KR20010050957A - 궤도 주행차의 운행관리방법, 장치 및 궤도 주행차 - Google Patents

Abstract

선행의 타차에 영향받지 않는 주행 및 동작을 할 수 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는 무인 반송차와 같은 궤도 주행차를 제공한다.

커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하여야 하는 장소를 포함하는 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고, 타차와 반송차 관리장치(2) 사이의 통신을 방수(傍受)하고, 그 통신에 포함되어 있는 상기 타차의 주행위치 정보 및 행선지 정보에 의거하여, 상기 타차가 자차의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하고, 그런 경우에 반송차 관리장치(2)에서 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 직접적으로 통신을 하는 구성으로 한다.

Description

궤도 주행차의 운행관리방법, 장치 및 궤도 주행차{OPERATING CONTROL METHOD OF TRACK RUNNING VEHICLE, APPARATUS THEREFOR, AND TRACK RUNNING VEHICLE}

본 발명은, 예를 들면 공장 내에 부설된 궤도를 따라 주행하고, 그 궤도에 설치된 이송 스테이션에 있어서 물품을 싣고·내리는 일을 하는 무인 반송차와 같은 궤도 주행차 및 그 궤도 주행차의 운행을 관리하는 방법과 그 실시에 사용하는 장치에 관한 것이다.

예를 들면, 생산공장에 있어서는 공장 내의 각 생산공정에 따라 부설된 궤도를 복수의 자주식(自走式) 무인 반송차가 주행하고 있고, 궤도 도중의 각 생산공정에 상당하는 위치에 설치된 이송 스테이션에서 물품을 싣는 일, 내리는 일 등의 소정의 태스크(task)를 하도록 되어있다.

각 무인 반송차는 무선 LAN에 의하여 반송차 관리장치에 접속되고, 이 반송차 관리장치가 각 무인 반송차의 주행, 싣는 일 및 내리는 일 등의 각 동작의 스케쥴링(scheduling) 및 명령을 담당하고 있다.

도22∼도26은 종래의 무인 반송차 동작을 설명하기 위한 설명도이다. 우선 도22에 있어서는, 1개의 궤도(3)를 「B」라는 1대의 무인 반송차(1)가 정속(定速)으로 주행하고 있고, 이 「B」라는 무인 반송차(1)의 주행방향에는 2개의 이송 스테이션(ST1, ST2)이 순차적으로 설치되어 있다.

일반적으로는 궤도(3)에 있어서 커브(curve), 이송 스테이션, 분기점(分岐點) 및 합류점(合流點) 등의 각 장소에 있어서는, 무인 반송차(1)는 감속 또는 정지할 필요가 있기 때문에 이들 장소 전방(前方)의 궤도(3)에는 정점(定點) BCL(4)이라고 하는 바 코드 라벨(Bar Code Label)이 부설되어 있다. 정점 BCL(4)은 궤도(3)에 있어서 독특한 바 코드가 궤도(3) 측면에 설치되어 있고, 무인 반송차(1)가 이 정점 BCL(4)을 통과할 때에 바 코드를 해독함으로써 그 전방에 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 장소가 존재하는 것을 인식하도록 되어있다.

도22(a)에 나타낸 바와 같이, 주행 중인 「B」라는 무인 반송차(1)는 반송차 관리장치(도면에 나타내지 않았다)로부터 이송 스테이션(ST2)을 행선지로 하고, 그 이송 스테이션(ST2)에서 물품(W)을 싣도록 지시받고 있는 것으로 한다. 또한 상기 반송차 관리장치는, 실제로는 무인 반송차(1)가 어느 경로를 거쳐 주행하는가라는 정보에 의하여 상기 행선지를 무인 반송차(1)에 지시하도록 되어있다.

이 「B」라는 무인 반송차(1)는 정점 BCL(4)의 위치에 도달함에 따라 당해 정점 BCL(4)의 바 코드를 해독하여 전방의 이송 스테이션(ST1 및 ST2)의 존재를 인식한다. 당해 무인 반송차(1)는 이송 스테이션(ST2)에서 물품(W)을 실을 예정이기 때문에 이 이송 스테이션(ST2)으로부터 소정거리 앞쪽 지점에서 「감속」을 개시한다.

그리고 당해 무인 반송차(1)는, 도22(b)에 나타낸 바와 같이 이송 스테이션(ST2)에 도달하여 「정지」하고, 이 이송 스테이션(ST2)의 물품(W)을 「싣는 일」을 한다. 「싣는 일」이 완료됨에 따라 당해 무인 반송차(1)는, 도22(c)에 나타낸 바와 같이 상기 반송차 관리장치로부터 지시받은 물품(W)의 반송처인 다음 이송 스테이션(도22(c)에 있어서는 이송 스테이션(ST4))으로 향하기 위하여 「가속」을 개시한다.

이상과 같이 「B」라는 무인 반송차(1)의 일련의 동작에 소요되는 시간은, 예를 들면 도22(a)의 위치에서 이송 스테이션(ST2)까지 사이에 「정속주행」시간을 6초, 1회의 「정지」에 따른 「감속·가속」에 소요되는 시간을 5초, 「싣는 일」에 소요되는 시간을 10초라고 각각 가정하는 경우에는 「정속주행(6초)」+「감속·가속(5초)」+「싣는 일(10초)」=21초가 된다.

그리고 이번에는 도23 및 도24에 나타낸 바와 같이 「A」 및 「B」라는 2대의 무인 반송차(1, 1)가 궤도(3)를 주행하고 있고, 전방을 주행 중인 「A」라는 무인 반송차(1)에 대하여는 반송차 관리장치(도면에 나타내지 않았다)로부터 이송 스테이션(ST1)을 행선지로 하고 그 이송 스테이션(ST1)에서 물품(W)을 실을 수 있도록 지시받고 있고, 그 후방을 주행 중인 「B」라는 무인 반송차(1)에 대하여는 이송 스테이션(ST2)을 행선지로 하고, 그 이송 스테이션(ST2)에서 동일 물품(W)을 실을 수 있도록 지시받고 있는 것으로 한다.

전방에 있는 「A」라는 무인 반송차(1)는, 전술한 바와 같이 「B」라는 무인 반송차(1)와 동일한 동작을 이송 스테이션(ST1)에 대하여 하고, 이에 소요되는 시간은 도23(a)의 위치에서 이송 스테이션(ST1)까지 사이에서 「정속주행」시간을 5초, 1회의 「정지」에 따른 「감속·가속」에 소요되는 시간을 5초, 「싣는 일」에 소요되는 시간을 10초라고 각각 가정하는 경우에는 「정속주행(5초)」+「감속·가속(5초)」+「싣는 일(10초)」=20초가 된다.

이에 대하여 후속의 「B」라는 무인 반송차(1)는 이에 선행(先行)하는 「A」라는 무인 반송차(1)의 「감속」에 따라 같이 「감속」을 개시하고, 도23(a)에 나타낸 바와 같이 이송 스테이션(ST1)에서 「정지」하는 「A」라는 무인 반송차(1)의 후방 위치에서 같이 「정지」한다. 「B」라는 무인 반송차(1)는, 도23(b)에 나타낸 바와 같이 「A」라는 무인 반송차(1)가 이송 스테이션(ST1)에서 「싣는 일」을 완료할 때까지 이 위치에서 대기하고, 「A」라는 무인 반송차(1)가 「싣는 일」을 완료하고 상기 반송차 관리장치로부터 지시받은 물품(W)의 반송처인 다음 이송 스테이션(도24(a)에서는 이송 스테이션(ST3))으로 향하기 위하여 「가속」을 개시함에 따라 같이 「가속」을 개시한다.

그리고 「B」라는 무인 반송차(1)는 이송 스테이션(ST2)으로부터 소정거리 앞쪽 지점에서 「감속」을 개시하고, 도24(a)에 나타낸 바와 같이 이송 스테이션(ST2)에서 「정지」한다. 정지한 「B」라는 무인 반송차(1)는 이 이송 스테이션(ST2)에서 물품(W)의 「싣는 일」을 완료한 후에, 상기 반송차 관리장치로부터 지시받은 물품(W)의 반송처인 다음 이송 스테이션(도24(b)에서는 이송 스테이션(ST4))으로 향하기 위하여 「가속」을 개시한다.

또한 이와 같은 선행하는 다른 무인 반송차(1)의 존부(存否)는, 각 무인 반송차(1)가 반송차 관리장치로부터 통신에 의하여 각각 취득하도록 되어있다.

따라서 이 경우에 있어서 「B」라는 무인 반송차(1)의 동작에 소요되는 시간은 도23(a)의 위치에서 이송 스테이션(ST2)까지 사이에서 「정속주행」시간을 3초, 2회의 「정지」에 따른 「감속·가속」에 소요되는 시간을 10초, 「A」라는 무인 반송차(1)의 「싣는 일」 중의 「대기」에 소요되는 시간을 10초, 이송 스테이션(ST2)에 있어서 「싣는 일」에 소요되는 시간을 10초로 각각 가정하는 경우에는 「정속주행(3초)」+「감속·가속(10초)」+「대기(10초)」+「싣는 일(10초)」=33초가 된다.

또한 도25(a)에 나타낸 바와 같이 궤도(3)를 「A」, 「B」라는 2대의 무인 반송차(1, 1)가 주행하고 있고 이들의 무인 반송차(1, 1)는 반송차 관리장치(도면에는 나타내지 않았다)에 의하여 이송 스테이션(ST1, ST2)을 각각 행선지로서 지시받고 있다. 여기에서 무인 반송차(1, 1)가 현재 주행위치 및 이송 스테이션(ST1, ST2)의 도중에는 분기점(Br)이 존재하고 있고, 한쪽의 이송 스테이션(ST1)은 분기점(Br)을 거쳐 그 곡선진행측에 배치되고, 다른 쪽의 이송 스테이션(ST2)은 분기점(Br)을 거쳐 그 직진측에 배치되어 있는 것으로 한다.

선행하는 「A」라는 무인 반송차(1)는, 그 전방에 있는 분기점(Br)의 존재를 전술한 바와 같이 정점 BCL(4)에 의하여 인식함과 동시에 자차(自車)의 행선지인 이송 스테이션(ST1)에 도달하기 위해서는 이 분기점(Br)을 곡선진행하는지 또는 직진하는지 아닌지를 상기 반송차 관리장치에서 지시받은 경로에 의거하여 판단한다. 이 분기점(Br)의 동작제어를 하는 로컬 제어장치(도면에 나타내지 않았다)에서 적외선 통신 등에 의하여 송신되고 있는 분기점(Br)의 상태신호를 당해 무인 반송차(1)가 수신하기 시작함에 따라 전술한 판단결과인 자차의 진행방향과 분기점(Br)의 상태가 다르게 되는 경우에는 당해 무인 반송차(1)는 상기 로컬 제어장치에 대하여 분기점(Br)의 변경요구신호를 적외선으로 송신함과 동시에 도25(b)에 나타낸 바와 같이 분기점(Br)에서 소정거리 앞쪽 지점인 동작대기위치에서 정지하고, 분기점(Br)의 변경이 완료되기까지 대기한다.

이 때에 후속의 「B」라는 무인 반송차(1)는 이에 선행하는 「A」라는 무인 반송차(1)의 정지에 따라 그 후방에서 정지한다. 또한 여기에서는, 분기점(Br)이 직진상태로 되어 있는 것으로 가정하면 곡선진행측인 이송 스테이션(ST1)을 그 행선지로 하고 있는 「A」라는 무인 반송차(1)는 이 분기점(Br)을 곡선진행측으로 변경하지 않고는 통과할 수 없다.

그리고 「A」라는 무인 반송차(1)는 분기점(Br)의 변경완료를 상기 로컬 제어장치로부터의 상태신호에 의하여 인식함에 따라 가속을 개시하고, 곡선진행측으로 변경한 분기점(Br)을 곡선으로 진행하여 이송 스테이션(ST1)에 도달한다. 한편 「B」라는 무인 반송차(1)는 직진측인 이송 스테이션(ST2)을 행선지로 하고 있기 때문에 상기 로컬 제어장치에 대하여 분기점(Br)의 변경요구신호를 적외선으로 송신함과 동시에 도26(a)에 나타낸 바와 같이 상기 동작대기위치에서 정지하여 분기점(Br)의 변경이 완료될 때까지 대기한다.

당해 무인 반송차(1)는 분기점(Br)의 변경완료를 상기 로컬 제어장치로부터의 상태신호에 의하여 인식함에 따라 가속을 개시하고 직진측에 변경된 분기점(Br)을 직진하여 이송 스테이션(ST2)에 도달한다.

그러나 위와 같이, 후속(後續) 무인 반송차가 감속 또는 정지하는 위치보다도 후방 위치에서 선행 무인 반송차가 감속 또는 정지하는 경우에, 후속 무인 반송차의 동작 소요시간이 선행 무인 반송차의 동작소요시간에 의존하여 지연되어서 본 시스템 전체의 운용효율을 저하시킨다는 문제가 있다.

다만 이와 같은 무인 반송차의 위치관계는, 전술한 반송차 관리장치가 스케쥴링하기 때문에 이와 같은 문제를 발생시키지 않도록 후속 무인 반송차가 감속 또는 정지하는 위치보다도 전방 위치에서 선행 무인 반송차가 감속 또는 정지하도록 항상 스케쥴링하도록 하면 된다. 이와 같은 사고방식과 유사한 것이 특개평(일본)5-61544호 공보에 개시되어 있다.

그러나 이와 같은 스케쥴링은, 궤도에 배치된 무인 반송차 대수의 증가, 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등 무인 반송차가 감속 또는 정지하여야 하는 장소의 증가에 따라 곤란하게 된다. 따라서 스케쥴링 처리에 따른 반송차 관리장치의 부하가 증대하고 처리속도가 저하하여 결과적으로 본 시스템 전체의 운용효율을 저하시키는 것으로 연결된다.

또한 전술한 바와 같은 처리속도의 저하를 회피하기 위하여 고속처리가 가능한 반송차 관리장치를 도입하는 것, 저부하에서 고속 스케쥴링이 가능한 고도의 알고리즘을 사용한 컴퓨터 프로그램으로 변경하는 것 등의 개선도 생각되었지만 본 시스템 전체의 비용이 증대할 뿐만 아니라 고도의 컴퓨터 프로그램에는 번잡한 유지보수가 수반된다.

본 발명은 이런 사정에 비추어 이루어진 것으로서, 궤도를 따라 주행하는 복수의 무인 반송차와 같이 궤도 주행차에서 얻은 각 주행위치정보에 의거하여 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 것으로서 상기 주행위치정보 및 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수의 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고, 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 복수의 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 소정 장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고, 이러한 장소에서 선행차는 감속 또는 정지할 필요가 있지만 후속차는 감속 또는 정지할 필요가 없다고 판정한 경우에 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환함으로써 선행하는 타차(他車)에 영향을 받지 않는 주행과 동작을 할 수가 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키는 것이 아닌 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한 본 발명의 다른 목적은, 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등 무인 반송차가 감속 또는 정지하여야 하는 장소를 포함한 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고, 타차와 반송차 관리장치 등의 외부장치 사이의 통신을 방수(傍受; 여기서 방수라 함은 "무선통신에서 통신의 직접 상대자가 아닌 다른 사람이 그 통신을 우연히 또는 고의적으로 수신하는 일"을 의미한다. 민중서림출판 국어대사전 제3판 참조)하고, 그 통신에 포함되어 있는 상기 타차의 주행위치정보 및 행선지정보에 의거하여 상기 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판단하고, 그런 경우에 상기 외부장치에서 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 통신을 함으로써 선행하는 타차에 영향을 받지 않는 주행 및 동작을 할 수 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는 무인 반송차와 같은 궤도 주행차를 제공하는 것이다.

도1은 본 발명에 관한 궤도 주행차(軌道 走行車)로서의 무인 반송차(無人 搬送車)의 구성을 나타내는 블록도이다.

도2는 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차가 주행하는 궤도의 레이아웃을 나타내는 모식도이다.

도3은 분기점(分岐點) 순서표의 구성을 나타내는 모식도이다.

.도4는 스테이션 그룹(STG) 순서표의 구성을 나타내는 모식도이다.

도5는 행선지교환(行先地交換) 요구의 송신에 따른 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 제어부 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.

도6은 타차(他車) 위치정보표의 구성을 나타내는 모식도이다.

도7은 행선지교환 요구의 수신에 따른 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 제어부 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.

도8은 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도9는 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도10은 본 발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리장치의 구성과 그 운행관리장치가 접속된 다른 장치와의 관계를 나타내는 블록도이다.

도11은 궤도의 구체적인 구성과 이 궤도를 주행 중인 무인 반송차를 나타내는 레이아웃도이다.

도12는 도11의 상태에 대응한 반송요구 버퍼(搬送要求 buffer)의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.

도13은 도11의 상태에 대응한 맵(map) 정보표의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.

도14는 도11의 상태에 대응한 반송차 위치상태표의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.

도15는 도11의 상태에 대응한 분기 합류상태표의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.

도16은 도11의 상태에 대응한 반송차 주행순서표의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.

도17은 행선지교환에 따른 본 발명에 관한 운행관리장치인 CPU의 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.

도18은 행선지교환 서브루틴(subroutine)No.1에 따른 본 발명에 관한 운행관리장치인 CPU의 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.

도19는 행선지교환 서브루틴No.2에 따른 본 발명에 관한 운행관리장치인 CPU의 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.

도20은 본 발명에 관한 운행관리장치에 의하여 행선지교환되는 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도21은 본 발명에 관한 운행관리장치에 의하여 행선지교환되는 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도22는 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도23은 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도24는 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도25는 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도26은 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 무인 반송차(無人 搬送車)

2 : 반송차 관리장치(搬送車 管理裝置)

3 : 궤도(軌道)

10 : 제어부(制御部)

11 : 통신부(通信部)

13 : 기억부(記憶部)

14 : BCR(Bar Code Reader)

22 : 운행관리장치(運行管理裝置)

131 : 분기점 순서표(分岐點 順序表)

132 : 스테이션 그룹(STG) 순서표

133 : 타차 위치정보표(他車 位置情報表)

220 : CPU

223 : 맵 정보표(map 情報表)

224 : 반송차 위치상태표(搬送車 位置狀態表)

225 : 분기 합류상태표(分岐 合流狀態表)

226 : 반송차 주행순서표(搬送車 走行順序表)

제1발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법은, 궤도를 따라 주행하는 복수의 궤도 주행차로부터 각각 받은 주행위치 정보에 의거하여 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 방법으로서, 각 궤도 주행차의 주행위치 정보 및 미리 기억되어 있는 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수의 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고, 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 상기 복수 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고, 선행차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있고, 후속차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 없다고 판정한 경우에, 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 것을 특징으로 한다.

제2발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법은, 제1발명의 궤도 주행차의 운행관리 방법에 있어서, 상기 소정장소의 상태정보를 기억하고, 복수의 궤도 주행차의 주행순서 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지 및 상기 소정장소의 상태정보에 의거하여, 상기 양차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 판정하는 것을 특징으로 한다.

제3발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법은, 제2발명의 궤도 주행차 운행관리 방법에 있어서, 상기 소정장소는 궤도의 분기점 또는 합류점이고, 상기 소정장소의 상태정보는 각 분기점 또는 합류점의 변경상태인 것을 특징으로 한다.

제4발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 장치는, 궤도를 따라 주행하는 복수의 궤도 주행차로부터 각각 받은 주행위치 정보에 의거하여 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 장치로서, 궤도의 레이아웃 정보를 기억하는 레이아웃 정보 기억수단과, 그 레이아웃 정보 기억수단 및 각 궤도 주행차의 주행위치 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수의 궤도 주행차의 주행순서를 특정하는 주행순서 특정수단과, 그 주행순서 특정수단에 의한 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 상기 복수의 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하는 판정수단과, 그 판정수단에 의하여 선행차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있고, 후속차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 없는 것이라고 판정하는 경우에 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 행선지교환수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

제5발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 장치는, 제4발명의 궤도 주행차의 운행관리 장치에 있어서, 상기 소정장소의 상태정보를 기억하는 상태정보 기억수단을 구비하고, 상기 판정수단이, 상기 주행순서 특정수단에 의한 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지 및 상기 상태정보 기억수단의 기억내용에 의거하여 상기 양차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 판정하는 것을 특징으로 한다.

제6발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 장치는, 제5발명의 궤도 주행차의 운행관리 장치에 있어서, 상기 소정장소는 궤도의 분기점 또는 합류점이고, 상기 상태정보 기억수단은 각 분기점 또는 각 합류점의 변경상태를 나타내는 정보를 기억하는 것을 특징으로 한다.

제7발명에 관한 궤도 주행차는, 주행위치 정보를 외부장치로 송신하고, 송신한 내용에 의거하여 상기 외부장치가 지시하는 행선지정보를 수신하고, 수신한 상기 행선지정보에 의거하여 궤도를 주행하는 궤도 주행차에 있어서, 궤도의 레이아웃 정보를 기억하는 기억수단과, 타차 및 상기 외부장치 사이의 통신을 방수하는 방수수단과, 그 방수수단에 의한 방수내용에 의거하여 상기 타차가 자차의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하는 판정수단과, 그 판정수단에 의한 판정결과에 의거하여 상기 외부장치로부터 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 통신을 하는 통신수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

제8발명에 관한 궤도 주행차는, 제5발명의 궤도 주행차에 있어서, 궤도 주행차가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도의 장소를 나타내기 위하여 그 근방의 궤도에 부설된 표식을 통과할 때에 해독함으로써 자차의 주행위치 정보를 취득하는 취득수단을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

제9발명에 관한 궤도 주행차는, 제7발명의 궤도 주행차에 있어서, 상기 통신수단은 상기 타차로 행선지교환을 요구하는 신호를 송신하는 송신수단과, 타차에서 행선지교환을 요구하는 신호를 수신하는 수신수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

제10발명에 관한 궤도 주행차는, 제7, 제9발명의 궤도 주행차에 있어서, 상기 통신수단은 무선에 의한 통신을 하는 것을 특징으로 한다.

제1 및 제4발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치에 있어서는, 궤도를 따라 주행하는 복수의 무인 반송차와 같은 궤도 주행차로부터 각각 보내진 주행위치 정보에 의거하여, 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 것으로서 상기 주행위치 정보 및 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고, 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 복수의 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고, 이 장소에서 선행차는 감속 또는 정지할 필요가 있고 후속차는 감속 또는 정지할 필요가 없는 것으로 판정한 경우에, 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 구성으로 하였기 때문에 선행의 타차에 영향받지 않는 주행 및 동작을 할 수 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다.

제2 및 제5발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치에 있어서는, 예를 들면 상기 소정장소가 분기점 또는 합류점인 경우에는 이 분기점 또는 합류점이 직진상태로 되어있는지 또는 곡선진행상태로 되어 있는지를 나타내는 분기점 또는 합류점의 상태정보를 기억하고, 상기 2대의 궤도 주행차가 분기점 또는 합류점에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지의 판정을, 특정한 궤도 주행차의 주행순서와 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지와 기억되어 있는 상기 상태정보에 의거하여 하는 구성으로 하였기 때문에 당해 판정조건에 궤도 주행차가 감속 또는 정지하는 분기점, 합류점 등의 가동(可動) 장소의 상태정보를 부가할 수 있고, 이와 같은 상태정보를 정기적으로 갱신하여 둠으로써 보다 현실에 가까운 판정을 가능하게 한다.

제3 및 제6발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치에 있어서는, 상기 소정장소가 궤도의 분기점 또는 합류점이고, 상기 상태정보로서 각 분기점 또는 합류점의 변경상태를 나타내는 정보를 기억하는 구성으로 하였기 때문에 궤도 주행차가 감속 또는 정지할 필요가 있는 궤도의 장소로서, 상기에 예시한 바와 같은 분기점 또는 합류점을 고려할 수 있다.

제7발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 주행위치정보를 반송차 관리장치와 같은 외부장치로 송신하고, 송신한 내용에 의거하여 외부장치가 각 궤도 주행차의 주행위치를 파악하고, 이렇게 함으로써 각 궤도 주행차에 대하여 행선지정보를 지시하고, 지시되는 행선지정보를 수신하고, 이에 의거하여 궤도를 주행하는 궤도 주행차에 있어서 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등 무인 반송차가 감속 또는 정지하여야 하는 장소를 포함한 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고, 타차 및 상기 외부장치 사이의 통신을 방수하고, 방수한 내용에 의거하여 상기 타차가 자차의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 레이아웃 정보에 의거하여 판정하고, 판정결과에 의거하여 상기 외부장치에서 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 통신을 하는 구성으로 한다.

따라서 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는 경우에 있어서도, 행선지를 교환함으로써 선행 궤도 주행차가 후속 궤도 주행차의 주행 및 동작을 방해하지 않게 된다.또한 타차와 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치 사이의 통신을 방수함으로써 상기 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하기 위한 정보를 취득하기 때문에 타차 및 외부장치의 처리부하를 증대시키지도 않는다. 또한 행선지를 교환할 때에는 판정결과에 해당하는 타차만의 직접적인 통신에 의하여 처리하기 때문에 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다.

제8발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 궤도 주행차가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도의 장소를 나타내기 위하여 그 근방의 궤도에 부설된 정점 BCL과 같은 표지를 통과할 때에 해독함으로써 자차의 주행정보위치를 취득하는 구성으로 하였기 때문에 종래 구성의 정점 BCL을 이용하여 각 궤도 주행차가 자차의 주행위치정보를 파악할 수 있고, 이 때에 궤도 주행차가 외부장치로서의 반송차 관리장치로 송신하는 주행위치정보를 방수함으로써 이들의 통신을 방해하지 않고 타차의 주행위치정보를 취득하는 것이 가능하다.

제9발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 후속 궤도 주행차에서 선행 궤도 주행차로 행선지교환을 요구하는 신호를 송신하고, 이를 수신한 선행 궤도 주행차가 상기 신호를 수신함으로써 행선지를 교환하기 위한 처리를 하는 구성으로 하였기 때문에 근접하는 복수의 궤도 주행차가 무턱대고 상호통신을 하는 것을 피할 수 있다.

제10발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 무선에 의하여 타차와 통신을 하는 구성으로 하였기 때문에 전자파에 의한 통신, 적외선 등의 광에 의한 통신, 자기에 의한 통신, 자기유도에 의한 통신 등 다양한 형태의 무선통신에 의해서 궤도 주행차끼리 통신을 하는 것이 가능하다. 이 때에는 궤도 주행차와 외부장치로서의 반송차 관리장치 사이의 통신이 무선에 의하는 경우에는 이 통신과는 별도의 계통으로 궤도 주행차끼리 통신을 하도록 주파수 등을 다르게 하는 것이 바람직하고, 이렇게 함으로써 반송차 관리장치의 처리에 부하를 주지 않는다.

또한 전술한 본 발명의 궤도 주행차에 있어서는, 후술하는 실시형태1에도 나타나 있는 바와 같이 무선통신에 의하여 어느 정도 통신범위를 한정 함으로써, 통신 가능한 범위에 있는 타차가 소정거리 내에 존재하고, 상기 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있다라는 1개의 판정요소로 할 수 있다.

또한 이상의 발명에 있어서는, 종래의 구성에서 나타낸 바와 같이 무인 반송차의 용도에 한정하는 것이 아니라, 예를 들면 ITS(Intelligent Transport System) 구상에 있어서 차량, 모노레일, 기타 궤도 주행차에 적용하는 것이 가능하다. 결국 본 발명의 궤도 주행차는 정해진 경로상을 주행할 수 있는 차량(궤도에 달려 있는 차량을 포함한다)이라면 무방하고, 본 발명에 있어서 「궤도」는, 예를 들면 노면 등에 매설된 차량유도용의 자성체와 같은 것이어도 된다.

또한 전술한 종래의 구성에 있어서는, 궤도 주행차가 동일의 물품(일)을 취급하도록 나타냈지만, 예를 들면 다른 물품을 취급하는 경우에 있어서도 각 이송 스테이션에 상당하는 장소가 이들 물품에 각각 대응할 수 있는 호환성을 가지고 있으면 되는 것은 말할 필요도 없다.

이하 본 발명을 그 실시형태를 나타내는 도면에 의거하여 상술한다.

(실시예)

(실시형태1)

도1은 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 구성을 나타내는 블록도이다. 도1에 있어서, 1은 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차이고, 그 무인 반송차(1)는 제어부(10), 통신부(11), 적재(積載) 센서(12), 기억부(13) 및 BCR(Bar Code Reader)(14) 등을 구비하고 있다.

제어부(10)는 반송차 관리장치(2)에서 통신에 의하여 받은 지시에 의거하여 주행 및 동작을 하기 위하여 자차(自車)의 각 부를 제어한다.

통신부(11)는 무선 LAN을 사용하여 반송차 관리장치(2)와 통신을 가능하게 함과 동시에 타차(他車) 및 반송차 관리장치(2) 사이의 통신을 방수(傍受)하는 기능을 구비하고 있다.

적재 센서(12)는 무인 반송차(1)의 상부에 설치된 도면에 나타내지 않은 싣는 부분에 물품이 탑재되어 있는 것을 검출하고, 검출결과를 제어부(10)로 보낸다.

기억부(13)는 뒤에서 상술하는 분기점 순서표(131), 스테이션 그룹(STG) 순서표(132) 및 타차 위치정보표(133) 등의 데이터 베이스를 기억한다.

BCR(14)은 후술하는 정점 BCL의 바 코드를 광학적으로 해독하고 해독결과를 제어부(10)로 보낸다.

도2는 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차(1)가 주행하는 궤도(3)의 레이아웃을 나타내는 모식도이다. 본 실시형태에 있어서 궤도(3)는 가로로 긴 사각형 형상으로 만들어진 본선(本線)과 본선에서 분기하게 되는 복수의 지선(支線)으로 구성되어 있다. 무인 반송차(1)는 이 궤도(3)를 소정의 방향만으로 주행하도록 되어 있고, 본선에서 각 지선으로 분기하는 장소에는 무인 반송차(1)의 주행경로를 변경하기 위한 분기점(도2 중 "△"으로 나타냈다)(G1, G2 및 G3)이 각각 배치되어 있다.

또한 궤도(3)에 있어서 예를 들면 생산공정에 상당하는 장소에는 이송 스테이션(도2 중 "○"으로 나타냈다)(ST10, ST11, ST14, ST21, ST24, ST31 및 ST36)이 배치되어 있고 또한 궤도(3)의 적절한 위치에는 복수의 정점 BCL(도2 중 "□"으로 나타냈다)이 부설되어 있다.

상세하게는 하나의 지선은 본선에서 분기점(G1)을 통하여 분기하고,형상을 그리고 다시 본선에 합류하도록 구성되고, 2개의 이송 스테이션(ST21 및 ST24)을 순차적으로 구비하고 있다. 본 실시형태에 있어서는, 1개의 지선에 배치된 하나 또는 복수의 이송 스테이션을 1개의 스테이션 그룹(STG)으로서 관리하도록 되어 있고, 당해 지선에 배치된 2개의 이송 스테이션(ST21 및 ST24)은 제1스테이션 그룹(도2 중 "(1)"로 나타냈다)으로 되어있다.

다른 지선은, 전술한 지선과 마찬가지로 본선에서 분기점(G2)을 통하여 분기하고,형상을 그리고 다시 본선에 합류하도록 구성되고, 3개의 이송 스테이션(ST10, ST11 및 ST14)을 순차적으로 구비하고 있다. 또한 당해 지선에 배치된 3개의 이송 스테이션(ST10, ST11 및 ST14)은 제2스테이션 그룹(도2 중 "(2)"로 나타냈다)으로 되어있다.

또한 다른 지선은 주행방향을 따라서 전술한 2개 지선 사이에서 본선에서 분기점(G3)을 통하여 분기하고, 합류점을 설치하지 않는 구성으로 되어있다. 이 지선은 2개의 이송 스테이션(ST31 및 ST36)을 순차적으로 구비하고, 당해 지선에 배치된 2개의 이송 스테이션(ST31 및 ST36)은 제3의 스테이션 그룹(도2 중 "(3)"으로 나타냈다)으로 되어있다.

도3은 분기점 순서표(131)의 구성을 나타내는 모식도이다. 이 분기점 순서표(131)는 궤도(3)에 배치된 분기점(G1, G2 및 G3)의 배치순서와 각 분기점(G1, G2 및 G3)에 해당하는 스테이션 그룹(STG)의 번호를 나타내는 분기점 단위의 레코드(record)를 가지는 테이터 테이블이다.

상술하면 각 레코드는 「분기점 번호」의 속성으로 나타내지는 분기점(G1, G2 및 G3)으로 각각 표현되고, 「분기점 번호」의 속성에 대응하여 「다음 분기점 번호」 및 「스테이션 그룹 번호(STG 번호)」의 각 속성이 있다.

분기점(G1, G2 및 G3)의 배치순서는 「분기점 번호」 및 「다음 분기점 번호」의 속성을 조합함으로써 나타낸다. 예를 들면 분기점G3 다음에는 분기점G2가 배치되고, 분기점G2 다음에는 분기점G1이 배치되어 있고, 분기점G1 다음에는 다시 분기점G3이 있어서 루프를 그리도록 궤도(3)가 레이아웃 되어있는 것이 도3의 예에서 알 수 있도록 되어있다.

또한 각 분기점(G1, G2 및 G3)에 대응하는 스테이션 그룹(STG)은 「분기점 번호」의 속성에 대응하는 「스테이션 그룹 번호(STG 번호)」의 속성을 참조함으로써 알 수 있도록 되어있다.

도4는 스테이션 그룹(STG) 순서표(132)의 구성을 나타내는 모식도이다. 이 스테이션 그룹 순서표(132)는 각 지선이 가지는 이송 스테이션의 배치순서를 나타내는 스테이션 그룹 단위의 레코드를 가지는 데이터 테이블이다.

상술하면 각 레코드는 「스테이션 그룹 번호(STG 번호)」의 속성으로 나타내지는 스테이션 그룹으로 각각 표현되고, 스테이션 그룹에 대응하여 이송 스테이션의 순서를 나타내는 「#1」, 「#2」, … 등의 번호속성이 할당되어 있다.

예를 들면 STG 번호가 "(1)"인 스테이션 그룹에는 전술한 바와 같이 ST21 및 ST24인 2개의 이송 스테이션이 순차적으로 존재하고, "(2)"인 스테이션 그룹에는 ST10, ST11 및 ST14인 3개의 이송 스테이션이 순차적으로 존재하고, "(3)"인 스테이션 그룹에는 ST31 및 ST36인 2개의 이송 스테이션이 순차적으로 존재하는 것을 알 수 있도록 되어있다. 또한 이송 스테이션의 순서를 나타내는 번호속성은 1개의 스테이션 그룹 내에 존재할 수 있는 최대 이송 스테이션의 수를 상정한 개수만큼 설치되어 있기 때문에 이 최대수에 미달하는 개수의 이송 스테이션을 가지는 스테이션 그룹의 해당하는, 즉 사용하지 않는 번호속성 내에는 「x」라고 기록되어 있다.

도5는 행선지교환요구의 송신에 따른 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차(1)의 제어부(10)의 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. 여기에서는 예를 들면 도23 및 도24에 나타낸 「B」라는 무인 반송차(1)와 같이 이에 선행하는 타차(예를 들면 「A」라는 무인 반송차(1))가 존재하는 경우를 상정한다. 이 「B」라는 무인 반송차(1)의 제어부(10)는 통신부(11)를 통하여 수신 가능한 범위(각 무인 반송차(1)의 통신출력은 동일한 것으로 한다)에 존재하는 타차의 통신을 방수하고 있고, 타차가 궤도(3)의 어느 정점 BCL을 통과할 때에 반송차 관리장치(2)로 주행위치정보의 송신(위치보고통신)을 방수하였는지 아닌지를 판정한다(스텝1-1).

위치보고통신을 방수한 경우에는 방수전문(傍受電文)의 내용을 해독하고(스텝1-2), 해독한 위치보고통신 전문에 포함되어 있는 당해 타차의 주행위치정보 등에 의거하여 타차위치 정보표(133)의 내용을 갱신한다(스텝1-3).

도6은 타차위치 정보표(133)의 구성을 나타내는 모식도이다. 전술한 스텝1-3에서 갱신된 타차위치 정보표(133)는 타차가 통과한 정점 BCL의 식별정보, 정점 BCL의 통과시각 등의 정보에 의하여 자차 근방에 존재하는 타차와의 위치관계 및 타차 사이의 위치관계를 나타내는 데이터 테이블이다.

상술하면 스텝1-1에서 위치보고 통신을 방수한 때에, 이 위치보고 통신 전문에 포함되어 있는 차식별 정보에 의거하여 「차번호」를 특정한다. 궤도(3)를 주행하는 각 무인 반송차(1)에는 독특한 차식별 정보가 미리 할당되어 있다. 그리고 특정한 「차번호」에 상당하는 레코드를 참조하여 각 레코드에 설치된 「정점 BCL」, 「정점 BCL 통과시각」, 「후속차 차번호」 및 「선행차 차번호」의 각 속성을 갱신한다.

「정점 BCL」의 속성은 위치보고 통신을 하고 있는 타차가 통과한 정점 BCL의 식별정보를 나타내고, 「정점 BCL 통과시각」의 속성은 당해 정점 BCL의 통과시각을 나타낸다. 또한 타차와의 위치관계를 나타내기 위한 「후속차 차번호」 및 「선행차 차번호」의 각 속성은 「정점 BCL 통과시각」에 의거하여 정하는 각 「차번호」를 기준으로 한 직후 및 직전에 존재하는 것으로 생각되는 「차번호」를 나타내고 있다.

예를 들면 도6에 나타낸 바와 같이, 「차번호」가 「1」인 무인 반송차(1)는 식별정보가 「K00200299」로 나타낸 정점 BCL을 「11:21:15(11시21분15초)」에 통과했다는 뜻을 반송차 관리장치(2)에 대하여 위치보고 통신한 것을 나타내고 있다. 또한 「차번호」가 「4」인 무인 반송차(1)는 식별정보가 「H0051299」로 나타낸 정점 BCL을 「11:21:31(11시21분31초)」에 통과했다는 뜻을 반송차 관리장치(2)에 대하여 위치보고 통신한 것을 나타내고 있다.

이상의 바와 같이, 자차의 근방에 존재하는 각 타차의 정점 BCL의 통과를 감시하고 있고, 각 타차가 정점 BCL을 통과할 때마다 새로운 내용으로 갱신하도록 되어있다. 또한 「정점 BCL」의 속성내용은 해당하는 무인 반송차(1)가 지정 이송 스테이션 등에 도달한 때에 「xxxxx」로 하여 클리어되지만 다른 속성내용은 유지된다.

또한 「후속차 차번호」 및 「선행차 차번호」는 어느 「차번호」의 레코드 내용이 갱신될 때마다 전체의 번호가 갱신된다. 즉 여기에서는 가장 늦은 「정점 BCL 통과시각」을 가지는 「차번호」가 「4」인 레코드의 「후속차 차번호」는 「x」로 표시되고, 이 이후에 타차가 존재하지 않는 것을 나타내고 있다. 이와는 반대로 가장 빠른 「정점 BCL 통과시각」을 가지는 「차번호」가 「6」인 레코드의 「선행차 차번호」도 「x」로 표시되어 이 이전에 타차가 존재하지 않는 것을 나타내고 있다.

상술한 바와 같이 스텝1-1∼스텝1-3의 처리는, 실제로는 위치보고 통신을 방수할 때마다 반복되도록 되어있다. 그런데 스텝1-1에 있어서 위치보고 통신을 방수하지 않은 경우 또는 스텝1-3에서 타차위치 정보표(133)가 갱신된 후에는, 이번에는 BCR(14)에서 받은 검출결과에 의거하여 자차의 정점 BCL 통과를 검출하였는지 아닌지를 판정한다(스텝1-4). 정점 BCL을 통과한 때에는, 전술한 바와 같이 반송차 관리장치(2)에 대하여 위치보고 통신을 하고 이때의 통신을 근방의 타차가 마찬가지로 방수하고 있는 것은 말할 필요도 없다.

스텝1-4에 있어서 자차의 정점 BCL 통과를 검출하지 않은 경우에는 본 처리를 종료하는 한편, 자차의 정점 BCL 통과를 검출한 경우에는 당해 정점 BCL에서 해독한 식별정보에 의거하여 타차위치 정보표(133)의 「정점 BCL」 속성을 참조하여 동일 정점 BCL을 통과한 타차를 검색하고(스텝1-5), 검색결과에 의거하여 해당 레코드의 「선행차 차번호」를 참조하면서 선행차가 있는지 아닌지를 판정한다(스텝1-6). 또한 선행차가 없는 경우에는 본 처리는 종료로 된다.

선행차가 있는 경우에는 통신부(11)를 통하여 당해 선행차에 대하여 행선지, 공차(空車) 여부 등을 조회하고(스텝1-7), 조회의 응답에 의거하여 당해 선행차가 「공차」이고, 또한 자차가 「공차」인지 아닌지를 판정한다(스텝1-8). 또 「공차」라는 것은 무인 반송차(1)에 물품이 실리어 있지 않은 상태로서 전술한 바와 같이 적재 센서(12)에 의하여 검출된다. 또 어느 무인 반송차(1)가 「공차」가 아닌 경우에는 본 처리는 종료로 된다.

스텝1-8에 있어서 「쌍방 모두 공차」였던 경우에는 스텝1-7에서의 조회에 의하여 얻은 선행차의 행선지로서의 이송 스테이션 번호에 의거하여 분기점 순서표(131) 및 스테이션 그룹 순서표(132)를 참조하여 선행차 및 자차 행선지의 지선상의 순서를 평가한다(스텝1-9).

그리고 평가결과에 의거하여 선행차의 행선지인 이송 스테이션이 자차의 행선지인 이송 스테이션보다도 후방에 존재하는지 아닌지를 판정하고(스텝1-10), 선행차의 행선지가 자차의 행선지보다도 후방에 있는 경우에는 선행차가 자차의 주행을 방해하기 때문에 소정의 행선지교환 요구를 통신부(11)를 통하여 상기 선행차로 송신한다(스텝1-11). 또 스텝1-10에 있어서, 선행차의 행선지가 자차의 행선지보다도 전방에 있는 경우에는 본 처리는 종료로 된다.

도7은 행선지교환 요구의 수신에 따른 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차(1)의 제어부(10) 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. 여기에서는 전술한 바와는 반대로, 예를 들면 도23 및 도24에 나타낸 「A」라는 무인 반송차(1) 같이 이에 후속하는 타차(예를 들면 「B」라는 무인 반송차(1))가 존재하는 경우를 상정한다. 이 「A」라는 무인 반송차(1)의 제어부(10)는 타차(후속차)에서 행선지 등의 조회가 있었는지 아닌지를 판정한다(스텝2-1). 이는 전술한 도5의 플로우 챠트에 나타낸 스텝1-7에 상당하는 것이다.

그리고 조회가 있었던 경우에는 이 조회를 한 차(후속차)에 대하여 행선지, 공차 여부 등을 통신부(11)를 통하여 응답(송신)한다(스텝2-2). 그리고 스텝2-1에 있어서 조회가 없었던 경우 또는 스텝2-2의 후에 타차(후속차)에서 행선지교환 요구를 수신하였는지 아닌지를 판정한다(스텝2-3). 이는 전술한 도5의 플로우 챠트에 나타내었던 스텝1-11에 상당하는 것이다.

행선지교환 요구를 수신하지 않은 경우에는 본 처리를 종료하는 한편, 행선지교환 요구를 수신한 경우에는 행선지에 관한 정보를 교환하기 위하여 상기 타차(후속차)와 통신부(11)를 통하여 통신을 한다(스텝2-4). 또한 이 통신을 할 때에 행선지교환에 관한 정보를 해당하는 각 무인 반송차(1)가 반송차 관리장치(2)로 송신함으로써 스케쥴링에 영향이 없도록 하는 것이 바람직하다.

도8 및 도9는 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차(1)의 동작을 설명하기 위한 설명도이다. 도8(a)에는 도23(a)와 같은 상태에 있는 2대의 무인 반송차(1, 1)를 나타내고 있다.

이 상태에서 우선 도8(b)에 나타낸 바와 같이, 전방에 있는 「A」라는 무인 반송차(1)가 정점 BCL(4)을 통과하고, 이 때에 당해 무인 반송차(1)는 정점 BCL(4)의 바 코드를 해독하고, 해독결과에 의거한 주행위치 정보를 반송차 관리장치(2)로 송신한다(위치보고 통신). 이 때에 후방의 「B」라는 무인 반송차(1)는 「A」라는 무인 반송차(1)와 반송차 관리장치(2)의 위치보고 통신을 방수하고 있고, 이를 타차위치 정보표(133)에 기록하고 있다.

계속하여 후방의 「B」라는 무인 반송차(1)가 정점 BCL(4)을 통과하고, 이 때에 당해 무인 반송차(1)도 정점 BCL(4)의 바 코드를 해독하고, 해독결과에 의거한 주행위치 정보를 반송차 관리장치(2)로 송신한다(위치보고 통신). 물론 전방의 「A」라는 무인 반송차(1)도 「B」라는 무인 반송차(1)와 반송차 관리장치(2)의 위치보고 통신을 방수하고 있고, 이를 자차의 타차위치 정보표(133)에 기록하고 있다.

후방의 「B」라는 무인 반송차(1)는, 전방의 「A」라는 무인 반송차(1)가 「공차」로서 또한 이 「A」라는 무인 반송차(1)가 자차의 행선지인 이송 스테이션(ST2)보다도 후방의 이송 스테이션(ST1)을 행선지로 하고 있는 것을 무인 반송차(1, 1)끼리의 통신과 분기점 순서표(131) 및 스테이션 그룹 순서표(132)에서 구성되는 궤도(3)의 레이아웃 정보에서 알 수 있기 때문에 도8(b)에 나타낸 바와 같이 쌍방의 무인 반송차(1, 1) 사이에서 행선지를 교환한다.

그리고 쌍방의 무인 반송차(1, 1)는 주행간격을 유지하면서 「정속주행」을 계속하고, 교환 후의 각각의 행선지로 된 이송 스테이션(ST2, ST1)으로부터 소정거리 앞쪽의 지점에서 「감속」을 개시하여 도9(a)에 나타낸 바와 같이 각각의 이송 스테이션(ST2, ST1)에서 「정지」한다. 정지한 쌍방의 무인 반송차(1, 1)는 이들의 이송 스테이션(ST2, ST1)에서 물품(W, W)의 「싣는 일」을 완료한 후에 도9(b)에 나타낸 바와 같이 반송차 관리장치(2)에서 지시받은 물품(W, W) 각각의 반송처인 다음 이송 스테이션(ST4, ST3)으로 향하기 위하여 「가속」을 개시한다.

따라서 이 경우에 있어서 후방의 「B」라는 무인 반송차(1)의 동작에 소요되는 시간은 전방의 「A」라는 무인 반송차(1)의 주행에 전연 영향받는 것이 아니기 때문에 종래 구성의 도22에서 나타낸 「B」라는 무인 반송차(1)의 단독주행의 경우와 동일하여 즉 21초가 되어 종래의 구성보다도 12초나 단축할 수 있게 된다.

또한 이상의 본 실시형태에 있어서는, 각 무인 반송차(1)가 반송차 관리장치(2)에서 「싣는 일」이라는 태스크(task)만을 받는 것처럼 나타냈지만 본 발명에 있어서는 전술한 바와 같이 이와 같은 태스크의 내용을 한정하는 것은 아니다.

또한 본 실시형태에 있어서는, 설명을 간략화하기 위하여 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도(3)의 장소로서 이송 스테이션만을 예로서 열거하였지만 이 이외에도 궤도(3)의 분기점, 커브, 교차점 등의 장소를 포함하는 것도 가능하여서 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하는 장소라면 어디라도 무방하다

(실시형태2).

도10은 본 발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 장치의 구성과 그 운행관리 장치가 접속된 다른 장치와의 관계를 나타내는 블록도이다. 도10에 있어서, 22는 본 실시형태의 운행관리 장치이고, 실시형태1에 나타낸 바와 같은 반송차 관리장치(2)의 일부로서 구성되어 있다. 본 실시형태에 있어서 반송차 관리장치(2)에 상당하는 부분은 상위 컴퓨터(21), 운행관리 장치(22) 및 복수의 무선국(23, 23, …)이다.

상위 컴퓨터(21)는 어느 무인 반송차(1)(이후의 도면에 있어서는 반송차라고 약칭한다)를 특정하여 지시를 내리는 것이 아니고 예를 들면 어떤 이송 스테이션에서 물품을 싣고(From), 실은 물품을 다른 이송 스테이션으로 반송하여 내리는 일(To)이라는 개략적인 반송요구를 운행관리 장치(22)로 보낸다.

운행관리 장치(22)는 상위 컴퓨터(21)와 LAN 등을 통하여 접속되어 있고, 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구에 의거하여 구체적인 운행 스케쥴을 작성하고, 이 운행 스케쥴에 포함된 태스크의 실행에 가장 적합하다고 생각되는 특정 무인 반송차(1)에 대하여 행선지 등을 포함하는 구체적인 태스크 요구를 무선국(23, 23, …)으로 보낸다.

각 무선국(23)은, 운행관리 장치(22)와 상기 LAN과는 다른 LAN을 통하여 접속되어 있고, 운행관리 장치(22)에서 보내진 태스크 요구를 해당하는 무인 반송차(1)로 무선 송신한다. 또한 전술한 바와 같이, 각 무인 반송차(1)의 주행위치 정보는 정점 BCL을 통과할 때에 무인 반송차(1)에서 무선국(23)을 통하여 운행관리 장치(22)로 보내진다. 이렇게 하여 각 분기점, 각 합류점 등의 상태정보는, 상기 로컬제어장치(도면에는 나타내지 않았다)가 적외선으로 송신하고 있는 상태신호를 무인 반송차(1)가 수신하고, 이를 무선국(23)을 통하여 운행관리 장치(22)로 보내고 있다. 또 상기 로컬제어장치를 LAN 등을 통하여 운행관리 장치(22)로 접속하고, 직접적으로 상기 상태신호를 수신하도록 구성하여도 된다.

전술한 바와 같은 운행관리 장치(22)는 CPU(220), 제1통신 처리부(221), 반송요구 버퍼(222), 맵 정보표(223), 반송차 위치 상태표(224), 분기 합류 상태표(225), 반송차 주행 순서표(226) 및 제2통신 처리부(227) 등을 구비하고 있다.

제1통신 처리부(221)는 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구를 수신함과 동시에 그 반송요구의 내용을 해독하여 반송요구 버퍼(222)로 보낸다.

반송요구 버퍼(222)는 반송요구의 해독결과가 제1통신 처리부(221)에서 보내질 때마다 이를 기억한다.

맵 정보표(223)는 무인 반송차(1, 1, …)가 주행하는 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고 있다.

반송차 위치 상태표(224)는 무선국(23)을 통하여 각 무인 반송차(1)에서 보내진 주행위치 정보 등을 기억한다.

분기 합류 상태표(225)는 무선국(23)을 통하여 각 무인 반송차(1)에서 보내진 분기점 및 합류점의 상태정보를 기억한다.

반송차 주행 순서표(226)는 궤도의 각 구간(본 실시형태에 있어서는 패스(pass)라고 칭한다) 단위의 주행순서를 기억한다.

제2통신 처리부(227)는 본 실시형태에 관한 운행관리 장치(22)가 무선국(23, 23, …)과 통신하기 위한 LAN 인터페이스 등으로 구성된다.

운행관리 장치(22)는 이상과 같이 구성되어 있고, CPU(220)가 반송요구 버퍼(222)의 기억내용에 의거하여 맵 정보표(223) 및 반송차 위치 상태표(224) 등을 참조하여 운행 스케쥴을 작성하고, 작성결과에 의거한 상기 태스크 요구를 제2통신 처리부(227) 및 무선국(23)을 통하여 무인 반송차(1)로 보낸다. 무인 반송차(1)는 받은 태스크 요구에 의거하여 주행, 싣는 일 및 내리는 일 등의 소정의 태스크를 실행한다. 또한 상기 태스크 요구에는 행선지정보, 경로정보, 처리대상인 물품의 종류 등의 각 정보가 포함되어 있다.

또한 본 실시형태의 운행관리 장치(22)는 전술한 태스크 요구 후에 동일 경로상을 주행하고 있는 복수의 무인 반송차(1, 1. …)의 어느 선행하고 있는 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하는 등 후속의 무인 반송차(1)의 주행을 방해할 수 있는 경우, 소정의 조건을 만족시키는 때에만 이들 무인 반송차(1, 1)의 행선지를 교환하여 무인 반송차(1, 1, …)를 원활하게 주행시킬 수 있는 관리기능을 가지고 있다. 다음에 운행관리 장치(22)의 이와 같은 관리기능에 대하여 구체적으로 설명한다.

도11은 궤도의 구체적인 구성과 이 궤도를 주행 중인 무인 반송차를 나타내는 레이아웃도, 도12는 도11의 상태에 대응하는 반송요구 버퍼(222)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면, 도13은 도11의 상태에 대응하는 맵 정보표(223)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면, 도14는 도11의 상태에 대응한 반송차 위치 상태표(224)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면, 도15는 도11의 상태에 대응한 분기 합류 상태표(225)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면, 도16은 도11의 상태에 대응한 반송차 주행 순서표(226)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면이다.

도11에 나타낸 바와 같이, 궤도(3)는 트랙(track) 형상으로 구성된 본선과 본선에서 분기점(Br1, Br2)을 통하여 분기하고 있음과 동시에 합류점(Me1, Me2)을 통하여 다시 본선과 합류하기 위하여 루프(loop) 형상으로 구성된 지선으로 된다. 이와 같이 구성된 궤도(3)를 따라 여기에서는 4대의 무인 반송차(1, 1, …)가 도11에 있어서 시계방향으로 일방통행의 주행을 하고 있다. 궤도(3)의 적절한 위치에는 ST1∼ST9의 9개 장소의 이송 스테이션 및 B01∼B12의 12개 장소의 정점 BCL이 배치되어 있다.

운행관리 장치(22)는 이와 같이 구성된 궤도(3)를 분기점 및 합류점을 경계로 한 패스로 분할하여 관리하고 있다. 예를 들면 합류점(Me2)에서 본선을 시계방향을 따라 분기점(Br1)까지를 제1패스, 분기점(Br1)에서 지선을 따라 합류점(Me1)까지를 제2패스, 분기점(Br2)에서 지선을 따라 합류점(Me2)까지를 제3패스, 분기점(Br1)에서 본선을 따라 합류점(Me1)까지를 제4패스, 합류점(Me1)에서 본선을 따라 분기점(Br2)까지를 제5패스 및 분기점(Br2)에서 본선을 따라 합류점(Me2)까지를 제6패스라고 각각 하고 있다.

그런데 반송요구 버퍼(222)는 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구를 도12에 나타낸 바와 같이 기억하고, 「반송요구 ID」, 「From」, 「To」, 「물품」 및 「행선지」의 각 속성을 구비하고 있다.

「반송요구 ID」는 각 반송요구에 보내진 ID로서, 여기에서는 1자리수의 일련번호를 부여하고 있다.

「From」은 전술한 바와 같이 싣는 대상인 물품이 배치되어 있는 이송 스테이션을 나타낸다.

「To」는 실은 물품을 반송한 후에 내리는 이송 스테이션을 나타낸다.

「물품」은 반송대상인 물품의 종류를 나타내고, 여기에서는 「X」 및 「Y」의 2종류만을 나타내고 있다.

「행선지」는, 도12의 예에서는 「행선지1」∼「행선지5」까지이고, 「From」 및 「To」에 각각 해당하는 이송 스테이션에 도달하기 위하여 통과하여야 하는 분기점 및 당해 이송 스테이션을 순서대로 나타내고 있다.

예를 들면 「반송요구 ID」가 "1"인 예에서는 이송 스테이션(ST9)까지 주행하여 「Y」라는 종류의 물품을 싣고, 이송 스테이션(ST5)까지 당해 물품을 반송하여 내리게 된다. 이 때에 싣는 곳의 이송 스테이션(ST9)은 제3패스의 지선에 존재하기 때문에 여기에 도달하기 위해서는 앞쪽의 분기점(Br2)을 곡선으로 진행하는 것이 필요하다. 또한 이와 같이 하여 내리는 곳의 이송 스테이션(ST5)은 제2패스의 지선에 존재하기 때문에 여기에 도달하기 위해서는 앞쪽의 분기점(Br1)을 곡선으로 진행하는 것이 필요하다. 따라서 「행선지1」∼「행선지4」는 순서대로 「Br2」, 「ST9」, 「Br1」 및 「ST5」로 각각 되어있다.

또한 전술한 바와 같이, 궤도(3)의 레이아웃 정보는 도13에 나타낸 바와 같은 형태로 맵 정보표(223)에 기억되어 있다. 즉 맵 정보표(223)는 각 패스의 「분기합류 Rear」, 「분기합류 Front」, 「본선 Rear」, 「본선 Front」, 「지선 Rear」, 「지선 Front」 및 「소재정보」의 속성을 구비하고 있다.

「분기합류 Rear」 및 「분기합류 Front」는 해당하는 패스의 시계방향의 시점 및 종점에 상당하는 분기점 또는 합류점을 각각 나타내고 있다.

「본선 Rear」 및 「본선 Front」는 해당하는 패스의 시계방향의 시점 및 종점에 각각 접속하고 있는 본선의 패스를 각각 나타내고 있다.

「지선 Rear」 및 「지선 Front」는 해당하는 패스의 시계방향의 시점 및 종점에 각각 접속하고 있는 지선의 패스를 각각 나타내고 있다. 따라서 본 실시형태에 있어서 궤도(3)의 구성에 있어서는 각 지선을 우회로(迂回路)와 같이 패러렐(pararrel)로 구비하고 있지 않은 본선 부분에 상당하는 패스에만 데이터가 쓰여져 있다. 바꾸어 말하면 데이터가 쓰여져 있는 제1 및 제5패스는 무인 반송차(1, 1, …)가 궤도(3)를 일주하는 동안에 반드시 통과하지 않으면 안되는 경로이다.

「소재정보」는, 도13의 예에는 「제1소재 정보」∼「제9소재 정보」까지이고, 해당하는 패스 내에 존재하는 이송 스테이션 및 정점 BCL을 시계방향으로 순서대로 나타내고 있다.

또한 각 무인 반송차(1)의 궤도(3)에 있어서 주행위치 정보 등은 도14에 나타낸 바와 같은 형태로 반송차 위치 상태표(224)에 기억되어 있다. 즉 반송차 위치 상태표(224)는 「무인 반송차」, 「last-BCL」, 「BCL-Time」, 「패스」, 「반송요구 ID」, 「다음 행선지」 및 「물품」의 각 속성을 구비하고 있다.

「무인 반송차」는 각 무인 반송차(1)에 할당되어 있는 명칭을 나타내고, 여기에서는 「A」, 「B」, 「C」 및 「D」의 4대가 존재하는 것으로 되어 있다.

「last-BCL」은 각 무인 반송차(1)가 최후에 통과한 정점 BCL을 나타내고 있다.

「BCL-Time」은 당해 정점 BCL을 통과하고 나서의 경과시간을 초 단위로 나타내고 있다.

「패스」는 각 무인 반송차(1)가 주행 중인 패스를 나타내고 있다.

「반송요구 ID」는 각 무인 반송차(1)로 보내지고 있는 태스크 요구가 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구 중에서 어디에 대응하는 것인가를 반송요구 버퍼(222)의 ID로 나타내고 있다.

「다음 행선지」는 반송요구 버퍼(222)의 각 「행선지」에 대응하는 다음 행선지를 나타내고 있다.

「물품」은 반송 중인 물품의 유무 및 종류를 나타내고 있다.

따라서 도14의 예에서는, 「A」라는 무인 반송차(1)는 「B01」이라는 정점 BCL을 200초 전에 통과하였고, 제1패스를 현재 주행 중이다. 이와 관련하여 이 무인 반송차(1)는 「X」라는 물품을 반송하고 있지만 반송요구 또는 이에 대응하는 태스크 요구를 받고있지 않기 때문에 「반송요구 ID」 및 「다음 행선지」의 속성은 공백으로 되어있다.

또한 「B」라는 무인 반송차(1)는 「B01」이라는 정점 BCL을 100초 전에 통과하였고, 제1패스를 현재 주행 중이다. 이 무인 반송차(1)는 「Y」라는 물품을 반송하고 있지만 전술한 예와 같이 반송요구 또는 이에 대응하는 태스크 요구를 받고있지 않기 때문에 「반송요구 ID」 및 「다음 행선지」의 속성은 공백으로 되어있다.

또한 「C」라는 무인 반송차(1)는 「B11」이라는 정점 BCL을 200초 전에 통과하였고, 제1패스를 현재 주행 중이다. 이 무인 반송차(1)는 ID가 "3"인 반송요구에 의거한 태스크 요구를 받고 있고, 그리고 나서 이송 스테이션(ST2)으로 향하는 도중이지만 물품을 반송하고 있지는 않다. 결국 이 ID에 상당하는 반송요구 버퍼(222)의 반송요구 내용을 참조하면 이송 스테이션(ST2)은 「행선지1」이고, 즉 「From」을 위한 주행이기 때문에 이송 스테이션(ST2)까지 주행하여 「X」라는 물품을 싣는 일임을 알 수 있다.

또한 「D」라는 무인 반송차(1)는 「B11」이라는 정점 BCL을 400초 전에 통과하였고, 제1패스를 현재 주행 중이다. 이 무인 반송차(1)는 ID가 "4"인 반송요구에 의거한 태스크 요구를 받고 있고, 그리고 나서 이송 스테이션(ST3)으로 향하는 도중이지만 물품을 반송하고 있지는 않다. 결국 이 ID에 상당하는 반송요구 버퍼(222)의 반송요구 내용을 참조하면 이송 스테이션(ST3)은 「행선지1」이고 즉 「From」을 위한 주행이기 때문에 이송 스테이션(ST3)까지 주행하여 「Y」라는 물품을 싣는 일을 알 수 있다.

또한 분기 합류 상태표(225)는, 도15에 나타낸 바와 같이 각 분기점(Br1, Br2) 및 각 합류점(Me1, Me2)의 상태 즉 곡선진행측으로 되어 있는지 또는 직진측으로 되어 있는지를 「곡」 또는 「직」으로 나타냈다. 도15의 예에서는, 분기점(Br1)은 「직진측」, 합류점(Me1)은 「직진측」, 분기점(Br2)은「곡선진행측」, 합류점(Me1)은 「직진측」으로 각각 되어있다.

또한 반송차 주행 순서표(226)는, 도16에 나타낸 바와 같이 반송차 위치 상태표(224)의 기억내용에 의거하여 생성되는 표로서, 각 패스 내를 주행하는 무인 반송차(1)의 주행순서를 나타내는 것이다. 결국 반송차 위치 상태표(224)의 「패스」의 속성을 참조함으로써 각 무인 반송차(1)가 어느 패스를 주행 중인지를 알 수 있다. 또한 반송차 위치 상태표(224)의 「last-BCL」 및 「BCL-Time」의 각 속성을 참조함으로써 해당하는 패스 내에 있어서 각 무인 반송차(1)의 상세한 위치를 특정하는 것이 가능하다. 이렇게 하여서 특정된 주행위치에 의거하여 주행순서가 결정되고, 이 반송차 주행 순서표(226)에 나타내어져 있다. 또한 도14의 예에서는, 「A」∼「D」의 모든 무인 반송차(1, 1, …)는 제1패스를 주행 중이었기 때문에 도16의 예에서는 제1패스의 속성에 전부의 무인 반송차(1, 1, …)가 「B차」, 「A차」, 「C차」 및 「D차」의 주행순서(배치순서)로 나타내어져 있다.

본 발명에 관한 운행관리 장치(22)는 이상과 같은 하드웨어 구성을 구비하고 있고, 전술한 바와 같이 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구를 반송요구 버퍼(222)에 일시적으로 기억하고, 이 반송요구에 의거하여 맵 정보표(223) 및 반송차 위치 상태표(224)의 각 기억정보를 참조하여 운행 스케쥴을 작성하고, 이 운행 스케쥴에 따라 각 무인 반송차(1)의 운행을 관리하도록 되어있는 것 이외에, 이하에 그 처리를 플로우 챠트를 사용하여 구체적으로 설명하는 바와 같이 동일 경로상을 주행하고 있는 복수의 무인 반송차(1, 1, …)의 어느 선행하고 있는 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하는 등 후속 무인 반송차(1)의 주행을 방해할 수 있는 경우에 소정의 조건을 만족한 때에만 이들의 무인 반송차(1, 1)인 행선지를 교환하고, 무인 반송차(1, 1, …)를 원활하게 주행시킬 수 있는 관리기능을 가지고 있다. 이와 같은 관리기능을 포함한 전술의 기능은 운행관리 장치(22)의 CPU(220)에 의하여 실행된다.

도17은 행선지교환에 따른 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)의 CPU(220)의 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. CPU(220)는, 운행관리 장치(22)가 구비하는 도면에 나타내지 않은 메모리에 미리 설정되어 있는 카운터(K)를 1로 초기화한다(스텝1). 그리고 반송차 주행 순서표(226)를 참조하여 각 패스를 순서대로 다음과 같이 체크한다. 우선 대상으로 하고 있는 패스를 주행하고 있는 무인 반송차(1)가 복수대인 경우에 그 배치순서가 K번째의 무인 반송차(1)와 K+1번째의 무인 반송차를 특정하고, 특정한 2대의 무인 반송차(1, 1)의 다음 행선지를 반송차 위치 상태표(224)를 참조하여 체크한다(스텝2).

그 다음에 체크한 양차(兩車)의 다음 행선지가 동일 패스상에 있는지 아닌지를 맵 정보표(223)를 참조하여 판정하고(스텝3), 동일 패스상에 있는 경우에는 실시형태1에 설명한 바와 같은 무인 반송차(1)의 주행형태이기 때문에 후술하는 행선지교환 서브루틴(subroutine)No.1을 실행하고(스텝4), 한편 동일 패스상에 없는 경우에는 다음 행선지까지 사이에서 분기점 등을 통과한다고 생각되어지기 때문에 후술하는 행선지교환 서브루틴No.2를 실행한다(스텝5).

스텝4 또는 스텝5의 후에 카운터(K)에 1을 더하고(스텝6), 더한 후의 카운터(K)의 값이 대상으로 하고 있는 패스의 무인 반송차 수 이하인지 아닌지를 판정하고(스텝7), 대상으로 하고 있는 패스의 무인 반송차 수 이하인 경우에는 대상으로 하고 있는 패스 내 전부의 무인 반송차(1)에 대하여 체크를 완료했다고 판단하고 본 처리를 종료한다. 한편 대상으로 하고 있는 패스의 무인 반송차 수 이하로 되어 있지 않은 경우에는 아직 체크하여야 하는 무인 반송차(1)가 남아 있는 것으로 판단하여 스텝2부터의 처리를 반복한다.

도18은 행선지교환 서브루틴No.1에 따른 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)의 CPU(220)의 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. 본 서브루틴에서는, CPU(220)는 우선 스텝2에서 체크한 K번째 및 K+1번째 무인 반송차(1, 1)의 다음 행선지에 의거하여 맵 정보표(223)를 참조하고, K번째 무인 반송차(1)의 다음 행선지 즉 선행차의 다음 행선지가 후속차의 다음 행선지보다도 후방에 있는지 아닌지를 판정한다(스텝41).

선행차의 다음 행선지가 후방에 있는 경우에는 이들 2대의 무인 반송차(1, 1)의 행선지를 교환하는 것이 가능한지 아닌지를, 예를 들면 반송차 위치 상태표(224)의 물품속성을 참조하여 판단하고(스텝42), 행선지교환이 가능한 경우에는 행선지교환을 실행한다(스텝43). 또한 행선지교환이 가능한지 아닌지의 판정은, 예를 들면 양차가 반송 중인 물품의 종류가 동일하고, 양차가 물품을 반송하지 않는 소위 공차상태인 것 등을 조건으로 한다. 또한 스텝43의 행선지교환에 있어서는 교환 후의 상태로 각 표의 내용을 갱신한다.

그리고 카운터(K)를 0으로 설정하고(스텝44), 본 서브루틴을 종료한다. 또한 스텝41에서 선행차의 다음 행선지가 후방이 아닌 경우 또는 스텝42에서 행선지교환이 가능하지 않은 경우에도 본 서브루틴을 종료한다.

도19는 행선지교환 서브루틴No.2에 따른 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)의 CPU(220)의 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. 본 서브루틴에서는, CPU(220)는 우선 스텝2에서 체크한 K번째 무인 반송차(1)의 다음 행선지를 반송차 위치 상태표(224)를 참조하여 확인함과 동시에 여기에서는 다음 행선지가 분기점으로 되어 있기 때문에 이 무인 반송차(1)의 다음 행선지를 반송요구 버퍼(222)를 참조하여 확인함으로써 이 분기점에서의 당해 무인 반송차(1)의 진행방향을 판정하고, 한편 분기 합류 상태표(225)를 참조하여 상기 진행방향과 비교함으로써 상기 진행방향과 분기점의 상태가 일치하는지 아닌지를 판정한다(스텝51).

또한 상기 다음 행선지가 합류점인 경우에는, 각 무인 반송차(1)가 동일 패스상을 주행하고 있지 않은 경우, 2대의 무인 반송차(1, 1)의 합류점 도달시각 등을 고려할 필요가 있기 때문에 여기에서는 설명을 명확하게 하기 위하여 분기점인 경우만에 대하여 설명한다. 단 같은 사고방식으로 합류점에 대해서도 행선지교환이 가능한 것은 말할 필요도 없다.

상기 진행방향과 분기점의 상태가 일치하고 있지 않은 경우에는, 이들 2대의 무인 반송차(1, 1)의 행선지를 교환하는 것이 가능한지 아닌지를, 예를 들면 반송차 위치 상태표(224)의 물품속성을 참조하여 판정하고(스텝52), 행선지교환이 가능한 경우에는 행선지교환을 실행한다(스텝53). 행선지교환이 가능한지 아닌지의 판정은, 예를 들면 양차가 반송 중인 물품의 종류가 동일하거나 양차가 물품을 반송하지 않는 소위 공차상태인 것 등을 조건으로 한다. 또한 스텝53의 행선지교환에 있어서는 교환 후의 상태로 각 표의 내용을 갱신한다.

그리고 카운터(K)를 0으로 설정하고(스텝54), 본 서브루틴을 종료한다. 또한 스텝51에서 선행차의 진행방향과 분기점의 상태가 일치하고 있는 경우 또는 스텝52에서 행선지교환이 가능하지 않은 경우에도 본 서브루틴을 종료한다.

다음에 전술한 바와 같은 CPU(220)의 처리에 의하여 실현되는 행선지교환을 도20 및 도21의 설명도를 사용하여 구체적으로 설명한다.

도20 및 도21은 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)에 의하여 행선지교환되는 무인 반송차(1, 1)의 동작을 설명하기 위한 설명도이다. 우선 도20(a)의 궤도(3)를 「A」, 「B」라는 2대의 무인 반송차(1, 1)가 주행하고 있고, 이들 무인 반송차(1, 1)는 운행관리 장치(22)에 의하여 이송 스테이션(ST1, ST2)을 각각 행선지로서 지시되어 있다. 여기에서 무인 반송차(1, 1)의 현재 주행위치와 이송 스테이션(ST1, ST2)의 사이에는 분기점(Br)이 존재하고 있고, 한쪽의 이송 스테이션(ST1)은 분기점(Br)을 통하여 그 곡선진행측에 배치되고, 다른쪽의 이송 스테이션(ST2)은 분기점(Br)을 통하여 그 직진측에 배치되어 있는 것으로 한다.

선행하는 「A」라는 무인 반송차(1)는, 그 전방에 있는 분기점(Br)의 존재를 전술한 바와 같이 정점 BCL(4)에 의하여 인식함과 동시에 자차의 행선지인 이송 스테이션(ST1)에 도달하기 위해서는 이 분기점(Br)을 곡선 진행하는지 또는 직진하는지 아닌지를 운행관리 장치(22)에서 지시받은 경로에 의거하여 판단한다. 이 분기점(Br)의 동작제어를 하는 로컬 제어장치(도면에 나타내지 않았다)에서 적외선 통신 등에 의하여 송신되고 있는 분기점(Br)의 상태신호를 당해 무인 반송차(1)가 수신하기 시작함에 따라 전술의 판단결과인 자차의 진행방향과 분기점(Br)의 상태가 일치하고 있는지 아닌지를 판정한다

이와 같은 판정은, 전술한 바와 같이 운행관리 장치(22)에 있어서도 똑같이 하고 있고, 이들이 일치하지 않는 경우에는, 당해 무인 반송차(1)가 상기 로컬 제어장치에 대하여 분기점(Br)의 변경요구 신호를 적외선으로 송신할 것 없이 도20(b)에 나타낸 바와 같이, 운행관리 장치(22)가 양쪽의 무인 반송차(1, 1)의 행선지를 교환하기 위하여 행선지를 재지시한다. 이렇게 함으로써 선행하는 「A」라는 무인 반송차(1)는 분기점(Br)에서 소정거리 앞쪽 지점인 동작대기위치에서 정지하여 분기점(Br)의 변경이 완료할 때까지 대기할 필요가 없게 되고, 도21(a)에 나타낸 바와 같이 분기점(Br)을 직진하여 이송 스테이션(ST2)에 도달한다.

한편 후속의 「B」라는 무인 반송차(1)의 경우에는 분기점(Br)을 곡선 진행측으로 변경할 필요성이 있기 때문에 당해 무인 반송차(1)는 상기 로컬 제어장치에 대하여 분기점(Br)의 변경요구 신호를 적외선으로 송신하고, 도21(a)에 나타낸 바와 같이 동작대기위치에서 정지하여 분기점(Br)의 변경이 완료할 때까지 대기한다.

그리고 「B」라는 무인 반송차(1)는 분기점(Br)의 변경완료를 상기 로컬 제어장치로부터의 상태신호에 의하여 인식함에 따라 가속을 개시하고, 곡선진행측으로 변경한 분기점(Br)을 곡선으로 진행하고, 도21(b)에 나타낸 바와 같이 이송 스테이션(ST1)에 도달한다.

이와 같이 종래 이들 2대의 무인 반송차(1, 1)가 동일 태스크를 실행하기 때문에 분기점(Br)을 2회 변경할 필요가 있었던 것에 비하여 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)에 의한 행선지교환을 하면 1회의 변경으로 완료되고, 이 분기점(Br)의 변경에 따른 무인 반송차(1)의 대기시간을 절반으로 줄이는 것이 가능하다.

이상 상술한 바와 같이 본 발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치에 있어서는, 궤도를 따라 주행하는 복수의 무인 반송차와 같이 궤도 주행차에서 각각 보내진 주행위치 정보에 의거하여, 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 것으로서 상기 주행위치 정보 및 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여, 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고, 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여, 복수 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고, 이 장소에서, 선행차는 감속 또는 정지할 필요가 있지만 후속차는 감속 또는 정지할 필요가 없는 것으로 판정한 경우에, 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 구성으로 하였기 때문에 선행의 타차에 영향받지 않고 주행 및 동작을 할 수 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다.

또한 예를 들면 상기 소정장소가 분기점 또는 합류점인 경우에는, 이 분기점 또는 합류점이 직진상태로 되어 있는지 또는 곡선진행상태로 되어 있는지를 나타내는 분기점 또는 합류점의 상태정보를 기억하고, 상기 2대의 궤도 주행차가 분기점 또는 합류점에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지의 판정을, 특정한 궤도 주행차의 주행순서와 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지와 기억되어 있는 상기 상태정보에 의거하여 하는 구성으로 하기 때문에 당해 판정조건에 궤도 주행차가 감속 또는 정지하는 분기점, 합류점 등의 가동(可動) 장소의 상태정보를 부가할 수 있고, 이와 같은 상태정보를 정기적으로 갱신하여 둠으로써 보다 현실에 가까운 판정을 가능하게 한다.

또한 상기 소정장소가 궤도의 분기점 또는 합류점이고, 상기 상태정보로서 각 분기점 또는 각 합류점의 변경상태를 나타내는 정보를 기억하는 구성으로 하였기 때문에 궤도 주행차가 감속 또는 정지할 필요가 있는 궤도의 장소로서, 상기에 예시한 바와 같이 분기점 또는 합류점을 고려할 수 있다.

또한 본 발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 주행위치정보를 반송차 관리장치 같은 외부장치로 송신하고, 송신한 내용에 의거하여 외부장치가 각 궤도 주행차의 주행위치를 파악하고, 이럼으로써 각 궤도 주행차에 대하여 행선지정보를 지시하고, 지시받은 행선지정보를 수신하고, 이에 의거하여 궤도를 주행하는 궤도 주행차에 있어서 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 무인 반송차가 감속 또는 정지하여야 하는 장소를 포함한 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고, 타차 및 상기 외부장치 사이의 통신을 방수하고, 방수한 내용에 의거하여 상기 타차가 자차의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 레이아웃 정보에 의거하여 판정하고, 판정결과에 의거하여 상기 외부장치에서 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 통신을 하는 구성으로 한다.

따라서 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는 경우에 있어서도, 행선지를 교환함으로써 선행 궤도 주행차가 후속 궤도 주행차의 주행 및 동작을 방해하지 않게 된다. 또한 타차와 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치 사이의 통신을 방수함으로써 상기 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하기 위한 정보를 취득하기 때문에 타차 및 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다. 또한 행선지를 교환할 때에는 판정결과에 해당하는 타차만의 직접적인 통신에 의하여 처리하기 때문에 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다.

또한 자차의 주행정보위치를, 궤도 주행차가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도의 장소를 나타내기 위하여 그 근방의 궤도에 부설된 정점 BCL과 같은 표지를 통과할 때에 해독함으로써 취득하는 구성으로 하였기 때문에 종래 구성의 정점 BCL을 이용하여 각 궤도 주행차가 자차의 주행위치정보를 파악할 수 있고, 이 때에 궤도 주행차가 외부장치로서의 반송차 관리장치로 송신하는 주행위치정보를 방수함으로써 이들의 통신을 방해하지 않으면서 타차의 주행위치정보를 취득하는 것이 가능하다.

또한 후속 궤도 주행차에서 선행 궤도 주행차에 행선지교환을 요구하는 신호를 송신하고, 이를 수신한 선행 궤도 주행차가 상기 신호를 수신함으로써 행선지를 교환하기 위한 처리를 하는 구성으로 하였기 때문에 근접하는 복수의 궤도 주행차가 무턱대고 상호통신을 하는 것은 피할 수 있다.

또한 무선에 의하여 타차와 통신을 하는 구성으로 하기 때문에 전자파에 의한 통신, 적외선 등의 광에 의한 통신, 자기(磁氣)에 의한 통신, 자기유도에 의한 통신 등의 다양한 형태의 무선통신에 의해서 궤도 주행차끼리 통신을 하는 것이 가능하다. 이 때에는 궤도 주행차와 외부장치로서의 반송차 관리장치 사이의 통신이 무선에 의하는 경우에는 이 통신과는 별도의 계통으로 궤도 주행차끼리 통신을 하도록 주파수 등을 다르게 하는 것이 바람직하고, 이렇게 함으로써 반송차 관리장치의 처리에 부하를 주지 않는 등 본 발명은 우수한 효과가 있다.

Claims (11)

1. 궤도를 따라 주행하는 복수의 궤도 주행차(軌道 走行車)로부터 각각 받은 주행위치 정보에 의거하여 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 방법으로서,

   각 궤도 주행차의 주행위치 정보 및 미리 기억되어 있는 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수의 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고,

   특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 상기 복수 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고,

   선행차(先行車)가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있고, 후속차(後續車)가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 없다고 판정한 경우에, 양차(兩車)에 지시되어 있는 행선지를 교환하는

   것을 특징으로 하는 궤도 주행차의 운행관리방법.
2. 제1항에 있어서,

   상기 소정장소의 상태정보를 기억하고,

   복수의 궤도 주행차의 주행순서 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지 및 상기 소정장소의 상태정보에 의거하여, 상기 양차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 판정하는

   것을 특징으로 하는 궤도 주행차의 운행관리방법.
3. 제2항에 있어서,

   상기 소정장소는 궤도의 분기점(分岐點) 또는 합류점(合流點)이고,

   상기 소정장소의 상태정보는 각 분기점 또는 합류점의 변경상태인

   것을 특징으로 하는 궤도 주행차의 운행관리방법.
4. 궤도를 따라 주행하는 복수의 궤도 주행차로부터 각각 받은 주행위치 정보에 의거하여 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 장치로서,

   궤도의 레이아웃 정보를 기억하는 레이아웃 정보 기억수단과,

   그 레이아웃 정보 기억수단 및 각 궤도 주행차의 주행위치 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수의 궤도 주행차의 주행순서를 특정하는 주행순서 특정수단과,

   그 주행순서 특정수단에 의한 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 상기 복수의 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하는 판정수단과,

   그 판정수단에 의하여 선행차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있고, 후속차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 없는 것이라고 판정하는 경우에 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 행선지교환수단

   을 구비하는 것을 특징으로 하는 궤도 주행차의 운행관리장치.
5. 제4항에 있어서,

   상기 소정장소의 상태정보를 기억하는 상태정보 기억수단을 구비하고,

   상기 판정수단이, 상기 주행순서 특정수단에 의한 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지 및 상기 상태정보 기억수단의 기억내용에 의거하여 상기 양차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 판정하는 것을

   특징으로 하는 궤도 주행차의 운행관리장치.
6. 제5항에 있어서,

   상기 소정장소는 궤도의 분기점 또는 합류점이고,

   상기 상태정보 기억수단은 각 분기점 또는 각 합류점의 변경상태를 나타내는 정보를 기억하는

   것을 특징으로 하는 궤도 주행차의 운행관리장치.
7. 주행위치 정보를 외부장치로 송신하고, 송신한 내용에 의거하여 상기 외부장치가 지시하는 행선지정보를 수신하고, 수신한 상기 행선지정보에 의거하여 궤도를 주행하는 궤도 주행차에 있어서,

   궤도의 레이아웃 정보를 기억하는 기억수단과,

   타차(他車) 및 상기 외부장치 사이의 통신을 방수(傍受)하는 방수수단과,

   그 방수수단에 의한 방수내용에 의거하여 상기 타차가 자차(自車)의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하는 판정수단과,

   그 판정수단에 의한 판정결과에 의거하여 상기 외부장치로부터 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 통신을 하는 통신수단

   을 구비하는 것을 특징으로 하는 궤도 주행차.
8. 제7항에 있어서,

   궤도 주행차가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도의 장소를 나타내기 위하여 그 근방의 궤도에 부설된 표지를 통과할 때에 해독함으로써 자차의 주행위치 정보를 취득하는 취득수단을 더 구비하는 궤도 주행차.
9. 제7항에 있어서,

   상기 통신수단은 무선에 의한 통신을 하는 궤도 주행차.
10. 제7항에 있어서,

    상기 통신수단은, 상기 타차로 행선지교환을 요구하는 신호를 송신하는 송신수단과, 타차에서 행선지교환을 요구하는 신호를 수신하는 수신수단을 구비하는 궤도 주행차.
11. 제10항에 있어서.

    상기 통신수단은 무선에 의한 통신을 하는 궤도 주행차.