JP2017126133A - 自動運転車両 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両のユーザの利便性を向上させる。【解決手段】自動運転車両（４０）は、当該車両の周辺の少なくとも一部を撮像するカメラ（４３）を備える自動運転車両である。自動運転車両は、当該車両に対応するキー（１０）が当該車両の外部の特定の場所（２０）から移動したことを検知する機器（３０）と無線通信可能な通信手段（４２）と、該通信手段が、キーが特定の場所から移動したことを示す信号を受信したことを条件に、当該車両の周辺を撮像するようにカメラを制御する制御手段（４１）と、を備える。制御手段は、カメラにより撮像された画像と、当該車両のユーザに関するユーザ画像とを照合して、ユーザ画像により示されるユーザの存在を認識したことを条件に、当該車両を所定の位置まで移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転を行う自動運転車両の技術分野に関する。

この種の車両として、ユーザが所持する携帯端末により遠隔操作される車両が提案されている（特許文献１参照）。ここでは特に、自車両の駐車位置と、該自車両に搭乗予定のユーザの位置とに基づいて出庫位置が決定され、該決定された出庫位置まで自車両が自動的に移動することが開示されている。

特開２０１３−１７７１２８号公報

特許文献１に記載の技術には、ユーザの利便性について改善の余地がある。

本発明は、上記事実に鑑みてなされたものであり、ユーザの利便性を向上させることができる自動運転車両を提供することを課題とする。

本発明の自動運転車両は、上記課題を解決するために、当該車両の周辺の少なくとも一部を撮像するカメラを備える自動運転車両であって、当該車両に対応するキーが当該車両の外部の特定の場所から移動したことを検知する機器と無線通信可能な通信手段と、前記通信手段が、前記キーが前記特定の場所から移動したことを示す信号を受信したことを条件に、当該車両の周辺を撮像するように前記カメラを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記カメラにより撮像された画像と、当該車両のユーザに関するユーザ画像とを照合して、前記ユーザ画像により示されるユーザの存在を認識したことを条件に、当該車両を所定の位置まで移動させる。

本発明の自動運転車両は、当該車両に対応するキーが車外の特定の場所から移動したことを示す信号を受信し、且つ、カメラにより撮像された画像から当該車両のユーザの存在を認識した場合に、所定の位置まで自動的に移動する。ユーザの視点では、ユーザが特定の場所からキーを移動した後、車両に搭載されたカメラで撮像される場所まで移動するだけで（つまり、ユーザがキーを所持して車両の近くまで移動するだけで）、車両を遠隔操作することができる。従って、本発明によれば、例えば携帯端末により車両を遠隔操作する場合に比べて、ユーザの利便性を向上させることができる。

本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。

第１実施形態に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。 モデルケース１を示す図である。 モデルケース２を示す図である。 第１実施形態に係る遠隔操作処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。 モデルケース３を示す図である。 第１変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。 モデルケース４を示す図である。 第１変形例に係る遠隔操作処理を示すフローチャートである。 第２変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。 第３変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。

本発明の自動運転車両に係る実施形態を図面に基づいて説明する。実施形態に係る自動運転車両は、駆動源としてエンジンのみを備える車両（所謂コンベンショナル車）であってもよいし、ハイブリッド車両であってもよいし、或いは、電気自動車であってもよい。

尚、以下の実施形態では、自動運転車両が個人使用される場合を一例として挙げるが、本発明は自動運転車両が商用使用される場合にも適用可能である。

＜第１実施形態＞
本発明の自動運転車両に係る第１実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。以下では、先ず、自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要及びその動作について説明し、次に、自動運転車両において実行される遠隔操作処理について説明する。

（遠隔操作システムの概要）
本実施形態に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。尚、通信規格は一例であり、これに限定されない。

図１において、遠隔操作システム１は、ユーザの自宅の特定の場所（例えば玄関やリビング等）に設置された鍵置場２０と、使用されない場合には該鍵置場に置かれるスマートキー１０と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、を備えて構成されている。

スマートキー１０、鍵置場２０、サーバ３０及び自動運転車両４０は、ユーザの自宅に構築されたＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して通信可能に構成されている。

スマートキー１０は、通信部１１を備える。鍵置場２０は、鍵検知部２１及び通信部２２を備える。通信部１１及び通信部２２は、ブルートゥース（登録商標）規格に準拠している。スマートキー１０と鍵置場２０とは予めペアリングされている。スマートキー１０が鍵置場２０に置かれている場合、スマートキー１０と鍵置場２０とは自動的に接続状態となる。

鍵置場２０の鍵検知部２１は、鍵置場２０とスマートキー１０とが接続されている場合に、スマートキー１０が有ると判定する。他方、鍵検知部２１は、鍵置場２０とスマートキー１０とが接続されていない場合（例えば、通信部２２の電波到達距離内にスマートキー１０が存在しない場合）に、スマートキー１０が無いと判定する。

サーバ３０は、状態管理部３１及び通信部３２を備える。通信部３２は、ブルートゥース（登録商標）規格及びワイファイ（登録商標）規格に準拠している。サーバ３０と鍵置場２０とは予めペアリングされている。

状態管理部３１は、通信部３２を介して、鍵置場２０からスマートキー１０の有無を示す信号を受信する。そして、状態管理部３１は、受信した信号に基づいてスマートキー１０の状態（つまり、スマートキー１０が鍵置場２０に有るか否か）を管理する。状態管理部３１は、更に、自動運転車両４０の状態（例えば、ＯＦＦ、ＡＣＣ ＯＮ、ＩＧ ＯＮ、Ｒｅａｄｙ ＯＮ等）も管理する。

自動運転車両４０は、制御部４１、通信部４２及びカメラ４３を備える。通信部４２は、ブルートゥース（登録商標）規格、ワイファイ（登録商標）規格及びＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）規格に準拠している。カメラ４３は、その動作時に、自動運転車両４０の周辺の少なくとも一部を撮像する。尚、カメラ４３は、１台のカメラに限らず、複数台のカメラから構成されていてよい。

（遠隔操作システムの動作）
次に、上述の如く構成された遠隔操作システム１の動作について、モデルケースを挙げて説明する。

モデルケース１
モデルケース１として、ユーザが自宅から出て自動運転車両４０に乗る場合を挙げる（図２参照）。

図２において、ユーザがスマートキー１０を鍵置場２０から取ると、スマートキー１０と鍵置場２０との接続が切断される。この結果、鍵置場２０の鍵検知部２１は、スマートキー１０が鍵置場２０に無いと判定する。鍵検知部２１は、この検知結果を示す信号を、通信部２２を介してサーバ３０に送信する。

サーバ３０の状態管理部３１は、スマートキー１０の状態を、「無（つまり、スマートキー１０が鍵置場２０に無い状態）」とすると共に、自動運転車両４０の状態を「ＡＣＣ ＯＮ」に変更する。状態管理部３１は更に、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を、通信部３２を介して自動運転車両４０に送信する。

自動運転車両４０の制御部４１及び通信部４２には、駐車時（即ち、“ＯＦＦ”状態）にも微小電力がバッテリ（図示せず）から供給されている。制御部４１は、サーバ３０からの「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を受信した際、自動運転車両４０の状態をＡＣＣ ＯＮ状態にする。この結果、カメラ４３を含む電装品の一部に電力が供給される（つまり、カメラ４３が起動する）。

一方で、スマートキー１０を所持したユーザは、自動運転車両４０の周辺（カメラ４３によりユーザが撮像される場所）まで移動しているものとする。

自動運転車両４０の制御部４１には、自動運転車両４０のユーザの顔画像を含むユーザ画像情報が予め記憶されている。制御部４１は、カメラ４３により撮像された画像と、ユーザ画像情報に含まれる顔画像とを照合する（つまり、顔画像に基づく顔認証を行う）。

照合の結果ユーザが特定された場合、制御部４１は、カメラ４３により撮像された画像から、ユーザが行っているジェスチャ及びユーザの持ち物の認識処理を行う。ジェスチャ認識、及び持ち物認識には、例えばパターンマッチング等の既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。

ユーザの所定のジェスチャ（例えば片手を挙げる等）が認識された場合、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＲｅａｄｙ ＯＮにする。そして、制御部４１は、自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動するように、例えば車速センサ（図示せず）等の各種センサからの信号に基づいて、操舵機構（図示せず）、駆動機構（図示せず）及び制動機構（図示せず）を夫々制御する。

自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動した後、制御部４１は、持ち物の認識処理の結果、比較的大きな荷物が認識されたことを条件に、自動運転車両４０のバックドア（又はトランク）を開ける。

モデルケース２
モデルケース２として、ユーザがスマートキー１０を所持して自宅を出るが自動運転車両４０に乗らない場合を挙げる（図３参照）。

図３において、ユーザがスマートキー１０を鍵置場２０から取った後、自動運転車両４０がＡＣＣ ＯＮ状態となり、カメラ４３が起動するまでの動作は、上述したモデルケース１と同様である。

モデルケース２では、ユーザがカメラ４３の撮像範囲外に移動するので、自動運転車両４０の制御部４１は、ユーザを認識することができない。この場合、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＡＣＣ ＯＮ状態としてから一定時間経過後に、自動運転車両４０の状態をＯＦＦ状態とする。

（遠隔操作処理）
上述した遠隔操作システム１の動作時に自動運転車両４０の制御部４１が実行する遠隔操作処理について、図４のフローチャートを参照して説明を加える。

図４において、制御部４１は、サーバ３０からの「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定の結果、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御部４１は所定時間経過後に再びステップＳ１０１の処理を行う。

他方、ステップＳ１０１の判定の結果、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を受信したと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＡＣＣ ＯＮ状態とする（ステップＳ１０２）。この結果、カメラ４３が起動する（ステップＳ１０３）。

次に、制御部４１は、カメラ４３により撮像された画像と、ユーザ画像情報に含まれる顔画像とを照合する。そして、制御部４１は、ユーザが検知されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０４の判定の結果、ユーザが検知されたと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部４１は、カメラ４３により撮像された画像に基づいて、ユーザの持ち物の認識処理を行う（ステップＳ１０５）。制御部４１は、ステップＳ１０５の処理と並行して、ユーザのジェスチャの認識処理を行う。そして、制御部４１は、ユーザのジェスチャが認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０６の判定の結果、ユーザのジェスチャが認識されないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制御部４１は所定時間経過後に再びステップＳ１０６の処理を行う。

他方、ステップＳ１０６の判定の結果、ユーザのジェスチャが認識されたと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＲｅａｄｙ ＯＮ状態とする（ステップＳ１０７）。この際、制御部４１は、Ｒｅａｄｙ ＯＮ状態であることを示す信号を、通信部４２を介してサーバ３０に送信する。

次に、制御部４１は、自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動するように、各種センサからの信号に基づいて、操舵機構、駆動機構及び制動機構を夫々制御する（ステップＳ１０８）。自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動した場合、制御部４１は、制動機構を制御して自動運転車両４０を停止させる（ステップＳ１０９）。

次に、制御部４１は、ステップＳ１０５の処理の結果に基づいて、ユーザの持ち物に比較的大きな荷物があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。この判定の結果、比較的大きな荷物がないと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、制御部４１は処理を終了する。

他方、ステップＳ１１０の判定の結果、比較的大きな荷物があると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０のバックドア（又はトランク）を開ける（ステップＳ１１１）。

ステップＳ１０４の判定の結果、ユーザが検知されないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＡＣＣ ＯＮ状態としてから一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。この判定の結果、一定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＯＦＦ状態として（ステップＳ１１３）、処理を終了する。

他方、ステップＳ１１２の判定の結果、一定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、制御部４１は、「ＯＦＦ指令」を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

ステップＳ１１４の判定の結果、「ＯＦＦ指令」を受信したと判定された場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、自動運転車両４０の状態をＯＦＦ状態として（ステップＳ１１３）、処理を終了する。他方、ステップＳ１１４の判定の結果、「ＯＦＦ指令」を受信していないと判定された場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、制御部４１はステップＳ１０４の処理を行う。尚、「ＯＦＦ指令」については、第２実施形態において説明する。

（技術的効果）
遠隔操作システム１によれば、スマートキー１０が鍵置場２０から移動され、且つ、自動運転車両４０の制御部４１によりユーザのジェスチャが認識されると、自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動する。言い換えれば、ユーザは、スマートキー１０を鍵置場２０から持ち去り、自動運転車両４０の周囲で所定のジェスチャを行いさえすれば、自動運転車両４０を予め設定された位置まで移動させることができる。つまり、ユーザは、比較的簡便な方法により自動運転車両４０を遠隔操作することができる。

第１実施形態に係る「制御部４１」及び「通信部４２」は、夫々、本発明に係る「制御手段」及び「通信手段」の一例である。第１実施形態に係る「鍵置場２０」及び「サーバ３０」は、夫々、本発明に係る「外部の特定の場所」及び「機器」の一例である。

＜第２実施形態＞
本発明の自動運転車両に係る第２実施形態について、図５及び図６を参照して説明する。第２実施形態では、スマートキーに加えてスマートフォンが用いられる点で、第１実施形態と異なっている以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図５及び図６を参照して説明する。

（遠隔操作システムの概要）
本実施形態に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図５を参照して説明する。図５は、第２実施形態に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。

図５において、遠隔操作システム２は、スマートキー１０と、鍵置場２０と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、スマートフォン５０と、を備えて構成されている。つまり、本実施形態では、ユーザが所有するスマートフォン５０の機能の一部を、遠隔操作システム２の一部として用いている。

スマートフォン５０は、通信部５１及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）５２を備える。通信部５１は、ブルートゥース（登録商標）規格及びＬＴＥ規格に準拠している。スマートフォン５０とサーバ３０とはインターネットを介して通信可能に構成されている。

（遠隔操作システムの動作）
次に、上述の如く構成された遠隔操作システム２の動作について、モデルケースを挙げて説明する。

モデルケース３
モデルケース３として、ユーザがスマートキー１０を所持して自宅を出るが自動運転車両４０に乗らない場合を挙げる（図６参照）。

図６において、ユーザがスマートキー１０を鍵置場２０から取った後、自動運転車両４０がＡＣＣ ＯＮ状態となり、カメラ４３が起動するまでの動作は、上述したモデルケース１と同様である。

モデルケース３では、ユーザがカメラ４３の撮像範囲外に移動するので、自動運転車両４０の制御部４１は、ユーザを認識することができない。

本実施形態では、スマートフォン５０が、ＧＰＳ５２により取得されたＧＰＳ情報（即ち、位置情報）を、通信部５１及びインターネットを介してサーバ３０に逐次送信している。

サーバ３０の状態管理部３１は、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を送信した後、スマートフォン５０から送信されるＧＰＳ情報に基づいて、ユーザが自宅から離れたことを検知すると、「ＯＦＦ」を示す要求信号を、通信部３２を介して自動運転車両４０に送信する。この際、状態管理部３１は、自動運転車両４０の状態を「ＯＦＦ」とする。

自動運転車両４０の制御部４１は、サーバ３０からの「ＯＦＦ」を示す要求信号を受信すると、自動運転車両４０の状態をＯＦＦ状態とする。本実施形態に係る「『ＯＦＦ』を示す要求信号」が、図４のフローチャートのステップＳ１１４における「ＯＦＦ指令」に相当する。

（技術的効果）
遠隔操作システム２によれば、スマートフォン５０から送信されるＧＰＳ情報を利用することにより、サーバ３０においてユーザの位置を推定することができる。このため、例えばユーザがスマートキー１０を所持して自宅から離れた場合に、スマートキー１０が鍵置場２０から移動したことに起因して自動運転車両４０がＡＣＣ ＯＮ状態となっている時間を低減することができる。この結果、自動運転車両４０の電力消費量を抑制することができる。

＜第１変形例＞
次に、実施形態に係る自動運転車両の第１変形例について、図８乃至図９を参照して説明する。第１変形例は、上述した第２実施形態に係る遠隔操作システム２を基礎としている。

（遠隔操作システムの概要）
本変形例に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図７を参照して説明する。図７は、第１変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。

図７において、遠隔操作システム３は、スマートキー１０と、鍵置場２０と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、スマートフォン５０と、を備えて構成されている。サーバ３０、自動運転車両４０及びスマートフォン５０は、インターネットを介して通信可能に構成されている。

本変形例では、ユーザはスマートキー１０及びスマートフォン５０を所持して商業施設内におり、自動運転車両４０は該商業施設の駐車場に駐車している。商業施設内には、ブルートゥース（登録商標）規格に準拠したビーコンが複数配置されている。スマートフォン５０は、商業施設内のビーコンから得られる情報に基づいてユーザの位置を特定可能に構成されている。

（遠隔操作システムの動作）
次に、上述の如く構成された遠隔操作システム３の動作について、モデルケースを挙げて説明する。

モデルケース４
モデルケース４として、商業施設の建物から外へ出たユーザを出迎える場合を挙げる（図８参照）。

図８において、ユーザが商業施設の建物から外へ出た場合、スマートフォン５０は、ユーザの近くに配置されたビーコンから得られる情報に基づいてユーザの位置を特定する。そして、スマートフォン５０は、特定したユーザの位置を示す信号を、インターネットを介して自動運転車両４０に送信する。

自動運転車両４０の制御部４１は、スマートフォン５０からのユーザの位置を示す信号を受信した際、自動運転車両４０の状態をＲｅａｄｙ ＯＮ状態にする。そして、制御部４１は、自動運転車両４０が、信号により示されるユーザの位置まで移動するように、各種センサからの信号に基づいて、操舵機構、駆動機構及び制動機構を夫々制御する。

（遠隔操作処理）
上述した遠隔操作システム３の動作時に自動運転車両４０の制御部４１が実行する遠隔操作処理について、図９のフローチャートを参照して説明を加える。

図９において、制御部４１は、スマートフォン５０からユーザの位置を示す信号（即ち、お出迎え指示）を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。この判定の結果、ユーザの位置を示す信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、制御部４１は所定時間経過後に再びステップＳ２０１の処理を行う。

他方、ステップ２０１の判定の結果、ユーザの位置を示す信号を受信したと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＲｅａｄｙ ＯＮ状態とする（ステップＳ２０２）。この際、制御部４１は、Ｒｅａｄｙ ＯＮ状態であることを示す信号を、インターネットを介してサーバ３０に送信する。

次に、制御部４１は、自動運転車両４０の現在位置から、受信した信号により示されるユーザの位置までのルートを検索する（ステップＳ２０３）。自動運転車両４０には、ＧＰＳ（図示せず）及びカーナビゲーションシステムの一部を構成する地図データベース（図示せず）が搭載されている。制御部４１は、ＧＰＳにより認識された自動運転車両４０の位置と、地図データベースとに基づいてルートを検索する。

次に、制御部４１は、検索されたルートに従って、自動運転車両４０が移動するように各種センサからの信号を参照しつつ、操舵機構、駆動機構及び制動機構を夫々制御する（ステップＳ２０４）。

自動運転車両４０が所定位置まで移動した場合、制御部４１は、制動機構を制御して自動運転車両４０を停止させる（ステップＳ２０５）。

＜第２変形例＞
次に、実施形態に係る自動運転車両の第２変形例について、図１０を参照して説明する。第２変形例は、上述した第１実施形態に係る遠隔操作システム１を基礎としているが、第２実施形態に係る遠隔操作システム２にも適用可能である。

（遠隔操作システムの概要）
本変形例に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図１０を参照して説明する。図１０は、第２変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。

図１０において、遠隔操作システム４は、スマートキー１０´と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、を備えて構成されている。

スマートキー１０´は、通信部１１、鍵検知部１２及びジャイロ（加速度センサ）１３を備える。鍵検知部１２は、ジャイロ１３から出力される信号に基づいてスマートキー１０´の移動を検知する。鍵検知部１２は、スマートキー１０´の移動を検知した場合、この検知結果を示す信号を、通信部１１を介してサーバ３０に送信する。

サーバ３０の状態管理部３１は、スマートキー１０´の状態として、スマートキー１０´が移動中であるか否か、及びユーザの自宅内に有るか否かを示す情報を有する。ここで、スマートキー１０´がユーザの自宅内に有るか否かは、サーバ３０とスマートキー１０´とが接続されているか否かを検出することにより判定すればよい（この場合、スマートキー１０´の電波到達距離を、例えば１０メートルに設定すればよい）。

状態管理部３１は、スマートキー１０´の状態が、「スマートキー１０´が移動中」且つ「ユーザの自宅内に有る」ことを条件に、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を、通信部３２を介して自動運転車両４０に送信する。

＜第３変形例＞
次に、実施形態に係る自動運転車両の第３変形例について、図１１を参照して説明する。第３変形例は、上述した第１実施形態に係る遠隔操作システム１を基礎としているが、第２実施形態に係る遠隔操作システム２にも適用可能である。

（遠隔操作システムの概要）
本変形例に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図１１を参照して説明する。図１１は、第３変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。

図１１において、遠隔操作システム４は、スマートキー１０と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、鍵検知部６１及び通信部６２と、を備えて構成されている。鍵検知部６１及び通信部６２は、ユーザの自宅の玄関に設置されている。通信部６２は、ブルートゥース（登録商標）規格に準拠している。

鍵検知部６１は、スマートキー１０が玄関を通過することを検知すると（即ち、スマートキー１０を所持するユーザが自宅を出ようとすると）、その検知結果を示す信号を、通信部６２を介してサーバ３０に送信する。

鍵検知部６１からの信号を受信したサーバ３０の状態管理部３１は、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を、通信部３２を介して自動運転車両４０に送信する。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転車両もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１、２、３、４、５…遠隔操作システム、１０、１０´…スマートキー、２０…鍵置場、３０…サーバ、４０…自動運転車両、５０…スマートフォン

Claims (1)

1. 当該車両の周辺の少なくとも一部を撮像するカメラを備える自動運転車両であって、
   当該車両に対応するキーが当該車両の外部の特定の場所から移動したことを検知する機器と無線通信可能な通信手段と、
   前記通信手段が、前記キーが前記特定の場所から移動したことを示す信号を受信したことを条件に、当該車両の周辺を撮像するように前記カメラを制御する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記カメラにより撮像された画像と、当該車両のユーザに関するユーザ画像とを照合して、前記ユーザ画像により示されるユーザの存在を認識したことを条件に、当該車両を所定の位置まで移動させる
   ことを特徴とする自動運転車両。

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