JP7398317B2 - 車両の走行支援方法および走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行支援方法および走行支援装置に関する。

特許文献１には、自車両の位置（自己位置）を推定する方法が開示されている。当該方法では、電気自動車を充電する際に利用する充電器を目印物標（ランドマーク）として定め、自車両に対する充電器の相対位置を検出し、地図上の充電器位置とマッチングさせることによって自己位置を推定する。

特許第４２６４３８０号

ところで、特許文献１に開示された方法で自己位置を適切に推定するためには、センサを用いて検出したランドマークと、予め記憶していた地図上のランドマークとが一意に対応付けられる必要がある。しかしながら、例えばセンサの検出精度等に起因して、検出したランドマークと地図上のランドマークとが一意に対応付けできない場合には、自己位置を正確に検出することができない。

本発明は、検出したランドマークと地図上のランドマークとが一意に対応付けできない場合であっても、自己位置を正確に把握できる技術を提供することを目的とする。

本発明の一実施形態による走行支援方法は、自車両周辺の物標の当該自車両に対する相対位置である物標位置を検出する物標検出ステップと、少なくとも物標位置が記憶された地図情報を記憶する地図情報記憶ステップと、物標位置と地図情報とに基づいて自己位置を検出する自己位置検出ステップと、利用者が配車を希望する位置である配車位置を特定する情報を含む配車リクエストを取得する配車リクエスト取得ステップと、配車リクエストを取得した場合に、配車位置と検出された自己位置とに基づいて自車両の配車位置までの走行を支援する走行支援ステップと、自車両が配車位置に到達したか否かを判定する配車位置到達判定ステップと、を含む。そして、自車両が配車位置に到達したと判定された際に、自己位置検出ステップで検出した自己位置を配車位置に基づいて補正する。

本発明によれば、自車両が到達したと判定された配車位置に基づいて、自己位置検出ステップで検出した自己位置を補正することができるので、検出したランドマークと地図上のランドマークとが一意に対応付けできない場合であっても自己位置を正確に把握することができる。

図１は、第１実施形態の走行支援装置の概略構成図である。 図２は、第１実施形態の自己位置補正処理を説明するフローチャートである。 図３は、第２実施形態の走行支援装置の概略構成図である。 図４は、第２実施形態の自己位置補正処理を説明するフローチャートである。

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両の走行支援方法を実現する走行支援装置１０が適用される車両１と、通信端末４との関係を表した概略構成図である。なお、通信端末４は、車両１を所望の場所に配車する配車サービスを利用する利用者が所持しているものとする。

本実施形態の車両１は、後述する走行支援部２２により自動的に走行可能に構成される。例えば車両１は、利用者のリクエストに応じて、当該利用者が希望する場所に自動的に走行していき、当該利用者を乗車させて、利用者の望む目的地まで走行するいわゆるロボットタクシーとして構成される。

図１に示すように、車両１は、後述する自己位置検出部２１、走行支援部２２、地図情報記憶部２３、配車リクエスト取得部２４、配車位置到達判定部２５、および自己位置補正部２６等の機能部を有するコントローラ２と、物標検出手段３と、を含んで構成される。コントローラ２が有する各機能部の詳細については後述する。

通信端末４は、利用者が所持する通信端末であって、周知の情報通信端末、例えばスマートフォンやタブレット端末等である。本実施形態の通信端末４は、一例としてスマートフォンとする。通信端末４は、公知の無線通信を介して車両１と通信可能に構成される。より詳細には、通信端末４は、車両１と直接無線通信可能に構成されてもよいし、不図示のインターネット或いは携帯電話回線等の公衆回線ネットワークを利用してサーバにアクセスして、当該サーバを介して車両１と無線通信可能に構成されてもよい。また、通信端末４は、車両１との距離等に応じて、車両１と直接無線通信するか、上記のサーバを介して通信するかを適宜選択可能に構成されてもよい。通信端末４が車両１に送信する「配車リクエスト」、「利用者識別情報」等の情報の詳細については後述する。

物標検出手段３は、自車両周辺に存在する物標（ランドマーク）の自車両に対する相対位置（物標位置）を検出する（物標検出ステップ）。物標検出手段３は、例えば、センサ（ライダ（ＬｉＤＡＲ）、レーダ、又はステレオカメラ等）又は、カメラである。センサ、又はカメラを用いた自己位置検出の手法については後述する。

本実施形態のコントローラ２の詳細について説明する。

コントローラ２は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、および、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）から構成される。また、コントローラ２が備えるＲＯＭには、以下に説明する各機能部がそれぞれに有する各機能を実行するためのプログラムが格納されている。換言すれば、コントローラ２は、記憶媒体として備わるＲＯＭに格納された各種プログラムを実行することによって、以下に説明する自己位置検出部２１、走行支援部２２、自己位置補正部２６等の各機能部の機能を実現するように構成される。ただし、各機能部のすべての機能は、必ずしもコントローラ２によって実現される必要はなく、機能部毎に適宜選択された複数のコントローラによって実現されるように構成されてもよい。例えば、走行支援部２２は、車両１が備えるカーナビゲーションシステムが備える不図示のコントローラとコントローラ２とが協調することによって実現されてもよい。

自己位置検出部２１は、物標検出手段３が検出した自車両周辺に存在する物標（ランドマーク）の自車両に対する相対位置（物標位置）に基づいて、走行中または停車中の車両１（自車両）の位置（自車両の位置を以下では「自己位置」と称する）を検出する（自己位置検出ステップ）。自己位置検出の手法としては、スキャンマッチングやマップマッチング等の公知の手法が用いられてよい。

スキャンマッチング（例えばNDTスキャンマッチング）を用いる場合には、自己位置検出部２１は、物標検出手段３として備える不図示のセンサ（ライダ（ＬｉＤＡＲ）、レーダ、又はステレオカメラ等）が物標位置として検出した３次元点群データ（例えばポイントクラウド）と、後述の地図情報記憶部２３に予め記憶された物標の地図上の位置情報（例えばポイントクラウドマップ）とを照合することによって自己位置を検出するように構成されてもよい。また、マップマッチングを用いる場合には、自己位置検出部２１は、例えば、車両１が物標検出手段３として備えるカメラによって撮影された道路上の白線と、地図情報記憶部２３に予め記憶した地図上の白線とを照合することによって自己位置を検出するように構成されてよい。また、自己位置検出部２１は、これらの自己位置検出手法にいわゆるオドメトリによる自己位置推定手法を組み合わせて自己位置を検出（推定）するように構成されてよい。

走行支援部２２は、自己位置検出部２１が検出した自己位置と、設定された目的地とに基づいて、自己位置から目的地まで走行する予定の経路（走行経路）を設定し、設定された走行経路に沿って車両１が走行することを支援する（走行支援ステップ）。本実施形態における目的地は、上述の配車サービスを利用する利用者が配車を希望する場所（以下、この場所を「配車位置」という）である。本実施形態の走行支援部２２による走行支援の手法は特に限定されず、公知の手法が採用されてよい。例えば、走行支援部２２は、上記の自己位置と目的地とに基づき、自車両が走行する車線の車線境界データと地図座標系の道路構造データとを統合した統合道路構造データを用いて自車両の走行経路を設定し、設定した走行経路に沿って走行するように自車両を制御する。すなわち、走行支援部２２は、車両１を走行経路に沿って走行させるために、自車両のアクセル、ブレーキ及びステアリングを制御する。

地図情報記憶部２３は、上述のコントローラ２が備える記憶媒体（ＲＯＭ又はＲＡＭ）により構成される。地図情報記憶部２３は、物標検出手段３が検出するような物標の位置が記憶された地図情報を記憶する（地図情報記憶ステップ）。上述したように、自己位置検出部２１は地図情報記憶部２３に記憶された地図情報を参照して自己位置を検出するように構成される。また、走行支援部２２は、地図情報記憶部２３に記憶された地図情報を参照して走行支援を行うように構成される。ただし、地図情報記憶部２３は、必ずしもコントローラ２が備える記憶媒体として構成される必要はない。地図情報記憶部２３は、例えば、車両１の外部における任意の場所に設置されたサーバ（又は、インターネットのクラウド上に設けられたクラウドサーバ）に設けられてもよい。この場合には、コントローラ２は、不図示のネットワーク回線等を介して当該サーバにアクセスして、サーバに格納された地図情報を無線通信により取得可能に構成されてよい。

配車リクエスト取得部２４は、利用者が配車を希望する位置である配車位置を特定する情報を含む配車リクエストを取得する（配車リクエスト取得ステップ）。また、配車リクエストには、利用者を特定する識別情報（利用者特定用識別子）が含まれてもよい。配車位置を特定する情報とは、地図情報記憶部２３が記憶する地図情報において、車両１が向かうべき配車位置を特定できる情報であればよい。本実施形態における当該情報は、例えば上述の統合道路構造データ上で配車位置を特定可能な座標データである。本実施形態の配車リクエスト取得部２４は、利用者が通信端末４を用いて送信した配車リクエストを、車両１に備わる不図示の受信機を介して受信することにより取得する。

配車位置到達判定部２５は、自車両が配車位置に到達したか否かを判定する（配車位置到達判定ステップ）。本実施形態の配車位置到達判定部２５は、以下のようにして自車両が配車位置に到達したか否かを判定する。最初に、コントローラ２が、配車位置で車両１を待つ利用者から当該利用者の識別ID（利用者識別情報）を公知の無線通信を介して取得する。そして、配車位置到達判定部２５は、取得された利用者識別情報と、上述の配車リクエスト取得部２４が取得した配車リクエストに含まれる利用者特定用識別子とが一致するか否かを判定する。そして、配車位置到達判定部２５は、利用者識別情報と利用者特定用識別子とが一致した場合に、自車両が配車位置に到達したと判定する。これにより、配車位置到達判定部２５は、配車サービスを利用する正規の利用者を特定できるとともに、車両１が配車位置に到達したことを判定することができる。

ただし、配車位置到達判定部２５による判定方法は上記の方法に限られない。配車位置到達判定部２５は、利用者から、利用者識別情報とともに、さらに、車両１を特定可能な車両１の識別子情報（車両識別子情報）を取得した場合に自車両が配車位置に到達したと判定するように構成されてよい。ここでの車両識別子情報とは、例えば車両の物標情報であって、例えば、車両１のナンバープレート、又は車両１の車体に描かれたQRコード（登録商標）の画像データ等であればよく、車両１を特定可能な限り特に制限されない。例えば、利用者は、車両１のナンバープレート等を通信端末４のカメラ機能を用いて撮影して得た画像データを車両識別子情報として車両１に送信する。

また、配車位置到達判定部２５は、利用者を乗せるためにドアを解錠した時、閉扉状態のドアが開扉状態となった時、或いは、利用者が車両１に乗車したことを検知した際に自車両が配車位置に到達したと判定してもよい。ドアの解錠や開扉、或いは利用者が乗車したこと検知する方法は、公知の方法を用いてよく特に制限されない。例えば、利用者が乗車したことを検知する方法として、コントローラ２は、車両１の座席に備えられた重量センサが検知した重量の変化に基づいて利用者が車両１に乗車したことを検知するように構成されてよい。又は、車両１の車室内にカメラを備える場合には、コントローラ２は、当該カメラが撮影した映像に基づいて利用者が車両１に乗車したことを検知するように構成されてもよい。あるいは、車両１内に乗車確認用のボタンを設置しておき、利用者が乗車後に当該ボタンを押下した場合にコントローラ２が利用者が乗車したことを検知するように構成してもよい。

また、車両１が識別子発信装置を備える場合には、以下のような方法で自車両が配車位置に到達したと判定してもよい。なお、ここでの識別子発信装置とは、利用者が有する通信端末４に対して、車両１を特定可能な車両１の物標情報（車両識別子情報）を提供できる手段である。識別子発信装置の具体例としては、例えばBluetooth（登録商標）を使って車両識別子情報を発信する端末（ビーコン）や、車両識別子情報を含むQRコード（登録商標）を表示するディスプレイ等があげられる。すなわち、車両１が識別子発信装置を備える場合には、まず、識別子発信装置が利用者に車両識別子情報を提供する（識別子提供ステップ）。そして、配車位置到達判定部２５は、当該車両識別子情報を取得した利用者から、利用者識別情報と、当該車両識別子情報とを取得した場合に、自車両が配車位置に到達したと判定してもよい。

また、利用者の所有する通信端末４が自己位置検出手段を有する場合には、上述の判定方法に加えて、以下のような方法で自車両が配車位置に到達したか否かについての更なる判定処理を実行してもよい。なお、ここでの自己位置検出手段は、通信端末４を持つ利用者の現在位置を検出可能な公知の手段であればよく、特に制限されない。自己位置検出手段は、例えば、上述したようなマップマッチングやスキャンマッチング等を実行可能な手段でもよいし、GPS（Global Positioning System）、ジャイロセンサ等を用いた自己位置検出手段であってもよい。そして、配車位置到達判定部２５は、自己位置検出手段で検出した利用者の自己位置（利用者位置）と自己位置検出部２１が検出した車両１の自己位置とが所定距離以上離れている場合には、上述の判定方法により自車両が配車位置に到達したと判定されていたとしても、到達したとの判定を取り消して自車両は配車位置に到達していないと判定するように構成されてよい。ここで、利用者位置と車両１の自己位置とが所定距離以上離れている場合には、利用者又は車両１の少なくともいずれか一方が配車位置から離れている可能性がある。したがって、このような場合には自車両が配車位置に到達していないと判定し、後述の自己位置補正を実行しないことによって、配車位置から離れた位置における自己位置を当該配車位置で補正してしまうことを回避することができる。

なお、配車リクエストに含まれる利用者特定用識別子と利用者から取得する利用者識別子情報との一致確認、及び、車両１が提供する車両識別子情報と利用者から取得した車両識別子情報との一致確認（これらの一致確認作業を以下では「認証」とも称する）は、必ずしもコントローラ２が実行する必要はない。例えば、車両１外に設置されたサーバ、又はいわゆるクラウドサーバ（これらを総称して「外部サーバ」とも称する）であって、少なくとも利用者特定用識別子を記憶する外部サーバにおいて認証が行われ、配車位置到達判定部２５は、サーバ、又はクラウドサーバから認証が成功したとの認証結果（認証情報）をコントローラ２が取得した場合に自車両が配車位置に到達したと判定するように構成されてもよい。

すなわち、配車位置到達判定部２５は、外部サーバから、利用者特定用識別子に一致する利用者識別子を利用者が所有する通信端末４から取得したことを示す認証情報、自車両を特定する物標情報を利用者の通信端末４から取得しことを示す認証情報、及び、当該自動車特定用識別子を取得した利用者の通信端末４から自動車特定用識別子を取得しことを示す認証情報、のいずれか一つ以上を取得した場合に、自車両が配車位置に到達したと判定するように構成されてもよい。なお、外部サーバがこれらの認証を行う際に必要な、配車リクエストに含まれる利用者特定用識別子、自車両を特定する物標情報、及び、利用者に提供した自動車特定用識別子に関する情報は、外部サーバに予め記憶されていてもよいし、認証を行う際に車両１から外部サーバに送信するように構成されてもよい。またさらに、配車位置到達判定部２５は、外部サーバから、検出された利用者位置を利用者が所有する通信端末４から取得した際に、当該利用者位置と自己位置検出部２１により検出された自己位置とが所定距離以上離れていることを示す情報を取得した場合には、自車両が配車位置に到達していないと判定するように構成されてもよい。なお、車両１は、上述の認証が成功した場合に利用者を乗車させるためにドアロックを解錠するように構成されてもよい。

自己位置補正部２６は、自己位置検出部２１が検出した自己位置を補正する（自己位置補正ステップ）。自己位置補正部２６による自己位置補正方法の詳細について、図２を参照して説明する。

図２は、本実施形態の走行支援装置１０が実行する自己位置補正処理を説明するフローチャートである。当該フローチャートで説明される処理は、車両１が起動している間、一定の間隔で常時実行されるようにコントローラ２にプログラムされている。

ステップＳ１では、コントローラ２（配車リクエスト取得部２４）が配車リクエストを取得したか否かを判定する（配車リクエスト取得ステップ）。配車リクエストには、上述したように、少なくとも利用者特定用識別子と、配車位置を特定する情報とが含まれる。コントローラ２が配車リクエストを取得した場合には、配車リクエストから特定される配車位置に移動するために続くステップＳ２の処理を実行する。他方、配車リクエストを取得していない場合には、コントローラ２は自己位置補正処理を終了する。

ステップＳ２では、コントローラ２（走行支援部２２）は、車両１が配車位置まで走行するように、自車両のアクセル、ブレーキ及びステアリングを制御する（走行支援ステップ）。

なお、配車位置までの走行は、走行支援部２２によって全て自動で制御されるとは限らない。例えば、自己位置検出部２１が自己位置を適切に検出できず、安全な走行ができない場合には、マニュアル運転、すなわち、手動運転又はリモート運転に切り替えてもよい。具体的には、例えばコントローラ２は、自車両の位置を適切に検出できているか否かを判断する判断ステップを実行する判断部をさらに備えてもよい。そして、自車両の位置を適切に検出できていないと判断した場合において、例えば配車サービスを行う車両１に不測の際に運転できる人（補助要員）が同乗している場合には、走行支援部２２による自動運転に代わって当該補助要員が車両１を手動で運転してもよい。あるいは、配車サービスを行う車両１が外部から遠隔操作可能に構成されている場合には、走行支援部２２による自動運転に代わって車両１に同乗していないオペレータが車両１を遠隔操作により運転してもよい。なお、自動運転から手動運転又はリモート運転に切り替えるか否かの判断基準は、走行支援部２２による自動走行を継続しても安全性を十分に確保できるか否かの観点から適宜設定されてよい。

ステップＳ３では、コントローラ２（配車位置到達判定部２５）は、車両１が配車位置に到達したか否かを判定する（配車位置到達判定ステップ）。配車位置到達判定部２５による判定方法は図１を参照して上述したとおりである。コントローラ２は、自車両が配車位置に到達したと判定すると自己位置を補正するために続くステップＳ４の処理を実行する。他方、自車両が配車位置に到達していないと判定されると、自車両が配車位置に到達したと判定されるまでステップＳ３の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ４では、コントローラ２（自己位置補正部２６）は、自己位置検出部２１が検出した自己位置をステップＳ１で取得した配車位置に基づいて補正する（自己位置補正ステップ）。ここで実行される補正には、少なくとも二つの補正方法が含まれる。一つは、自己位置検出部２１が検出した自己位置をステップＳ１で取得した配車位置に近づけるように補正する方法である。これにより、コントローラ２は、自車両が実際に到達している配車位置に基づいて、自己位置検出部２１が検出した自己位置を修正することができる。

自己位置補正部２６が実行する補正の他の方法として、自己位置補正部２６は、自己位置検出部２１が検出した自己位置をステップＳ１で取得した配車位置に補正（リセット）してもよい。これにより、コントローラ２は、車両１の実際の現在地として特定されている配車位置を自己位置の初期解（初期位置情報）として設定することができる。また、自己位置補正部２６は、自己位置検出部２１が自己位置を検出できていない場合にも、ステップＳ２で取得した駐車位置を自己位置として設定してもよい。また、従来では、正確な初期位置情報を求めるためにGPS（Global Positioning System）を用いることが一般的であったが、屋根に覆われた場所等のGPS信号の受信状態が悪くGPSを利用することができない場所では正確な初期位置情報を得ることができない。しかしながら、自己位置検出部２１が検出した自己位置を、車両１が到達した現在地であって配車リクエストに基づいて特定される配車位置でリセットすることによって、GPSを利用することができない状況下であっても正確な初期位置情報を得ることが可能となる。

以上の処理により、自己位置検出部２１が検出した自己位置が配車位置により補正されると、コントローラ２による自己位置補正処理は終了する。これにより、例えば検出した物標と地図上の物標とが一意に対応付けできない場合等、自己位置を正確に検出できない場合であっても、検出した自己位置を正確な自己位置に補正することができる。その結果、走行支援部２２は、配車位置に到達して以降の自車両の走行を正確な自己位置に基づいて適切に支援することができる。

以上、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、自車両周辺の物標の当該自車両に対する相対位置である物標位置を検出する物標検出手段３と、少なくとも物標位置が記憶された地図情報を記憶する地図情報記憶部２３と、物標位置と地図情報とに基づいて自己位置を検出する自己位置検出部２１と、利用者が配車を希望する位置である配車位置を特定する情報を含む配車リクエストを取得する配車リクエスト取得部２４と、配車リクエストを取得した場合に、配車位置と検出された自己位置とに基づいて自車両の配車位置までの走行を支援する走行支援部２２と、自車両が配車位置に到達したか否かを判定する配車位置到達判定部２５と、自車両が配車位置に到達したと判定された際に、自己位置検出部２１が検出した自己位置を配車位置に基づいて補正する自己位置補正部２６と、を備える。これにより、自車両が到達したと判定された際の配車位置に基づいて、自己位置が配車位置近傍に位置することが担保された状態で自己位置検出部が検出した自己位置を補正することができるので、検出したランドマークと地図上のランドマークとが一意に対応付けできない場合であっても自己位置を正確に把握することができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、配車リクエストは利用者を特定する利用者特定用識別子を含み、配車位置到達判定部２５は、利用者が所有する通信端末４から利用者特定用識別子に一致する利用者識別子を取得した場合、又は、外部サーバから、通信端末４から利用者特定用識別子に一致する利用者識別子が取得されたことを示す認証情報を取得した場合に、自車両が配車位置に到達したと判定する。このように、自車両が配車位置に到達したか否かの判定条件として配車サービスを利用する利用者の利用者識別子を取得したこと確認することにより、自車両が利用者の元に到達したことが担保され、自車両が配車位置にいることを保証できるので、当該配車位置に基づく自己位置の補正精度を高めることができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、配車位置到達判定部２５は、利用者特定用識別子に一致する利用者識別子と、自車両を特定する物標情報とを利用者が所有する通信端末４から取得した場合、又は、外部サーバから、利用者特定用識別子に一致する利用者識別子と、物標情報とが通信端末４から取得されたことを示す認証情報を取得した場合に自車両が配車位置に到達したと判定してもよい。このように、利用者識別子に加えて、さらに自車両を特定する情報を求めることにより、利用者と自車両とが同じ位置にいることをより確実に担保することができるので、当該配車位置に基づく確実な自己位置補正を実行することができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、自車両を特定する自車両特定用識別子を提供する識別子提供手段（ビーコン、ディスプレイ等）をさらに備え、配車位置到達判定部２５は、識別子提供手段が提供する自車両特定用識別子を、当該自車両特定用識別子を取得した利用者が所有する通信端末４から取得した場合、又は、外部サーバから、自車両特定用識別子が、当該自車両特定用識別子を取得した通信端末４から取得されたことを示す認証情報を取得した場合に自車両が配車位置に到達したと判定してもよい。このように、自車両が提供した自車両を特定する情報を利用者経由で取得することによって、利用者と自車両とが同じ位置にいることをより確実に担保することができるので、当該配車位置に基づく確実な自己位置補正を実行することができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、利用者が所有する通信端末４は、当該利用者の現在位置である利用者位置を検出する利用者位置検出手段（GPS等）を有し、配車位置到達判定部２５は、検出された利用者位置を通信端末４から取得した際に、当該利用者位置と自己位置検出部２１により検出された自己位置とが所定距離以上離れている場合、又は、外部サーバから、検出された利用者位置を通信端末４から取得した際に、当該利用者位置と自己位置検出部２１により検出された自己位置とが所定距離以上離れていることを示す情報を取得した場合には、自車両が配車位置に到達していないと判定する。これにより、利用者と自車両とが離れているにも関わらずに認証が成功した場合に、自車両が配車位置からずれた位置にいるにも関わらずに、当該配車位置に基づいて自己位置を修正してしまう誤りを回避することができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、自己位置検出部２１が自車両の位置を検出できているか否かを判断する判断部（コントローラ２）をさらに備え、走行支援部２２は、判断部が自車両の位置を検出できていないと判断した場合には、自車両の配車位置までの走行支援を停止して、手動運転に切り替える。これにより、例えば自己位置を正確に検出できないことに起因して自車両が安全な自動走行ができない状態になったとしても、マニュアル運転に切り替えて配車位置まで到達することが可能となる。その結果、到達した配車位置において自己位置を補正することにより、自動運転を再開することが可能となる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、走行支援部２２が走行支援を停止した場合は、車両１に同乗している乗員が自車両を手動で運転する。これにより、自車両１を配車位置に到達させることができる。

また、第１実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置１０によれば、走行支援部２２が走行支援を停止した場合は、遠隔地にいるオペレータが自車両を遠隔操作して運転する。このような方法によっても、自車両１を配車位置に到達させることができる。

［第２実施形態］
以下では、第２実施形態の車両の走行支援方法を実現する走行支援装置２０について説明する。

図３は、本発明の第２実施形態に係る車両の走行支援装置２０が適用される車両１と、利用者が所有する通信端末４との関係を表した概略構成図である。

本実施形態のコントローラ２は、配車位置候補設定部３１と、相対位置算出部３２と、特定部３３とを備える点が第１実施形態と相違している。以下、第２実施形態の走行支援装置２０について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

配車位置候補設定部３１は、地図情報記憶部２３が記憶する地図情報に基づいて、配車位置から所定距離内に少なくとも一つの配車位置候補を設定する（配車位置候補設定ステップ）。ここでの所定距離は、自車両が配車位置から離れていても先述の認証が成功し得る距離であって、適宜設定されてよい。

ここで、配車位置候補を設定する理由について説明する。自車両が配車位置に到達したと判定された場合であっても、実際に自車両が到達した位置が、配車リクエストに含まれる情報により特定される配車位置とは若干異なる場合がある。例えば、配車位置から５ｍほど離れた位置に到達した場合であっても、利用者が車両識別子情報を問題なく取得し、認証が成功した場合には、自車両が配車位置とは若干異なる位置に到達した場合でも自車両が配車位置に到達したと判定される。このような場合には、自車両の位置が配車位置からずれている場合でも当該配車位置に基づいて自己位置補正が行われてしまい、補正の精度が低下してしまうという問題がある。本実施形態は、このような理由による補正精度の低下を抑制するために、自車両が間違って到達する可能性のある配車位置候補を設定し、所定の条件が満たされる場合には、設定した配車位置候補に基づいて自己位置の補正を行うように構成される。以下、詳細を説明する。

相対位置算出部３２は、地図情報記憶部２３が記憶する地図情報に基づいて、選択された配車位置周囲の物標（以下、これを「対象物標」と称する）の配車位置に対する相対位置と、対象物標の配車位置候補に対する相対位置とを設定する（相対位置算出ステップ）。なお、配車位置候補を複数設定した場合には、対象物標のそれぞれの配車位置候補毎に対しての相対位置を設定する。また、配車位置候補とは、配車位置近傍の位置であって、例えば配車位置から所定距離（例えば３０ｃｍ）の位置、あるいは配車位置から所定距離毎（例えば３０ｃｍ毎）の位置に設定される位置である。

特定部３３は、対象物標の配車位置に対する相対位置と、対象物標の配車位置候補に対する相対位置と、物標検出手段３が検出した自車両に対する対象物標の相対位置である物標位置とを照合して、対象物標の相対位置が当該物標位置と最も近い前記配車位置又は前記配車位置候補を特定する（特定ステップ）。

そして、本実施形態の自己位置補正部２６は、特定部３３によって、対象物標の配車位置に対する相対位置が、物標検出手段３が検出した物標位置に最も近いと特定された場合には、自己位置検出部２１が検出した自己位置を配車位置に基づいて補正する。他方、特定部３３によって、物標検出手段３が検出した物標位置に、対象物標の配車位置候補に対する相対位置が最も近いと特定された場合には、自己位置補正部２６は、自己位置検出部２１が検出した自己位置を特定された配車位置候補に基づいて補正する。

以上が、第２実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置２０が第１実施形態と構成上の相違点の概要である。続いて、本実施形態の自己位置補正部２６による自己位置補正方法の詳細について、図４を参照して説明する。なお、以下では主に、図２を参照して上述した第１実施形態の自己位置補正方法との相違点であるステップＳ２４からステップＳ２７の処理、すなわち、自車両が配車位置に到達したと判定された後の処理について説明する。

ステップＳ２４では、コントローラ２（配車位置候補設定部３１）が配車位置候補を設定する（配車位置候補設定ステップ）。配車位置候補は、先述したとおり、地図情報記憶部２３が記憶する地図情報に基づいて、配車位置から所定距離内に少なくとも一つ以上設定される。

なお、利用者が所有する通信端末４が自己位置検出手段を有する場合には、当該自己位置検出手段により検出した利用者の自己位置（利用者位置）に基づいて配車位置候補を設定してもよい。具体的には、例えばジャイロセンサ等により利用者の配車位置からの移動量が求められる場合には、配車候補位置を、例えば配車位置からの当該移動量の範囲内において設定してもよい。又は、配車位置候補設定部３１は、GPS等により利用者位置が明確に特定できる場合には、利用者位置を配車位置候補として設定してもよい。ステップＳ３において認証が成功しており、利用者と自車両とが近い位置にいる可能性が高いことを前提とすれば、配車位置候補の設定に利用者位置を考慮することによって、より精度の高い配車位置候補を選択することが可能となる。配車位置候補が設定されると、続くステップＳ２５の処理が実行される。

ステップＳ２５では、コントローラ２（相対位置算出部３２）が、地図情報記憶部２３が記憶する地図情報に基づいて、選択された一の物標（対象物標）の配車位置に対する相対位置と、対象物標の配車位置候補に対する相対位置とをそれぞれ算出する（相対位置算出ステップ）。また、コントローラ２は、物標検出手段３が検出した対象物標の自車両に対する相対位置（物標位置）を算出する。それぞれの相対位置が算出されると、続くステップＳ２６の処理が実行される。

ステップＳ２６では、コントローラ２（特定部３３）が、ステップＳ２５で算出した各相対位置を照合して、物標位置に最も近い相対位置を特定する（特定ステップ）。物標位置に最も近い相対位置が特定されることで、自車両が到達した位置に最も近い位置として、配車位置又は配車位置候補が特定される。配車位置又は配車位置候補が特定されると、続くステップＳ２７の処理が実行される。

ステップＳ２７では、コントローラ２（自己位置補正部２６）は、ステップＳ２６で特定された配車位置又は配車位置候補に基づいて自己位置検出部２１が検出した自己位置を補正する（自己位置補正ステップ）。これにより、コントローラ２は、自車両が実際に到達している配車位置又は配車位置候補に基づいて、自己位置検出部２１が検出した自己位置を修正することができる。

以上の処理により、自己位置検出部２１が検出した自己位置が配車位置により補正されると、コントローラ２による自己位置補正処理は終了する。これにより、例えば自車両が配車位置とは異なる位置（配車位置候補）に到達した状態で認証が成功してしまった場合であっても、検出した自己位置を配車位置候補に基づいて補正することができる。その結果、走行支援部２２は、配車位置又は配車位置候補に到達して以降の自車両の走行を正確な自己位置に基づいて適切に支援することができる。

以上、第２実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置２０によれば、地図情報に基づいて、配車位置から所定距離内に少なくとも一つの配車位置候補を設定する配車位置候補設定部３１と、物標の配車位置および配車位置候補に対するそれぞれの相対位置を算出する相対位置算出部３２と、物標の配車位置に対する相対位置と、当該物標の配車位置候補に対する相対位置と、自己位置検出部２１により検出された当該物標の自車両に対する相対位置である物標位置と、を照合することにより、当該物標位置と最も近い配車位置又は配車位置候補を特定する特定部３３と、をさらに備え、自己位置補正部２６は、特定部３３が特定した配車位置又は配車位置候補に基づいて補正する。これにより、自車両が配車位置からずれた位置（配車位置候補）に到達し、かつ、認証が成功してしまった場合でも、配車位置に基づいて誤って自己位置を補正することを回避するとともに、自車両が実際に到達した位置に基づいて自己位置を正しく補正することができる。

また、第２実施形態の走行支援方法を実現する走行支援装置２０によれば、利用者は、当該利用者の現在位置である利用者位置を検出する利用者位置検出手段（GPS、ジャイロセンサ等）を有し、配車位置候補設定部３１は、地図情報に基づいて、自己位置検出部２１が検出した自己位置と利用者から取得した利用者位置とから少なくとも一つ以上の配車位置候補を設定する。このように、配車位置候補を設定する際に、配車サービスを利用する利用者位置を考慮することにより、自車両が到達したであろう配車位置候補をより精度よく特定し、設定することができる。その結果、配車位置又は配車位置候補に基づいて、より精度の高い自己位置を得ることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。また、上記実施形態は、矛盾が生じない範囲で適宜組み合わせ可能である。

１…車両
２…コントローラ（自己位置検出部、走行支援部、地図情報記憶部、配車リクエスト取得部、配車位置到達判定部、自己位置補正部、配車位置候補設定部、相対位置算出部、特定部、判断部）
２１…自己位置検出部
２２…走行支援部
２３…地図情報記憶部
２４…配車リクエスト取得部
２５…配車位置到達判定部
２６…自己位置補正部
３１…配車位置候補設定部
３２…相対位置算出部
３３…特定部

Claims (9)

1. コントローラが実行する車両の走行支援方法であって、
   自車両周辺の物標の当該自車両に対する相対位置である物標位置を検出する物標検出ステップと、
   少なくとも前記物標位置が記憶された地図情報を記憶する地図情報記憶ステップと、
   前記物標位置と前記地図情報とに基づいて自己位置を検出する自己位置検出ステップと、
   利用者が配車を希望する位置である配車位置を特定する情報を含む配車リクエストを取得する配車リクエスト取得ステップと、
   前記配車リクエストを取得した場合に、前記配車位置と検出された前記自己位置とに基づいて自車両の前記配車位置までの走行を支援する走行支援ステップと、
   自車両が前記配車位置に到達したか否かを判定する配車位置到達判定ステップと、
   自車両が前記配車位置に到達したと判定された際に、前記自己位置検出ステップで検出した前記自己位置を前記配車位置に基づいて補正する自己位置補正ステップと、を含み、
   更に、
   前記地図情報に基づいて、前記配車位置から所定距離内に少なくとも一つの配車位置候補を設定する配車位置候補設定ステップと、
   前記物標の前記配車位置および前記配車位置候補に対するそれぞれの相対位置を算出する相対位置算出ステップと、
   前記物標の前記配車位置に対する相対位置と、当該物標の前記配車位置候補に対する相対位置と、前記自己位置検出ステップで検出された当該物標の自車両に対する相対位置である物標位置と、を照合することにより、当該物標位置と最も近い相対位置に対応する前記配車位置又は前記配車位置候補を特定する特定ステップと、を含み、
   前記自己位置補正ステップでは、前記自己位置検出ステップで検出した前記自己位置を、前記特定ステップにおいて特定された前記配車位置又は前記配車位置候補に基づいて補正する、
   車両の走行支援方法。
2. 請求項１に記載の車両の走行支援方法であって、
   前記配車リクエストは前記利用者を特定する利用者特定用識別子を含み、
   前記配車位置到達判定ステップでは、
   前記利用者が所有する通信端末から前記利用者特定用識別子に一致する利用者識別子を取得した場合、又は、外部サーバから、前記通信端末から前記利用者特定用識別子に一致する利用者識別子が取得されたことを示す認証情報を取得した場合に、自車両が前記配車位置に到達したと判定する、
   車両の走行支援方法。
3. 請求項１に記載の車両の走行支援方法であって、
   前記配車リクエストは前記利用者を特定する利用者特定用識別子を含み、
   前記配車位置到達判定ステップでは、
   前記利用者特定用識別子に一致する利用者識別子と、自車両を特定する物標情報とを前記利用者が所有する通信端末から取得した場合、又は、外部サーバから、前記利用者特定用識別子に一致する利用者識別子と、前記物標情報とが前記通信端末から取得されたことを示す認証情報を取得した場合に自車両が前記配車位置に到達したと判定する、
   車両の走行支援方法。
4. 請求項１に記載の車両の走行支援方法であって、
   自車両を特定する自車両特定用識別子を提供する識別子提供ステップをさらに含み、
   前記配車位置到達判定ステップでは、
   前記識別子提供ステップで提供する自車両特定用識別子を、当該自車両特定用識別子を取得した前記利用者が所有する通信端末から取得した場合、又は、外部サーバから、前記自車両特定用識別子が当該自車両特定用識別子を取得した前記通信端末から取得されたことを示す認証情報を取得した場合に自車両が前記配車位置に到達したと判定する、
   車両の走行支援方法。
5. 請求項１から４のいずれかに記載の車両の走行支援方法であって、
   前記利用者が所有する通信端末は、当該利用者の現在位置である利用者位置を検出する利用者位置検出手段を有し、
   前記配車位置到達判定ステップでは、
   検出された前記利用者位置を前記通信端末から取得した際に、当該利用者位置と前記自己位置検出ステップにより検出された前記自己位置とが所定距離以上離れている場合、又は、外部サーバから、検出された前記利用者位置を前記通信端末から取得した際に、当該利用者位置と前記自己位置検出ステップにて検出された前記自己位置とが所定距離以上離れていることを示す情報を取得した場合には、自車両が前記配車位置に到達していないと判定する、
   車両の走行支援方法。
6. 請求項１に記載の車両の走行支援方法であって、
   前記利用者が所有する通信端末は、当該利用者の現在位置である利用者位置を検出する利用者位置検出手段を有し、
   前記配車位置候補設定ステップでは、前記地図情報に基づいて、前記自己位置検出ステップで検出した前記自己位置と前記通信端末から取得した前記利用者位置とから少なくとも一つ以上の配車位置候補を設定する、
   車両の走行支援方法。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の車両の走行支援方法であって、
   前記自己位置検出ステップにおいて自車両の位置を検出できているか否かを判断する判断ステップをさらに含み、
   前記走行支援ステップでは、前記判断ステップにおいて自車両の位置を検出できていないと判断された場合には、自車両の前記配車位置までの走行支援を停止して、手動運転に切り替える、
   車両の走行支援方法。
8. 請求項７に記載の車両の走行支援方法であって、
   前記走行支援ステップにおいて走行支援が停止された場合は、リモート運転に切り替える
   車両の走行支援方法。
9. 自車両周辺の物標の当該自車両に対する相対位置である物標位置を検出する物標検出手段と、
   少なくとも前記物標位置が記憶された地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
   前記物標位置と前記地図情報とに基づいて自己位置を検出する自己位置検出部と、
   利用者が配車を希望する位置である配車位置を特定する情報を含む配車リクエストを取得する配車リクエスト取得部と、
   前記配車リクエストを取得した場合に、前記配車位置と検出された前記自己位置とに基づいて自車両の前記配車位置までの走行を支援する走行支援部と、
   自車両が前記配車位置に到達したか否かを判定する配車位置到達判定部と、
   自車両が前記配車位置に到達したと判定された際に、検出した前記自己位置を前記配車位置に基づいて補正する自己位置補正部と、を備え、
   更に、
   前記地図情報に基づいて、前記配車位置から所定距離内に少なくとも一つの配車位置候補を設定する配車位置候補設定部と、
   前記物標の前記配車位置および前記配車位置候補に対するそれぞれの相対位置を算出する相対位置算出部と、
   前記物標の前記配車位置に対する相対位置と、当該物標の前記配車位置候補に対する相対位置と、前記自己位置検出部で検出された当該物標の自車両に対する相対位置である物標位置と、を照合することにより、当該物標位置と最も近い相対位置に対応する前記配車位置又は前記配車位置候補を特定する特定部と、を含み、
   前記自己位置補正部では、前記自己位置検出部が検出した前記自己位置を、前記特定部において特定された前記配車位置又は前記配車位置候補に基づいて補正する、
   車両の走行支援装置。

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