CN114303182A - 停车辅助系统 - Google Patents

Abstract

在本公开的一方式中，管理装置具备：异常判定部(S15、S26)，被构成为若接收到车辆状态，则基于该车辆状态判定在自动驾驶车辆是否产生异常；以及驾驶设定部(S23)，被构成为在通过异常判定部判定为产生异常的情况下，对无人输送车辆发送表示输送自动驾驶车辆的主旨的输送指示，在判定为未产生异常的情况下，对自动驾驶车辆发送以自走方式移动的主旨的自走指示。

Description

停车辅助系统

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于2019年8月27日在日本专利厅申请的日本专利申请第2019－154563号的优先权，并通过参照将日本专利申请第2019－154563号的全部内容引用至本国际申请。

技术领域

本公开涉及被构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统。

背景技术

在下述专利文献1提出了利用无人输送车辆将不具备自动驾驶的功能的车辆输送到停车位置，具备自动驾驶的功能的自动驾驶车辆通过自走而移动到停车位置这样的技术。

专利文献1：日本特开2018－204373号公报

然而，发明者的详细研究的结果是发现了在上述技术中，在自动驾驶车辆产生了某种异常的情况下，自动驾驶车辆在停车场内难以移动这样的课题。若自动驾驶车辆产生了某种异常，则需要手动地撤除该自动驾驶车辆而不便。

发明内容

本公开的一个方面在于在被构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统中，即使在自动驾驶车辆产生了某种异常的情况下，也能够在停车场内良好地移动自动驾驶车辆。

本公开的一方式是被构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统。停车辅助系统具备自动驾驶车辆、无人输送车辆以及管理装置。自动驾驶车辆被构成为能够从停车场内的上下车区域到停车位置实施自动驾驶。无人输送车辆被构成为能够输送停车场内的车辆。管理装置被构成为通过控制无人输送车辆以及自动驾驶车辆，至少使自动驾驶车辆在停车位置与上下车区域之间移动。

自动驾驶车辆具备被构成为向管理装置发送表示该自动驾驶车辆的状态的车辆状态的状态发送部。管理装置具备异常判定部和驾驶设定部。

异常判定部被构成为若接收到车辆状态，则基于车辆状态判定在自动驾驶车辆是否产生异常。驾驶设定部被构成为在通过异常判定部判定为产生异常的情况下，对无人输送车辆发送表示输送自动驾驶车辆的主旨的输送指示，在判定为未产生异常的情况下，对自动驾驶车辆发送以自走方式移动的主旨的自走指示。

根据这样的构成，即使在自动驾驶车辆产生某种异常，而基于自走的在停车场内的移动较困难的情况下，也能够使用无人输送车辆使自动驾驶车辆在停车场内移动。

附图说明

图1是停车场的俯视图。

图2是表示停车辅助系统的构成的框图。

图3是管理装置的控制部中的功能框图。

图4是自动驾驶车辆的控制部中的功能框图。

图5是管理装置执行的停车设定处理的流程图。

图6是停车设定处理中的无人输送车辆入库处理的流程图。

图7是停车设定处理中的自动驾驶车辆入库处理的流程图。

图8是无人输送车辆执行的输送停车处理的流程图。

图9是自动驾驶车辆执行的自动停车处理的流程图。

图10是管理装置执行的出库设定处理的流程图。

图11是出库设定处理中的无人输送车辆出库处理的流程图。

图12是出库设定处理中的自动驾驶车辆出库处理的流程图。

图13是无人输送车辆执行的输送出库处理的流程图。

图14是自动驾驶车辆执行的自动出库处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。

[1.实施方式]

[1－1.停车辅助系统1的构成]

基于图1～图3对停车辅助系统1的构成进行说明。如图1所示，停车辅助系统1具备在用户下车的区域亦即下车区域设定的入库车室3、在用户乘车的区域亦即乘车区域设定的出库车室5、以及停车区域7。此外，以下，也将包含入库车室3、出库车室5以及停车区域7的区域表述为该停车场8。也将乘车区域以及下车区域表述为上下车区域。

在入库车室3以及出库车室5分别设置有多个分区。入库车室3经由入口15与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从外部通过入口15进入入库车室3。自动驾驶车辆18具备自动泊车功能。

此外，自动驾驶车辆18只要能够实施在该停车场8内的自动泊车功能即可，在该停车场8外不需要具备进行自动驾驶的功能。另外，自动泊车功能包含通过自动驾驶而从入库车室3行驶到停车区域7中的停车位置并进行停车的功能、和从停车区域7中的停车位置行驶到出库车室5的功能。

自动泊车功能特别是包含反复获取自动驾驶车辆18的位置信息并发送给管理装置39的功能、以及从管理装置39接受引导路径并根据引导路径控制自动驾驶车辆18进行行驶的功能。此外，自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前所在地的估计结果，例如包含在该停车场8的区域内的坐标值。

入库车室3以及出库车室5与店铺等设施22的入口23相邻。入库到入库车室3的自动驾驶车辆18的乘客能够从自动驾驶车辆18下车并徒步进入入口23。

出库车室5经由出口27与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从出库车室5，通过出口27，进入停车辅助系统1的外部。出库车室5与入口23相邻。乘客能够从入口23徒步进入出库车室5。

停车区域7是能够使多个自动驾驶车辆18停车的场所。在停车区域7的内部设置有多个分区。设置于入库车室3、出库车室5以及停车区域7的各个分区是能够使一台自动驾驶车辆18停车的区域。

自动驾驶车辆18能够从入库车室3行驶到停车区域7。自动驾驶车辆18能够从停车区域7行驶到出库车室5。

如图2所示，停车辅助系统1具备管理装置39、基础设施41以及终端装置43。停车辅助系统1具备多个无人输送车辆21。

无人输送车辆21例如能够以在该无人输送车辆21之上载置了包含自动驾驶车辆18的任意的车辆的状态(以下称为载置状态)进行行驶。另外，无人输送车辆21能够通过潜入车辆的下部，并抬起车辆，在不为载置状态的状态与载置状态之间进行迁移。另外，无人输送车辆21具有沿着从管理装置39提供的引导路径自动驾驶至目标位置的功能。

无人输送车辆21能够通过在载置状态下，沿着引导路径自动驾驶至目标位置，将车辆输送到目标位置。通过无人输送车辆21输送的车辆既可以是自动驾驶车辆18，也可以是不为自动驾驶车辆18的车辆，也就是不具备自动驾驶的功能的车辆。另外，以下，对无人输送车辆21输送自动驾驶车辆18的例子进行说明，对输送不为自动驾驶车辆18的车辆的例子省略记载。

如图2所示，无人输送车辆21具备控制部61、传感器组63、位置信息获取部65以及通信部67。

控制部61控制无人输送车辆21的各部。通过控制部61进行的控制实现无人输送车辆21执行的自动驾驶的功能。控制部61保持与该停车场8相关的地图信息。无人输送车辆21在进行自动驾驶时，例如使用地图信息。

传感器组63获取表示无人输送车辆21的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如能够列举存在于无人输送车辆21的周边的障碍物的位置等。传感器组63例如包含相机、雷达等。无人输送车辆21在进行自动驾驶时，使用周边信息。

位置信息获取部65获取无人输送车辆21的位置信息。位置信息获取部65例如是GPS系统。无人输送车辆21在进行自动驾驶时，使用位置信息。通信部67能够与管理装置39进行通信。

管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备具有CPU51、和例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，设为存储器53)的微型计算机。

通过由CPU51执行储存于非迁移实体记录介质的程序来实现控制部47的各功能。在该例子中，存储器53相对于储存有程序的非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序，执行与程序对应的方法。此外，控制部47既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

控制部47具备用于对自动驾驶车辆18以及无人输送车辆21发送到目标位置为止的引导路径以及各种指示的构成。例如如图3所示，控制部47具备异常判定部47A、驾驶设定部47B、停止发送部47C、停车位置判定部47D、行驶发送部47E以及移动发送部47F。后述构成控制部47的各部47A～47F的工作。

在存储器53存储有该停车场8的地图信息。另外，地图信息包含表示停车区域7中的分区的状态的信息。作为分区的状态，有空闲的状态(以下设为空闲状态)、和由自动驾驶车辆18占有的状态(以下设为占有状态)。通信部49能够与自动驾驶车辆18进行通信。

基础设施41包含获取表示停车辅助系统1的内部的状况的信息(以下设为停车场内信息)，并将停车场内信息提供至管理装置39的设施。基础设施41包含拍摄停车辅助系统1的内部的相机、雷达等。

作为停车场内信息，例如能够列举表示障碍物的位置的信息、表示停车区域7中的分区的状态的信息、存在于停车辅助系统1的内部的自动驾驶车辆18的位置信息等。

如图1所示，终端装置43设置在入库车室3的附近。终端装置43接受乘客的输入操作。终端装置43将与输入操作对应的信号输出到管理装置39。

终端装置43例如根据输入操作，输出停车请求信号。停车请求信号是指请求将位于入库车室3的自动驾驶车辆18输送到停车区域7并停车的信号。另外，终端装置43在将与输入操作对应的信号输出到管理装置39时，输出自动驾驶车辆18的识别信息等。

终端装置43例如根据输入操作，输出出库请求信号等。出库请求信号是指请求将停车于停车区域7的自动驾驶车辆18输送到出库车室5的信号。另外，终端装置43例如根据输入操作，输出自动驾驶车辆18的识别信息。识别信息例如是指用于唯一地确定自动驾驶车辆18的车牌照等信息。

如上述那样，自动驾驶车辆18具备自动泊车功能。如图2所示，自动驾驶车辆18具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73以及通信部75。如图4所示，控制部69具备状态发送部69A、位置发送部69B以及驾驶实施部69C。后述构成控制部69的各部69A～69C的工作。

控制部69控制自动驾驶车辆18的各部。通过控制部69进行的控制实现自动驾驶的功能。自动驾驶车辆18从管理装置39，获取该停车场8的地图信息以及引导路径，在进行自动驾驶时，使用该停车场8的地图信息以及引导路径。

传感器组71获取表示自动驾驶车辆18的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如能够列举存在于自动驾驶车辆18的周边的障碍物的位置等。传感器组71例如包含相机、雷达等。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用周边信息。

位置信息获取部73获取自动驾驶车辆18的位置信息。位置信息获取部73例如是基于雷达和地图的位置估计系统。自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时，使用位置信息。通信部75能够与管理装置39进行通信。

[1－2.处理]

[1－2－1.管理装置39执行的停车设定处理]

使用图5对管理装置39执行的停车设定处理进行说明。停车设定处理例如是若接通管理装置39的电源，则开始并在之后反复执行的处理。

管理装置39的驾驶设定部47B在图5所示的停车设定处理的步骤(以下设为“S”)11中，判定是否接收到停车请求信号。

这里，若自动驾驶车辆18的乘客等用户通过操作终端装置43输入停车请求，则终端装置43将与该输入对应的停车请求信号发送给管理装置39。此时，用户将用于确定车辆的车牌照等车辆信息、用于确定用户的用户ID、密码等用户信息、其它需要的信息输入到终端装置43。

在操作了终端装置43的情况下，对管理装置39发送用于确定该终端装置43的识别ID等固有信息、车辆信息、用户信息等。用户能够在停车请求的操作后，离开该停车场8去往目的地。

接着，驾驶设定部47B在S12中，将该停车场8的地图信息发送给自动驾驶车辆18。换句话说，驾驶设定部47B若用户在终端装置43进行开始停车的主旨的输入，则将该停车场8的地图信息发送给自动驾驶车辆18。

接受到地图信息的自动驾驶车辆18如后述那样设定为返回位置信息以及车辆状态。因此，驾驶设定部47B在S13中，接收从自动驾驶车辆18发送的位置信息。接着，移至S14，管理装置39的异常判定部47A接收从自动驾驶车辆18发送的车辆状态。

这里，车辆状态表示自动驾驶车辆18的状态。更详细而言，表示自动驾驶车辆18中的故障诊断结果、以及自动驾驶车辆18的空气压、温度、剩余燃料等的传感器值等能够诊断异常的数据。

接着，异常判定部47A在S15中，基于车辆状态进行自动驾驶车辆18的异常判定。异常判定部47A例如对车辆状态与预先设定的基准值或者基准范围进行比较，在车辆状态超过作为上限值的基准值的情况下，在作为下限值的基准值以下的情况下，或者在脱离基准范围的情况下，判定为自动驾驶车辆18有异常。另外，在接收到故障的主旨的故障诊断结果的情况下，也判定为自动驾驶车辆18有异常。

接着，异常判定部47A在S16中，判定异常的有无。若有异常，则移至S17，管理装置39的停止发送部47C对自动驾驶车辆18发送停止指令。发送该停止指令而不管自动驾驶车辆18是否正在行驶。

在S17中，管理装置39对自动驾驶车辆18发送利用无人输送车辆21的主旨的通知。另外在S17中，管理装置39也可以对用户发送询问是否利用无人输送车辆21进行入库的通知。该情况下，若用户选择基于无人输送车辆21的入库，则实施S18的无人输送车辆入库处理。在用户拒绝基于无人输送车辆21的入库的情况下，拒绝向停车区域7的停车，结束停车设定处理。

接着，管理装置39在S18中，实施无人输送车辆入库处理。无人输送车辆入库处理是使用无人输送车辆21使自动驾驶车辆18移动到停车位置的处理。若无人输送车辆入库处理结束，则管理装置39结束停车设定处理。

另一方面，若在S16中没有异常，则移至S19，管理装置39在S19中，实施自动驾驶车辆入库处理。自动驾驶车辆入库处理是使自动驾驶车辆18以自走方式移动到停车位置的处理。若自动驾驶车辆入库处理结束，则管理装置39结束停车设定处理。

此外，在运营停车辅助系统1的方面，管理者有想要使用无人输送车辆21使车辆入库的情况、想要使无人输送车辆21动作的情况。因此，停车辅助系统1也可以判定管理者是否请求利用无人输送车辆入库处理实施车辆的停车。既可以与停车设定处理的流程图独立地实施该判定，也可以在流程图的任意的阶段实施该判定。例如，管理装置39即使在自动驾驶车辆18没有异常的情况下(在S16为否的情况下)，在从管理者有利用无人输送车辆21的主旨的请求的情况下，也不实施自动驾驶车辆入库处理(S19)，而实施无人输送车辆入库处理(S18)即可。

[1－2－2.无人输送车辆入库处理]

使用图6对管理装置39执行的无人输送车辆入库处理进行说明。在无人输送车辆入库处理中，首先，在S21中，管理装置39的驾驶设定部47B选定停车位置。

作为停车位置，选定停车区域7中的处于空闲的状态的分区。驾驶设定部47B例如如以下那样，判定各个分区的状态。自动驾驶车辆18在停车于某一分区时，将该分区的识别信息、和停车开始的信息送至管理装置39。另外，无人输送车辆21在将车辆输送到分区外时，将该分区的识别信息、和停车结束的信息送至管理装置39。另外，自动驾驶车辆18在脱离到此为止所停车的分区时，将该分区的识别信息和停车结束的信息送至管理装置39。

驾驶设定部47B基于从自动驾驶车辆18送来的信息的履历，判定各个分区的状态。另外，驾驶设定部47B也可以基于基础设施41提供的信息，判定各个分区的状态。

在处于空闲的状态的分区仅为一个的情况下，驾驶设定部47B将该分区作为停车位置。在处于空闲的状态的分区为多个的情况下，驾驶设定部47B基于规定的基准，从处于空闲的状态的多个分区中选定一个分区作为停车位置。作为基准，例如有选定最接近入库车室3的分区这样的基准、选定最接近出库车室5的分区这样的基准、选定位于处于空闲的状态的分区集中的区域的分区这样的基准等。

在S22中，驾驶设定部47B使用该停车场8的地图信息设定引导路径。这里，作为无人输送车辆21应该行驶的引导路径，设定从无人输送车辆21的当前所在地经由自动驾驶车辆18的当前所在地到在上述S21中选定的停车位置为止的路径。

接着，在S23中，驾驶设定部47B使用通信部49发送表示在上述S22中设定的引导路径的信息(以下设为引导路径信息)。在无人输送车辆入库处理中，对无人输送车辆21发送引导路径信息。

此外，也可以在对无人输送车辆21发送引导路径信息时，对自动驾驶车辆18发送利用无人输送车辆21进行输送的主旨。另外，引导路径信息兼为对无人输送车辆21的停车开始的指示。换句话说，引导路径信息是本公开的输送指示。如后述那样，无人输送车辆21接收引导路径信息，并开始沿着引导路径的自动驾驶。

接着，驾驶设定部47B在S24中，获取无人输送车辆21的位置信息。接着，驾驶设定部47B在S28中，判定通信部49是否接收到停车完成通知。停车完成通知是在自动驾驶车辆18停车到引导路径的终点亦即目标位置，在该情况下是停车位置时，无人输送车辆21发送的通知。在接收到停车完成通知的情况下，驾驶设定部47B结束本处理。在未接收到停车完成通知的情况下，返回到S24。

[1－2－3.自动驾驶车辆入库处理]

使用图7对管理装置39执行的自动驾驶车辆入库处理进行说明。在自动驾驶车辆入库处理中，与无人输送车辆入库处理相同，实施S21～S24的处理。此外，在S22中，驾驶设定部47B设定用于自动驾驶车辆18自走的引导路径，设定从自动驾驶车辆18的当前所在地到在上述S21中选定的停车位置为止的路径。另外，在S23中，驾驶设定部47B对自动驾驶车辆18发送引导路径信息。

此外，在S23发送的引导路径信息兼为对自动驾驶车辆18的停车开始的指示。换句话说，引导路径信息是本公开的自走指示。如后述那样，自动驾驶车辆18接收引导路径信息，并开始沿着引导路径的自动驾驶。另外，在S24中，驾驶设定部47B获取自动驾驶车辆18的位置信息。

接着，在S25中，异常判定部47A接收车辆状态。这里的车辆状态与在S14中接收的车辆状态相同。接着，异常判定部47A在S26中，判定异常的有无。若在S27中有异常，则移至S29，管理装置39的停止发送部47C对自动驾驶车辆18发送停止指令。

此外，在S26中，可以判定根据在S24接收的位置信息确定的车辆位置或者经由基础设施41检测出的车辆位置是否包含在根据在S22设定的引导路径确定的行驶边界内，在车辆位置脱离行驶边界的情况下，判定为有异常。管制装置39考虑传感器的测定误差、每个车辆的举动或者控制的差异等，对引导路径的车宽方向设定允许车辆的行驶的宽度。允许车辆的行驶的宽度的两端分别相当于行驶边界。

接着，管理装置39的停车位置判定部47D在S30中，进行通路判定。通路判定是判定自动驾驶车辆18接受停止指令进行了停车的情况下的停止位置是否为通路的处理。通路表示该停车场8中的多个分区以外的区域。在停止位置为通路的情况下，管理装置39在S31中，实施无人输送车辆入库处理。换句话说，管理装置39的行驶发送部47E实施生成从无人输送车辆21的当前所在地到停止位置为止的行驶路径，并将该行驶路径发送给无人输送车辆21的处理。

此外，无人输送车辆入库处理与上述的处理相同。换句话说在S31中，被构成为通过中断自动驾驶车辆入库处理，插入无人输送车辆入库处理并实施，利用无人输送车辆21救助产生了异常的自动驾驶车辆18。若这样的无人输送车辆入库处理结束，则管理装置39结束自动驾驶车辆入库处理以及停车设定处理。此外，在S30中，判定为停止位置不为通路的情况下，管理装置39也可以省略S31的处理。另外，在后述的无人输送车辆出库处理(参照图12)中，也可以在S29的处理之后实施上述S30的处理。

这样，通过中断自动驾驶车辆入库处理(或者自动驾驶车辆出库处理)，插入无人输送车辆入库处理(或者无人输送车辆出库处理)并实施，能够迅速地将产生了异常的自动驾驶车辆18引导至目标位置。即使假设自动驾驶车辆18不能自走，也不需要工作人员或者用户为了撤除而去往现场。在S27确认了异常的情况下，也可以将该信息存储于存储器53。该情况下，也可以在用户将出库请求信号发送给管理装置39时，利用终端装置43通知在入库时在车辆状态确认异常而通过无人输送车辆21输送了自动驾驶车辆18的主旨。

另一方面，若在S27没有异常，则移至S28，驾驶设定部47B判定通信部49是否接收到停车完成通知。这里的停车完成通知是在自动驾驶车辆18停车到引导路径的终点亦即停车位置时，自动驾驶车辆18发送的通知。在接收到停车完成通知的情况下，驾驶设定部47B结束本处理。在未接收到停车完成通知的情况下，返回到S24。

[1－2－4.无人输送车辆21执行的输送停车处理]

基于图8对无人输送车辆21执行的输送停车处理进行说明。输送停车处理是根据管理装置39执行的无人输送车辆入库处理，将自动驾驶车辆18从入库车室3输送到停车位置的处理。

无人输送车辆21的控制部61在S46中，判定通信部67是否接收到引导路径信息。引导路径信息是管理装置39发送的信息。在接收到引导路径信息的情况下，本处理进入S52。在未接收到引导路径信息的情况下，本处理返回到S46。

在S52中，控制部61开始自动驾驶。在进行自动驾驶时，控制部61基于引导路径信息，使无人输送车辆21行驶。无人输送车辆21通过自动驾驶进行行驶。

接着，控制部61在S55中，继续自动驾驶。此时，控制部61反复向管理装置39发送无人输送车辆21的位置信息，直至在后述的S57判定为停车完成为止。发送的位置信息由管理装置39接收。此外，在S55的自动驾驶中，无人输送车辆21使自动驾驶车辆18为载置状态。

接着，控制部61在S57中，判定停车是否完成。停车完成是指无人输送车辆21以及自动驾驶车辆18到达停车位置。在停车完成的情况下，本处理进入S58。在停车未完成的情况下，本处理返回到S55。

在S58中，控制部61使用通信部67，发送停车完成通知，并结束输送停车处理。此外，管理装置39接收发送的停车完成通知。在停车的完成后，无人输送车辆21为了进行下一个输送，而离开自动驾驶车辆18。

[1－2－5.自动驾驶车辆18执行的自动停车处理]

使用图9对自动驾驶车辆18执行的自动停车处理进行说明。自动停车处理是根据管理装置39执行的自动驾驶车辆入库处理，自动驾驶车辆18从入库车室3自动驾驶至停车位置的处理。

控制部69的位置发送部69B在S40中，判定通信部75是否接收到该停车场8的地图信息。另外，在未接收到地图信息的情况下，返回到S40。

在接收到地图信息的情况下，移至S41，位置发送部69B估计自动驾驶车辆18的当前所在地。然后，在S42中，将当前所在地的估计结果作为自动驾驶车辆18的位置信息，发送到管理装置39。

接着，自动驾驶车辆18的状态发送部69A在S43中，从传感器组71获取车辆状态，并将车辆状态发送到管理装置39。此外，车辆状态如上述那样。

接着，自动驾驶车辆18的驾驶实施部69C在S44中，判定是否接收到停止指令。若接收到停止指令，则移至S45，驾驶实施部69C使该自动驾驶车辆18停车，并移至S46。

另外，若在S44中，未接收到停止指令，则驾驶实施部69C在S46中，判定是否接收到引导路径信息。若在S46中，未接收到引导路径信息，则驾驶实施部69C在S47中，判定是否有来自管理装置39的利用无人输送车辆21的主旨的通知。若有利用无人输送车辆21的主旨的通知，则结束本处理。另外，若没有利用无人输送车辆21的主旨的通知，则返回到S44。

若在S46中，接收到引导路径信息，则驾驶实施部69C在S52中，开始自动驾驶车辆18的自动驾驶。在进行自动驾驶时，驾驶实施部69C根据引导路径信息所包含的引导路径，使自动驾驶车辆18行驶。

接着，驾驶实施部69C在S53中，判定是否接收到停止指令。若接收到停止指令，则移至S54，驾驶实施部69C使该自动驾驶车辆18停车，结束本处理。通过无人输送车辆21输送该自动驾驶车辆18。

另外，若在S53中，未接收到停止指令，则驾驶实施部69C在S55中，继续自动驾驶车辆18的自动驾驶。此时，驾驶实施部69C反复向管理装置39发送自动驾驶车辆18的位置信息，直至在后述的S57中判定为停车完成为止。另外，状态发送部69A在S56中，反复向管理装置39发送车辆状态。发送的位置信息以及车辆状态由管理装置39接收。

接着，驾驶实施部69C在S57中，判定停车是否完成。停车完成是指自动驾驶车辆18到达在管理装置39设定的停车位置。在停车未完成的情况下，返回到S57。

在停车完成的情况下，移至S58，驾驶实施部69C使用通信部75，发送停车完成通知，并结束本处理。此外，管理装置39接收发送的停车完成通知。

[1－2－7.管理装置39执行的出库设定处理]

基于图10对管理装置39执行的出库设定处理进行说明。出库设定处理是使用无人输送车辆21，或者通过自动驾驶车辆18的自走，使自动驾驶车辆18从停车位置移动到出库车室5的处理。

出库设定处理是管理装置39的控制部47例如与其它的处理并行地反复实施的处理。在出库设定处理中，首先，在S61中，管理装置39的驾驶设定部47B判定是否接收到出库请求信号。这里，出库请求信号是表示使自动驾驶车辆18从停车位置移动到出库车室5的请求的信号，若用户操作终端装置43输入出库请求，则终端装置43对管理装置39发送出库请求信号。

若没有出库请求信号，则反复进行S61。另外，若有出库请求信号，则实施上述的S13～S17的处理。而且，在S16中，有异常的情况下，管理装置39的控制部47在S17的处理之后，在S62中，实施无人输送车辆出库处理。无人输送车辆出库处理是使用无人输送车辆21使自动驾驶车辆18移动到出库车室5的处理。另外，在S16中，没有异常的情况下，控制部47在S63中，实施自动驾驶车辆出库处理。自动驾驶车辆入库处理是使自动驾驶车辆18以自走方式移动到出库车室5的处理。

若这些任意一个处理结束，则控制部47结束本处理。

[1－2－8.无人输送车辆出库处理]

基于图11对管理装置39执行的无人输送车辆出库处理进行说明。在无人输送车辆出库处理中，如图11所示，实施上述的无人输送车辆入库处理(图6)中的S22～S24。在S24之后，驾驶设定部47B在S66中，判定是否接收到出库完成通知。出库完成通知是在无人输送车辆21将自动驾驶车辆18输送到目标位置亦即出库车室5时，从无人输送车辆21发送的通知。或者，出库完成通知是在自动驾驶车辆18通过自走到达目标位置亦即出库车室5时，从自动驾驶车辆18发送的通知。

驾驶设定部47B若未接收到出库完成通知，则返回到S24的处理，若接收到出库完成通知，则结束本处理。

[1－2－9.自动驾驶车辆出库处理]

基于图12对管理装置39执行的自动驾驶车辆出库处理进行说明。在自动驾驶车辆出库处理中，如图12所示，实施上述的自动驾驶车辆入库处理中的S22～S27以及S29。若在S27中有异常，则在S29的处理之后，在S67中，实施上述的无人输送车辆出库处理。

另外，若在S27中没有异常，则驾驶设定部47B在S66中，判定是否接收到出库完成通知。驾驶设定部47B若未接收到出库完成通知，则返回到S24的处理，若接收到出库完成通知，则结束本处理。

[1－2－10.无人输送车辆21执行的输送出库处理]

基于图13对无人输送车辆21执行的输送出库处理进行说明。输送出库处理是根据管理装置39执行的无人输送车辆出库处理，将自动驾驶车辆18从停车位置输送到出库车室5的处理。

在输送出库处理中，如图13所示，实施上述的输送停车处理中的S46、S52、S55的处理。在S55之后，无人输送车辆21的控制部61在S71中，判定出库是否完成。此外，例如若检知到无人输送车辆21到达目标位置亦即出库车室5，则控制部61判定为出库完成。

若出库未完成，则返回到S55。另外，若出库完成，则控制部61在S72中，向管理装置39发送出库完成通知，并结束输送出库处理。

[1－2－11.无人输送车辆21执行的自动出库处理]

基于图14对自动驾驶车辆18执行的自动出库处理进行说明。自动出库处理是根据管理装置39执行的自动驾驶车辆出库处理，使自动驾驶车辆18从停车位置行驶到出库车室5的处理。

在自动出库处理中，如图14所示，实施上述的自动出库处理中的S46、S47、S52～S56的处理。在S56之后，自动驾驶车辆18的驾驶实施部69C在S71中，判定出库是否完成。若检知到自动驾驶车辆18到达目标位置亦即出库车室5，则驾驶实施部69C判定为出库完成。

若出库未完成，则返回到S53。另外，若出库完成，则驾驶实施部69C向管理装置39发送出库完成通知，并结束自动出库处理。

[1－3.效果]

根据以上详述的实施方式，起到以下的效果。

(1a)本公开的一方式是被构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统1。停车辅助系统1具备具有停车位置和上下车区域的停车场8、自动驾驶车辆18、无人输送车辆21以及管理装置39。自动驾驶车辆18被构成为能够从该停车场8内的上下车区域至停车位置实施自动驾驶。无人输送车辆21被构成为能够输送停车场8内的车辆。管理装置39被构成为通过控制无人输送车辆21以及自动驾驶车辆18，至少使自动驾驶车辆18在停车位置与上下车区域之间移动。

自动驾驶车辆18具备被构成为向管理装置39发送表示该自动驾驶车辆18的状态的车辆状态的状态发送部69A。管理装置39具备异常判定部47A和驾驶设定部47B。

异常判定部47A被构成为若接收到车辆状态，则基于车辆状态判定在自动驾驶车辆18是否产生异常。驾驶设定部47B被构成为在通过异常判定部47A判定为产生异常的情况下，对无人输送车辆21发送表示输送自动驾驶车辆18的主旨的输送指示，在判定为未产生异常的情况下，对自动驾驶车辆18发送以自走方式移动的主旨的自走指示。

根据这样的构成，即使在自动驾驶车辆18产生某种异常，而难以进行基于自走的在停车场8内的移动的情况下，也能够使用无人输送车辆21使自动驾驶车辆18在停车场8内移动。此外，停车辅助系统1也可以被构成为不具备停车场8以及自动驾驶车辆18中的至少一方。

(1b)自动驾驶车辆18的状态发送部69A被构成为在根据驾驶设定部47B接受到自走指示之后，在停车场8内的自动驾驶中向管理装置39发送车辆状态。另一方面，管理装置39的异常判定部47A被构成为在自动驾驶车辆开始自走之后，从在停车场内自动驾驶中的该自动驾驶车辆接收表示该自动驾驶车辆的状态的车辆状态。

根据这样的构成，即使在自动驾驶车辆18正在停车场8内移动，在该自动驾驶车辆18产生异常的情况下，也能够使用无人输送车辆21使该自动驾驶车辆18移动。

(1c)管理装置39的停止发送部47C被构成为在自动驾驶车辆18产生异常的情况下，对自动驾驶车辆18发送停止指令。

根据这样的构成，能够使自动驾驶车辆18停止，所以能够抑制由于自动驾驶车辆18继续移动而进一步产生的不良情况。

(1d)在本公开的一方式中，自动驾驶车辆18的位置发送部69B被构成为反复向管理装置39发送该自动驾驶车辆18的位置。另外，管理装置39的停车位置判定部47D被构成为在自动驾驶车辆18停止的情况下，判定自动驾驶车辆18的停止位置是否为停车场8内的通路。行驶发送部47E被构成为在停止位置为停车场8内的通路的情况下，生成从无人输送车辆21的当前所在地到停止位置为止的行驶路径，并将行驶路径发送至无人输送车辆21。

根据这样的构成，能够使用无人输送车辆21撤除在通路上停止的自动驾驶车辆18。

[2.其它的实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(2a)在上述实施方式中，对入库以及出库进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以在使自动驾驶车辆18移动到停车场8内的其它的停车位置时，应用上述构成。详细而言，管理装置39可以在图10的出库设定处理的S61中，不仅在接受到出库请求信号的情况下，在接受到移动请求信号的情况下，也实施S13及其之后的处理。

在接受到停车请求信号或者出库请求信号时，在若不使出库入库的车辆以外的车辆移动则不能进行出库入库的情况下，以进行出库入库的车辆以外的车辆为对象在管理装置39的内部生成移动请求信号。

该情况下，管理装置39的移动发送部47F在S23中，对在停车场8内的停车位置停车中的自动驾驶车辆18，发送移动到停车场8内的其它的停车位置、或者用于暂时退避的退避位置的主旨的指示亦即移动指示。然后，自动驾驶车辆18的状态发送部69A在接受到移动指示之后，在S56中，向管理装置39发送车辆状态。

根据这样的构成，在自动驾驶车辆18在停车场8内的停车位置间移动时，向管理装置39发送车辆状态，所以管理装置39能够识别自动驾驶车辆18的异常。由此，即使在自动驾驶车辆18产生了异常，也能够利用无人输送车辆21输送自动驾驶车辆18。

(2b)在上述实施方式中，在车辆有异常的情况下，立即使其停车，但也可以使其停车于预先设定的退避空间。退避空间是不妨碍其它的车辆的行驶的位置，例如可以设定为多个车辆能够错车的通路等。

(2c)在上述实施方式中，设定为在车辆有异常的情况下，管理装置39使用无人输送车辆21输送自动驾驶车辆18，但并不限定于该构成。例如，管理装置39也可以在自动驾驶车辆18进行入库时有异常，而通过无人输送车辆21进行了入库的情况下，在存储器53存储使用无人输送车辆21进行了入库。然后，也可以在通过无人输送车辆21进行了入库的自动驾驶车辆18进行出库的情况下，管理装置39使用无人输送车辆21进行出库，而不管自动驾驶车辆39的车辆状态如何。

(2d)异常判定部47A也可以根据通过位置信息获取部73估计出的自动驾驶车辆18的位置信息与通过管理装置39基于基础设施41提供的信息检测出的自动驾驶车辆18的位置信息的偏离距离，来判定异常的有无。

该情况下，基础设施41除了拍摄停车辅助系统1的内部的相机、雷达等之外，还包含配置于停车场8的标记。标记例如设定在从停车场8的入口15到入库车室3的区域、入库车室3的内部、以及停车区域7。位置信息获取部73例如可以使用传感器组71的相机的拍摄图像、雷达的点群数据进行位置估计。

(2e)另外，位置信息获取部73也可以在自动驾驶车辆18从入口15到入库车室3行驶中，使用传感器组71检测标记。标记既可以由自动驾驶车辆18具备的相机进行拍摄来检测，也可以利用雷达进行检测。该情况下，位置信息获取部73也可以根据停车场8的地图信息与检测出的标记的位置关系，估计自动驾驶车辆18的当前所在地。位置信息获取部73可以将当前所在地的估计结果作为自动驾驶车辆18的位置信息(称为估计位置信息)，发送给管理装置39。此外，位置信息获取部73可以在自动驾驶车辆18的自动驾驶中也同样地估计位置信息，并发送到管理装置39。

(2f)管理装置39也可以基于基础设施41提供的停车场内信息，得到自动驾驶车辆18的位置信息(称为检测位置信息)。例如，基础设施41能够使用相机、雷达等得到自动驾驶车辆18的检测位置信息。

另一方面，管理装置39从自动驾驶车辆18接收估计位置信息，所以能够对同一自动驾驶车辆18具有估计位置信息和检测位置信息。例如估计位置信息和检测位置信息被表现为在停车场8的区域内的坐标值。

该情况下，异常判定部47A也可以计算与估计位置信息对应的坐标值同与检测位置信息对应的坐标值的偏离距离。在偏离距离超过规定值的情况下，异常判定部47A判定为有异常。在偏离距离小于规定值的情况下，异常判定部47A判定为没有异常。

能够与上述实施方式相同地构成为利用无人输送车辆21输送异常判定部47A判定为有异常的自动驾驶车辆18。

(2g)自动驾驶车辆18在进行自动驾驶时使用位置信息。由此，在偏离距离超过规定值的情况下，也可以不使用自动驾驶车辆18的自动泊车功能而利用无人输送车辆21。根据该构成，能够避免自动驾驶车辆18在停车场8内移动困难的情况。

此外，位置信息获取部73也可以检测设置在入库车室3的内部的标记，获取估计位置信息。此外，也可以在管理装置39接收停车请求信号之前，管理装置39判定自动驾驶车辆18是否能够通过自动泊车功能进行停车。

(2e)在本公开的一方式中，也可以在入库车室3设置有通知对用户的指示、信息的显示装置。基础设施41也可以包含拍摄入库车室3的内部的相机、检知入库车室3的内部的物体的传感器。例如，若自动驾驶车辆18进入入库车室3，则相机拍摄自动驾驶车辆18。另外例如，传感器对自动驾驶车辆18进行测量。

在这样的构成中，也可以如自动驾驶车辆18进入入库车室3，则管理装置39根据通过基础设施41获取的信息，计算进入到入库车室3的车辆的尺寸。基础设施41也可以检知车顶托架、自行车托架、其它托架的安装状态、车高等。此外，以下，将进入到入库车室3的车辆的尺寸、托架的安装状态、车高等信息称为外观信息。也可以在外观信息包含有车辆的重量、重心的位置、轴重等重量信息。

异常判定部47A基于基础设施41检知到的外观信息，判定自动驾驶车辆18是否适合停车辅助系统1的假定的车辆的大小或者停车场8的标准。异常判定部47A也可以判定自动驾驶车辆18是否适合无人输送车辆21的搬运能力或者与输送相关的标准。

也可以在异常判定部47A的判定的结果是自动驾驶车辆18不适合停车辅助系统1的标准的情况下，管理装置39使用设置于入库车室3的显示装置，对用户通知自动驾驶车辆18不能停车。换句话说，在用户向管理装置39发送停车请求信号之前，用户能够识别该自动驾驶车辆18不能在停车场8进行停车。或者，管理装置39也可以在用户操作终端装置43，确定用户的自动驾驶车辆18的时刻，显示不能停车的主旨。

也可以在异常判定部47A的判定的结果是能够利用自动驾驶车辆18的自动泊车功能进行停车的情况下，管理装置39指示用户下车。或者，也可以在能够利用自动驾驶车辆18的自动泊车功能进行停车的情况下，管理装置39不使用显示装置进行任何通知。

(2f)也可以在异常判定部47A判定自动驾驶车辆18是否适合无人输送车辆21的搬运能力的情况下，管理装置39根据判定结果实施接下来的通知。管理装置39也可以在判定为自动驾驶车辆18不能利用自动泊车功能进行停车，并且能够通过无人输送车辆21进行停车的情况下，在用户向管理装置39发送停车请求信号之前，对自动驾驶车辆18通知有通过无人输送车辆21进行入库的可能性。在该构成中预先对用户通知有通过无人输送车辆21进行入库的可能性，所以能够降低由于利用无人输送车辆21进行停车而产生的用户的不协调感。

为了实现该构成，停车辅助系统1的基础设施41测量自动驾驶车辆18，异常判定部47A基于基础设施41的测量结果，判定自动驾驶车辆18是否适合停车场8即可。

(2g)异常判定部47A也可以在从用户接收停车请求信号之前，基于自动驾驶车辆18是否适合停车场8的判定结果，通知是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。并且，异常判定部47A也可以在接收停车请求信号之前，基于自动驾驶车辆18是否适合停车场8的判定结果，通知自动驾驶车辆18不能在停车场8进行停车。或者，异常判定部47A也可以在接收停车请求信号之前，基于自动驾驶车辆18是否适合停车场8的判定结果，通知通过无人输送车辆21输送自动驾驶车辆18。

根据该构成，管理装置39在接收停车请求信号之前，基于测量结果，通知是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。换句话说，能够在停车请求信号的发送之前对对于停车辅助系统1来说过大的车辆、过小的车辆、车高过高的车辆、车辆过低的车辆、或者安装了在出库入库时成为障碍的托架等的车辆的用户通知不能利用停车区域7。

另外，用户在从自动驾驶车辆18下车之前，明确不能利用停车区域7，所以便利性进一步提高。另外，通过在停车辅助请求的发送之前实施车辆的测量，能够缩短在终端装置43的用户的待机时间。

(2h)基础设施41也可以是将从入口15到入库车室3为止的区域作为检测范围的相机以及传感器。该情况下，在自动驾驶车辆18从入口15进入入库车室3的期间，测量自动驾驶车辆18。在异常判定部47A的判定的结果是自动驾驶车辆18不适合停车辅助系统1的标准的情况下，设置于入库车室3的入口附近的显示装置通知自动驾驶车辆18不能进行停车。根据该构成，在进入入库车室3之前，明确不能利用停车区域7，所以没有从车室退出的麻烦。

(2i)根据上述(2c)～(2h)的构成，起到下述(2j－1)～(2j－4)所示的效果。

(2j－1)在本公开的一方式中，还具备被构成为测量与自动驾驶车辆18相关的值(例如，外观信息、重量信息等)的基础设施41，异常判定部47A被构成为基于基础设施41的测量结果，判定自动驾驶车辆18是否适合停车场8。

根据这样的构成，使用基础设施41的测量结果，所以能够不使用从自动驾驶车辆18得到的信息、或者与从自动驾驶车辆18得到的信息并用地判定自动驾驶车辆18是否适合停车场8。

(2j－2)驾驶设定部47B被构成为根据用户的操作，接收请求将位于上下车区域的自动驾驶车辆18输送到停车位置的停车请求信号。异常判定部47A被构成为在接收停车请求信号之前，基于自动驾驶车辆18是否适合停车场8的判定结果，通知是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。

根据这样的构成，由于在接收停车请求信号之前通知是否能够进行自动驾驶车辆18的停车，所以能够更早地判定是否能够进行自动驾驶车辆18的停车。

(2j－3)异常判定部47A被构成为在接收停车请求信号之前，基于自动驾驶车辆18是否适合停车场8的判定结果，通知通过无人输送车辆21输送自动驾驶车辆18。

根据这样的构成，在尽管自动驾驶车辆18具备利用自动驾驶进行停车的功能，但仍利用无人输送车辆21进行停车的情况下，能够对用户等通知该主旨。

(2j－4)构成为在从上下车区域到停车位置为止的自动驾驶车辆18的移动时，由无人输送车辆21输送自动驾驶车辆18，之后，管理装置39接收到该自动驾驶车辆18的出库请求的情况下，驾驶设定部47B对无人输送车辆21发送输送指示而不管车辆状态如何。

根据这样的构成，在入库时使用了无人输送车辆21的情况下，在出库时能够迅速地设定为使用无人输送车辆21。

(2k)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成。

(2l)除了上述的停车辅助系统1之外，还能够以成为该停车辅助系统1的构成要素的管理装置39、用于使计算机作为该管理装置39等发挥作用的程序、记录有该程序的半导体存储器等非迁移实体记录介质、停车辅助方法等各种方式来实现本公开。

Claims (12)

1.一种停车辅助系统，是被构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统(1)，其中，上述停车辅助系统具备：

自动驾驶车辆(18)，被构成为能够从停车场内的上下车区域到停车位置实施自动驾驶；

无人输送车辆(21)，被构成为能够输送停车场内的车辆；以及

管理装置(39)，被构成为通过控制上述无人输送车辆以及上述自动驾驶车辆，至少使上述自动驾驶车辆在上述停车位置与上述上下车区域之间移动，

上述自动驾驶车辆具备：

状态发送部(69A：S43、S56)，被构成为向上述管理装置发送表示该自动驾驶车辆的状态的车辆状态，

上述管理装置具备：

异常判定部(47A：S15、S26)，被构成为若接收到上述车辆状态，则基于该车辆状态判定在上述自动驾驶车辆是否产生异常；以及

驾驶设定部(47B：S23)，被构成为在通过上述异常判定部判定为产生异常的情况下，对上述无人输送车辆发送表示输送上述自动驾驶车辆的主旨的输送指示，在判定为未产生上述异常的情况下，对上述自动驾驶车辆发送以自走方式移动的主旨的自走指示。

2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，

将上述状态发送部设为第一状态发送部(69A：S43)，

上述自动驾驶车辆还具备：

第二状态发送部(69A：S56)，被构成为在根据上述驾驶设定部接受到上述自走指示之后，在上述停车场内的自动驾驶中向上述管理装置发送上述车辆状态。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助系统，其中，

上述管理装置还具备：

停止发送部(47C：S17、S29)，被构成为在上述自动驾驶车辆产生异常的情况下，对上述自动驾驶车辆发送停止指令。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的停车辅助系统，其中，

上述自动驾驶车辆还具备：

位置发送部(69B：S42、S55)，被构成为向上述管理装置反复发送该自动驾驶车辆的位置，

上述管理装置还具备：

停车位置判定部(47D：S30)，被构成为在上述自动驾驶车辆停止的情况下，判定上述自动驾驶车辆的停止位置是否是上述停车场内的通路；以及

行驶发送部(47E：S22)，在上述停止位置是上述停车场内的通路的情况下，生成从上述无人输送车辆的当前所在地到上述停止位置为止的行驶路径，并将该行驶路径发送至上述无人输送车辆。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的停车辅助系统，其中，

上述管理装置还具备：

移动发送部(47F：S23)，被构成为对正停车于上述停车场内的停车位置的自动驾驶车辆发送移动指示，上述移动指示是移动到上述停车场内的其它的停车位置的主旨的指示，

将上述状态发送部设为第一状态发送部(69A：S43)，

上述自动驾驶车辆还具备：

第三状态发送部(69A：S56)，被构成为在根据上述移动发送部接受到上述移动指示之后，在上述停车场内的自动驾驶中向上述管理装置发送上述车辆状态。

6.一种停车辅助系统，是被构成为辅助车辆的停车的停车辅助系统(1)，其中，上述停车辅助系统具备：

停车场(8)，具备停车位置和上下车区域；

无人输送车辆(21)，被构成为能够输送上述停车场内的车辆；以及

管理装置(39)，被构成为通过控制上述无人输送车辆、以及被构成为能够从上述上下车区域到上述停车位置实施自动驾驶的自动驾驶车辆(18)，至少使上述自动驾驶车辆在上述停车位置与上述上下车区域之间移动，

上述管理装置具备：

异常判定部(47A：S15、S26)，被构成为若接收到从上述自动驾驶车辆发送的表示该自动驾驶车辆的状态的车辆状态，则基于该车辆状态判定在上述自动驾驶车辆是否产生异常；以及

驾驶设定部(47B：S23)，被构成为在通过上述异常判定部判定为产生异常的情况下，对上述无人输送车辆发送表示输送上述自动驾驶车辆的主旨的输送指示，在判定为未产生上述异常的情况下，对上述自动驾驶车辆发送以自走方式移动的主旨的自走指示。

7.根据权利要求6所述的停车辅助系统，其中，

上述停车辅助系统还具备被构成为测量上述自动驾驶车辆的基础设施(41)，

上述异常判定部基于上述基础设施的测量结果，判定上述自动驾驶车辆是否适合上述停车场。

8.根据权利要求7所述的停车辅助系统，其中，

上述驾驶设定部根据用户的操作，接收停车请求信号，上述停车请求信号请求将位于上述上下车区域的上述自动驾驶车辆输送到上述停车位置，

在接收上述停车请求信号之前，上述异常判定部基于上述自动驾驶车辆是否适合上述停车场的判定结果，通知是否能够进行上述自动驾驶车辆的停车。

根据这样的构成，由于在接收停车请求信号之前通知是否能够进行自动驾驶车辆的停车，所以能够更早地判定是否能够进行自动驾驶车辆的停车。

9.根据权利要求8所述的停车辅助系统，其中，

在接收上述停车请求信号之前，上述异常判定部基于上述自动驾驶车辆是否适合上述停车场的判定结果，通知上述自动驾驶车辆不能停车于上述停车场。

10.根据权利要求8所述的停车辅助系统，其中，

在接收上述停车请求信号之前，上述异常判定部基于上述自动驾驶车辆是否适合上述停车场的判定结果，通知通过上述无人输送车辆输送上述自动驾驶车辆。

11.根据权利要求6所述的停车辅助系统，其中，

在上述自动驾驶车辆开始自走之后，上述异常判定部从正在上述停车场内自动驾驶的该自动驾驶车辆接收表示该自动驾驶车辆的状态的车辆状态。

12.根据权利要求6所述的停车辅助系统，其中，

在从上述上下车区域到上述停车位置的上述自动驾驶车辆的移动时，由上述无人输送车辆输送上述自动驾驶车辆，之后在上述管理装置接收到该自动驾驶车辆的出库请求的情况下，上述驾驶设定部对上述无人输送车辆发送上述输送指示而不管上述车辆状态如何。

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