JP6324578B1 - 出庫支援システム - Google Patents

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Abstract

【課題】ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって出庫のためのエリアに移動させることができる出庫支援システムを得る。【解決手段】駐車場から出庫するユーザが、自動ドアA9または自動ドアB10を通過した場合に、このユーザの保持するユーザ端末25と出庫管理システム5との通信を通じてユーザ端末25が認証され、出庫管理システム5は、ユーザ端末25に自動ドアの最寄りの送迎エリアを伝えるとともに、出庫支援装置15の走行経路生成部17により、ユーザの車両の現在の駐車位置から送迎エリアまでの走行経路を生成し、この走行経路に沿って、自動運転制御部18により、ユーザの車両を送迎エリアまで自動運転するようにした。【選択図】図1

Description

この発明は、駐車場からの車両の出庫を支援する出庫支援システムに関するものである。
従来のシステムとしては、特許文献1に記載されたシステムが知られている。このシステムでは、駐車場に入庫する際にユーザの希望する駐車位置を取得し、希望する駐車位置が空いていない場合、一旦別の駐車位置に車両を自動運転で移動・駐車する。そして、希望の駐車位置が空いているか否かを監視し、希望の駐車位置が空いていると判断できた場合に、車両を自動運転で希望の駐車位置に移動・駐車する。
出庫の際には、一つの方法としてユーザがスマートフォンや、キーレスといったユーザ端末を手動で操作することで、車両を自動運転で送迎エリアに移動させる。
特開2015−153145号公報(第3〜6頁、第1図)
従来の車両の出庫支援システムでは、車両を自動運転によって送迎エリアに移動させるために、ユーザがスマートフォンや、キーレスといったユーザ端末を手動で操作する必要があった。この場合、ユーザが、ユーザ端末をカバンの中に入れていた場合など、わざわざ取り出す必要があり、手間がかかっていた。
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって出庫のためのエリアに移動させることができる出庫支援システムを得ることを目的とする。
この発明に係わる出庫支援システムにおいては、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定するとともに、ユーザが特定ポイントを通過した場合に、ユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて、ユーザ端末により自動生成された認証用データを取得する通過判定部、この通過判定部により取得された認証用データを用いて、ユーザ端末を認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたものである。
この発明によれば、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定するとともに、ユーザが特定ポイントを通過した場合に、ユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて、ユーザ端末により自動生成された認証用データを取得する通過判定部、この通過判定部により取得された認証用データを用いて、ユーザ端末を認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたので、ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって最寄りのエリアに移動させることができる。


この発明の実施の形態1による出庫支援システムの構成を示す概念図である。 この発明の実施の形態1による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。 この発明の実施の形態1による出庫支援システムの出庫支援処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態1による出庫支援システムのユーザが自動ドアを建物の内側から外側に向かって通過したことを検知した後の出庫支援装置、ユーザ端末、自動ドア、出庫管理システム間の情報のやり取りを示す図である。 この発明の実施の形態2による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。 この発明の実施の形態2による出庫支援システムの出庫支援処理を示すフローチャートである。
実施の形態1.
以下に、実施の形態1について図を用いて説明する。
図1は、この発明の実施の形態1による出庫支援システムの構成を示す概念図である。
図1において、実施の形態1の出庫支援システムは、後述する出庫支援装置15、ユーザ端末25、出庫管理システム5、入庫ゲート4、自動ドアA9および自動ドアB10により構成されている。
出庫管理システム5、入庫ゲート4、自動ドアA9および自動ドアB10は駐車場に設けられている。
車載される出庫支援装置15は、次のように構成されている。
ECU(Electronic Control Unit)16は、出庫支援装置15における出庫支援の動作を行うための電子制御ユニットであり、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などから構成される。ECU16は、走行経路生成部17、自動運転制御部18を有する。
走行経路生成部17は、駐車場の駐車位置から、例えば、後述する駐車場の送迎エリアB12(可駐車エリア)までの車両の走行経路を生成する。自動運転制御部18は、車両の自動運転を行うもので、走行経路生成部17により生成された走行経路に従って運転するように、後述する操舵ECU21、駆動ECU22、制動ECU23に要求を出力する。
これら走行経路生成部17、自動運転制御部18は、ECU16に書込まれるソフトウェアによって構成されている。
出庫支援装置15のナビゲーション装置19は、GPS(Global Positioning System)を有し、車両の位置情報の取得が可能である。また、駐車場入口に到着した際にディスプレイ上に選択肢の表示を行ったり、目的地の例えば送迎エリアB12の位置情報の取得が可能になっている。このナビゲーション装置19は、ECU16と有線で接続されて、有線通信を行い、ECU16に、車両の位置情報や目的地の位置情報を出力する。
走行環境認識装置20は、自動運転を行う際に車両の周辺の他車や建物などの障害物を認識するための装置であって、ステレオカメラなどを有する。この走行環境認識装置20
は、ECU16と有線で接続されて、有線通信を行い、ECU16に、車両周辺の認識情報を出力する。
操舵ECU21は、車両の操舵制御を行う電子制御ユニットである。操舵ECU21は、ECU16と有線で接続されて、有線通信を行い、ECU16からの入力に従って操舵制御を行う。
駆動ECU22は、車両の走行駆動制御を行う電子制御ユニットである。駆動ECU22は、ECU16と有線で接続されて、有線通信を行い、ECU16からの入力に従って走行駆動制御を行う。
制動ECU23は、車両のブレーキの制動制御を行う電子制御ユニットである。制動ECU23は、ECU16と有線で接続されて、有線通信を行い、ECU16からの入力に従ってブレーキの制動制御を行う。
通信部24は、出庫支援装置15の外部にあるユーザ端末25と通信するためのものである。通信部24は、ECU16と有線で接続されて、有線通信を行うことで、ECU16から情報を取得し、これを無線通信によってユーザ端末25へ送信する。また、ユーザ端末25から無線通信で受信した情報を、有線通信により、ECU16へ出力する。
ユーザ端末25は、出庫支援装置15、入庫ゲート4、自動ドアA9、自動ドアB10との通信、認証用データの生成、共通鍵を使用した暗号化/復号化を行なう。このユーザ端末25は、出庫支援装置15、入庫ゲート4、自動ドアA9、自動ドアB10と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
ユーザ端末25の具体例としては、キーレス(車両との通信用携帯機)やスマートフォンなどが挙げられ、通信距離が数百メートル以内と短い駐車場の場合は、キーレスまたはスマートフォンの使用、通信距離が数百メートル以上と長い駐車場の場合は、キーレスの通信可能距離以上であるので、スマートフォンの使用を想定している。
入庫ゲート4は、ユーザ端末25、出庫管理システム5と通信する。入庫ゲート4は、出庫管理システム5と有線で接続されて、有線通信を行うことで、出庫管理システム5から情報を取得し、これを無線通信によってユーザ端末25へ送信する。
また、ユーザ端末25から無線通信で受信した情報を、有線通信により、出庫管理システム5へ出力する。
なお、入庫ゲート4と出庫管理システム5の間では、共通鍵の受渡しが行われるため、セキュリティを考慮して、無線通信ではなく有線通信を使用する。
自動ドアA9、自動ドアB10(通過判定部)は、それぞれユーザ端末25、出庫管理システム5との通信、ユーザが特定のポイントを特定の方向に向かって通過したことを検知するためのものである。自動ドアA9、自動ドアB10は、それぞれ、ユーザ端末25、出庫管理システム5と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
自動ドアA9、自動ドアB10は、ユーザが通過したことを検知するために、センサを有する。センサの具体例としては、反射センサ(赤外線の反射で人や物の通過を検知する)、電波センサ(マイクロ波の反射で人や物の通過を検知する)、光電センサ(対応する光線が遮られることで人や物の通過を検知する)が挙げられる。
なお、特定のポイントは、駐車場に配置されたドア、出入口に設けてもよく、またセンサを有するマットであってもよい。
出庫管理システム5(ユーザ認識部)は、入庫ゲート4、自動ドアA9、自動ドアB10との通信を行なうとともに、共通鍵を使用した暗号化/復号化を行なう。出庫管理システム5は、入庫ゲート4と有線で接続されて、有線通信を行うことで、入庫ゲート4から、ユーザ端末25より無線通信で受信した情報を取得する。
また、出庫管理システム5は、自動ドアA9、自動ドアB10と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
図2は、この発明の実施の形態1による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。
図2において、駐車場1は、複数の駐車位置2を有し、駐車場入口3、出庫管理システム5、建物6が設けられている。駐車場入口3には、入庫ゲート4が設けられており、車両13は、駐車場入口3から入庫してきて、この入庫ゲート4地点で一時停車する。
そして、引き続き、ユーザ14の運転によって駐車位置2へ駐車を行う。
その後、ユーザ14は、降車して、例えば図2に示すユーザ移動経路を、送迎エリアA11、入口A7/自動ドアA9、建物6内、自動ドアB10/入口B8、送迎エリアB12という順に移動する。
車両13は、出庫支援システムの働きによって、自動運転を行い、ユーザが移動する予定の送迎エリアB12へ事前に移動する。ユーザ14は、移動してきた車両13に乗車して、出庫を行う。
図4は、この発明の実施の形態1による出庫支援システムのユーザが自動ドアを建物の内側から外側に向かって通過したことを検知した後の出庫支援装置、ユーザ端末、自動ドア、出庫管理システム間の情報のやり取りを示す図である。
図4において、ユーザ14が、自動ドアA9または自動ドアB10を建物6の内側から外側に向かって通過したことを検知した後の、出庫支援装置15、ユーザ端末25、自動ドアA9または自動ドアB10、出庫管理システム5間の情報のやり取りをまとめている。
まず、自動ドアA9または自動ドアB10が、ユーザ端末25に認証用データの返信要求を行なうと、これに応じて、ユーザ端末25は、暗号化された認証用データを自動ドアA9または自動ドアB10に返信し、これを自動ドアA9または自動ドアB10は、出庫管理システム5に伝える。
これを受けて、出庫管理システム5は、暗号化された認証用データ、出庫支援装置15に自動運転の実施を要求する自動運転実施要求、およびユーザの移動先の送迎エリアすなわち自動ドアB10の最寄りの送迎エリアの情報であるユーザ移動先送迎エリア情報を、自動ドアA9または自動ドアB10に返すと、自動ドアA9または自動ドアB10は、それらの情報をユーザ端末25に伝える。
ユーザ端末25は、自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を出庫支援装置15に伝える。
次に、動作について説明する。
まず、図3を用いて、出庫支援システムの出庫支援処理について説明する。
ステップS1では、ナビゲーション装置19により、車両13が駐車場入口3に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両13が、駐車場入口3に到着したと判定された場合は、ステップS2に移行し、到着していないと判定された場合は、ステップS1に再度移行する。
ステップS2では、ナビゲーション装置19が、「出庫支援システムを利用する/出庫支援システムを利用しない」の選択肢をディスプレイ上に画面表示し、ステップS3に移行する。
ステップS3では、ナビゲーション装置19が、ナビゲーション装置19のディスプレ
イ上で「出庫支援システムを利用する」が選択されたか否かを判定する。「出庫支援システムを利用する」が選択されたと判定した場合は、ステップS4に移行し、選択されていないと判定した場合は、出庫支援処理を終了する。
なお、ステップS1、ステップS2を省略した「出庫支援システムを利用する」が選択されたときと同等の操作として、ユーザ端末25の専用スイッチ押下による出庫支援システムの利用実行操作も可能になっている。
ステップS4では、ユーザ端末25が、入庫ゲート4経由で出庫管理システム5に認証通信用の暗号化/復号化共通鍵を送信(共通鍵登録)し、ステップS5に移行する。
ステップS5では、出庫管理システム5が、入庫ゲート4およびユーザ端末25経由で、出庫支援装置15に駐車場1の見取図を送信し、ステップS6に移行する。なお、この見取図には送迎エリアA11、送迎エリアB12の位置情報も含まれており、ユーザ移動先送迎エリア情報を入手できれば、車両13が移動しようとした場合、その送迎エリアを目的地として認識可能となる。
ユーザ14は、ステップS5の後に、手動で運転を行い、駐車位置2に車両13を駐車し、駐車を行った後に下車する。
ステップS6では、自動ドアB10により、ユーザ14が建物6の内側から外側に向かって自動ドアB10を通過したか否かを、センサを使用して判定する。ユーザ14が建物6の内側から外側に向かって自動ドアB10を通過したと判定された場合は、ステップS7に移行し、通過していないと判定された場合は、ステップS6に再度移行する。
ステップS7では、自動ドアB10が、ユーザ端末25に認証用データの返信要求を送信し、ステップS8に移行する。
ステップS8では、ユーザ端末25が、認証用データを生成し、ステップS9に移行する。認証用データは、通信する相手が正規の対象であるかどうかを判断するための情報であり、例えば時間などをシードとして乱数を出力させたものが該当する。
ステップS9では、ユーザ端末25が、自動ドアB10経由で、出庫管理システム5に共通鍵で暗号化した認証用データを送信し、ステップS10に移行する。
ステップS10では、出庫管理システム5が、暗号化された認証用データを、共通鍵を用いて復号化し、ステップS11に移行する。
ステップS11では、出庫管理システム5が、自動ドアB10経由でユーザ端末25に、認証用データ、出庫支援装置15に自動運転の実施を要求する自動運転実施要求、およびユーザの移動先の送迎エリアの情報であるユーザ移動先送迎エリア情報を、共通鍵で暗号化して送信し、ステップS12に移行する。
ステップS12では、ユーザ端末25が、暗号化された認証用データ、自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を、共通鍵を用いて復号化し、ステップS13に移行する。
ステップS13では、ユーザ端末25が、ステップS8で生成された認証用データと、ステップS12で復号化して得られた認証用データとが一致している(認証成功)か否かを判定する。
ステップS8で生成された認証用データと、ステップS12で復号化して得られた認証用データとが、一致(認証成功)していると判定された場合は、ステップS14に移行し
、一致(認証成功)していないと判定された場合は、ステップS6に再度移行する。
ステップS14では、ユーザ端末25が、出庫支援装置15に自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を送信し、ステップS15に移行する。
ステップS15では、出庫支援装置15内のECU16が、ナビゲーション装置19からの車両13の位置情報やユーザ移動先送迎エリア情報、走行環境認識装置20からの車両13の周辺の他車や建物6などの障害物の情報に基づき、走行経路を生成し、ステップS16に移行する。
ステップS16では、出庫支援装置15内のECU16が、ステップS15で生成された走行経路に基づいて、操舵ECU21、駆動ECU22、制動ECU23に制御信号を出力して、自動運転をし、ステップS17に移行する。
ステップS17では、ナビゲーション装置19が、車両13はユーザ移動先の送迎エリアB12に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両13がユーザ移動先の送迎エリアB12に到着したと判定された場合は、出庫支援処理を終了し、到着していないと判定された場合は、ステップS15に再度移行する。
実施の形態1によれば、ユーザが特定のポイントを通過したことを検知して、車両を自動運転によってユーザの最寄りの所定エリアに移動させることができる。
従って、ユーザは、スマートフォンやキーレスといったユーザ端末をカバンの中などから、わざわざ取り出して手動で操作しなくてもよく、ユーザの利便性の向上を図れる。
実施の形態2.
図5は、この発明の実施の形態2による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。
図5において、符号1〜5、13、14は図2におけるものと同一のものである。
図5の屋外施設26は、図2の建物6に相当する。図5の屋外施設26に設けられた屋外施設ゲート27は、図2の自動ドアA9、自動ドアB10に相当し、同じような動作を行なう。
図5では、駐車場1は、複数の駐車位置2を有しており、駐車場1には、駐車場入口3、屋外施設26が設けられている。駐車場入口3には、入庫ゲート4が設けられ、車両13は、駐車場入口3から入庫してきて、入庫ゲート4地点で一時停車する。
その後、駐車場入口3でユーザ14は下車する。車両13は、自動運転により、一旦空き駐車位置2に駐車する。
そして、ユーザ14は、例えば図5に示すユーザ移動経路を移動し、屋外施設26で用事をすませた後、屋外施設26の屋外施設ゲート27を通過する。通過すると、車両13は、出庫支援システムの働きによって、自動運転を行い、ユーザ14が通過した屋外施設ゲート27の最寄りの空き駐車位置2(可駐車エリア)へ事前に移動する。ユーザ14は、事前に移動している車両13に乗車して、出庫を行う。
次に、図6を用いて、実施の形態2の出庫支援処理について説明する。
図6のS1〜S4、S6〜S10、S13、S15、S16は図3の処理とそれぞれ同じであり、その説明を省略する。
ステップS1からステップS4を実行し、ステップS4に続くステップS18では、出庫管理システム5が、入庫ゲート4およびユーザ端末25経由で、出庫支援装置15に駐車場1の見取図を送信し、ステップS19に移行する。この見取図には、駐車場1の駐車
位置2全ての位置情報、空き駐車位置2の位置情報が含まれ、屋外施設ゲート27の最寄りの空き駐車位置情報を入手できれば、車両13が移動しようとした場合、空き駐車位置2を目的地として認識可能となる。
ステップS19では、ナビゲーション装置19が、「自動運転による入庫を利用する/自動運転による入庫を利用しない」の選択肢をディスプレイ上に画面表示し、ステップS20に移行する。
ステップS20では、ナビゲーション装置19が、ナビゲーション装置19のディスプレイ上で「自動運転による入庫を利用する」が選択されたか否かを判定する。
「自動運転による入庫を利用する」が選択されたと判定された場合は、ステップS21に移行し、選択されていないと判定された場合は、ユーザ14は、手動で運転を行い、駐車位置2に車両13を駐車し、駐車を行った後に下車する。
ステップS21では、出庫支援装置15内のECU16が、ナビゲーション装置19からの車両13の位置情報や空き駐車位置2の位置情報、走行環境認識装置20からの車両13の周辺の他車や建物6などの障害物の情報に基づき、走行経路を生成し、ステップS22に移行する。
なお、ステップS21の実行前に、ユーザ14は、駐車場入口3で下車する。
ステップS22では、出庫支援装置15内のECU16が、ステップS21で生成された走行経路に基づいて、操舵ECU21、駆動ECU22、制動ECU23に制御信号を出力して、自動運転をし、ステップS23に移行する。
ステップS23では、ナビゲーション装置19が、車両13は空き駐車位置2に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。車両13は空き駐車位置2に到着したと判定された場合は、車両13はそのまま空き駐車位置2で待機することになり、ステップS6に移行する。到着していないと判定された場合は、ステップS21に再度移行する。
ステップS6からステップS10を実行し、ステップS10に続くステップS24では、出庫管理システム5が、屋外施設ゲート27経由でユーザ端末25に、認証用データ、自動運転実施要求、屋外施設ゲート27の最寄りの空き駐車位置情報を、共通鍵で暗号化して送信し、ステップS25に移行する。
ステップS25では、ユーザ端末25が、暗号化された認証用データ、自動運転実施要求、最寄りの空き駐車位置情報を共通鍵を用いて復号化し、ステップS13に移行する。
ステップS13で、YESの場合のステップS27では、ユーザ端末25が、出庫支援装置15に、自動運転実施要求、最寄りの空き駐車位置情報を送信し、ステップS15に移行する。
ステップS15、ステップS16を実行後のステップS28では、ナビゲーション装置19が、車両13は屋外施設ゲート27の最寄りの空き駐車位置2に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両13は屋外施設ゲート27の最寄りの空き駐車位置2に到着したと判定された場合は、出庫支援処理を終了し、到着していないと判定された場合は、ステップS15に再度移行する。
実施の形態2によれば、ユーザが屋外施設を利用した場合にも、車両を自動運転によってユーザの最寄りの所定エリアに移動させることができる。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
1 駐車場、2 駐車位置、3 駐車場入口、4 入庫ゲート、5 出庫管理システム、6 建物、7 入口A、8 入口B、9 自動ドアA、10 自動ドアB、
11 送迎エリアA、12 送迎エリアB、13 車両、14 ユーザ、
15 出庫支援装置、16 ECU、17 走行経路生成部、18 自動運転制御部、
19 ナビゲーション装置、20 走行環境認識装置、21 操舵ECU、
22 駆動ECU、23 制動ECU、24 通信部、25 ユーザ端末、
26 屋外施設、27 屋外施設ゲート

Claims (4)

  1. 駐車場に出庫に訪れたユーザが、上記駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定するとともに、上記ユーザが上記特定ポイントを通過した場合に、上記ユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて、上記ユーザ端末により自動生成された認証用データを取得する通過判定部、
    この通過判定部により取得された認証用データを用いて、上記ユーザ端末を認識するとともに、上記特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報を上記ユーザ端末に送信するユーザ認識部、
    このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から上記可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、
    およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、上記車両を自動運転で上記可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたことを特徴とする出庫支援システム。
  2. 上記特定ポイントは、上記駐車場に配置されたドア、上記駐車場への出入口、屋外施設のゲート、およびセンサを有するマットのいずれかであることを特徴とする請求項1記載の出庫支援システム。
  3. 上記ユーザ端末は、車両との通信用携帯機、携帯電話およびスマートフォンのいずれかであることを特徴とする請求項1または請求項2記載の出庫支援システム。
  4. 上記可駐車エリアは、送迎エリアおよび空き駐車位置のいずれかであることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項記載の出庫支援システム。
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