JP2019028663A - 配車システム及び車載装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】配車センタと車載装置を備えた配車システムにおいて、車載装置が利用者を検出して、車両を利用者の位置まで移動させる車載装置を提供する。【解決手段】車載装置10において、配車情報出力部22は、配車センタからの配車情報を車両制御装置18に出力して車両を利用者に向けて走行させ、問い合わせ信号生成部24は、配車センタからの識別情報を用いて問い合わせ信号を生成する。車両が利用者周囲の探索領域に入ると、超音波出力部32が、問い合わせ信号を超音波にて車両周囲に出力し、応答信号取得部34が、その超音波を受信して識別情報が一致した携帯端末から送信されてくる応答信号を取得する。配車情報出力部は、応答信号取得部にて応答信号が取得されると、車両が利用者の位置に達したと判断して、車両制御装置に通知する。【選択図】図3
Description
本開示は、配車センタと、配車センタとの間で無線通信が可能な車載装置と、を備えた配車システムに関する。
特許文献1に記載のように、配車センタが、配車を要求してきた利用者の位置と車両の位置とに基づき乗車場所を決定し、利用者が所持する携帯端末及び車載装置に対し、乗車場所までの経路を通知するよう構成された配車システムが知られている。
この配車システムでは、車載装置が、配車センタから通知された経路に従って車両を走行させることで、車両を乗車位置まで移動させる。このため、利用者は、配車センタから携帯端末に通知された経路に従い乗車位置まで移動することで、配車センタにて配車された車両に乗車することができる。
ところで、利用者が所持する携帯端末や車載装置は、GPS受信機等の位置検出装置を利用して位置検出を行うことから、位置検出誤差によって携帯端末と車載装置との間で乗車位置がずれてしまい、利用者が車両に乗車できないことが考えられる。
この場合、利用者が、乗車場所付近で配車された車両を見つけることができれば、その車両の位置まで移動して乗車することができるが、例えば交通量が多く、配車された車両を見つけることができない場合には、乗車することができない。
また、例えば、利用者がいる場所が、車両が停車した場所とは道路を挟んで反対側であるような場合、利用者が車両を見つけることができても、その場所に移動するのは面倒であることから、利用者に対する配車のサービスが低下するという問題もある。
本開示の一局面は、配車センタと車載装置とを備えた配車システムにおいて、配車センタから通知された乗車場所まで車両が移動すると、車載装置が利用者を検出して、車両を利用者の位置まで移動させるようにすることが望ましい。
本開示の一局面の配車システムは、配車センタ(6)と、車両(8)に搭載されて配車センタとの間で無線通信が可能な車載装置(10)とを備える。
そして、配車センタは、配車を要求してきた利用者の位置を表す位置情報に基づき、車両を利用者の位置まで走行させるのに要する配車情報と、利用者が所持する携帯端末(4)を特定するための識別情報を、車載装置に送信する。
そして、配車センタは、配車を要求してきた利用者の位置を表す位置情報に基づき、車両を利用者の位置まで走行させるのに要する配車情報と、利用者が所持する携帯端末(4)を特定するための識別情報を、車載装置に送信する。
一方、車載装置は、配車情報出力部(22)と、問い合わせ信号生成部(24)と、超音波出力部(32)と、応答信号取得部(34)とを備える。
ここで、配車情報出力部は、配車センタから送信されてきた配車情報を車両制御装置(18)に出力して、車両を利用者の位置に向けて走行させる。
ここで、配車情報出力部は、配車センタから送信されてきた配車情報を車両制御装置(18)に出力して、車両を利用者の位置に向けて走行させる。
また、問い合わせ信号生成部は、配車センタから送信されてきた識別情報を用いて、携帯端末に対する問い合わせ信号を生成し、超音波出力部は、車両が利用者周囲の探索領域に入ると、その生成された問い合わせ信号を超音波にて車両周囲に出力する。
すると、その超音波を受信し、問い合わせ信号と識別情報が一致した携帯端末が、応答信号を送信してくるので、応答信号取得部は、その携帯端末から送信された応答信号を取得する。
そして、応答信号取得部にて応答信号が取得されると、配車情報出力部が、車両が利用者の位置に達したと判断して、車両制御装置に通知する。
このため、本開示の配車システムによれば、車載装置は、問い合わせ信号である超音波を車両周囲に出力することにより、その超音波を携帯端末で受けることのできる狭い範囲内に居る利用者を検出して、車両を停車させることができるようになる。
このため、本開示の配車システムによれば、車載装置は、問い合わせ信号である超音波を車両周囲に出力することにより、その超音波を携帯端末で受けることのできる狭い範囲内に居る利用者を検出して、車両を停車させることができるようになる。
よって、利用者は、交通量の多い場所でも、直ぐ近くに止まった車両を配車された車両であると判断して、乗車することができるようになる。また、車両は、利用者の直ぐ近くに止まることができるので、利用者は、その車両に乗車するのに回り道をする必要がない。このため、本開示の配車システムによれば、利用者にとって使い勝手のよい配車サービスを提供できる。
また、車載装置は、利用者を検出するのに超音波を送信し、その超音波を受信して、識別情報が一致した携帯端末から応答信号を送信させる。このため、利用者を検出するために、利用者側の携帯端末から検出用の信号を頻繁に送信させる必要がなく、携帯端末の電力消費量を抑制することもできる。
以下に本開示の実施形態を図面と共に説明する。
図1に示すように、本実施形態の配車システムは、利用者2が所持する携帯端末4等から所定の通信網を介して配車要求を受ける配車センタ6と、配車センタ6からの指令に従い利用者2の位置まで移動する車両8とを備える。
図1に示すように、本実施形態の配車システムは、利用者2が所持する携帯端末4等から所定の通信網を介して配車要求を受ける配車センタ6と、配車センタ6からの指令に従い利用者2の位置まで移動する車両8とを備える。
配車センタ6には、配車可能な多数の車両が登録されている。そして、配車センタ6は利用者2の携帯端末4から配車要求を受けると、複数の車両の中から、利用者2の近傍に位置し、利用者2の位置まで移動させるのに適した車両8を選択する。
また、配車センタ6は、車両8の位置を把握しており、その位置情報と利用者2から配車要求時に取得した位置情報とに基づき、車両8を利用者2の位置まで走行させるのに適したルートを求め、車両8に対し、そのルートを含む配車情報を無線送信する。
図2に示すように、車両8には、配車センタ6との間で無線通信するための無線通信装置16と、無線通信装置16を介して配車センタ6から取得した配車情報に基づき車両8を利用者2の位置まで走行させる配車用の車載装置10と、が搭載されている。
また、本実施形態では、車両8は、自動走行車両である。このため、車両8には、エンジンやモータにて構成される駆動系、ステアリング装置等にて構成される操舵系、及び、ブレーキ装置等にて構成される制動系を制御して、車両8を所望ルートで自動走行させるための車両制御装置18が搭載されている。
そして、車載装置10は、車両制御装置18に、配車センタ6から取得したルートを含む配車情報を出力することで、車両8を利用者2の位置まで走行させる。
また、車両8には、車両8を自動走行させるのに必要な車両位置検出装置12、車載レーダ14、車載カメラ15、等が搭載されており、本実施形態では、更に、超音波を出力するための超音波出力装置13も搭載されている。
また、車両8には、車両8を自動走行させるのに必要な車両位置検出装置12、車載レーダ14、車載カメラ15、等が搭載されており、本実施形態では、更に、超音波を出力するための超音波出力装置13も搭載されている。
ここで、車両位置検出装置12は、車両8の現在位置を検出するためのものであり、例えば、GPS受信機、ジャイロセンサ、加速度センサ等を利用して高精度な位置検出を行うことのできる位置検出装置にて構成される。
また、超音波出力装置13は、超音波を出力するためのものであり、図1に示すように、車両8の左右斜め前方に超音波ビームA,Bをそれぞれ出力可能な一対のパラメトリック・スピーカにて構成されている。
この超音波出力装置13は、配車を要求してきた利用者2の位置を検出するために、後述の配車IDを含む問い合わせ信号にて変調された超音波を出力し、配車IDが一致した利用者の携帯端末4から応答信号を送信させるのに利用される。
なお、超音波の変調方式としては、電波の変調方式と同様、超音波の振動数を変化させる周波数変調、超音波の振幅を変化させる振幅変調、超音波の位相を変化させる位相変調がある。そして、本実施形態では、これらの変調方式の一つ若しくは複数の変調方式の組み合わせにて、超音波出力装置13から出力される超音波が変調される。
また、車載レーダ14は、例えば、レーザ光等の電磁波を車両8の周囲に放射し、物体に当たって反射してくる反射波を受信することで、車両周囲の物体の位置や物体までの距離を測定する周知のものである。また、車載カメラ15は、車両8の周囲の画像を撮像するためのものである。
車載レーダ14及び車載カメラ15は、本開示の認識装置に相当するものであり、物体の検出結果や撮像画像を解析することで、利用者2や利用者近傍の駐車可能領域を検出するのに用いられる。
上述した車両位置検出装置12、超音波出力装置13、車載レーダ14、及び、車載カメラ15は、車載装置10に接続されており、車載装置10は、これら各部を利用して、利用者2が実際に居る位置を特定し、その位置まで車両8を走行させる。
つまり、車載装置10は、図1に示すように、車両8が、配車センタ6から通知されたルートから得られる利用者2の位置を中心とする所定の探索領域内に入ると、上記各部を利用して、利用者2の位置を検出する。そして、その検出した利用者2の位置まで車両8を走行させるように、車両制御装置18に指令する。
車載装置10は、CPU、ROM、RAM等を含むマイクロコンピュータを中心とする電子制御装置にて構成されている。そして、車載装置10においては、CPUが図5に示すフローチャートに沿って各種プログラムを実行することにより、図3に示す機能を実現する。
そこで次に、図3を用いて、車載装置10の機能を説明する。なお、図3に示す複数の機能ブロックは、それぞれ、マイクロコンピュータがプログラムを実行することにより実現できるだけでなく、電子回路等のハードウェアを利用して実現することもできる。
図3に示すように、車載装置10には、車両位置検出装置12にて検出された車両8の現在位置を表す位置情報を、無線通信装置16から配車センタ6に定期的送信させる位置送信部20が備えられている。このため、配車センタ6は、車両8の現在位置を把握できる。
また、車載装置10には、無線通信装置16にて配車情報が受信されると、これを車両制御装置18に出力することで、配車センタ6から指定された利用者2の位置まで車両8を自動走行させる、配車情報出力部22が備えられている。
なお、本実施形態では、配車情報には、車両8を走行させるべきルートや利用者2の位置情報が含まれる。但し、車両制御装置18が、外部から交通情報や道路状況を取得して地図データから最適ルートを探索し得るナビゲーション装置を備えている場合には、利用者2の位置情報だけを配車情報としてもよい。
また更に、車載装置10には、本開示の特徴的な機能として、車両8が、配車センタ6から通知された利用者2の位置を中心とする所定の探索領域内にあるとき、利用者2を検出して車両8を利用者2の位置まで移動させる機能が備えられている。
そして、この機能は、問い合わせ信号生成部24、信号取得部26、信号解析部28、対象領域抽出部30、超音波出力部32、応答信号取得部34、利用者位置判定部36、及び、駐車可能領域特定部38により実現される。
ここで、問い合わせ信号生成部24は、配車センタ6から配車情報と共に送信されてくる配車IDを無線通信装置16から取得し、取得した配車IDに基づき、利用者2の探索時に携帯端末4に送信する問い合わせ信号を生成する。
また、信号取得部26は、車載レーダ14及び車載カメラ15から、車両周囲の物体の検出結果を表す検出信号や、車両周囲の撮像画像を表す画像信号を取り込み、信号解析部28に入力する。
なお、信号取得部26は、探索領域内で歩行者や駐車可能領域を検出するのに利用されるため、信号取得部26には、車両位置検出装置12にて検出された車両8の位置情報や無線通信装置16にて受信された利用者の位置情報も入力される。そして、信号取得部26は、これらの位置情報から、車両8が探索領域に入ったことを検出し、検出信号や画像信号を取り込む。
次に、信号解析部28は、信号取得部26から入力される検出信号や画像信号を解析することで、車両8の周囲に居る歩行者や周囲の道路環境を認識する。
そして、対象領域抽出部30は、信号解析部28による解析結果から、歩行者を検出して、その歩行者に向けて超音波を放射するための対象領域を抽出する。
そして、対象領域抽出部30は、信号解析部28による解析結果から、歩行者を検出して、その歩行者に向けて超音波を放射するための対象領域を抽出する。
対象領域抽出部30にて抽出された対象領域は、超音波出力部32に入力され、超音波出力部32は、超音波出力装置13から対象領域に向けて、超音波を放射させる。
なお、超音波出力部32は、問い合わせ信号生成部24にて生成された問い合わせ信号を取り込み、この問い合わせ信号にて超音波を変調することで、超音波出力装置13から問い合わせ信号にて変調させた超音波を出力させる。
なお、超音波出力部32は、問い合わせ信号生成部24にて生成された問い合わせ信号を取り込み、この問い合わせ信号にて超音波を変調することで、超音波出力装置13から問い合わせ信号にて変調させた超音波を出力させる。
次に、応答信号取得部34は、超音波出力装置13から超音波ビームを放射させた際に、対象領域に利用者2が居て、利用者2が所持する携帯端末4から問い合わせ信号に応答して送信されてくる応答信号を取得するためのものである。
なお、本実施形態では、応答信号は、問い合わせ信号に含まれる配車IDと同じ配車IDを有する携帯端末4から、配車センタ6に送信され、配車センタ6が、その応答信号を車両8に無線送信するようになっている。
このため、応答信号取得部34は、無線通信装置16を介して、配車センタ6経由で送信されてきた応答信号を取得し、利用者位置判定部36に入力する。
すると、利用者位置判定部36は、応答信号が入力される直前に超音波を出力させた対象領域内の歩行者を、利用者2であると判定して、その歩行者の位置を対象領域抽出部30から取得する。
すると、利用者位置判定部36は、応答信号が入力される直前に超音波を出力させた対象領域内の歩行者を、利用者2であると判定して、その歩行者の位置を対象領域抽出部30から取得する。
従って、車載装置10においては、問い合わせ信号生成部24、信号取得部26、信号解析部28、対象領域抽出部30、超音波出力部32、応答信号取得部34、及び、利用者位置判定部36によって、配車要求してきた利用者2の位置が検出されることになる。
次に、駐車可能領域特定部38は、上記のように利用者2の位置が検出されてから、その利用者2の近傍に車両8を止めるための駐車可能領域を特定するためのものである。
つまり、駐車可能領域特定部38は、信号解析部28による解析結果や地図データを利用して、周囲の道路環境を認識し、その認識結果に基づき、利用者2の近傍で駐車可能な領域を特定する。
つまり、駐車可能領域特定部38は、信号解析部28による解析結果や地図データを利用して、周囲の道路環境を認識し、その認識結果に基づき、利用者2の近傍で駐車可能な領域を特定する。
例えば、図4に示すように、利用者2の近くに横断歩道があり、その近くに路上駐車している他車両が存在する場合、信号解析部28による解析結果や地図データを利用することで、横断歩道及び他車両を認識し、周囲の空きスペースを把握できる。また、横断歩道に駐車するのは違法であることも判断できる。
従って、この場合、駐車可能領域特定部38は、これらの情報から、利用者2に最も近く、駐車可能な空きスペースを、駐車可能領域として抽出することができる。
また、このように駐車可能領域を特定すると、駐車可能領域特定部38は、車両制御装置18に対し、駐車可能領域を通知し、車両8を駐車可能領域まで走行させる。
また、このように駐車可能領域を特定すると、駐車可能領域特定部38は、車両制御装置18に対し、駐車可能領域を通知し、車両8を駐車可能領域まで走行させる。
この結果、車両8は、利用者2の近傍の駐車可能領域に止まり、利用者2は、その車両8が配車センタ6から配車された車両8であることを認識して、車両8に乗り込むことができる。
次に、利用者2の配車要求から車両8が実際に配車されるまでの間に、携帯端末4、車載装置10及び配車センタ6の間で送受信される情報と、これら各部の動作について、図5に示すフローチャートに沿って説明する。
なお、携帯端末4は、通話用のマイク、位置検出用のGPS受信機、信号処理用のAD変換器、電話回線やインターネット等に接続するための通信装置、通信及び通話のための各種信号処理を行うマイクロコンピュータ、表示部及び操作部を備えるものとする。
これらは、近年の携帯端末に既に装備されており、マイクロコンピュータ上で動作するアプリケーションを変更すれば、携帯端末を下記のように動作させて、本実施形態の配車システムを構築できることになる。
また、配車センタ6は、携帯端末4や車載装置10等と通信するための各種通信装置や各種入出力装置を備えたコンピュータシステムにて構成されている。
図5に示すように、利用者2が携帯端末4の操作部を操作して、配車センタ6への配車要求を入力すると、携帯端末4は、S100にて配車センタ6を呼び出し、自身の位置情報を含む配車要求を配車センタ6に送信する。
図5に示すように、利用者2が携帯端末4の操作部を操作して、配車センタ6への配車要求を入力すると、携帯端末4は、S100にて配車センタ6を呼び出し、自身の位置情報を含む配車要求を配車センタ6に送信する。
なお、携帯端末4の位置情報は、携帯端末4に備えられたGPS受信機等から得ることができる。また、携帯端末4と配車センタ6との間の通信は、電話回線やインターネット等を利用して行われる。
次に、配車センタ6は、携帯端末4から配車要求を受けると、S200で、配車要求に含まれる位置情報に基づき、配車に適した車両8を選択して、その車両8を利用者2の位置まで走行させるのに最適なルートを検索する。なお、このルート検索には、地図データや各種情報センタから得られる交通情報が利用される。
配車センタ6は、S200でのルート検索が終了すると、S210に移行して、今回の配車要求に対する固有情報である配車IDを生成し、携帯端末4に送信することで、配車要求を受け付けたことを通知する。
また、S210では、配車ID、利用者2の位置情報、及び、S200のルート検索で生成されたルート情報を、車載装置10に送信する。なお、配車センタ6と車両8との間の通信は、車両8に搭載された無線通信装置16を利用した、配車システム専用の無線通信回線を介して実施される。
そして、携帯端末4に配車IDが通知されると、携帯端末4は、S110に移行し、図6に例示するように、「お知らせしますので携帯を手に持ちその場でお待ちくだい」というような待機メッセージを、自身の表示部に表示する。
この待機メッセージは、利用者に対し、携帯端末4を手に持つことで、携帯端末4を、車載装置10から送信されてくる超音波の受信が容易な状態にして、配車を待機するように指示するためのメッセージである。
そして、携帯端末4は、待機メッセージを表示すると、S120に移行する。S120では、マイクにて超音波が受信され、その超音波は、配車センタ6から取得した配車IDと同じ配車IDを含む問い合わせ信号であるか否かを判断することで、配車IDが同じ問い合わせ信号が受信されるのを待機する。
この待機期間中は、S110での待機メッセージの表示を継続し、S120にて配車IDが同じ問い合わせ信号が受信されたと判断すると、S130に移行して、問い合わせ信号に対応した応答信号を配車センタ6に送信する。
また、応答信号の送信後は、S140に移行して、図6に例示するように、「お客様を確認しました」、「車両がお近くに停車します」、「ご乗車下さい」といった到着メッセージを表示部に表示する。
なお、到着メッセージの表示は、例えば、配車センタ6からの通知によって順次切り替えるようにしてもよく、配車センタ6から配車IDと共に送信されてくるスケジュールに従い切り替えるようにしてもよい。
次に、車載装置10においては、配車センタ6から配車ID、利用者2の位置情報、及び、ルート情報を取得すると、S300にて、車両制御装置18に位置情報及びルート情報を配車情報として出力する、配車情報出力部22としての処理を実行する。
そして、続くS310にて、探索領域内で歩行者を検出することにより、超音波を出力する対象領域を抽出する、信号取得部26、信号解析部28及び対象領域抽出部30としての処理を実行する。
また、S310にて、探索領域内で歩行者が検出されて、対象領域が抽出されると、S320に移行して、その抽出された対象領域に向けて超音波ビームを出力する、超音波出力部32としての処理を実行する。
上述したように、超音波ビームは、配車IDを含む問い合わせ信号にて変調された超音波であるので、超音波ビームを放射した対象領域に居る歩行者が配車要求をした利用者2であれば、携帯端末4から配車センタ6に応答信号が送信される。すると、配車センタ6は、S220にて、その応答信号を車載装置10に送信する。
このため、車載装置10は、S320にて問い合わせ信号の超音波ビームを出力した後は、S330に移行し、応答信号取得部34及び利用者位置判定部36としての処理を実行する。
つまり、S330では、超音波ビームを出力してから所定の応答期間の間、配車センタ6から、携帯端末4からの応答信号が送信されてきたか否かを判断することで、利用者2を確認できたか否かを判断する。
そして、S330にて、利用者2を確認できないと判断されると、S310に移行して、次に超音波を出力する対象領域を抽出し、S320に移行して、その対象領域に、問い合わせ信号にて変調した超音波ビームを出力する。
従って、図1に示すように、最初に歩行者を検出した対象領域に超音波ビームAを出力して、応答信号が得られないときには、次に検出した歩行者に対応した対象領域に超音波ビームBを出力することになる。
そして、その歩行者が配車要求をした利用者2であれば、利用者2が所持する携帯端末4から、配車センタ6に応答信号が送信され、配車センタ6は、その応答信号を受信し、車両8の車載装置10に送信する。
この結果、車載装置10は、超音波ビームBを出力した対象領域の歩行者を利用者2として検出し、その位置を特定できることになる。
次に、S330にて、利用者2を確認できたと判断されると、S340に移行し、利用者2の付近で駐車可能領域を抽出する、駐車可能領域特定部38としての処理を実行する。
次に、S330にて、利用者2を確認できたと判断されると、S340に移行し、利用者2の付近で駐車可能領域を抽出する、駐車可能領域特定部38としての処理を実行する。
そして、S350では、S340にて駐車可能領域を抽出できたか否かを判断し、抽出できた場合には、S360に移行して、その駐車可能領域を車両制御装置18に出力することで、車両8を駐車可能領域まで走行させる。
また、S360の処理実行後は、S370にて、車両8が駐車されるのを待ち、車両8が駐車されると、利用者2と車両8との待ち合わせが完了したとして、S380にて、配車センタ6に配車の完了連絡を行い、配車動作を終了する。
一方、S350にて、駐車可能領域を抽出できないと判断された場合には、配車センタ6に駐車不可連絡を行う。すると、配車センタ6側では、配車完了とすることができないので、S200に移行し、利用者2までのルート探索を行い、上記一連の配車動作を再度実行する。
この結果、車両8を前回とは異なる経路で利用者2まで走行させるルートが新たに設定され、利用者2の近傍で配車可能な領域を抽出できるようになる。
つまり、例えば、図4において、最初に設定したルートが、車両8の現在の進行方向とは逆方向であり、道路の中央に分離体がある場合には、駐車可能領域を抽出できないことが考えられる。
つまり、例えば、図4において、最初に設定したルートが、車両8の現在の進行方向とは逆方向であり、道路の中央に分離体がある場合には、駐車可能領域を抽出できないことが考えられる。
しかし、この場合、上記のように車載装置10から配車センタ6に駐車不可連絡をして、再度ルート検索をさせれば、図4に示すように、駐車可能領域を抽出し得るルートが設定されて、利用者2の近傍に車両8を止めることができるようになる。
以上説明したように、本実施形態の配車システムによれば、車載装置10が問い合わせ信号を超音波にて送信することで、配車要求をしてきた利用者2を、超音波が届く狭い範囲内で検出して、その近傍位置まで車両8を移動させて駐車させることができる。
このため、利用者は、配車センタ6により配車された車両8に、回り道をすることなく、直ぐに乗り込むことができる。よって、本実施形態によれば、利用者2にとって使い勝手のよい配車サービスを提供できる。
また、車載装置10は、利用者2を検出するために、配車IDを含む問い合わせ信号にて変調した超音波を送信することで、利用者2が所持し、配車IDが同じ携帯端末4から応答信号を送信させる。
このため、超音波の送信後、利用者2以外の他の歩行者が所持する携帯端末から応答信号が送信されるのを防止し、これによって、利用者2の検出精度を高めることができる。
また、利用者2の携帯端末4が応答信号を送信するのは、車載装置10から配車IDが同じ問い合わせ信号を受けたときだけであり、駐車可能領域を見つけることができなかった場合を除いて、通常は1回である。
また、利用者2の携帯端末4が応答信号を送信するのは、車載装置10から配車IDが同じ問い合わせ信号を受けたときだけであり、駐車可能領域を見つけることができなかった場合を除いて、通常は1回である。
このため、車両8を利用者2に向けて誘導するために、携帯端末4から誘導用の電波を連続的若しくは定期的に送信させるようにした場合に比べて、携帯端末4の電力消費量を抑制することができる。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
[第1変形例]
上記実施形態では、利用者2が所持する携帯端末4から配車センタ6に応答信号を送信することで、車載装置10での利用者検出を、配車センタ6を介して行うようにした。このため、配車センタ6を経由した無線通信によって、携帯端末4から車載装置10への応答信号の伝達に遅延が生じることが考えられる。
[第1変形例]
上記実施形態では、利用者2が所持する携帯端末4から配車センタ6に応答信号を送信することで、車載装置10での利用者検出を、配車センタ6を介して行うようにした。このため、配車センタ6を経由した無線通信によって、携帯端末4から車載装置10への応答信号の伝達に遅延が生じることが考えられる。
このため、応答信号は、携帯端末4から車載装置10に直接送信するようにしてもよい。
なお、この場合には、配車センタ6にて、応答信号が利用者2の携帯端末4からのものであることを確認して、車載装置10に送信することができないので、車載装置10と携帯端末4との間でやり取りされる問い合わせ信号及び応答信号は、暗号化するとよい。つまり、暗号化により、通信の信頼性を確保するのである。
なお、この場合には、配車センタ6にて、応答信号が利用者2の携帯端末4からのものであることを確認して、車載装置10に送信することができないので、車載装置10と携帯端末4との間でやり取りされる問い合わせ信号及び応答信号は、暗号化するとよい。つまり、暗号化により、通信の信頼性を確保するのである。
また、この場合、携帯端末4から車載装置10への送信には、1対1通信が可能な近距離無線通信、例えば、WiFi(登録商標)、ブルートゥース(登録商標)等を利用するとよい。これは、これらの通信機能は、スマートフォン等の一般的な携帯端末に備えられているからである。
そして、この場合、車載装置10の応答信号取得部34は、携帯端末4から近距離無線通信方式で送信されてくる応答信号を直接受信するように構成すればよい。
以下、このように携帯端末4から車載装置10へ直接応答信号を送信するようにした場合の、携帯端末4、配車センタ6及び車載装置10の動作について、図7に示すフローチャートに沿って説明する。
以下、このように携帯端末4から車載装置10へ直接応答信号を送信するようにした場合の、携帯端末4、配車センタ6及び車載装置10の動作について、図7に示すフローチャートに沿って説明する。
なお、図7に示すフローチャートは、基本的な手順は図5に示したものと同様であるため、ここでは、図5に示すフローチャートと異なる点について説明する。
図7に示すように、S100にて携帯端末4が配車センタ6に配車要求を送信する際には、位置情報に加えて、暗号化のための公開鍵を送信する。
図7に示すように、S100にて携帯端末4が配車センタ6に配車要求を送信する際には、位置情報に加えて、暗号化のための公開鍵を送信する。
また、配車センタ6が、S210にて、配車IDや、位置情報、ルート情報等の配車情報を車載装置10に送信する際には、携帯端末4から取得した公開鍵も送信する。
そして、車載装置10において、S300の処理実行後は、S305に移行して、配車IDを、配車センタ6から取得した公開鍵を使って暗号化し、S310に移行する。また、S320にて、超音波にて送信する問い合わせ信号は、暗号化した配車IDとする。
そして、車載装置10において、S300の処理実行後は、S305に移行して、配車IDを、配車センタ6から取得した公開鍵を使って暗号化し、S310に移行する。また、S320にて、超音波にて送信する問い合わせ信号は、暗号化した配車IDとする。
このため、携帯端末4では、S110にて待機メッセージを表示した後は、S115に移行して、マイクにて受信された超音波から問い合わせ信号を復調して、公開鍵に対応した秘密鍵で配車IDを解読する。なお、秘密鍵は、公開鍵と共に、携帯端末4にて生成されるものである。
また、S120にて、配車IDが一致したと判断されると、携帯端末4は、秘密鍵で配車IDを暗号化し、これを応答信号として車載装置10に送信する。なお、この応答信号の送信には、上述した近距離無線通信が利用される。
このため、車載装置10においては、S320にて、問い合わせ信号を超音波にて送信した後は、S325に移行し、応答信号取得部34の機能として、携帯端末4から送信された応答信号を受信し、その応答信号を公開鍵で解読する処理を実行する。
また、S325にて応答信号を解読すると、S335に移行して、配車IDは一致しているか否かを判断することで、携帯端末4から応答信号が送信されてきたか否かを判断する。そして、配車IDが一致していなければ、S310に移行し、配車IDが一致していれば、S340に移行する。
このように、携帯端末4、配車センタ6及び車載装置10が図7に示す手順で動作するようにした場合には、携帯端末4から車載装置10に応答信号を直接送信して、車載装置10側で利用者2を確認するのに要する時間を短縮することができる。また、携帯端末4と車載装置10との間の通信の信頼性を確保することもできる。
[第2変形例]
上記実施形態では、利用者2は、配車要求を行う携帯端末4にて、問い合わせ信号としての超音波を受信するものとして説明したが、このようにすると、利用者2が車両8を待っている間、超音波を受信し易いように携帯端末4を手に持つ必要がある。
[第2変形例]
上記実施形態では、利用者2は、配車要求を行う携帯端末4にて、問い合わせ信号としての超音波を受信するものとして説明したが、このようにすると、利用者2が車両8を待っている間、超音波を受信し易いように携帯端末4を手に持つ必要がある。
そこで、超音波の受信やメッセージの表示は、図8に示すように、携帯端末4とブルートゥース等の近距離無線通信にて接続されたウェアラブル端末5が実施するようにしてもよい。
[第3変形例]
次に、上記実施形態では、車載装置10は、車両8が利用者2の近傍の駐車可能領域に到達すると、配車が完了したとして動作を終了するものとして説明した。しかし、複数の利用者2が近くにいて、配車センタ6から配車の指示を受けた複数の車両8が近くに止まった場合、車両8に、配車IDが異なる利用者2が乗り込むことが考えられる。
[第3変形例]
次に、上記実施形態では、車載装置10は、車両8が利用者2の近傍の駐車可能領域に到達すると、配車が完了したとして動作を終了するものとして説明した。しかし、複数の利用者2が近くにいて、配車センタ6から配車の指示を受けた複数の車両8が近くに止まった場合、車両8に、配車IDが異なる利用者2が乗り込むことが考えられる。
そこで、車両8には、NFC規格のような近距離通信を利用して、利用者2が車両8にタッチしたときに、携帯端末4との間で近距離通信を行い、近距離通信にて配車IDが一致したときに、携帯端末4を認証して、ドアの開閉を許可するようにしてもよい。
そして、このためには、図9に例示するように、車両8のドアの近くに近距離通信装置17を設けるとよい。また、車載装置10には、図3に点線で示すように、近距離通信装置17を介して携帯端末4と近距離通信することで、携帯端末4を認証する端末認証部40を設けるようにすればよい。
なお、この場合、端末認証部40は、配車IDにて携帯端末4を認証すると、車両制御装置18にその旨を出力して、例えば、ドアロックを解除させるか、或いは、ドアを開放させることで、ドアの開閉を許可するようにする。
また、端末認証部40での携帯端末4の認証は、携帯端末4から配車IDを取得して、自身の配車IDと一致していることを確認するようにしてもよい。また、例えば、携帯端末4との間で直接問い合わせ信号と応答信号をやり取りする場合と同様、携帯端末4と端末認証部40とが、暗号化した配車IDを近距離通信にて相互にやり取りすることで、相互認証するようにしてもよい。
また更に、利用者2が車両8から降りる際にも、同様の認証を行うようにしてもよい。
つまり、例えば、利用者2は携帯端末4を利用した電子決済を行うようにし、利用者2が携帯端末4を端末認証部40にかざして、電子決済できた場合には、ドアロックを解除し、電子決済ができない場合には、ドアロックを解除しないようにするのである。
[他の変形例]
上記実施形態では、配車IDは、利用者2が配車センタ6に配車要求をしてきたときに、配車センタ6から携帯端末4及び車載装置10に通知されるものとして説明した。
つまり、例えば、利用者2は携帯端末4を利用した電子決済を行うようにし、利用者2が携帯端末4を端末認証部40にかざして、電子決済できた場合には、ドアロックを解除し、電子決済ができない場合には、ドアロックを解除しないようにするのである。
[他の変形例]
上記実施形態では、配車IDは、利用者2が配車センタ6に配車要求をしてきたときに、配車センタ6から携帯端末4及び車載装置10に通知されるものとして説明した。
この場合、配車IDが漏れるとセキュリティが低下するので、配車IDは、ワンタイムパスのような秘匿の固有情報とし、携帯端末4及び車載装置10と配車センタ6との間の無線通信についても、暗号化するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、超音波出力装置13は、超音波ビームを車両8の前方2方向に選択的に出力可能であるとして説明したが、超音波ビームの出力方向を、車両8の左右及び上下に変更できるようにしてもよい。また、例えば、複数のスピーカを並べてスピーカアレーの音位相を制御することで、超音波ビームの出力方向を制御できるようにしてもよい。
また上記実施形態では、車両8は、車両制御装置18にて自動走行される自動走行車両であるものとして説明したが、車両8は、運転者の車両操作によって走行するものであってもよい。
この場合、車載装置10は、配車センタ6から取得したルート情報等の配車情報に従い、運転者に対し走行案内を行い、利用者を検出すると、その位置まで誘導する、案内装置として利用することができる。
また、上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
2…利用者、4…携帯端末、5…ウェアラブル端末、6…配車センタ、8…車両、10…車載装置、12…車両位置検出装置、13…超音波出力装置、14…車載レーダ、15…車載カメラ、16…無線通信装置、17…近距離通信装置、18…車両制御装置、20…位置送信部、22…配車情報出力部、24…問い合わせ信号生成部、26…信号取得部、28…信号解析部、30…対象領域抽出部、32…超音波出力部、34…応答信号取得部、36…利用者位置判定部、38…駐車可能領域特定部、40…端末認証部。
Claims (13)
- 配車センタ(6)と、車両(8)に搭載されて前記配車センタとの間で無線通信が可能な車載装置(10)と、を備えた配車システムであって、
前記配車センタは、配車を要求してきた利用者の位置に基づき、前記車両を前記利用者の位置まで走行させるのに要する配車情報と、前記利用者が所持する携帯端末(4)を特定するための識別情報を、前記車載装置に送信するよう構成され、
前記車載装置は、
前記配車センタから送信されてきた前記配車情報を車両制御装置(18)に出力して、車両を前記利用者の位置に向けて走行させる配車情報出力部(22)と、
前記配車センタから送信されてきた前記識別情報を用いて、前記携帯端末に対する問い合わせ信号を生成する問い合わせ信号生成部(24)と、
車両が前記利用者周囲の探索領域に入ると、前記問い合わせ信号を超音波にて車両周囲に出力する超音波出力部(32)と、
前記超音波を受信し、前記問い合わせ信号と前記識別情報が一致した携帯端末から送信されてくる応答信号を取得する応答信号取得部(34)と、
を備え、前記配車情報出力部は、前記応答信号取得部にて前記応答信号が取得されると、車両が前記利用者の位置に達したと判断して、前記車両制御装置に通知するよう構成されている、配車システム。 - 前記配車センタは、前記問い合わせ信号と前記識別情報が一致した携帯端末から送信されてくる応答信号を受信して、前記車載装置に送信するよう構成され、
前記応答信号取得部は、前記配車センタを介して前記携帯端末からの前記応答信号を取得するよう構成されている、請求項1に記載の配車システム。 - 前記配車センタは、配車を要求してきた利用者が所持する前記携帯端末から公開鍵を取得して、該公開鍵を前記配車情報及び前記識別情報と共に前記車載装置に送信するよう構成され、
前記問い合わせ信号生成部は、前記配車センタから送信されてきた前記公開鍵を用いて前記識別情報を暗号化し、該暗号化した識別情報に基づき前記問い合わせ信号を生成するよう構成されている、請求項1又は請求項2に記載の配車システム。 - 前記応答信号取得部は、前記携帯端末にて暗号化された前記応答信号を取得し、該応答信号を前記公開鍵で復号することで、取得した前記応答信号が前記携帯端末からのものであることを判定するよう構成されている、請求項3に記載の配車システム。
- 前記配車センタは、配車を要求してきた利用者が所持する前記携帯端末に対し、配車要求を受け付けたことを表す情報を送信することで、前記利用者に前記車載装置から送信される超音波の受信が容易な状態として配車を待機するよう指示させる、ように構成されている、請求項1に記載の配車システム。
- 車両(8)に搭載され、配車センタ(6)から、配車を要求してきた利用者に対する配車情報と該利用者が所持する携帯端末(4)の識別情報を取得して、車両を前記利用者の位置まで走行させる車載装置(10)であって、
前記配車センタから送信されてきた前記配車情報を車両制御装置(18)に出力して、車両を前記利用者の位置に向けて走行させる配車情報出力部(22)と、
前記配車センタから送信されてきた前記識別情報を用いて、前記携帯端末に対する問い合わせ信号を生成する問い合わせ信号生成部(24)と、
車両が前記利用者周囲の探索領域に入ると、前記問い合わせ信号を超音波にて車両周囲に出力する超音波出力部(32)と、
前記超音波を受信し、前記問い合わせ信号と前記識別情報が一致した携帯端末から送信されてくる応答信号を取得する応答信号取得部(34)と、
を備え、前記配車情報出力部は、前記応答信号取得部にて前記応答信号が取得されると、車両が前記利用者の位置に達したと判断して、前記車両制御装置に通知するよう構成されている、車載装置。 - 車両が前記利用者周囲の探索領域に入ると、車両に搭載されて車両周囲の物体を認識する認識装置(14,15)を介して、前記利用者が居ると推定される対象領域を抽出する対象領域抽出部(30)を備え、
前記超音波出力部は、前記対象領域抽出部にて抽出された対象領域に向けて前記超音波を出力するよう構成されている、請求項6に記載の車載装置。 - 前記超音波出力部は、車両に搭載された超音波出力装置(13)が出力する超音波の振動数、振幅及び位相の少なくとも1つを、前記問い合わせ信号に応じて変調することで、車両周囲に前記超音波を出力するよう構成されている、請求項6又は請求項7に記載の車載装置。
- 前記応答信号取得部にて前記応答信号が取得されると、地図データ及び車両に搭載されて車両周囲の物体を認識する認識装置の少なくとも1つを利用して、前記利用者の近傍で車両を駐車可能な駐車可能領域を特定し、前記車両制御装置に通知する駐車可能領域特定部を備えている、請求項6〜請求項8の何れか1項に記載の車載装置。
- 前記応答信号取得部は、前記配車センタを介して前記携帯端末からの前記応答信号を取得するよう構成されている、請求項6〜請求項9の何れか1項に記載の車載装置。
- 前記問い合わせ信号生成部は、前記配車センタから送信されてきた公開鍵を用いて前記識別情報を暗号化し、該暗号化した識別情報に基づき前記問い合わせ信号を生成するよう構成されている、請求項6〜請求項10の何れか1項に記載の車載装置。
- 前記応答信号取得部は、前記携帯端末にて暗号化された前記応答信号を取得し、該応答信号を前記公開鍵で復号することで、取得した前記応答信号が前記携帯端末からのものであることを判定するよう構成されている、請求項11に記載の車載装置。
- 前記配車情報出力部が前記車両制御装置に車両が利用者の位置に達したことを通知した後、車両が駐車されると、車両に搭載された近距離通信装置(17)を介して前記公開鍵を用いた近距離無線通信を行うことにより、前記携帯端末を認証し、前記携帯端末を認証すると、前記車両制御装置に対し車両のドアの開閉を許可する端末認証部(40)、
を備えている、請求項11又は請求項12に記載の車載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017146520A JP2019028663A (ja) | 2017-07-28 | 2017-07-28 | 配車システム及び車載装置 |
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ID=65476290
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JP2017146520A Pending JP2019028663A (ja) | 2017-07-28 | 2017-07-28 | 配車システム及び車載装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020140348A (ja) * | 2019-02-27 | 2020-09-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム |
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-
2017
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