割地図として抽出し、前記自動運転車両の移動に伴って、前記複数の分割地図を、前記目標位置から最も遠い順に、前記自動運転車両に提供する
    　ように構成された駐車支援システム。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システムであって、
    　前記地図提供部を第１提供部として、
    　前記管理装置は、
    　前記入庫指示が入力される前であり、かつ前記自動運転車両が前記乗降エリアに到着する前に、予め設定された手前側領域に前記自動運転車両が位置する際に、前記駐車場地図情報のうちの、前記手前側領域から前記乗降エリアまでの部位の駐車場地図情報を表す手前側地図を前記自動運転車両に提供するように構成された第２提供部（４７Ｄ：Ｓ３，Ｓ５）
    　をさらに備える駐車支援システム。
  4. 　請求項３に記載の駐車支援システムであって、
    　前記自動運転車両は、ユーザによる手動運転で、前記駐車場外から、前記駐車場の内外を区分するゲート（１５Ｇ）を経由して前記乗降エリアに向かうように構成され、
    　前記管理装置は、
    　前記ゲート外に設定された前記手前側領域にて通信を確立するように構成された通信確立部（４７Ｅ：Ｓ２）、をさらに備え、
    　前記第２提供部は、前記通信が確立すると、前記手前側地図を前記自動運転車両に提供する
    　ように構成された駐車支援システム。
  5. 　請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
    　前記自動運転車両は、
    　前記管理装置から前記経路地図を受信すると、前記経路地図をメモリ（６９２）に格納するように構成された格納部（６９１：Ｓ６２）と、
    　前記経路地図のうちの当該自動運転車両が走行を終えた部位を前記メモリから削除するように構成された削除部（６９１：Ｓ５６）と、
    　をさらに備える駐車支援システム。
  6. 　請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
    　前記経路生成部は、前記誘導経路を変更する旨のリルート指令を受けると、前記自動運転車両の現在地から変更後の目標位置までの誘導経路を新たに生成するよう構成され、
    　前記地図提供部は、前記新たな誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を、前記経路地図として抽出し、前記経路地図を前記自動運転車両に提供する
    　ように構成された駐車支援システム。
  7. 　車両の自動バレー駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
    　駐車場内の乗降エリアと駐車エリアとの間で自動運転を実施するように構成された車両を自動運転車両（１８）として、
    　前記自動運転車両が前記乗降エリアに位置する状態で、前記自動運転車両を入庫させる入庫指示が入力されると、前記乗降エリアから目標位置である前記駐車エリアまでの誘導経路を生成するよう構成された経路生成部（４７Ａ：Ｓ２２，Ｓ３６）と、
    　予め準備された、前記駐車場の通路、前記乗降エリア、及び前記駐車エリアの位置を含む駐車場地図情報から、前記誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を表す経路地図を抽出し、前記経路地図を前記自動運転車両に提供するように構成された地図提供部（４７Ｂ：Ｓ２３，Ｓ２８，Ｓ３７）と、
    　前記誘導経路を前記自動運転車両に提供するように構成された経路提供部（４７Ｃ：Ｓ２４，Ｓ３８）と、
    　を備える駐車支援装置。
  8. 　請求項７に記載の駐車支援装置であって、
    　複数に分割された前記誘導経路を複数の分割経路とし、該分割経路に関する部位の駐車場地図情報を、前記経路地図を分割した複数の分割地図として、
    　前記複数の分割地図のうち、最後に自動運転車両に提供される分割地図以外は更新位置を含むように構成され、
    　前記地図提供部は、
    　前記自動運転車両の移動に伴って、前記複数の分割地図を、前記目標位置から最も遠い順に、前記自動運転車両に提供し、
    　前記自動運転車両が前記更新位置に到達したか否かを判定し、前記自動運転車両が前記更新位置に到達したと判定した場合に、次の分割地図を提供する
    　ように構成された駐車支援装置。
  9. 　請求項７又は請求項８に記載の駐車支援装置であって、
    　当該駐車支援装置は、自動運転車両と通信を確立する際に、前記自動運転車両が備えるメモリの容量の大きさについての情報を前記自動運転車両から取得する
    　ように構成された駐車支援装置。
  10. 　請求項７から請求項９の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　当該駐車支援装置は、前記自動運転車両にて格納可能な経路地図のファイルサイズついての情報を該自動運転車両から取得する
    　ように構成された駐車支援装置。
  11. 　請求項７から請求項１０の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記経路地図には、前記駐車場の通路、前記乗降エリア、及び前記駐車エリアの位置情報、並びに、前記自動運転車両が有するセンサでセンシングされうる、障害物、マーカ、白線の少なくとも何れかを含む対象物の位置情報を含む
    　ように構成された駐車支援装置。
  12. 　車両の自動バレー駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）が実行する駐車支援方法であって、
    　駐車場内の乗降エリアと駐車エリアとの間で自動運転を実施するように構成された車両を自動運転車両（１８）として、
    　前記自動運転車両が前記乗降エリアに位置する状態で、前記自動運転車両を入庫させる入庫指示が入力されると、前記乗降エリアから目標位置である前記駐車エリアまでの誘導経路を生成し（Ｓ２２，Ｓ３６）、
    　予め準備された、前記駐車場の通路、前記乗降エリア、及び前記駐車エリアの位置を含む駐車場地図情報から、前記誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を表す経路地図を抽出し、前記経路地図を前記自動運転車両に提供し（Ｓ２３，Ｓ２８，Ｓ３７）、
    　前記誘導経路を前記自動運転車両に提供する（Ｓ２４，Ｓ３８）、
    　駐車支援方法。
  13. 　車両の自動バレー駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）に搭載されたコンピュータが実行する駐車支援プログラムであって、
    　駐車場内の乗降エリアと駐車エリアとの間で自動運転を実施するように構成された車両を自動運転車両（１８）として、
    　前記自動運転車両が前記乗降エリアに位置する状態で、前記自動運転車両を入庫させる入庫指示が入力されると、前記乗降エリアから目標位置である前記駐車エリアまでの誘導経路を生成するよう構成された経路生成部（４７Ａ：Ｓ２２，Ｓ３６）と、
    　予め準備された、前記駐車場の通路、前記乗降エリア、及び前記駐車エリアの位置を含む駐車場地図情報から、前記誘導経路に関する部位の駐車場地図情報を表す経路地図を抽出し、前記経路地図を前記自動運転車両に提供するように構成された地図提供部（４７Ｂ：Ｓ２３，Ｓ２８，Ｓ３７）と、
    　前記誘導経路を前記自動運転車両に提供するように構成された経路提供部（４７Ｃ：Ｓ２４，Ｓ３８）と、
    　の機能を実現するための駐車支援プログラム。
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