CN112550276A - 自动泊车系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动泊车系统，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆停泊在停车场内的目标停车位，所述自动泊车系统具备：指示变更对象车辆确定部，其在根据指示进行自动驾驶期间的自动驾驶车辆由于车辆异常或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息、故障车辆的位置和正常自动驾驶车辆的位置，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆；以及车辆指示部，其在确定了指示变更对象车辆的情况下，对指示变更对象车辆进行驶离故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。

Description

自动泊车系统

技术领域

本发明涉及自动泊车系统。

背景技术

以往，作为与自动泊车系统有关的技术文献，已知有日本特开2019-121040。该公报公开了一种泊车控制装置，其对自动驾驶车辆输出使之经过停车场内的目标路线行驶到目标位置的行驶指示，在该泊车控制装置中，当判定为在目标路线上有掉落物等障碍物的情况下，选择多台车辆中的一部分车辆作为选择车辆，向选择车辆输出第2指示，该第2指示包括与行驶指示不同的动作的指示。

发明内容

此外，关于使自动驾驶车辆根据停车场侧的指示自动行驶并停泊的自动代客泊车(valet parking)，设想自动驾驶车辆可能会发生车辆异常或者通信中断等故障(failure)。在这种情况下，希望与故障车辆的出现对应地，确定应该变更指示的自动驾驶车辆，并且进行以故障车辆的出现为依据的指示变更。

本发明的一个技术方案是自动泊车系统，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆停泊在停车场内的目标停车位(Parking space，泊车空间)，所述自动泊车系统具备：指示变更对象车辆确定部，其在根据指示进行自动驾驶期间的自动驾驶车辆由于车辆异常或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息、故障车辆的位置和作为故障车辆以外的自动驾驶车辆的正常自动驾驶车辆的位置，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆；以及车辆指示部，其在由指示变更对象车辆确定部确定了指示变更对象车辆的情况下，对指示变更对象车辆进行驶离故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。

根据本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统，在自动驾驶车辆由于车辆异常或者通信中断而成为了故障车辆的情况下，基于停车场地图信息、故障车辆的位置和正常自动驾驶车辆的位置，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆，并进行驶离故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。根据该自动泊车系统，由于与故障车辆的出现相应地确定指示变更对象车辆并进行指示变更，因此与在故障车辆出现时不对其他自动驾驶车辆进行指示变更时相比，能够减少正在执行自动代客泊车的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，指示变更对象车辆确定部将位于对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，所述对象区域是从故障车辆到位于故障车辆后方的第一个交叉路口位置的区域。根据该自动泊车系统，在出现了故障车辆的情况下，将位于从故障车辆到位于故障车辆后方的第一个交叉路口位置的对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少有可能因故障车辆妨碍行驶路径而变得不能前行的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，指示变更对象车辆确定部将预定要进入所述对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。根据该自动泊车系统，在出现了故障车辆的情况下，将预定要进入从故障车辆到位于故障车辆后方的第一个交叉路口位置的对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够抑制指示变更对象车辆进入对象区域而因故障车辆的存在变得不能前行这一情况。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，停车场是具有多层的立体停车场(多层停车场)，指示变更对象车辆确定部将位于故障车辆所处的层的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。根据该自动泊车系统，当在立体停车场内的自动代客泊车中出现了故障车辆的情况下，将位于故障车辆所处的层的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少正在故障车辆所处的层执行自动代客泊车的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，指示变更对象车辆确定部将预定要进入故障车辆所处的层的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。根据该自动泊车系统，当在立体停车场内的自动代客泊车中出现了故障车辆的情况下，将预定要进入故障车辆所处的层的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少预定要进入故障车辆所处的层的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，指示变更对象车辆确定部在自动驾驶车辆由于通信中断而成为故障车辆的情况下，将位于从故障车辆的位置到指示给故障车辆的目标停车位为止的目标路线上的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。根据该自动泊车系统，在出现了故障车辆的情况下，将位于从故障车辆的位置到指示给故障车辆的目标停车位为止的目标路线上的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少在故障车辆开始朝向目标停车位自主行驶时指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，指示变更对象车辆确定部在自动驾驶车辆由于通信中断而成为故障车辆的情况下，将预定要进入从故障车辆的位置到指示给故障车辆的目标停车位为止的目标路线的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。根据该自动泊车系统，在出现了故障车辆的情况下，将预定要进入从故障车辆的位置到指示给故障车辆的目标停车位为止的目标路线的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少在故障车辆开始朝向目标停车位自主行驶时指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，还具备用户通知部，在被发送了退避指示或者停止指示的指示变更对象车辆在出库途中的情况下，所述用户通知部向该指示变更对象车辆的用户的终端发送出库停止中的通知。根据该自动泊车系统，在被发送了退避指示或者停止指示的指示变更对象车辆在出库途中的情况下，向该指示变更对象车辆的用户的终端进行出库停止中的通知，从而能够将状况通知给等待指示变更对象车辆的抵达的用户。

根据本发明的一个技术方案，通过与故障车辆的出现相应地确定指示变更对象车辆并进行指示变更，能够减少正在执行自动代客泊车的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统的框图。

图2是表示被进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图。

图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。

图4是用于对使用对象区域来确定指示变更对象车辆的一例进行说明的平面图。

图5是用于对指示变更对象车辆的确定以及指示变更的另一例进行说明的平面图。

图6是用于对指示变更对象车辆的确定以及指示变更的又一例进行说明的平面图。

图7A是表示立体停车场的1层部分的平面图。

图7B是表示立体停车场的2层部分的平面图。

图8A是表示自动驾驶车辆中的车辆异常通知处理的一例的流程图。

图8B是表示停车场管理服务器中的指示变更处理的一例的流程图。

图9A是表示停车场管理服务器中的因通信中断引起的指示变更处理的一例的流程图。

图9B是表示停车场管理服务器中的用户通知处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统100的框图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场(Parking place)中的多台自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。

自动代客泊车是指如下服务：使用户(乘员)在停车场中的下车场下车后的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿着目标路线行驶，使之自动地停在停车场内的目标停车位。目标停车位是指作为自动驾驶车辆2的停车位置而预先设定的停车位(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车位而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的乘车用车位(接载用空间)而行驶的路线。

停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以是兼用于作为自动代客泊车的对象之外的一般车辆用的停车场。也可以使用一般车辆用的停车场的一部分作为自动代客泊车专用的区域。在本实施方式中，以自动代客泊车专用的停车场为例来用于进行说明。

在此，图2是表示被进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图。在图2中示出自动代客泊车用的停车场50、停车区域(Parking area)51、下车场(Drop-off area)52以及乘车场(Pickup area)53。停车场50包括停车区域51、下车场52以及乘车场53。此外，下车场52和乘车场53不需要分别设置，也可以作为一体的上下车场来设置。

停车区域51是形成有通过自动代客泊车而将自动驾驶车辆2停泊的停车位(停车框)61的场所。停车位61例如如图2所示在一个方向(例如停车车辆的车宽方向)上排列着形成有多个。在停车区域51内，示出交叉路口位置T1、T2。交叉路口位置是指多条行驶路径交叉的位置。

下车场52是设在停车场50的入口侧的用于将包括用户的乘员从入库前的自动驾驶车辆2送下车的场所。在下车场52形成有用于在乘员下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用车位62。下车场52经由入库门54与停车区域51相通。

乘车场53是设在停车场50的出口侧的用于供乘员乘上出库过来的自动驾驶车辆2的场所。在乘车场53形成有用于供自动驾驶车辆2为了接载乘员而等待的乘车用车位63。乘车场53经由出库门55与停车区域51相通。另外，在乘车场53与停车区域51之间设置有用于从乘车场53向停车区域51返回自动驾驶车辆2的退回门(return gate)56。此外，退回门56不是必须的。

另外，在图2中，示出在下车场52的下车用车位62停车中的自动驾驶车辆2A、正在停车场50内行驶的自动驾驶车辆2B、停泊于停车区域51的停车位61上的自动驾驶车辆2C、以及在乘车场53的乘车用车位63停车中的自动驾驶车辆2D。

在自动泊车系统100中，例如在进入(Entering)到停车场50的自动驾驶车辆2在下车用车位62送乘员下车后(对应于自动驾驶车辆2A)，得到自动驾驶车辆2的指示权限，开始进行自动代客泊车。自动泊车系统100使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目标停车位(对应于自动驾驶车辆2B)，并使自动驾驶车辆2停泊于目标停车位(对应于自动驾驶车辆2C)。自动泊车系统100根据出库请求(Pickup request)，使停泊中的自动驾驶车辆2驶向乘车场53，并使之在乘车用车位63等待直到乘员抵达(对应于自动驾驶车辆2D)。

在自动泊车系统100中，在自动代客泊车中的自动驾驶车辆2由于车辆异常或者通信中断而成为故障车辆的情况下，从故障车辆以外的自动驾驶车辆、即正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆并进行指示的变更。故障车辆是指由于车辆异常或者通信中断而变为无法继续进行自动代客泊车的状态的车辆。关于故障车辆以及指示变更对象车辆，将会在后面详细进行说明。

[自动泊车系统的构成]

以下，参照附图对自动泊车系统100的构成进行说明。如图1所示，自动泊车系统100具备停车场管理服务器1。停车场管理服务器1是用于管理停车场的服务器。

停车场管理服务器1构成为能够与自动驾驶车辆2以及用户终端(User frontend)3进行通信。关于自动驾驶车辆2以及用户终端3，将在后面详细进行说明。停车场管理服务器1既可以设置于停车场，也可以设置于离开了停车场的设施。停车场管理服务器1也可以由设置在不同地方的多个计算机构成。

停车场管理服务器1与停车场传感器4以及停车场地图数据库5连接。停车场传感器4是用于识别停车场50内的状况的传感器。停车场传感器4包括用于对在各停车位是否存在停泊车辆(各停车位是被占用、还是空闲)进行检测的空位检测传感器。

空位检测传感器既可以按各停车位来设置，也可以设置于顶棚等而构成为能够用一台传感器监视多个停车位。空位检测传感器的构成没有特别限定，可以采用周知的构成。空位检测传感器既可以是压力传感器，也可以是使用电波的雷达传感器或者声纳传感器，还可以是摄像头(camera)。空位检测传感器向停车场管理服务器1发送停车位中的停泊车辆的检测信息。

停车场传感器4也可以包括用于对在停车场50的行驶路径上行驶的自动驾驶车辆2进行检测的监视摄像头。监视摄像头设置于停车场的顶棚和/或墙壁，对行驶的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像头向停车场管理服务器1发送拍摄图像。

停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息包括停车场中的停车位的位置信息、下车用车位的位置信息、乘车用车位的位置信息以及停车场中的行驶路径的信息。另外，停车场地图信息包括自动驾驶车辆2用于进行位置识别的地标(landmark)的位置信息。关于地标，将会在后面进行说明。

首先，对停车场管理服务器1的硬件构成进行说明。图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，停车场管理服务器1构成为具备处理器40、存储器(memory)41、储存器(storage)42、通信接口(interface)43以及管理者接口44的一般的计算机。

处理器40使各种操作系统工作来控制停车场管理服务器1。处理器40是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等运算器。处理器40对存储器41、储存器42、通信接口43以及管理者接口44进行综合管理。存储器41是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)等记录介质。储存器42是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等记录介质。

通信接口43是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。通信接口43能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管理服务器1使用通信接口43与自动驾驶车辆2以及用户终端3进行通信。管理者接口44是相对于停车场管理服务器1的管理者等的、停车场管理服务器1的输入输出部。管理者接口44包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。

接着，对停车场管理服务器1的功能性构成进行说明。如图1所示，停车场管理服务器1具有车辆信息取得部11、车辆状况识别部12、指示变更对象车辆确定部13、车辆指示部14以及用户通知部15。

车辆信息取得部11通过与成为自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆2的通信，取得自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息包括自动驾驶车辆2的识别信息以及在停车场内的自动驾驶车辆2的位置信息。识别信息是能够确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。识别信息既可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。

车辆信息既可以包括自动驾驶车辆2的车种，也可以包括有别于识别信息的车辆编号。车辆信息既可以包括入库预约时刻等的入库预约信息，也可以包括预定出库时刻。车辆信息既可以包括自动驾驶车辆2的转弯半径、车宽等的车体信息，也可以包括与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能有关的信息。与自动驾驶功能有关的信息也可以包括自动驾驶的版本信息。

车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态以及外部环境的识别结果。关于行驶状态以及外部环境的识别，将在后面进行说明。车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或者剩余燃料的信息。车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的故障信息。故障信息是指与自动驾驶车辆2所发生的车辆异常有关的信息。

故障信息中包含有自动驾驶车辆2的车辆异常的原因的信息。车辆异常的原因包括自动驾驶车辆2的电源失效(故障)、制动器(刹车)失效、转向器失效、加速器(油门)失效、外部传感器失效、内部传感器失效、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)失效、CAN(Controller Area Network，控制器局域网)失效和换挡(shift)失效中的至少一方。

电源失效包括主电源的失效。电源失效也可以包括辅助电源的失效(辅助电源单体的失效)。制动器失效包括主制动器的失效。制动器失效也可以包括冗余系统制动器的失效。外部传感器失效包括摄像头失效、声纳传感器失效和雷达传感器失效中的至少一方。内部传感器失效包括车速传感器失效、加速度传感器失效和偏航率(yaw rate)传感器失效中的至少一方。ECU失效包括与自动驾驶功能有关的功能失效、与间隙声纳(clearancesonar)有关的功能失效和与摄像头有关的功能失效中的至少一方。换挡失效包括主换挡的失效。换挡失效也可以包括冗余系统换挡的失效。

此外，故障信息无需包含不影响继续进行自动代客泊车的失效的信息。故障信息不一定要包含车辆异常的原因的信息，也可以仅包含与不能通过自动驾驶来行驶等自动驾驶车辆2的状态有关的信息。在自动代客泊车期间，车辆信息取得部11持续地从自动驾驶车辆2取得上述的车辆信息。

车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，对自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的状况进行识别。自动驾驶车辆2的状况包括在停车场内的自动驾驶车辆2的位置。自动驾驶车辆2的状况包括停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2的通信状况。车辆状况识别部12也可以基于从停车场传感器4发送来的自动驾驶车辆2的拍摄图像，识别自动驾驶车辆2的状况。

车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，判定自动代客泊车中的自动驾驶车辆2是否发生了车辆异常。车辆异常意味着对继续进行自动代客泊车有影响的异常。车辆异常包括与自动驾驶的行驶有关的车辆异常和与自动驾驶的泊车有关的车辆异常。

与自动驾驶的行驶有关的车辆异常是指如自动驾驶车辆2成为停不下来的状态、转不了弯的状态、走不了的状态以及无法控制行驶的状态这样的异常。自动驾驶车辆2成为停不下来的状态的车辆异常包括自动驾驶车辆2的电源失效以及制动器失效。自动驾驶车辆2成为转不了弯的状态的车辆异常包括自动驾驶车辆2的转向器失效。自动驾驶车辆2成为走不了的状态的车辆异常包括加速器失效。成为无法控制行驶的状态的车辆异常包括外部传感器失效、内部传感器失效、ECU(Electronic Control Unit)失效以及CAN(Controller Area Network)失效。此外，无需包括不影响自动驾驶的行驶的失效。

与自动驾驶的泊车有关的车辆异常是指由于传感器等的失效而无法将自动驾驶车辆2以适当的精度停泊于停车位的异常。与自动驾驶的泊车有关的车辆异常包括外部传感器失效、内部传感器失效以及换挡失效中的至少一方。例如关于在自动驾驶的泊车中需要声纳传感器的自动驾驶车辆2，在发生了声纳传感器失效的情况下，判定为存在与自动驾驶的泊车有关的车辆异常。此外，无需包括不影响自动驾驶的泊车的失效。

自动驾驶车辆2在识别到车辆异常的情况下，进行紧急停止，并且将包含与车辆异常有关的故障信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。自动驾驶车辆2在停不下来的状态的情况下通过停止对轮胎的驱动力的供给等来进行紧急停止。自动驾驶车辆2按照来自停车场管理服务器1的指示进行停止或者退避。

车辆状况识别部12也可以判定自动驾驶车辆2的没有识别的车辆异常的发生。车辆状况识别部12例如也可以基于车辆信息所包含的自动驾驶车辆2的行驶状态的信息(例如车速信息)，在尽管后述的车辆指示部14发送了行进指示但是自动驾驶车辆2保持停止状态不变且经过了一定时间的情况下，判定为自动代客泊车中的自动驾驶车辆2发生了车辆异常。

车辆状况识别部12也可以在基于停车场传感器4的检测结果(例如自动驾驶车辆2的拍摄图像)所推定出的自动驾驶车辆2的位置与从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息中的自动驾驶车辆2的位置相距一定距离以上的情况下，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。

车辆状况识别部12也可以在基于停车场传感器4的检测结果所推定出的自动驾驶车辆2的车速与从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息中的自动驾驶车辆2的车速之差在车速阈值以上的情况下，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。车速阈值是预先设定的值的阈值。也可以使用加速度代替车速。车辆状况识别部12也可以根据基于停车场传感器4的检测结果所推定出的自动驾驶车辆2的朝向与车辆信息中的转向角的比较，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。

另外，车辆状况识别部12也可以在基于停车场传感器4的检测结果或者从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息，识别为自动驾驶车辆2偏离了目标路线的情况下，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。车辆状况识别部12也可以在后述的车辆指示部14指示了的目标转向角与从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息中的自动驾驶车辆2的转向角(实际的转向角)之差在转向角指示阈值以上的情况下，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。转向角指示阈值是预先设定的值的阈值。也可以使用车速、加速度代替转向角。车辆状况识别部12在判定为发生了车辆异常的情况下，识别为自动驾驶车辆2由于车辆异常而成为了故障车辆。

另外，车辆状况识别部12判定停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2之间是否发生了通信中断。通信中断的判定方法不特别限定，能够使用周知的方法。车辆状况识别部12例如在无法与自动驾驶车辆2通信的状况持续了一定时间以上的情况下判定为发生了通信中断。车辆状况识别部12也可以在与自动驾驶车辆2的通信速度低于中断判定阈值的状态持续了一定时间以上的情况下判定为发生了通信中断。中断判定阈值是预先设定的值的阈值。车辆状况识别部12在判定为发生了通信中断的情况下，识别为自动驾驶车辆2由于通信中断而成为了故障车辆。

指示变更对象车辆确定部13在由车辆状况识别部12识别到出现了因车辆异常或者通信中断所引起的故障车辆的情况下，基于存储于停车场地图数据库5的停车场地图信息、故障车辆的位置以及故障车辆以外的自动驾驶车辆2、即正常自动驾驶车辆的位置，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆。

故障车辆的位置是基于从发生故障(车辆异常或者通信中断)时或者即将发生故障之前的自动驾驶车辆2(故障车辆)发送来到车辆信息所识别的停车场内的故障车辆的位置。正常自动驾驶车辆是指能够按照停车场管理服务器1的指示进行行驶的没有发生故障的自动驾驶车辆2。正常自动驾驶车辆也可以包括停泊中的自动驾驶车辆2。正常自动驾驶车辆的位置是基于从正常自动驾驶车辆发送来的车辆信息所识别的停车场内的正常自动驾驶车辆的位置。指示变更对象车辆是指由于故障车辆的存在而成为指示变更的对象的正常自动驾驶车辆。

指示变更对象车辆确定部13基于停车场地图信息以及故障车辆的位置，在停车场内设定对象区域。对象区域是指确定指示变更对象车辆所使用的区域。指示变更对象车辆确定部13例如将从故障车辆的位置到后方第一个交叉路口位置设定为对象区域。在此，对象区域按各故障车辆来设定。

故障车辆的后方意味着相对于故障车辆所处的行驶路径的行进方向(前向)的后方。行驶路径上的行进方向的信息例如包含于停车场地图信息。指示变更对象车辆确定部13也可以从过去的故障车辆的位置的时间变化，推测故障车辆所处的行驶路径的行进方向。

指示变更对象车辆确定部13基于对象区域以及正常自动驾驶车辆的位置，例如将对象区域内包括的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13也可以基于对象区域以及正常自动驾驶车辆的目标路线，将预定要进入对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。

图4是用于对使用对象区域来确定指示变更对象车辆的一例进行说明的平面图。图4所示的停车场50与图3相同，因此省略重复说明。图4中示出故障车辆F1以及指示变更对象车辆H1、H2。另外，图4中示出对象区域R1、指示变更对象车辆H2的变更前的目标路线D1和指示变更对象车辆H2的变更后的目标路线D2。

在图4所示的状况下，指示变更对象车辆确定部13将从故障车辆F1的位置到位于后方的第一个交叉路口位置T1设定为对象区域R1。指示变更对象车辆确定部13将位于对象区域R1的正常自动驾驶车辆H1确定为指示变更对象车辆H1。指示变更对象车辆确定部13将预定要进入对象区域R1的正常自动驾驶车辆H2确定为指示变更对象车辆H2。

车辆指示部14对进行自动代客泊车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部14在自动驾驶车辆2开始自动代客泊车的情况下，指示用于到该自动驾驶车辆2的目标停车位的目标路线。目标停车位的决定方法不特别限定。既可以按进入停车场的顺序从出口侧开始分配停车位，也可以按出库预约时间从近到远的顺序从出口侧开始分配停车位。也可以让用户指定目标停车位。

车辆指示部14无需一次性地将从自动驾驶车辆2的当前位置到目标停车位的目标路线全部进行指示，也可以是部分地指示目标路线的方式。此外，车辆指示部14在自动驾驶车辆2出库时指示用于到乘车用车位63的目标路线。

车辆指示部14算出用于从自动驾驶车辆2的位置到目标停车位的目标路线。车辆指示部14例如算出能够沿着停车场内的行驶路径以最短的行驶距离到达目标停车位的路线作为目标路线。车辆指示部14也可以算出新的自动驾驶车辆2的目标路线，以使其不与其他自动驾驶车辆2的目标路线交叉。车辆指示部14也可以考虑目标路线来决定目标停车位。此外，车辆指示部14也可以将停车场内的上限车速与目标路线一并进行指示。车辆指示部14也可以指示上限加速度。上限车速和上限加速度是预先决定的。

车辆指示部14根据车辆状况识别部12识别出的其他自动驾驶车辆2的状况来进行暂停指示以及行进指示。暂停指示是指使自动驾驶车辆2暂时地停止的指示。行进指示是指使停着的自动驾驶车辆2行进(起步)的指示。车辆指示部14也可以对自动驾驶车辆2的减速或者加速进行指示。车辆指示部14通过根据其他自动驾驶车辆2的状况来控制自动驾驶车辆2的停止以及行进，一边避免与其他自动驾驶车辆2的接近，一边使自动驾驶车辆2行驶到目标停车位。此外，在本实施方式中，车辆指示部14不一定要进行暂停指示以及行进指示。

车辆指示部14在自动驾驶车辆2自己识别到发生了车辆异常而来请求退避引导的情况下，对故障车辆指示退避空间。车辆指示部14将最近的停车位、行驶路径的路旁等作为退避空间来进行退避引导。退避空间也可以设定为跨相邻的空着的供停放两辆车的停车位而非一辆车的停车位。

车辆指示部14在并非自动驾驶车辆2的判断、而是由车辆状况识别部12判定为自动驾驶车辆2由于车辆异常而成为了故障车辆的情况下，对故障车辆进行紧急停止的指示。在该情况下，故障车辆在当前位置停止。车辆指示部14也可以根据故障车辆的状况而进行向退避空间的退避引导。

车辆指示部14在由指示变更对象车辆确定部13从故障车辆以外的正常自动驾驶车辆中确定了指示变更对象车辆的情况下，对指示变更对象车辆进行驶离故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。

驶离故障车辆的路线变更指示是指将指示变更对象车辆的目标路线变更以使得从故障车辆离开的指示。车辆指示部14例如指示进行从包括故障车辆所处的行驶路径的目标路线向不包括到故障车辆处的行驶路径的目标路线的变更。车辆指示部14也可以指示进行从要进入对象区域的目标路线向不进入对象区域的目标路线的变更。车辆指示部14也可以指示进行指示变更对象车辆的目标路线的变更以使得成为从故障车辆相距一定距离以上的目标路线(绕行路线)。

退避指示是指使向空着的停车位或者行驶路径的路旁等不妨碍故障车辆行驶的位置退避的指示。车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆退避到跨相邻的空着的供停放两辆车的停车位的位置而非一辆车的停车位的退避指示。车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆退避到相邻的左右停车位空着的停车位(空着的供停放三辆车的停车位的正中间的停车位)的退避指示。在图4所示的状况下，车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆H1在行驶路径上靠退回门56侧(乘车场53侧)而退避的退避指示。

在退避指示中，指示变更对象车辆在退避后停车。车辆指示部14也可以在通过停车场传感器4(空位检测传感器或者监视摄像头等)判定出故障车辆停泊在了目标停车位或者故障车辆从指示变更对象车辆离开了一定距离以上的情况下，将退避指示解除而使指示变更对象车辆回归到目标路线的行驶。也可以为如下方式：车辆指示部14将故障车辆的存在通知给停车场的管理者，管理者对指示变更对象车辆的回归进行判断。

停止指示是使指示变更对象车辆停止的指示。作为指示内容，也可以与停车指示相同。车辆指示部14在指示变更对象车辆出库时且不通过故障车辆路线就无法到达乘车场的情况下等，对指示变更对象车辆进行停止指示。车辆指示部14也可以在通过停车场传感器4判定出故障车辆已停泊或者故障车辆从指示变更对象车辆离开了一定距离以上的情况下，将停止指示解除而使指示变更对象车辆回归到目标路线的行驶。也可以为如下方式：车辆指示部14将故障车辆的存在通知给停车场的管理者，管理者对指示变更对象车辆的回归进行判断。

车辆指示部14也可以基于停车场地图信息和相对于故障车辆的位置或者对象区域的正常自动驾驶车辆的位置，选择指示内容。在图4所示的状况下，车辆指示部14对由于故障车辆F1而妨碍了前方的前进道路的指示变更对象车辆H1进行停止指示或者退避指示。此外，退回门56不能从停车区域51侧通行。

车辆指示部14例如对指示变更对象车辆H1进行停止指示。指示变更对象车辆H1按照停止指示，当场停止。车辆指示部14也可以对指示变更对象车辆H1进行退避指示。车辆指示部14因为存在故障车辆F1突然后退的可能性，所以使指示变更对象车辆H1退避。车辆指示部14例如使指示变更对象车辆H1后退(退避)一定距离后停止，以使其不进入从故障车辆F1向后方延伸的直线上。或者，车辆指示部14使指示变更对象车辆H1向最近的停车位61退避。此时，也可以指示供停放两辆车的停车位61而并非一辆车的停车位61作为退避空间。

在图4所示的状况下，车辆指示部14对预定要进入故障车辆F1的对象区域R1的指示变更对象车辆H2进行路线变更指示或者停止指示。车辆指示部14将指示变更对象车辆H2的目标路线D1变更为不进入对象区域R1的目标路线D2。

在存在指示变更对象车辆H2无需进入对象区域R1就能够到达目标停车位的路线的情况下，车辆指示部14将该路线作为指示变更对象车辆H2的目标路线而进行路线变更指示。在不存在指示变更对象车辆H2无需进入对象区域R1就能够到达目标停车位的路线的情况下，车辆指示部14进行包括目标停车位的变更在内的路线变更指示。车辆指示部14也可以对指示变更对象车辆H2进行停止指示。在该情况下，指示变更对象车辆H2在当前位置停止。

用户通知部15向自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的用户的用户终端3进行各种通知。用户通知部15在根据出库请求而出库了的自动驾驶车辆2抵达乘车场53的乘车用车位63的情况下，向该自动驾驶车辆2的用户的用户终端3进行抵达通知。

用户通知部15在被发送了退避指示或者停止指示的指示变更对象车辆在出库途中的情况下，向该指示变更对象车辆的用户的用户终端3发送出库停止中的通知。所谓出库途中，例如是正停泊于停车位61的自动驾驶车辆2根据出库请求而开始行驶起到抵达乘车用车位63的期间。所谓出库停止中的通知，是用于向用户传达自动驾驶车辆2(指示变更对象车辆)成为了无法抵达乘车用车位63的状况的通知。

用户通知部15也可以在出库停止中的通知中通知出库停止的理由。用户通知部15也可以传达由于故障车辆的出现而停止了用户的自动驾驶车辆2的出库这一意思。

用户通知部15也可以在成为了出库停止中的通知的对象的指示变更对象车辆的退避指示或者停止指示被解除了的情况下，向用户终端3发送出库重启的通知。所谓出库重启的通知，是用于向用户传达自动驾驶车辆2(指示变更对象车辆)又开始了驶向乘车用车位63的自动驾驶的通知。

用户通知部15也可以向成为了故障车辆的自动驾驶车辆2的用户的用户终端进行发生了故障的通知。在识别出了车辆异常的内容的情况下，用户通知部15也可以将车辆异常的内容通知给用户。

接下来，说明与停车场管理服务器1进行通信的自动驾驶车辆2以及用户终端3。此外，本实施方式涉及的自动泊车系统100无需包括自动驾驶车辆2以及用户终端3。

如图1所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，由CPU执行被加载到RAM的程序，从而实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与通信部21、外部传感器22、内部传感器23以及致动器24连接。

通信部21是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部21通过与停车场管理服务器1的通信，进行各种信息的发送以及接收。通信部21例如向停车场管理服务器1发送车辆信息，并且从停车场管理服务器1取得为了自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。另外，通信部21进行与和自动驾驶车辆2相关联的用户终端3的通信。

外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像头。摄像头是拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的摄像设备。摄像头例如设置在自动驾驶车辆2的前风挡的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像头向自动驾驶ECU20发送与自动驾驶车辆2的外部环境有关的拍摄信息。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头也可以设置多台，还可以除了自动驾驶车辆2的前方之外，也拍摄左右侧方以及后方。

外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送电波或者光，并接收由物体反射的电波或者光，从而检测物体。雷达传感器向自动驾驶ECU20发送所检测到的物体信息。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2外部的声音的声纳传感器。

内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用针对自动驾驶车辆2的车轮或者与车轮一体地旋转的传动轴等而设置的检测各车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(轮速信息)发送到自动驾驶ECU20。

加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU20。偏航率传感器是检测自动驾驶车辆2的绕重心的垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器向自动驾驶ECU20发送所检测到的自动驾驶车辆2的偏航率信息。

致动器24是自动驾驶车辆2的控制中所使用的设备。致动器24至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量之外，还对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器24。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制电动助力转向系统中的对转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向扭矩。

接着，对自动驾驶ECU20的功能性构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、车辆信息提供部34以及车辆控制部35。

外部环境识别部31基于外部传感器22(摄像头的拍摄图像或者雷达传感器检测到的物体信息)的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境识别部31通过模式匹配等，识别其他车辆以及停车场的柱子等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、安全锥等。另外，外部环境识别部31也可以通过白线识别，识别停车场中的行驶边界(drivingboundaries)。

行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度和自动驾驶车辆2的偏航率。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于偏航率传感器的偏航率信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。

车辆位置识别部33基于通过通信部21从停车场管理服务器1取得的停车场地图信息、和外部环境识别部31识别出的外部环境，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。

车辆位置识别部33基于停车场地图信息所包含的停车场内的地标的位置信息、和外部环境识别部31识别出的相对于自动驾驶车辆2的地标的相对位置，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。作为地标，能够使用固定地设置于停车场的物体。地标例如可使用停车场的柱子、停车场的墙壁、杆、安全锥等中的至少一方。也可以使用行驶边界作为地标。

除此之外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果，通过航位推算(dead reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，车辆位置识别部33也可以通过与设置于停车场的信标(beacon)的通信，识别自动驾驶车辆2的位置。

车辆信息提供部34通过通信部21向停车场管理服务器1提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔一定时间将包含车辆位置识别部33识别出的在停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。

车辆信息提供部34在检测到了车辆异常的情况下将包含与车辆异常有关的故障信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。车辆异常(各种失效)的检测方法不特别限定，能够采用周知的方法。

车辆控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。在自动驾驶中，使自动驾驶车辆2自动沿着从停车场管理服务器1指示的目标路线行驶。车辆控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2的行驶轨迹(trajectory，前进道路、方向)。行驶轨迹相当于自动驾驶的行驶计划。行驶轨迹包括车辆通过自动驾驶而行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。

路径是在目标路线上自动驾驶中的车辆预定行驶的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1米)所设定的设定纵向位置。所谓转向角计划，成为按各设定纵向位置关联有目标转向角的数据。

车辆控制部35例如生成行驶轨迹以使得沿着目标路线而在停车场的行驶路径的中央通过。车辆控制部35在由停车场管理服务器1指示了上限车速的情况下，生成行驶轨迹以使得成为不超过上限车速的车速计划。车辆控制部35也可以使用通过与停车场管理服务器1的通信所取得的停车场地图信息来生成行驶轨迹。

车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到停车指示的情况下，使自动驾驶车辆2停车。车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到行进指示的情况下，使停止的自动驾驶车辆2行进。以上，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行了说明，但只要自动驾驶车辆2是能够实现自动代客泊车的构成，则不限定于上述内容。

用户终端3是与自动驾驶车辆2相关联的用户的便携信息终端。用户终端3例如作为自动驾驶车辆2的所有者的终端而登记于自动驾驶车辆2。用户终端3也可以是因租赁的临时所有者、通过从所有者的指示权限的移交而作为权限拥有者被登记于自动驾驶车辆2的用户的终端。用户终端3例如由包括CPU等处理器、ROM或者RAM等存储器以及包括显示器兼触摸面板等的用户接口的计算机来构成。

用户终端3具有进行对于停车场管理服务器1的入库请求以及出库请求的功能。用户通过操作用户终端3能够进行自动代客泊车的入库请求以及出库请求。用户例如通过在将自动驾驶车辆2停在停车场50的下车场52的下车用车位62而下车后，操作用户终端3来完成入库请求，从而赋予停车场管理服务器1对于自动驾驶车辆2的指示权限。

用户通过进行出库请求，经由停车场管理服务器1使停在停车位61的自动驾驶车辆2行驶到乘车场53的乘车用车位63。自动驾驶车辆2在乘车用车位63等待用户。停车场管理服务器1例如在自动驾驶车辆2抵达并停止于乘车用车位63的情况下，结束对于自动驾驶车辆2的指示权限。指示权限也可以在用户对自动驾驶车辆2发出了开门或者起步的指示时结束。指示权限的结束也可以是自动驾驶车辆2进行的。此外，伴随着入库请求以及出库请求的自动驾驶车辆2的动作不限于上述的方式。关于停车场管理服务器1也是同样的。

以下，参照附图，对指示变更对象车辆确定部13以及车辆指示部14的变形例进行说明。

图5是用于对指示变更对象车辆的确定以及指示变更的另一例进行说明的平面图。图5中示出停车场70、停车位71、交叉路口位置T10、T11、故障车辆F2、对象区域R2和指示变更对象车辆H3、H4。

另外，图5中示出故障车辆F2的目标路线、即故障车辆路线C2、故障车辆F2的目标停车位71a、指示变更对象车辆H3的变更前的目标路线D3、指示变更对象车辆H3的变更后的目标路线D4、指示变更对象车辆H3的变更前的目标停车位71b、指示变更对象车辆H3的变更后的目标停车位71c、指示变更对象车辆H4的变更前的目标路线D5以及指示变更对象车辆H4的变更后的目标路线D6。目标停车位71b是与故障车辆F2的目标停车位71a在停泊车辆的车宽方向上相邻的停车位。

在图5所示的状况下，指示变更对象车辆确定部13设定从故障车辆F2前方的第一个交叉路口位置T11到故障车辆F2后方的第一个交叉路口位置T10的对象区域R2。此外，指示变更对象车辆确定部13也可以在图5所示的状况下也与图4同样地设定从故障车辆F2的位置到故障车辆F2后方的第一个交叉路口位置T10的对象区域。

指示变更对象车辆确定部13也可以根据故障的种类来变更对象区域。故障的种类大体分为车辆异常和通信中断。车辆异常分为与自动驾驶的行驶有关的车辆异常和与自动驾驶的泊车有关的车辆异常。

指示变更对象车辆确定部13在由通信中断引起的故障的情况下，因为存在故障车辆F2在继续行驶的可能性，所以设定从故障车辆F2前方的第一个交叉路口位置T11到故障车辆F2后方的第一个交叉路口位置T10的对象区域R2。在该情况下，也可以使故障车辆F2的目标停车位71a以及与目标停车位71a在停泊车辆的车宽方向上相邻的停车位包含于对象区域R2。

另一方面，指示变更对象车辆确定部13在由车辆异常引起的故障的情况下，因为考虑到故障车辆F2会自己紧急停止或者根据来自车辆指示部14的指示而停止，所以也可以与图4的情况同样地，设定从故障车辆F2的位置到故障车辆F2后方的第一个交叉路口位置T10的对象区域。

指示变更对象车辆确定部13将位于对象区域R2的正常自动驾驶车辆H3确定为指示变更对象车辆H3。指示变更对象车辆确定部13将预定要进入对象区域R2的正常自动驾驶车辆H4确定为指示变更对象车辆H4。

在图5所示的状况下，车辆指示部14对位于对象区域R2的指示变更对象车辆H3进行路线变更指示或者退避指示。指示变更对象车辆H3位于故障车辆F2的前方，目标停车位71b在故障车辆F2的目标停车位71a的旁边。在该情况下，车辆指示部14能够对指示变更对象车辆H3进行伴随目标停车位的变更的路线变更指示。

具体而言，车辆指示部14对指示变更对象车辆H3进行将到目标停车位71b的目标路线D3变更为到新的目标停车位71c的目标路线D4的路线变更指示。新的目标停车位71c是不与故障车辆F2的目标停车位71a相邻的停车位。新的目标停车位71c能够作为不与对象区域R2相接的停车位。

车辆指示部14在指示变更对象车辆H3所行驶的行驶路径具有可以让多台车辆并排行驶的宽度的情况下，也可以对指示变更对象车辆H3进行退避指示。车辆指示部14例如对指示变更对象车辆H3进行退避指示以使其靠向行驶路径的路旁。车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆H3行驶到超过前方的交叉路口位置T11的位置后再停止的退避指示。

此外，车辆指示部14在指示变更对象车辆H3位于故障车辆F2的后方并且位于对象区域R2内的情况下，能够进行包括指示变更对象车辆H3的后退在内的路线变更指示或者停止指示。

另外，在图5所示的状况下，车辆指示部14对预定要进入对象区域R2的指示变更对象车辆H4进行路线变更指示、退避指示或者停止指示。车辆指示部14例如对指示变更对象车辆H4进行从要进入对象区域R2的目标路线D5向不进入对象区域R2的目标路线D6变更的路线变更指示。目标路线D6是通过在从故障车辆F2的位置向后的第一个交叉路口位置T10右转从而不进入对象区域R2的路线。车辆指示部14也可以根据需要来变更目标停车位。

车辆指示部14也可以进行以从在故障车辆F2的后方延伸的直线上离开的方式退避的退避指示。车辆指示部14例如进行使指示变更对象车辆H4在交叉路口位置T10右转并行驶到前面的位置后再停止的退避指示。车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆H4向最近的空闲的停车位退避的退避指示。车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆H4在当前位置停止的停止指示。

此外，车辆指示部14在指示变更对象车辆H4处于出库途中且为了前往乘车场而需要进入对象区域时，对指示变更对象车辆H4进行退避指示或者停止指示。

车辆指示部14也可以为如下方式：在故障车辆F2是由于通信中断而发生故障的情况下对指示变更对象车辆H4进行路线变更指示或者退避指示，在故障车辆F2是由于车辆异常而发生故障的情况下对指示变更对象车辆H4进行路线变更指示或者停止指示。

接着，图6是用于对指示变更对象车辆的确定以及指示变更的又一例进行说明的平面图。图6中示出故障车辆F3、对象区域R3和停车位71a、71b。停车位71a和停车位71b是在停泊车辆的车宽方向上相邻的停车位。

在图6中，故障车辆F3自己识别到车辆异常而向停车场管理服务器1请求进行退避引导。故障车辆F3的车辆异常仅为声纳传感器失效等与自动驾驶的泊车有关的车辆异常，可以进行自动驾驶的行驶。停车场管理服务器1的车辆指示部14将离故障车辆F3最近的停车位71a和停车位71b作为退避空间进行指示。

在图6所示的状况下，指示变更对象车辆确定部13也可以将作为故障车辆F3的退避空间的停车位71a和停车位71b设定为对象区域R3。在该情况下，指示变更对象车辆确定部13在存在以停车位71a和停车位71b作为目标停车位而正在行驶的正常自动驾驶车辆的情况下，将该正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。

在该情况下，在图6中，位于故障车辆F3后方的自动驾驶车辆2B预定要停泊在对象区域R3的紧跟前的停车位71，由于不进入对象区域R3，因而不被确定为指示变更对象车辆。此外，即使是如故障车辆F3那样能够退避的车辆异常，指示变更对象车辆确定部13也可以也如图4或者图5那样设定包括行驶路径的对象区域。

接下来，参照图7A以及图7B，对指示变更对象车辆的确定以及指示变更的又一例进行说明。图7A是表示立体停车场的1层部分的平面图。图7B是表示立体停车场的2层部分的平面图。

图7A以及图7B中示出立体停车场80、停车位81、交叉路口位置T12、故障车辆F4、对象区域R4、R5、指示变更对象车辆(正常自动驾驶车辆)H5～H7、指示变更对象车辆H7的变更前的目标路线D7以及指示变更对象车辆H7的变更后的目标路线D8。

交叉路口位置T12是位于立体停车场80的从1层向2层的斜坡的紧跟前的交叉路口位置。对象区域R4是针对故障车辆F4所处的2层所设定的区域。对象区域R4覆盖通向1层的斜坡以外的区域。对象区域R5是从故障车辆F4所处的2层的斜坡端部到1层的交叉路口位置T12的区域。指示变更对象车辆H5和指示变更对象车辆H6是正在2层行驶的自动驾驶车辆2。指示变更对象车辆H7是沿着朝向2层的目标路线而正在1层行驶的自动驾驶车辆2。

如图7A以及图7B所示，在具有多层的立体停车场80中，指示变更对象车辆确定部13在故障车辆F4所处的层设定对象区域R4。指示变更对象车辆确定部13也可以还设定从2层的斜坡端部到1层的交叉路口位置T12的对象区域R5。对象区域R5既可以包含于对象区域R4，也可以不包含于对象区域R4。

指示变更对象车辆确定部13将位于对象区域R4的正常自动驾驶车辆H5、H6确定为指示变更对象车辆H5、H6。另外，指示变更对象车辆确定部13将预定要进入对象区域R4、R5的正常自动驾驶车辆H7确定为指示变更对象车辆H7。

车辆指示部14对位于对象区域R4的指示变更对象车辆H5、H6进行停止指示或者退避指示。车辆指示部14对预定要进入对象区域R4、R5的指示变更对象车辆H7进行路线变更指示或者停止指示。车辆指示部14例如进行将指示变更对象车辆H7的目标路线从去往对象区域R4、R5的目标路线D7变更为不去往对象区域R4、R5而在1层泊车的目标路线D8的路线变更指示。

除此之外，指示变更对象车辆确定部13不一定要设定对象区域。指示变更对象车辆确定部13也可以不使用对象区域而确定指示变更对象车辆。

指示变更对象车辆确定部13也可以将位于故障车辆路线上的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，故障车辆路线是从故障车辆的位置到故障车辆的目标停车位的目标路线。此外，在出库时，从故障车辆的位置到故障车辆的乘车用车位63的目标路线成为故障车辆路线。

指示变更对象车辆确定部13例如在图5所示的状况下将位于故障车辆F2的故障车辆路线C2上的正常自动驾驶车辆H3确定为指示变更对象车辆H3。

另外，指示变更对象车辆确定部13也可以将预定要进入故障车辆路线的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13例如在图5所示的状况下也可以将预定要进入故障车辆路线C2的正常自动驾驶车辆H4(具有与故障车辆路线C2重叠的目标路线D5的正常自动驾驶车辆H4)确定为指示变更对象车辆H4。此外，预定要进入故障车辆路线的正常自动驾驶车辆也包括具有与故障车辆路线交叉的目标路线的正常自动驾驶车辆。

[自动驾驶车辆以及自动泊车系统的处理]

接着，参照附图，对自动驾驶车辆2以及自动泊车系统100的处理进行说明。图8A是表示自动驾驶车辆2中的车辆异常通知处理的一例的流程图。车辆异常通知处理在正在自动代客泊车的自动驾驶车辆2中被执行。

如图8A所示，作为S10，自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU20判定自动驾驶车辆2中是否发生了车辆异常。车辆异常的检测方法不特别限定，能够采用周知的方法。自动驾驶ECU20在判定为自动驾驶车辆2中发生了车辆异常的情况下(S10：是)，移至S12。自动驾驶ECU20在没有判定为自动驾驶车辆2中发生了车辆异常的情况下(S10：否)，结束本次处理。

在S12中，自动驾驶ECU20由车辆信息提供部34向停车场管理服务器1进行通知。车辆信息提供部34通过向停车场管理服务器1提供包含与车辆异常有关的故障信息的车辆信息，通知车辆异常的存在。

图8B是表示停车场管理服务器1中的指示变更处理的一例的流程图。指示变更处理在基于从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息而判定为发生了车辆异常时开始。

如图8B所示，作为S20，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12识别故障车辆的位置以及正常自动驾驶车辆的位置。车辆状况识别部12基于从因车辆异常而成为的故障车辆发送来的车辆信息，识别故障车辆的位置。车辆状况识别部12基于从正常自动驾驶车辆发送来的车辆信息，识别正常自动驾驶车辆的位置。

在S22中，停车场管理服务器1由指示变更对象车辆确定部13设定对象区域。指示变更对象车辆确定部13例如将从故障车辆(因车辆异常而成为的故障车辆)到故障车辆后方的第一个交叉路口位置设定为对象区域。

在S24中，停车场管理服务器1由指示变更对象车辆确定部13确定指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13将正常自动驾驶车辆中的位于对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13也可以将正常自动驾驶车辆中的预定要进入对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。

在S26中，停车场管理服务器1由车辆指示部14向指示变更对象车辆发送路线变更指示、退避指示或者停止指示。车辆指示部14例如对预定要进入故障车辆的对象区域的指示变更对象车辆进行路线变更指示或者停止指示。车辆指示部14在路线变更指示中将指示变更对象车辆的目标路线变更为不进入对象区域的目标路线。车辆指示部14对由于故障车辆而妨碍了前方的前进道路的指示变更对象车辆进行停止指示或者退避指示。之后，停车场管理服务器1结束本次处理。

图9A是表示停车场管理服务器1中的因通信中断引起的指示变更处理的一例的流程图。停车场管理服务器1进行在自动代客泊车的执行期间因通信中断引起的指示变更处理。

如图9A所示，作为S30，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12判定是否与自动驾驶车辆2发生了通信中断。车辆状况识别部12例如在无法与自动驾驶车辆2通信的状况持续了一定时间以上的情况下，判定为发生了通信中断。停车场管理服务器1在判定为与自动驾驶车辆2发生了通信中断的情况下(S30：是)，移至S32。停车场管理服务器1在没有判定为与自动驾驶车辆2发生了通信中断的情况下(S30：否)，结束本次处理。

在S32中，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12识别故障车辆的位置以及正常自动驾驶车辆的位置。该处理与S22相同，因此省略说明。

在S34中，停车场管理服务器1由指示变更对象车辆确定部13设定对象区域。指示变更对象车辆确定部13例如将从故障车辆(由于通信中断所引起的故障车辆)前方的第一个交叉路口位置到故障车辆后方的第一个交叉路口位置设定为对象区域。如此，因为在由于通信中断所引起的故障车辆的情况下存在故障车辆自主地行驶的可能性，因此指示变更对象车辆确定部13也可以相比于由于车辆异常所引起的故障车辆而设定较大的对象区域。此外，在同时发生车辆异常和通信中断的情况下作为由于通信中断所引起的故障车辆来对待。

在S36中，停车场管理服务器1由指示变更对象车辆确定部13确定指示变更对象车辆。该处理与S24相同，因此省略说明。

在S38中，停车场管理服务器1由车辆指示部14向指示变更对象车辆发送路线变更指示、退避指示或者停止指示。车辆指示部14对在故障车辆的前方位于对象区域的正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者退避指示。车辆指示部14例如进行路线变更指示以使得正常自动驾驶车辆从故障车辆的目标路线(未通过的目标路线)、即故障车辆路线离开。之后，停车场管理服务器1结束本次处理。

图9B是表示停车场管理服务器1中的用户通知处理的一例的流程图。用户通知处理例如在向出库途中的指示变更对象车辆发送了退避指示或者停止指示的情况下被执行。

如图9B所示，作为S40，停车场管理服务器1由用户通知部15判定被发送了退避指示或者停止指示的指示变更对象车辆是否是在出库途中。停车场管理服务器1在判定为被发送了退避指示或者停止指示的指示变更对象车辆在出库途中的情况下(S40：是)，移至S42。停车场管理服务器1在没有判定为被发送了退避指示或者停止指示的指示变更对象车辆在出库途中的情况下(S40：否)，结束本次处理。

在S42中，停车场管理服务器1由用户通知部15向用户终端3进行出库停止中的通知。用户通知部15将用户的自动驾驶车辆2(指示变更对象车辆)成为了无法抵达乘车用车位63的状况通知给用户。之后，结束本次处理。

根据以上说明的本实施方式涉及的自动泊车系统100，在自动驾驶车辆2由于车辆异常或者通信中断而成为了故障车辆的情况下，基于停车场地图信息、故障车辆的位置以及正常自动驾驶车辆的位置，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆，并进行驶离故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。由此，根据自动泊车系统100，由于与故障车辆的出现相应地确定指示变更对象车辆并进行指示变更，因此与在自动驾驶车辆2成为了故障车辆时不对其他自动驾驶车辆2进行指示变更时相比，能够减少正在执行自动代客泊车的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

另外，在自动泊车系统100中，在出现了故障车辆的情况下，将位于从故障车辆到位于故障车辆后方的第一个交叉路口位置的对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少有可能因故障车辆妨碍行驶路径而变得不能前行的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。再者，在自动泊车系统100中，在出现了故障车辆的情况下，将预定要进入从故障车辆到位于故障车辆后方的第一个交叉路口位置的对象区域的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够抑制指示变更对象车辆进入对象区域而因故障车辆的存在变得不能前行这一情况。

另外，在自动泊车系统100的另一例中，当在立体停车场内的自动代客泊车中出现了故障车辆的情况下，将位于故障车辆所处的层的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少正在故障车辆所处的层执行自动代客泊车的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。再者，在该自动泊车系统100中，当在立体停车场内的自动代客泊车中出现了故障车辆的情况下，将预定要进入故障车辆所处的层的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，从而能够减少预定要进入故障车辆所处的层的指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

另外，在自动泊车系统100中，也可以，在出现了故障车辆的情况下，将位于从故障车辆的位置到指示给故障车辆的目标停车位为止的目标路线上的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。在该情况下，在自动泊车系统100中，能够减少在故障车辆开始自主地驶向目标停车位时指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。再者，在该自动泊车系统100中，也可以，在出现了故障车辆的情况下，将预定要进入从故障车辆的位置到指示给故障车辆的目标停车位为止的目标路线的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。在该情况下，在自动泊车系统100中，能够减少在故障车辆开始自主地驶向目标停车位时指示变更对象车辆因故障车辆的出现所受的影响。

另外，在自动泊车系统100中，在被发送了退避指示或者停止指示的指示变更对象车辆在出库途中的情况下，向该指示变更对象车辆的用户的终端进行出库停止中的通知，从而能够将状况通知给等待指示变更对象车辆的抵达的用户。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。本发明可以以上述的实施方式为主，按基于本领域技术人员的知识施以各种变更、改良所得到的各种方式来实施。

例如，在行驶路径由多个车道构成的情况下，指示变更对象车辆确定部13既可以跨多个车道地设定对象区域，也可以使对象区域限定在故障车辆所处的车道内。

在图6所示的状况下，在自动驾驶车辆2B具有穿过故障车辆F3的位置的目标路线的情况下，指示变更对象车辆确定部13也可以将自动驾驶车辆2B确定为指示变更对象车辆。换言之，指示变更对象车辆确定部13例如也可以将预定进入按照退避引导正在退避的故障车辆F3的目标路线(退避路线)的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。在该情况下，车辆指示部14也可以基于停车场传感器4的检测结果(空位检测传感器的检测结果)，在到判定为故障车辆向退避空间的退避完成为止，使成为了指示变更对象车辆的自动驾驶车辆2B等待(停止)。

在停车场传感器4有故障的情况下，车辆指示部14也可以在指示变更对象车辆的路线变更指示中考虑停车场传感器4的故障范围。车辆指示部14例如在进行指示变更对象车辆的路线变更指示的情况下，当存在停车场传感器4的监视摄像头的故障区间时，以避开监视摄像头的故障区间的方式设定变更后的目标路线。车辆指示部14在通过路线变更指示进行目标停车位的变更的情况下，当存在停车场传感器4的空位检测传感器发生了故障的停车位时，将空位检测传感器发生了故障的停车位以外的停车位设定为变更后的目标停车位。

此外，用户通知部15不一定要进行出库停止中的通知，不一定要进行发生故障的通知。另外，自动泊车系统100不一定要具有用户通知部15。

Claims (8)

1.一种自动泊车系统，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆停泊在所述停车场内的目标停车位，所述自动泊车系统具备：

指示变更对象车辆确定部，其在根据所述指示进行自动驾驶期间的所述自动驾驶车辆由于车辆异常或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息、所述故障车辆的位置和作为所述故障车辆以外的所述自动驾驶车辆的正常自动驾驶车辆的位置，从所述正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆；以及

车辆指示部，其在由所述指示变更对象车辆确定部确定了所述指示变更对象车辆的情况下，对所述指示变更对象车辆进行驶离所述故障车辆的路线变更指示、退避指示或者停止指示。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，

所述指示变更对象车辆确定部将位于对象区域的所述正常自动驾驶车辆确定为所述指示变更对象车辆，所述对象区域是从所述故障车辆到位于所述故障车辆后方的第一个交叉路口位置的区域。

3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，

所述指示变更对象车辆确定部将预定要进入所述对象区域的所述正常自动驾驶车辆确定为所述指示变更对象车辆。

4.根据权利要求1所述的自动泊车系统，

所述停车场是具有多层的立体停车场，

所述指示变更对象车辆确定部将位于所述故障车辆所处的层的所述正常自动驾驶车辆确定为所述指示变更对象车辆。

5.根据权利要求4所述的自动泊车系统，

所述指示变更对象车辆确定部将预定要进入所述故障车辆所处的层的所述正常自动驾驶车辆确定为所述指示变更对象车辆。

6.根据权利要求1所述的自动泊车系统，

所述指示变更对象车辆确定部在所述自动驾驶车辆由于通信中断而成为所述故障车辆的情况下，将位于从所述故障车辆的位置到指示给所述故障车辆的所述目标停车位为止的目标路线上的所述正常自动驾驶车辆确定为所述指示变更对象车辆。

7.根据权利要求6所述的自动泊车系统，

所述指示变更对象车辆确定部在所述自动驾驶车辆由于通信中断而成为所述故障车辆的情况下，将预定要进入从所述故障车辆的位置到指示给所述故障车辆的所述目标停车位为止的目标路线的所述正常自动驾驶车辆确定为所述指示变更对象车辆。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动泊车系统，

还具备用户通知部，在被发送了所述退避指示或者所述停止指示的所述指示变更对象车辆在出库途中的情况下，所述用户通知部向该指示变更对象车辆的用户的用户终端发送出库停止中的通知。

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