TW550222B - Operation management method and device for track traveling vehicle, and track traveling vehicle - Google Patents
Operation management method and device for track traveling vehicle, and track traveling vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- TW550222B TW550222B TW089119570A TW89119570A TW550222B TW 550222 B TW550222 B TW 550222B TW 089119570 A TW089119570 A TW 089119570A TW 89119570 A TW89119570 A TW 89119570A TW 550222 B TW550222 B TW 550222B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- vehicle
- destination
- unmanned
- point
- information
- Prior art date
Links
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims description 89
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 87
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 2
- 241001494479 Pecora Species 0.000 claims 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 claims 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 claims 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 abstract description 88
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 31
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 41
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 34
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 102100021570 B-cell lymphoma 3 protein Human genes 0.000 description 7
- 101000971178 Homo sapiens B-cell lymphoma 3 protein Proteins 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 101000661807 Homo sapiens Suppressor of tumorigenicity 14 protein Proteins 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 3-methylpyridin-1-ium-2-amine bromide hydrate Chemical compound O.[Br-].Cc1ccc[nH+]c1N YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 240000006570 Euonymus japonicus Species 0.000 description 1
- 235000016796 Euonymus japonicus Nutrition 0.000 description 1
- 240000000731 Fagus sylvatica Species 0.000 description 1
- 235000010099 Fagus sylvatica Nutrition 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
- 239000008434 yi-zhi Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P9/00—Other vehicles predominantly for carrying loads, e.g. load carrying vehicles convertible for an intended purpose
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0018—Communication with or on the vehicle or train
- B61L15/0027—Radio-based, e.g. using GSM-R
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/34—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for indicating the distance between vehicles or trains by the transmission of signals therebetween
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L2205/00—Communication or navigation systems for railway traffic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
550222 五、發明說明(1) 發明所屬技術領域 本發明係有關於例如沿著在工廠内舖設之軌道行駛, 在該執道所設置之移載站進行工件之裝載•卸載之如盔 搬運車執道車輛和管理該執道車輛之運轉之方法以及實施 上使用之裝置。 、 習知技術 例如’在生產工廠,複數台自走式無人搬運車在沿装 工廠内之各生產製程所舖設之執道行駛,在該軌道途中之 相當於各生產製程之位置所設置之移載站進行工件之裝載 *卸載等既定之工作。 各無人搬運車利用無線LAN和搬運車管理裝置連接, 該,運車管理裝置擔任各無人搬運車之行駛、裝載以及卸 載等各動作之排程與命令。 圖22〜圖26係罔以說明習知之無人搬運車之動作之說 明圖。首先,在圖22,. 1台「β」之無人搬運車定速在 一條執道3行駛,在該「B」之無人搬運車丨之行駛方向,2 台移載站sn、ST2按照此順序設置。 —般,因無人搬運車丨在軌道3之轉彎道、移載站、分 ^ =以及合流點等各位置需要減速或停止, 益人炉運it道3面向軌道3侧具備唯一之條碼, …^搬運早Ϊ糟考在通過該定點BCL4 其前方存在棘變道、銘哉 喝取條馬’識別在 在轉弓逗移載站、分岐點以及合流點等位置。
2098-3464-?.Ptd 第4頁 550222
五、發明說明(2) 如圖22(a)所示,假設行駛中之「B」之無人搬運車i 自搬運車管理裝置(圖上未示)得到以移載站ST2為目的地 並,該移載站ST2裝載工件W。此外,該搬運車管理裝置利 用實際上無人搬運車1經過那些路徑行駛之資訊指示盔人 搬運車1該目的地。 … 戎「β」之無人搬運車1隨著到達定點BCL4之位置,讀 取該定點BCL4之條碼,識別前方存在移載站ST1與ST2。哕 無人搬運車1因在移載站ST2預定裝載工件,距離該移載/ 站ST2既定距離前之地點開始「減速」。 然後」該無人搬運車i如圖22(b)所示,隨著到達移載 站ST2「停止」’ 「裝載」該移載站ST2之工件W。隨著 「裝載」完了,該無人搬運車1如圖22(c)所示,為了移向 成為由該搬運車管理裝置指示之工件W之搬運目的地之下 一移載站(在圖22(c)為移載站ST4)而開始「加速」。 如上述所示,「B」之無人搬運車1之一連串動作時需 要之時間’例如設在自圖2 2 ( a)之位置至移載站ST2為止之 間之「定速行歇」之時間為6秒、1次之「停止」所伴隨之 「減速❶加速」所需之時間為5秒、「裝載」所需之時間 為l· 0秒之情況,變成「定速行駛(6秒)」+「減速•加速($ 秒)」+「裝載(10秒)」=21秒。 而這次,如圖23與圖24所示,「A」與「B」2台無人 搬運車1、1在軌道3行駛,自搬運車管理裝置(圖上未示) 指示在前方行駛中之「A」之無人搬運車1以移載站以1為 目的地,在該移載站ST1裝載工件W、指示在後方行駛中之
2098-3464-?.P!d 第5頁 550222 五、發明說明(3) 「B」之無人搬運車1以移載站ST2為目的地,在該移載站 ST2裝載同一種工件W。 位於前方之「A」之無人搬運車1對於移載站STi進行 和如上述之「B」之無人搬運車丨一樣之動作,所需之時 間,設在自圖2 3 (a )之位置至移載站ST i為止之間之「定速 行駛」之時間為5秒、丨次之「停止」所伴隨之「減速•加 速」所需之時間為5秒、「裝載」所需之時間為丨〇秒之情 況,變成「定速行駛(5秒)」+「減速β加速(5秒)」+「裝 載(10秒)」=20秒。 而,後續之「Β」之無人搬運車丨伴隨比其先行之 「A」之無人搬運車丨之r減速」,一樣的開始「減速」, 如圖23 (a)所示,在移載站ST1「停止」之「A」之無人搬 運車1之後方位置一樣的「停止」。rB」之無人搬運車i 如圖23(b)所示,至「a」之無人搬運車1在移載站g了 1「裝 載」兀了為止一直在該位置等待,「A」之無人搬運車1 「裝載」完了,隨著為了移向成為由該搬運車管理裝置指 不之工件w之搬運目的地之下一移載站(在圖24(a)為移載 站ST3)而開始r加速」,一樣的開始「加速」。 义然後,「B」之無人搬運車1自距離移載站ST2既定距 離引之地點開始「減速」,如圖2 4 (a )所示,在移載站s τ 2 「停止」。停止之「B」之無人搬運車1在該移載站ST2完 成工frW之「裝載」後,為了移向成為由該搬運車管理裝 置私不之工件w之搬運目的地之下一移載站(在圖24“)為 移載站ST4)而開始「加速」。 .、
2098-3464-P-ptd 第6頁 550222
五、發明說明(4) 此外,這種先行之別的無人搬運車丨是否存在 人搬運車1各自利用通訊自搬運車管理裝置取得。 … ^因此,在此情況之Γβ」之無人搬運車1之動作兩要之 時間,設在自圖23 (a)之位置至移載站ST2為止之間:「定 速行駛」之時間為3秒、2次之「停止」所伴隨之「減速^ 加速」所需之時間為1 0秒、「A」之無人搬運車丨之「裝 載」中之「等待」所需之時間為10秒、在移載站ST2之& 「裝載」所需之時間為丨〇秒之情況,變成「定速行駿(3
秒)」+「減速•加速(1〇秒)」+「等待(1〇秒)」+「裝載 (10秒)」=3 3秒。 又,如圖25(a)所示,「a」與γβ」2台無人搬運車 1、1在軌道3行駛,自搬運車管理裝置(圖上未示)指示這 些無人搬運車1、1各自以移載站ST1、ST2為目的地。在 此,在無人搬运車1、1之現在之行駿位置與移載站$ τ 1、 ST2之中途存在分岐點Br,一方之移載站ST1經由分岐點計 配置於其轉幫側,另一之移載站ST2經由分岐點計配置於 其直線前進側。
先行之「A」之無人搬運車1利用如上述之定點BCL4認 識在其前方存在分岐點Br,而且為了到達係自車之目的地 之移載站ST1 ’依照由搬運車管理裝置指示之路徑判斷在 該分岐點Br轉彎或直線前進。隨著該無人搬運車1開始接 收自控制該分岐點Br之動作之本地控制裝置(圖上未示)利 用紅外線通訊等傳送之分岐點計之狀態信號,在係上述之 判斷結果之自車之行進方向和分岐點Br之狀態不同之情
550222 五、發明說明(5) 況,該無人搬運車1對於該本地控制裝置以紅外線傳送分 岐點B1之切換要求# $虎’而且如圖25(b)所示,在係距離 分岐點Br既定距離前之地點之等待動作之等待位置停止, · 等至分岐點Br之切換完了為止。 此時,後續之「B」之無人搬運車1隨著比其先行之 「A」之無人搬運車1之停止而在其後方停止。此外,在 此,若分岐點Br變成直線前進狀態,以位於轉彎側之移載 站ST1為其目的地之「A」之無人搬運車1若不將該分岐點 Br切換為轉彎側就無法通過。 然後,隨著「A」之無人搬運車丄依據來自該本地控制‘ 裝置之狀態信號識別分岐點Br之切換完了而開始加速,在 切換為轉彎側之分岐點Br轉彎,到達移載站sn。而, 「β」之無人搬運早1因以位於直線前進側之移載站ST2為 目的地,對於該本地控制裝置以紅外線傳送分岐點計之切· 換要求信號,而且如圖26(a)所示,在該等待動作之等待 、 位置停止,等至分岐點B r之切換完了為止 隨著該無人搬運車i依據來V;亥本地控制裝置之狀態 信號識別分岐點計之切換完了而開始加速,在切換為直線 前進側之分岐點Br直線前進,到達移載站ST2。 ^ 發明要解決之課題 可是,如以上所示,i ,士 在先仃之無人搬運車在比後縯之 無人搬運車減速或停丨之位置前方之位置減速或停止之情 況,後續之無人搬運車之動作所需時間和先行之無人搬運
2098-3464-F-ptd $ 8頁 550222 _ — 五、發明說明(6) 車之動作所需時間相依的延遲,有令本系統整體之運用效 率降低之問題。 但,這種無人搬運車之位置關係因甴上述之搬運車管 理裝置進行排程,為了避免發生這種問題,只要使得總是 排程成先行之無人搬運車在比後續之無人搬運車減速或停 止之位置後方之位置減速或停止即可。和這種想法類似的 公開於特開平5 - 6 1 5 4 4號公報。 町是, 增加及轉_ 應減速或停 伴隨之搬運 導致令本系 此外, 可高速處理 排程二高級 體之費用增 木發明 供一祿執道 置…彳系藉著 給之行駛位 管理執道車 與預先記憶 驶之旅數台 執道車輛之 這種排程隨 道、移載站 止之位置增 車管理裝置 統整體之運 為了避免如 之搬運車管 演算法之電 大,而且在 係鑑於上述 車輛之運作 依照由沿著 置資訊向各 輛之運轉的 之執道之佈 執道車輛之 目的地,各 著配置於執 、分岐點以 加,變得困 之負荷增大 用效率降低 上述之處理 理裝置、變 腦程式等改 高級之電腦 之事項而想 管理方法與 執道行駛之 軌道車輛指 ’依照各執 置資訊,特 行歇順序; 自判定該複 道之無人搬 及合流點等 難。因此, ,處理速度 〇 速度降低, 更為使兩可 善,但是不 程式伴隨繁 出來的,其 在其實施上 複數台軌道 示包含目的 道車輛之行 疋在執道之 依照特定結 數台執道車 運車之台數 無人搬運車 排程處理所 降低,結果 也想到引入 低負載速 僅本系統整 雜之維修。 目的在於提 使用之裝 車輛各自供 地之路徑, 駛位置資訊 同一路徑行 果與指示各 輛之中之某
550222 五、發明說明(7) 2台在軌道之轉彎道、移載站、分岐點以及合流點等既定 位置是否需要減速或停止;在判定為先行車柄在該既定位 置需要減速或停止,而後續車在該既定位置不必減速或停 止之情況,藉著交換已指示兩車之目的地,可不受先行之 別的車輛影響的行駛與動作,不會令指示目的地與動作等 之外部裝置之處理負荷增大。 又,本發明之別的目的在於提供一種如無人搬運車之 軌道車輛,記憶包含轉彎道、移載站、分岐點以及合流點 等無人搬運車應減速或停止之位置之執道之佈置資訊,監 聽別的車輛和搬運車管理裝置之間之通訊,依照該監聽裝 置之監聽内容,判定是否有該別的車輛在自車之行駛軌道 之前方行駛中或行駛之可能性並判定該別的車輛之目的地 是否位於比自車之目的地前方之位置,在位於比自車之目 的地前方之位置之情況,藉著進行應將由該外部裝置所指 示之目的地和該別的車輛交換之通訊,可不受先行之別的 車輛影響的行駛與動作,不會令指示目的地與動作等之外 部裝置之處理負荷增大。 解決課題之手段 第1項發明之執道車輛之運作管理方法係藉著依照由 沿著執道行駛之複數台軌道車輛各自供給之行駛位置資訊 向各執道車輛指示包含目的地之路徑,其特徵在於:依照 各軌道車輛之行駛位置資訊與預先記憶之執道之佈置資 訊,特定在執道之同一路徑行驶之複數台執道車輛之行駛
2098-3464-Pptd 第10頁 550222 五、發明說明(8) 順序·,依照特定結果與指示各轨道車辆之目 定該複數台執道車輛之中之某2台在轨道之既」,各自判 需要滅速或停止;以及在判定為先行車輛 &位…置是否 要減速或停止,而後續車在該既定也署T 既疋位置需 。义泣1不必減;多 情況,交換已指示兩車之目的地。 &或停止之 第2項發明之執道車輛之運作管理方 發明之軌道車輛之運作管理方法,其特微在於"於第一項 定位置之狀態資訊;以及依照複數台轨^ 於·記憶該既 之特定結果與已指示各轨道車輛之:沾^ 輛之行敬順序 之狀態資訊,判定該兩車在該既定朽罢0 4既疋位置 止。 置疋否需要減速或停 第3項發明之軌道車輛之運作管理 明之執道車輛之運作管理方法,其:μ係關於第2項發 係軌道之分岐點或合流點;以芬二、徵在於:該既定位置 ^ ^ ^ m 各分岐點或各合流點之切換狀熊。 之狀魬資訊係 第4項發明之執這車輛之運作 沿著軌道行駛之複數台軌道車輛g埋裝置係精著依照由 向各執道車輛指示包含目的地· ,供給之行駿位置資訊 轉之裝置,其特徵在於包杠/ =路經,管理軌道車輛之運 道之佈置資訊;行駛順序特—=貝机記憶裝置,記憶執 裝置與各軌道車輛之行駛位置’依照該佈置資訊記憶 徑行駛之複數台軌道車輛之^ 戒’特定在軌道之同一路 行駛順序特定裝置之特定社=盘,序;判定裝置,依照該 地,各自判定該複數台執;J車^,示各執道車輛之目的 中之某2台在執道之既
2098-3464-?*ptd 第11頁 550222 五、發明說明(9) 定位置是否需要減速或停止;以及目的地交換裝置,在判 定為先行車輛在該既定位置需要減速或停止,而後續車在 該既定位置不必減速或停止之情況,交換已指示兩車之目 # 的地。 , 第5項發明之執道車輛之運作管理裝置係關於第4項發 明之執道車輛之運作管理裝置,其特徵在於:還包括狀態 資訊記憶裝置,記憶該既定位置之狀態資訊;該判定裝置 依照該行駛順序特定裝置之特定結果與已指示各執道車輛 之目的地以及該備狀態資訊記憶裝置之記憶内容,判定該 兩車在該既定位置是否需要減速或停止。 第6項發明之執道車輛之運作管理裝置係關於第5項發 明之執道車輛之運作管理裝置,其特徵在於:該既定位置 係執道之分岐點或合流點;該備狀態資訊記憶裝置記憶表 , 示各分岐點或各合流點之切換狀態之資訊。 第7項發明之軌道車輛係向外部裝置傳送行駛位置資 訊後,接收該外部裝置依照所傳送之内容指示之目的地資 訊,依照所接收之該目的地資訊在執道行駛,其特徵在於 包括:記憶裝置,記憶轨道之佈置資訊;監聽裝置,監聽 別的車輛與該外部裝置之間之通訊;判定裝置,依照該監 ^ 聽裝置之監聽内容,判定是否有該別的車輛在自車之行駛 軌道之前方行駛中或行駛之可能性並判定該別的車輛之目 的地是否位於比自車之目的地前方之位置;以及通訊裝 置,依照該判定裝置之判定結果,進行應將由該外部裝置 所指示之目的地和該別的車輛交換之通訊。
2098-3464-P-pid 第12頁 550222 五、發明說明(ίο) ~- 第8項發明之軌道車輛係關於第5項發明之執道車輛, 其特徵在於··還包括取得裝置,藉著在通過在應表示執道 車辆應減速或停止之執道之位釁之其附近之執道所之 標諸時讀取,取得自車之行駛位置資訊。 第9項發明之軌道車輛係關於第7、9項發明之軌道志 輛,其特徵在於:該通訊裝置包括:傳送裝置,向該^別^的 車輛傳送目的地交換要求之信號;及接收裝置,接收來自 別的車柄之目的地交換要求之信號。 第1 0項發明之執道車輕係關於苐7、9項發明之執道車 輛’其特徵在於··該通訊裝置利用無線通訊。 在第1與第4項發明之執道車輛之運作管理方法與在其 貝施上使用之裝置,係藉著依照由沿著執道行駛之複數台 如無人搬運車之執道車輛各自供給之行駛位置資訊向各軌 道車輛指示包含目的地之路徑,管理執道車輛之運轉的, 因在構造上依照該行駛位置資訊與執道之佈置資訊,特定 在執道之同一路徑行駛之複數台執道車輛之行駛順序;依 照特定結果與指示各執道車輛!目的地,各自判定該複數 台執道車輛之中之某2台在軌道之轉彎道、移載站、分岐 點似及合流點等既定位置是否需要減速或停止;在判定為 ,行車輛在該既定位置需要減速或停止,而後續車在該既 疋位置不必減速或停止之情況,交換已指示兩車之目的 地,可不受先行之別的車輛影響的行駛與動作,不會令指 不目的地與動作等之外部裝置之處理負荷增大。 在第2與第5項發明之轨道車輛之運作管理方法與在其
2098-3464-P-ptd 第13頁
550222 五、發明說明(11) 實施上使罔之裝置,例如在該既定位置係分岐點或合流點 j情況,因在構造上記憶表示該分岐點或合流點變成直線 W進狀態或轉彎狀態之分岐點或合流點之狀態資訊,依照 所特定之軌道車輛之行駛順序和已指示各軌道車輛之目的 地以及已記憶之狀態貧訊,判定該2台執道車輛在分岐點 ,合流點是否需要減速或停止,可在該判定條件附加執道 早輛減速或停止之分岐點、合流點等可動位置之狀綠資 訊,藉著定期的更新這種狀態資訊,使得判定可更接近現 叙在第3與第6項發明之軌道車輛之運作管理方法與在其 貝施上使用之裝置,因在構造上該既定位置係軌道夕分岐 點或合流點,在該狀態資訊上記憶表示各分岐點或:合流 點之切換狀態之資訊,在執道車輛需要減速或停止之軌道 之位置上可考慮如上述列舉之分岐點或合流點。 ’在向如搬運車管理裝置之 ,外部裝置依照所傳送之丨 ,藉此向各執道車輛指示 地資説後’依照目的地資1 造上記憶包含轉彎道、移; 搬運車應減速或停止之位; 車輛和搬運車管理裝置之^ 該別的車輛在自車之行驶4 性,依照佈置資訊判定該》 車之目的地前方之位置,十
在 外部裝 容掌握 的地資 在執道 站、分 之執道 之通訊 道之前 的車輛 第7項發明之執道車輕 置傳送行駛位置資訊後 各執道車輛之行駛位置 訊,接收所指示之目的 行駛之執道車輛,在構 岐點以及合流點等無人 之佈置 > 矾,監聽別的 ,依照所監聽之内容有 方行駛中或行駛之可能 之目的地是否位於比=
550222 ___一 五、發明說明(12) 照判定結果進行應將由該外部裝置所指系之目的地和該別 的車輛交換之通訊。 因此,有別的車輞在自車之行駛執道之前方行駛中或 行馼之可能性,係該别的車輛之目的地位於比自車之目的 地前方之位置之情況,也藉著交換目的地,先行之軌道車 輛不會妨礙後續之軌道車輛之行駛與動作。又,藉著監聽 別的車輔和指示目的地與動作等之外部裝置之間之通訊, 有該別的車輛在自奉之行駛轨道之前方行駛中或行駛之可 能性,因取得闬以判定該別的車輛之目的地是否位於比自 車之目的地前方之位釁之資訊,也不會令別的車輛與外部_ 裝置之處理負荷增Λ。此外,在交換目的地時,因藉著只 和判定結果對應之別的車輛直接通訊處理,不會令外部裝 置之處理負荷增大。 在第8項發明之軌道車輛,因在構造上藉著在通過在 應表示軌道車輛應滅速或停止之軌道之位置之其附近之軌 道所舖設之如定點B C L之標諸時讀取,取得自車之行駛位 置資訊,利用習知構造之定點BCL,各執道車輛可掌握自 車之行馼位置資訊,藉著監聽此時轨道車輛向作為外部梦 置』之搬運車管理裝置傳送之行駛位置資訊,可不會妨礙^ 些通訊的取得別的車輛之行駛位置資訊。 S 春 在第9項發明之軌道車輛,因在構造上藉著自後續之 軌道車輛向先行之軌道車輛傳送目的地交換要求信號後, 接收之先行之執道車輛接收該信號,進行用以交換目的 之處理,避免接近之複數台執道車輛隨便的相互通訊。、
550222 五、發明說明(13) 在第1 0項發明之執直 ' 的車輛通訊,$利用電i波二,因用無線和別 通訊、磁性導引通訊等各紅外線寺光通訊、磁性 間之通訊。此時,在勒=愍之無線通訊進行執道車輛 理裝置之間利用無線通;之情;:作2部裝置,搬運車管 之系統進行執道車辆間夕通^妒丄希望如用和該通訊不同 增加搬運車管理裝置之處理負荷。 α而不會 此^外,在上述之本發明之軌道車輛,也如後述之每 例1所示,藉著利用無線通訊限定某種程度之通訊範圍'也 可作為位於可通訊之範圍之别的車輛位於既定距離内 '有 該別的車輛在自車之行駛軌道之前方行駛中或行駛之可能 性之一個判定要素。 又,在以上之發明,不卩艮定為在習知構造所示之如無 人搬運車之用途,例如可應离於在ITS(Intelligent Transport Systems)構想之車輛、單執電車等其他之轨道 車輛。即,本發明之執道車辨只要係在所決定之路徑上行 駛之車輛(包含在執道上懸架之車輛)即可,在本發明之 「執道」係例如埋設於路面之車辅導引周之磁性體的也
~Ό^ 〇 此外,在上述之習知構造’表示轨道車輛裝載同一物 品(工件),但是例如係裝載不同之物品之情況,也只要相 當於各移載站之位置具有各自和這些不同之物品對應之互 換性即可,這是理所當然的。
2098-3464-?.ptd
550222
五、發明說明(14) 發明之實施例 以下’依照表示實施例之圖面詳細說明本發明。 實施例1 圖1係表示作為本發明之執道車輛之無人搬運車之構 造之方塊圖。在圖1,1係作為本發明之軌道車輛之無人搬 運車,該無人搬運車1具備控制部1 0、通訊部丨丨、載貨感 測态 1 2、記憶部 1 3 以及BCR (Bar Code Reader) 1 4 等。
控W部1 0依照自搬運車管理裝置2利周通訊提供之指 示控制應行駛與動作之自車之各部。 ^通訊部11使得可和使周無線LAN之搬運車管理裝置2通 吼,而且具備監聽在別的車輛與搬運車管理裝置2之間之 通訊之功能。 一載貨感測器1 2偵測在設於無人搬運車i之上部之圖上 :丁之載貝邛刀所裝載之工件後,供給控制部工〇偵測結 果。 憶以後詳述之分岐點順序表131、站迴路 庫。;1、 1 2以及別的車輛之位置資訊表i 3 3等之資料
B C R1 4以光學方式讀跑你 控制部1 0讀取結果。 述之定點BCL之條碼後’供 之執為Ϊ發明之軌道車輛之無人搬運車1行 心飘逼d之佈置之示音、圖。 ^ ^ ^ ^ ^ ^… 在本實施例,執道3由成縱長 ❿ < 幹線和自幹線分岐而士 %而成之多條支線構成。無人搬運
2098-3464-P.〇 t d 第17頁 550222 五、發明說明(15) 1在本軌道3只朝既定> 士 & /一# , ^ 你菩久白Η H 向订在自幹線往各支線分岐 位置各自配置用以切換無人搬運車工之行駛路徑支 (在圖2中以"ZV表示)G1、G2以及G3。 岐』 又,在軌迢3之例如相當於生產製程之位置配置移 站(在圖2中以π〇··表示)sn〇、sn }、阳4、仍1、 ST24、ST31以及ST36 ,還在軌道3之適當 定點BCL(在圖2中以,’ □”表示)。、田之位置附叹多個 ^ ^ j而:之,一條支線在構造上自幹線經由分岐點G1分 支後旦I:子形,再和幹線合流,按照此順 y21與·。在本實施例,將配置於—條支線 夕個移載站當作一個站迴路(STG)管理,將配置於該 之2個移載站^21與以24設為第一站迴路(在圖2中以,,(1〜)" 表示)。 別的支線和上述之支線一樣,在構造上自幹線經由分 岐點G2分岐後晝ϋ字形,再和幹線合流,按照此順序具備 3個移載站ST10、STU以及ST14。將配置於該支線之3個移 載站ST10、ST11以及ST14設為第二站迴路(在圖2中以 "表示)。 另外之支線在構造上,按照行駛方向在上述2條支線 之間’自幹線經由分岐點G 3分岐,未設置合流點。本支線 按S?、此順序具備2個移載站S T 31與S T 3 6。將配置於該支線 之2個移載站ST31與ST36設為第三站迴路(在圖2中以,,(3)” 表示)。 圖3係表示分岐點順序表1 3 1之構造之示意圖。本分岐
第18頁 2098-3464-P·ptd 550222 五 發明說明(16) 點順序表1 31係具有配置 配置順序和表示與各分點$分岐點G1、G2以及G3之 (STG)之編號之分岐點單/ 、G“以及G3對應之站迴路 若詳述之,各記錄「記錄±之資料表。 分岐點Gl、G2以及G3各自二—刀,點編號」之屬性所示之 對應的設置「下一分岐既的二'分岐點編號」之屬性 號)」之各屬性。 .、、、、娜唬」與「站迴路編號(STG編 分岐點Gl、G2以及,丨s — 與「下-分岐點編號」: = : ”利用「分岐點編號」
點G3之下一個配置分岐:$ ^組合表示。例如,在分叫 ^ WJrP1 . yV x 』G2,在分岐點G2之下一個配置名 岐〆έ G1 ’在分 < 點g 1之下一袖里 ^ ^ Α > 涸再有分岐點G3,由圖3之例 子仔知如畫環般佈置。 又’藉著參照和「分呜1J;紙咕 F? t» ρ 一 Γ 刀文”、,占編疏」之屬性對應之「站装 路編號(STG編號)」之屬性可γ 土 $ w」< 屬r生可侍知和各分岐點Gl、G2以及 G3對應之站迴路(STG)。 圖4係表示站迴路(STG)順序表132之構造之示意圖。 該站迴路(STG)順序表1 32係表示具有各支線具有之移載站 之配置順序之分岐點單位之記錄之資料表。
^ 若詳述之,各記錄以在「站迴路編號(STG編號)」之 屬性所示之站迴路各自表示,和站迴路對應的分配表示移 載站之順序之「# 1」、「# 2」、…等編號之屬性。 例如,得知在STG編號為n (1) ”之站迴路,如上述所 示,ST21與ST24兩個移載站按照此順序存在,在’’(2)π之 站迴路,ST10、ST11以及ST14三個移載站按照此順序存
2098-3464-Ρ·p t d 第19頁 550222 五、發明說明(π) ί #ΐ ^VAVsl31^ST36 ^^^^ ^^ 設計設想在一個站迪改允叮六士 、序之編唬屬性,因只 數,在具有個數未滿兮田士 私栽站數之個 編號屬性内以「x」表示。 戰站之站迴路之對應之 圖5係表示目的地交換要求之 明之軌道車輪之無人搬運車】之控制部10之以= =如如圖23與圖24所示「B」之無人搬運車i m其先行之別的車輛(例如「“之無人搬運車 1^)存在=h況。該ΓΒ」之無人搬運車丨之控制部1〇經由通 訊部11監聽在其可接收之範圍(設各無人搬運車丨之通訊輸 出係相同的)存在之別的車輛之通訊,判定是否監聽到別 的車輛通過了執道3之其中一個定點BCL時對搬運車管理裝 置2之行駛位置資訊之傳送(位置報告通訊)(步驟卜丨)。 在監聽到位置報告通訊之情況,解讀監聽電文之内容 (步驟1 -2 ),依照所解讀之位置報告通訊電文所含之該別 的車輛之行駛位置資訊等更新別的車輛之位置資訊表1 3 3 之内容(步驟1-3)。 圖6係表示別的車輛之位置資訊表1 3 3之構造之示意 圖。在上述之步驟卜3更新之別的車輛之位置資訊表丨33係 利用別的車輛所通過之定點BCL之識別資訊、定點BCL之通 過時刻等資訊表示和位於自車之附近之別的車輛之位置關 係與別的車輛間之位置關係之資料表。 若詳述之,在步驟1 — 1監聽到位置報告通訊時,依照
2098-3464-?.ptd 第20頁 、 定點B C L通過時 號」以及「前一車輛編號」之各屬 550222 五、發明說明(18) 該位置報告通訊電文 號」。對在轨道3行,二之人車搬ζ識特定「車輛編 識別資訊。而,夂妒4 /、,、 運車1預先分配唯一之車輛 錄,更新設於各:己f於所特定之「車輛編號」之記 録之1定點BCL 刻」、「後一車輛編 性 疋JBCL」之屬性表示進行位置報告通訊之 輛通過了 之識別資訊,獄L通過 性表示該定獄L之通過時刻。χ,用以表示別的車輛間 之位置關係之·後-車輛編號」與「前一車輛編號I之名 屬性表示設想位於以依照「定點BCL通過時刻」決定之各 「車輛編號」為準之正後與正前之r車輛編號」。 例如,如圖6所示,表示「車輛編號」為「丨」之無乂 搬運車1向搬運車管理裝置2位置報告通訊了在「η :2i : 15(11時21分15秒)」通過了識別資訊之以「k〇q2〇〇299」 表示之定點BCL之主旨。又’表示「車輛編號」為「4」之 無人搬運車1向搬運車管理裝置2位置報告通訊了在「η : 21 : 31(11時21分31秒)」通過了識別資訊之以 「H0051299」表示之定點BCL之主旨。 如以上所示監視位於自車附近之別的車輛通過定點 BCL,每當各別的車輛通過定點BCL,就更新為新的内容。 此外,「定點B C L」之屬性内容在對應之無人搬運車1到達 了指定之移載站等時清除為「xxxxx」,但是保持別的屬 性内容。
2098-3464-P-ptd 第21頁 550222 五、發明說明(19) 又,「後一車輛編號」與「前一車輛編號」每當其中 一個「車輛編號」之記錄内容更新就更新全部之編號。 即,在此,具有最慢之「定點BCL通過時刻」之「車輛編 ’ 號」為「4」之記錄之「後一車輛編號」以「X」表示,表 , 示在其後面無別的車輛存在。反之,具有最快之「定點 BCL通過時刻」之「車輛編號」為「6」之記錄之「前一車 輛編號」也以「X」表示,表示在其前面無別的車輛存 在。 實際上每次監聽位置報告通訊,都重複如上述所示之 步驟卜卜步驟1 - 3之處理。而,在步驟卜1未監聽到位置報攀 告通訊之情況,或在步驟卜3更新別的車輛之位置資訊表 1 3 3後,這次依照由BCR 1 4供給之偵測結果,判定是否偵測 到自車之定點BCL之通過(步驟卜4)。此外,在定點BCL通 過時,如上述所示,向搬運車管理裝置2進行位置報告通 訊,當然附近之別的車輛一樣的監聽此時之通訊。 在步驟1-4未偵測到自車通過定點BCL之情況,結束本 處理;而在偵測到自車通過定點BCL之情況,依照自該定 點BCL所讀取之識別資訊,參照別的車輛之位置資訊表1 3 3 之「定點BCL」之屬性,檢索通過了同一定點BCL之別的車 ¥ 輛(步驟1-5)後,依照檢索結果,邊參照該記錄之「前一 車輛編號」邊判定是否有先行車輛(步驟卜6)。此外,在 無先行車輛之情況,本處理結束。 在有先行車輛之情況,經由通訊部11向該先行車輛詢 問目的地、是否空車等(步驟卜7 ),依照詢問之響應,判
2098-3464-P-ptd 第22頁 550222 五、發明說明(20) 定是否是該先行車輛和自車都《「空車」(步驟卜8)。此 ^ΐ車」意指無人搬運車1未載工件之狀態,利用如 上述a之載貨感測器㈣測。此外,在其中一輛無人搬運車 1不疋 空車」之情況,本處理結束。 牛⑷在7步驟二在是「雙方都是空車」之情況,依照在 步驟卜7之詢問所得到之作為先行車柄之目的地之移載站 Π、參照ί岐點順序表131與站迴路順序表132,評價 圯订車輛與自車之目的地在支線上之順序(步驟卜旳。、 二' ?:價結果’判定成為先行車輛之目的地之 矛夕^疋否在比成為自車之g的地之移載站前方嗎?(步驟 H Λ柄之目的地是在比自車之目的地前方之 ‘車輛:先1:輛阻礙自車之行駛’經由通訊部11向該先 ^ 1 =之目的地交換要求⑻一11)。此外,在步 ,在先仃車輛之目的地不是比自車之目的地前方之 情況,本處理結束。 =7係表示目的地交換要求之傳送所伴隨之作為本發 =之軌暹車輛之無人搬運車控制部1〇之處理内容之流 ^圖。在此,和上述相反,例如如圖23與圖^所示之^ A」之無人搬運車1所示,設想在其後續之別的車輛(例 」之無人搬運車D存在之情況。該「A」之|人搬運 土1^ =部1〇判定是否有自別的車輛(後續車)詢'問目的 。寺(少驟2-1)。廷相當於上述圖5之流程圖所示之牛 後,在有詢問之情況,經由通訊部丨丨向該詢問車
2099-3464-?·Ptd 第23頁 550222 五、發明說明(21) 後縯車y響應(傳送)目的地、是否是空車等(步驟2_2) _ 而,在步驟2 - 1無詢問之情況,或在步驟2 _ 2之後,判定是 否自別的車輛(後續車)收到目的地交換要求(步驟2_3)。 這這相當於上述圖5之流程圖所示之步驟卜〗】。 在未收到g的地交換要求之情況,結束本處理;而在 收到目的地交換要求之情況,經由通訊部丨丨在和應交換關 於目的地之資訊之該別的車輛(後續車)之間通訊(步驟 2-4)。此外,藉著在該通訊時對應之各無人搬運車1向搬 運車管理裝置2傳送關於目的地交換之資訊,希望使得不 會影響排程(Scheduling)。 圖8與圖9係周以說明作為本發明之執道車輛之無人搬 運車之動作之說明圖。在圖8(a)表示位於和圖23(a) —樣 之狀態之2台無人搬運車1、1。 自該狀態,首先,如圖8(b)所示,位於前方之「a」 之無人搬運早1通過定點BCL4 ’此時該無人搬運車1讀取定 點B C L 4之條碼後,向搬運半管理裝置2傳送依照讀取結果 之行駛位置資訊(位置報告通訊)。此時,後方之r B」之 無人搬運車1監聽「A」之無人搬運車1和搬運車管理裝詈2 之位置報告通訊後,將其記錄於別的車輛之位置資訊表 133。 ' 接著,後方之「B」之無人搬運車1通過定點BCL4,此 日寸遠無人搬運車1也讀取疋點B C L 4之條碼後,向搬運車管 理裝置2傳送依照讀取結果之行駛位置資訊(位置報告通& 訊)。當然,前方之「A」之無人搬運車!也監聽ΓΒ」之無
2098-3464-P-ptd 第 24 頁 550222 五、發明說明(22) 人搬運車1和搬運車管理裝置2之位置報告通訊後,將其記 錄於自車之別的車輛之位置資訊表1 3 3。 後方之「β」之無人搬運車丨因甴無人搬運車1、1間之 通訊、分岐點順序表1 3 1以及站迴路(STG)順序表1 32構成 之軌道3之佈置資訊可得知前方之「a」之無人搬運車丨係 「空車」而且該「A」之無人搬運車1以比係自車之目的地 之移載站ST2前方之移載站ST1為目的地,如圖8(b)所示, 在雙方之無人搬運車1、1之間交換目的地。 「然後’雙方之無人搬運車1、1邊保持行駛間隔邊繼續 疋速行駛」’自距離成為交換後之各自之目的地之移載‘ 站ST 2、ST1既定距離前之地點開始「減速」,如圖9(a) 所示,在各自之移載站ST 2、ST1「停止」。停止之雙方 之無人搬運車1、1在這些移載站ST 2、ST1完成工件W、W 之「載貨」後,如圖9(b)所示,為了移向由搬運車管理裝 置2私示之成為工件w、w各自之搬運目的地之下一移載站 ST 4、ST3,開始「加速」。 因此,因在本情況之後方之「β」之無人搬運車丨之動 …所需之時間完全不會受到前方之「Α」之無人搬運車1之 =駛影響,和習知構造之圖22所示之「Β」之無人搬運車工 早獨行駿之情況相同,即為21秒,可比習知構造縮短1 2 秒。 此外’在以上之本實施例表示自搬運車管理裝置2只 ^二各無人搬運車1「載貨」之工作,但是在本發明,如 上述所示,未限定這種工作之内容。
550222 五、發明說明(23) 又,在本實施例,為了簡化說明,在無 減速或停止之執道3之位置上只列舉移載站,但是此: 交叉點等位置:只要係無 人搬運單1減速或停止之位置即可。 實施例2 圖1 0係表示本發明之軌道車輛之運 和該運作管理裝置所連接之 =里a置之構仏 圖10,22係本實施例之運作管穿義=之^塊圖。在 示之搬運車管理裝置2之一部=裝/大餘構成如實施例Μ 鱼其採狀m 9々加\ P刀 在本貝施例相當於搬運 車&理衣之‘刀係上階電腦21、運 多個無線局23、23、…。 里衣置以以及 上階電腦2 1不特定任一無人搬運車丨(在以 裝載…搬至別的移載站後卸貨 運作官理裝置2 2經由L A N等和上階電腦2丨連接,依昭 由上階電腦21供給之搬運要求產生具體之運轉排程,對於 認為最適合執行該運轉排程所含之工作之特定之盔人搬運 車1,供給無線局23、23、...包含目的地等之具體之工作 要求。 ^ 各無線局23經由和該LAN不同之LAN和運作管理裝置22 連接,以無線向該無人搬運車1傳送由運作管 給之工作要求。又,如上述所示,各無人搬運車1之行駛
550222 五、發明說明(24) 位置資訊在通過定點BCL時自無人搬運車1經由無線局23供 給運作管理裝置22。同樣的,對於各分岐點、各合流點等 之狀態資訊,無人搬運車1接收該本地(Local )控制裝置 (圖上未示)紅外線通訊之狀態信號後經由無線局23將其供 給運作管理裝置22。此外,在構造上也可將該本地控制裝 置經由LAN等和運作管理裝置2 2連接,直接接收該狀態信 號。 如上述之運作管理裝置22具備CPU220、第一通訊處理 部221、搬運要求緩衝器222、地圖資訊表223、搬運車位 置狀態表2 2 4、分岐合流狀態表2 2 5、搬運車行駛順序表 Φ 226以及第二通訊處理部227等。 第一通訊處理部2 2 1接收由上階電腦2 1供給之搬運要 求’而且解讀搬運要求之内容後供給搬運要求緩衝哭 222 〇 搬運要求緩衝器2 2 2每當第一通訊處理部2 2 1供給搬運 要求之解讀結果,就記憶之。 地圖資訊表223記憶無人搬運車1、1、…行駛之軌道 之佈置資訊。 ^搬運車位置狀態表224記憶自各無人搬運車1經由益線 局2 3供給之行駛位置資訊等。 · 分岐合流狀態表225記憶自各無人搬運車1經 23供給之分岐點與合流點之狀態資訊。 *,、、線局 一 搬運車行駛順序表226記憶轨道之各區間(在本實施 稱為路徑)單位之行駛順序。
550222 五、發明說明(25) ,二通訊處理部227由本實施例之運作管理裝置22用 以和無線局23、23、…通訊之LAN I/F等構成。 運作管理裝置22如上述所示構成,所具備之cpu 29〇依 照撤運要求緩衝器222之記憶㈣,參照地圖〜訊表 搬運車位置狀態表224等,產生運轉排程後,經由第二通 Λ處理部227與無線局23供給無人搬運車1依昭產生紝旲 該工作要求。無人搬運車丨依照所供給之工作執γ 冇敌載如、以及卸貨等既定之工作。此外,在該工作要求 ^含行駛資訊、路徑資訊、成為對象之工件之種類等各種 資訊。 、 又,本實施例之運作管理裝置22具有管理功能,在上 述之工作要求後,在因在同一路徑上行駛之複數台無人搬 運車1、1、…之其中一輛先行之無人搬運車丨減速或停止 等而妨礙後續之無人搬運車丨之行駛之情況,只當滿足既 =之條件時交換這些無人搬運車丨、丨之目的地,令無人搬 運車1、1、…順暢的行駛。以下具體說明運作管理裝置2 2 之這種管理功能。 圖11係表不軌迢之具體構造和在該執道行駛中之無人 搬運車之佈置圖,圖1 2係表示和圖i i之狀態對應之搬運要 求緩衝2 2 2之記憶内容之一例之圖,圖丨3係表示和圖i i 之狀態對應之地圖資说表2 2 3之記憶内答之一例之圖,圖 1 4係表不和圖11之狀態對應之搬運車位置狀態表224之記 憶内容之一例之圖’圖1 5係表示和圖丨丨之狀態對應之分岐 合流狀態表2 2 5之§己憶内容之一例之圖,圖1 6係表示和圖
2098-3464-Pptd 第28頁 550222 五、發明說明(27) 「工件」表示成发“ . 示「X」與「¥」2種。為搬運對象之工件之種類,在此只表 目的地」在_圖1 2之例子係「目的地1」〜「目的地 依次表示為了到達分別和「F·」、「TO」對 應之f载站應通過之分岐點與該移載站。 站ml如,?運要求1 D」為” 1,,之例子,行驶至移載 I止ί,ί載種類「Υ」之工件,將該工件搬至移載 Μ ^ :止佼卸賣。此時,因裝載目的地之移載站ST9位於 二之支線,為了到達這裡"必須在之前之分岐點計2 句弓二又,同樣的,因卸貨目的地之移載站ST5位於第2路 t之,線,為了到達這裡,必須在之前之分岐點計1轉 )β。〇因此,「目的地1」〜「目的地4」各自依次為 r」、「ST9」、「Brl」以及「ST5」。
Rear j 「幹線Front ^ 以及「所在資訊」之各屬性。 〆、▲分岐合流Rear」與「分岐合流Front」各自表示相 田於違路技之順時針方向之起點與終點之分岐點或合流 點0 #认^,如上述之執道3之佈置資訊以圖1 3所示之形態記 圖資訊表223。即,地圖資訊表223具備各路徑之 刀支a流Rear」、「分岐合流Front」、「幹線 支線Rear」、「支線計〇111:」 「 幹線Rear」與「幹線j?ront」各自表示和該路徑之 順時針方向之起點與終點各自連接之幹線之路徑。 又線Rear」與「支線pront」各自表示和該路徑之
2098-3464-?.p t d 第30頁 550222
在此設為存在「A」、「B」、「(;」以及「ρ」4台。 「last-BCL」表示各無人搬運車!最後通過之定點 BCL。 「BCL-Time」以秒為單位表示自通過該定點BCL開始 之經過時間。 「路徑」表示各無人搬运車1行駛中之路徑。 「搬運要求iD」以搬運要求緩衝器222之ID表示供給 各無人搬運車1之工作要求和上階電腦21所供給之那一個 搬運要求對應。 「下一目的地」表示和搬運要求緩衝器222之各「目
2098-3464-?-?td 第31頁 550222 五、發明說明(29) 的地」對應之下一目的地。 「工件」表示有無搬運中之工件與其種類C 因此,在圖14之例子,「A」之無人搬運車1在2 00秒 · 前通過定點BCL「B01」,現在正在第1路徑行駛中。附帶 · 的,該無人搬運車1搬運工件「X」,但是因未供給搬運要 求或與其對應之工作要求,在「搬運要求I])」與「下一目 的地」之屬性攔空白。 又’ 「B」之無人搬運車1在1〇〇秒前通過定點gCL 「β〇 1」,現在正在第1路徑行敎中。該無人搬運車1搬運 工件「Υ」,但是和上述例子一樣,因未供給搬運要求或鲁 與其對應之工作要求,在「搬運要求ID」與「下_目的 地」之屬性攔空白。 又’ 「C」之無人搬運車1在2 0 0秒前通過定點BCL 「B1 1」,現在正在第1路徑行駛中。供給該無人搬運車1 依照ID為”3”之搬運要求之工作要求,正移向下一移載站 ST2之途中,但是未搬運工件。即,若參照相當於該丨D之 搬運要求緩衝器222之搬運要求之内容,得知移载站ST2係 目的地1」,即因係「F r om」所需之行駛,行敬至移載 站ST2為止,載著工件Γχ」。
此外> 「D」之無人搬運車1在400秒前通過定點BCL 「R 1 Ί D11」,現在正在第1路徑行駛中。供給該無人搬運車1 依知、I D為” 4"之搬運要求之工作要求,正移向下一移載站 ST3之途中,但是未搬運工件。即,若參照相當於該I D之 搬運要求緩衝器2 2 2之搬運要求之内容,得知移載站ST3係
第32頁
550222 五、發明說明(30) 「目的地1」,即因係「From」所需之行駛,行駛至移載 站ST3為止,載著工件「γ」。 又,分岐合流狀態表2 2 5如圖1 5所示,以「轉彎」或 「直線」表示各分岐點Br1、βΓ2以及各合流點Mel、Me2之 狀態’即成為轉彎側或直線前進側。在圖丨5之例子,分咬 點Br 1為「直線前進側」、合流點μe丨為「直線前進側」、 分岐點Br2為「轉彎側」、合流點Me2為「直線前進側」。 又’搬運車行駛順序表226如圖丨6所示,係依昭搬 車位置狀態表224之記憶内容產生之表,係表示在;;路;; 内行駛之無人搬運車丨之行駛順序的。即,藉著參照搬運 狀態表224之「路徑」之屬性,得知各無人搬運車} 1那-「條路徑行駛中。又,藉著參照搬運車位置狀態表 ^ _ Ust —BCL」與「BCL-Time」之各屬性,可特定 :::2 ^各無人搬運車1之詳細之位置。照這樣做,依 ΐ表4 :々駛位/決定行駛順序,顯示於搬運車行駛順 軍皇/丨在圖14之例子,「Α」〜「D」之全部之無 在第丨路1、…係在第1路徑行駛中,在圖1 6之例子, f第1路徑之屬性按照rB車」、「A車」、「c 工、…。順序)表不全部之無人搬運車工、 、本發明之運作管理裝置22具 - 么,如上述所示,在搬運要丁之 < -構 電腦。供給之搬運要求,依昭暫 '峨 ㈣3與搬運車位置狀態表 <各纪k貝汛產生運轉排
550222 五、發明說明(31) 程,除了按照該運轉排程管理管理各無人搬運車丨 以外,如以下使用流程圖具體說明該處理所示,呈運~ 功能,s同-路徑上行駛之複數台無人搬運車i有吕理 其中一輛先行之無人搬運車丨減速或停止等而妨礙後鈐之 .無人搬運車1之行駛之情況,只當滿足既定之條‘ 這些無人搬運車1、1之目的地,令無人搬運車1 '乂換 暢的行駛。此外,包含這種管理功At …順 作管理裝置22之CPU220執行。 月匕 "工此利用運 圖17係表示目的地交換所伴隨之本發明之運作管理壯 ,22之CPU220之處理内容之流程圖。cpu22〇將在運作管二 ,置22具備之圖上未示之記憶體預設之計數器κ起始化為土 1步驟1)。然後,參照搬運車行敬順序表226,依次如; 所示檢查各路徑H在對象之路徑行駿之無人搬運車 有,數台之情況,特定其排列順序為第κ台之無人搬運車 1和第Κ+1台之無人搬運早1後,參照搬運車位置狀態表224 檢查所特定之2台無人搬運車1、1 (步驟2 )。 接著’參照地圖資訊表2 2 3判定所檢查之車輛之下一 目的地是否位於同一路徑上(步驟3 ),在位於同一路徑上 =情況,因係如在實施例1所說明之無人搬運車丨之行駛形 態’執行後述之目的地交換副常式Ν〇·丨(步驟4),而在未 =於同二路徑上之情況,因在至下一目的地為止之間通過 分岐點等,執行後述之目的地交換副常式Ν〇· 2(步驟5)。 在步驟4或步驟5之後,將計數器κ加丨(步驟6),判定 加凡後之叶數器Κ之值是否是對象之路徑之無人搬運車數
2098-3464-P-ptd 第34頁 550222 五、發明說明(32) 以下(步驟7 )’在係對象之路徑之無人搬運車數以下之情 況,判斷對於對象之路徑之全部之無人搬運車1檢查完 了 ’本處理結束。而,在不是對象之路徑之無人搬運車數 以下之情況,判斷殘留尚未檢查之無人搬運車1,重複自 步驟2開始之處理。 圖1 8係表示目的地交換副常式Ν ο · 1所伴隨之本發明之 運作管理裝置22之CPU220之處理内容之流程圖。在本副常 式,CPU220首先依照在步驟2所檢查之第K台與第κ + ι台無 人搬運車1、1之下一目的地,參照地圖資訊表2 2 3,判定 第K台無人搬運車1之下一目的地,即先行車輛之下一目的 地是否比後續車之下一目的地前方(步驟41 )。 在先行車輛之下一目的地是在前方之情況,例如參照 搬運車位置狀態表2 2 4之工件之屬性判定是否可交換這2台 無人搬運車1、1之目的地(步驟42),在可交換目的地之情 況’執行目的地交換(步驟4 3 )。此外,關於是否可交換目 的地之判定,例如以兩車在搬運中之工件之種類係相同、 係兩車未搬運工件之所謂的空車之狀態等為條件判定。 又,在步驟43之目的地交換,在交換後之狀態更新各表 内容。 然後,將計數器K設為〇 (步驟4 4 ),本副常式結束。 又’在步驟41先行車輛之下一目的地不是位在前方之情 況’或在步驟4 2不是可交換目的地之情況,也結幸副當 式。 、 圖1 9係表示目的地交換副常式Ν〇· 2所伴隨之本發明之
550222 五、發明說明(33) 運作管理裝置22之CPU22 0之處理内容之流程圖。在本副常 式’ CPU2 2 0首先參照搬運車位置狀態表224確認在步驟2所 檢查之第K台無人搬運車1之下一目的地,而且在此因下一 目的地應成為分岐點,藉著參照搬運要求緩衝器222確認 邊無人搬運車丨之再下一目的地,判定在該分岐點之該無 ^,運車1之行進方向’而错著參照分岐合流狀態表2 2 5和 H進驟 =比較,判定該行進方向和分岐點之狀態是否一 致(岁驟5 1 )。 此外’在該下一目的地传人、六 1夫名円叫,一 J也加口 /歇點時,在各無人搬運車 未在同一 4杈上行駛之情況,因需 午 1、ι到合流點之到達時刻等,在此而要考慮2台無人搬運車 說明係分岐點之情況。但,用:了使得說明明確’只 也可交換目的地。 °之想法對於合流點當然 在忒行進方向和分岐點之熊 照搬運車位置狀態表224之工件之w/ —致之情況,例如參 台無人搬運車1、1之目的地(步驟52;判定是否可交換這2 情況,執行目的地交換(步驟5 ,在可交換目的地之 目的地之判定,例如以兩車在搬落:外’關於是否可交換 同,、係兩車未搬運工件之所謂的:之工件之種類係相 定。又,在步驟53之目的地交換4之狀態等為條件判 表之内容。 、,在交換後之狀態更新各 然後5將計數器!(設為〇(
2098-3464-?.ptd 苐36頁 又,在步驟51先行車輛之行方4),本副常式結束。 情況,或在步驟52不是可交換目二和分岐點之狀態一致之 __ '地之情況,也結束副常 550222
五、發明說明(34) 式。 以下使用圖20與圖21具體說明如上述之利用cpU22〇之 處理貫現之目的地交換。 圖20與圖21係用以說明利用本發明之運作管理裝置22 進行目的地交換之無人搬運車丨、丨之動作之說明圖:首 i , 「A …“ 一… Β 一 、 2台無人搬運車1、1在圖20(a)之執道3 广,,運作管理裝置22分別在目的地上向這些無人搬運車 1、1指示移載站ST1、ST2。在此,在無人搬運鱼1 ^之現 在,行駛位置與移載站ST1、ST2之中途存在分岐點叶,一 =之移載站ST 1經甴分岐點Br配置於其轉彎側,另一之 載站ST2經由分岐點Br配置於其直線前進側。 ’ 之「A」之無人搬運車1利用如上述之定點BCL4認 1 ‘ SI万存在分岐點Br,而且為了到達係自車之目的地 哕八二^T1 \依照由運作管理裝置22指示之路徑判斷在 ‘:1J ϋ曾或直線前進。隨著該無人搬運車1開始接 用“線=ί 之動作之本地控制裝置(圖上未示)利 之判斷結杲11 傳达之分岐點Br之狀態信號,判定係上述 致。 之自車之行進方向和分岐點B r之狀態是否一 在這些^ 2:=上述之運作管理裝置22也一樣的判定, 置不以红外妗^旧況’該無人搬運車1對於該本地控制裝 運車1λι之目的s理&置22再指示可交換雙方之無人搬 目的地之目的地。因而,先行之「A」之無人
2098-3464-p. 第37頁 550222 、發明說明(35) 搬運車1在係距離分岐點Br既定距離前之地點之等待動作 之等待位置停止,不必等至分岐點Br之切換完了為止,如 圖21“)所示,在分岐點心直線前進,到達移載站31[2。 八而’在後續之「B」之無人搬運車1之情況,因需要在 分岐點Br切換為轉彎側,該無人搬運車1對於該本地控制 裝置以紅外線傳送分岐點Br之切換要求信號,如圖21 (&) 所示,在等待動作之等待位置停止,等至分岐點計之切 完了為A。 ' 然後,隨著|B」之無人搬運車1依據來自該本地控制 裝置之狀態信號識別分岐點針之切換完了而開始加速,在 切換為轉彎側之分岐點酐轉彎,如圊21( , 載站ST1。 抄 ^於是,習知這2台無人搬運車1、1為了執行同一工作 換分岐點計兩次,而若利用本發明之運作 2 2父r的地’只切換i次即可,該分岐點B r之切換所^ 通之…、人搬運車1之等待時間可減半。 發明之效果 ^,如=上詳述所示之本發明之轨道車輛之運作管理 4 ,、其貫施上使用之裝置,係藉著依照由沿著執道行勒 ΐ =如無人搬運車之執道車柄各自供給之行歇位 im:示包含目的地之路徑,管理執道車ϊ: .*在構&上依照該行駛位置資訊與執道之佈置^ 訊’特定在執道<同一路樘行駛之複數台轨道車輛:行』 550222 五、發明說明(36) 順序;依照特定結果與指系各軌道車輛之目的地,各自判 定該複數台執道車輛之中之某2台在執道之轉彎道、移載 站、分岐點以及合流點等既定位置是否需要減速或停止; 在判定為先行車輛在該既定位置需要減速或停止,而後續 車在該既定位置不必減速或停止之情況,交換已指示兩車 之目的地,可不受先行之別的車輛影響的行驶與動作,不 會令指示目的地與動作等之外部裝置之處理負荷增大。 又’例如在該既定位置係分岐點或合流點之情況,因 在構造上記憶表示該分岐點或合流點變成直線前進狀鮮或 轉彎狀態之分岐點或合流點之狀態資訊,依照所特定= 道車輛之行駛順序和已指示各軌道車輛之目的地以 憶之狀態貧訊,判定該2台軌道車輛在分岐點或合流點曰。 否需要)速或停止,可在該判定條件附加減疋 停止,分岐點、合流點等可動位置之狀態資訊;;ί或 的更新這種狀態資m,使得判定可更接近現實。糟者-期 ▲因在構造上該既定位置係執道之分岐點或合、、六 點二在Ϊ狀態資訊上記憶表示各分岐點或各合流點二5換 狀二 % oil 在執道車輛需要減速或停止之轨道之位置、 可考慮如上述列舉之分岐點或合流點。 从Α ί罢t本發明之執道車輛,在向如搬運車管理袈置之 外。卩衣置傳送行駛位置資訊後,外部裝置依照所傳送 :it i 5執道車輛之行駛位置,藉此向各軌道車輛指示目 力絲ΐ —乱接收所指示之目的地資訊後,依照目的地資 在執U仃I之執道車輛,在構造上記憶包含轉彎道、移栽
550222 五、發明說明(37) 站、分岐點以及合流點等無人搬運車應減速或停止之位置 之執道之佈置資訊,監聽別的車輛和搬運車管理裝置之間 之通訊,依照所監聽之内容有該別的車輛在自車之行駛執 道之前方行駛中或行駛之可能性,依照佈置資訊判定該別 的車輛之目的地是否位於比自車之目的地前方之位置,依 照判定結果進行應將由該外部裝置所指示之目的地和該別 的車輛交換之通訊。 因此,有別的車輛在自車之行駛軌道之前方行駛中或 行駛之可能性,係該別的車輛之目的地位於比自車之目的 地前方之位置之情況,也藉著交換目的地,先行之執道車 輛不會妨礙後續之軌道車輛之行駛與動作。又,藉著監聽 別的車輛和指示目的地與動作等之外部裝置之間之通訊, 有該別的車輛在自車之行駛執道之前方行駛中或行駛之可 能性,因取得用以判定該別的車輛之目的地是否位於比自 車之目的地前方之位置之資訊,也不會令別的車輛與外部 裝置之處理負荷增大。此外,在交換目的地時,因藉著只 和判定結果對應之別的車輛直接通訊處理,不會令外部裝 置之處理負荷增大。 ^ 又,因在構造上藉著在通過在應表示軌道車輛應減速 或停止之執道之位置之其附近之執道所舖設之如定點BCL 之標誌時讀取,取得自車之行駛位置資訊,利兩習知構造 之定點BCL,各執道車輛可掌握自車之行駛位置資訊,藉 著監聽此時執道車輛向作為外部裝置之搬運車管理裝置傳 送之行駛位置資訊,可不會妨礙這些通訊的取得別的車輛
2098-3464-P-ptd 第40頁 550222 五、發明說明(38) 之行駛位置 又’因 車輛傳送目 接收該信號 數台軌道車 此外, 電磁波通訊 等各種形態 軌道車輛和 通訊之情況 間之通訊般 之處理負荷 圖式簡單說 圖1係表 造之方塊圖 圖2係表 之執道之佈」 圖3係表 圖4係表 圖5係表 明之軌道車車 圖。
資訊 在構造上藉著自後續之執道車輛向先行之執道 的地交換要求信號後,接收之先行之軌道車輛 ,進行用以交換目的地之處理,避免接近之複 輛隨便的相互通訊。 因在構造上利用無線和 、紅外線等光通訊、磁 之無線通訊進行執道車 作為外部裝置之搬運車 ’希望如用和該通訊不 令頻率等不同,因而不 等’本發明具有優異之 別的車輛通訊,可利用 性通訊、磁性導引通气 輛間之通訊。此時,在 管理裝置之間利用無線 同之系統進行執道車輛 會增加搬運車管理裝置 效果。 明 .示作為本發明之執道車 〇 示作為本發明之執道車 I之示意圖。 輪之無人搬運車之構 輛之無人搬運車行駛 ,偁造之 音 示站迴路(STG)順序表之 ^圖_。立 不目的地交換要求之值、、, 之不忍圖。 兩之無人Μ料之作為本 <處理内容之流5 圖6係表示別的車輛之位 550222
圖7係表示目的地交換要求之傳送所伴 明之執道車輛之益人辦運去 > w立 !思之作為本喬 圖。 …人搬運車之控制部之處理内容之流程 之執迢車輛之無人搬運車 之執這車輛之無人搬運車 圖8係用以說明作為本發明 之動作之說明圖。 圖9係用以說明作為本發明 之動作之說明圖。 圖10係表示本發明之執道車輛之運作 和該運作管理裝置所連接之別的裝置之關係之方換圖:、 圖11係表示轨道之具體構造和在該軌道行駛中之益人 搬運車之佈置圖。 圖12係表示和圖11之狀態對應之搬運要求緩衝器之記 憶内容之一例之圖。 圖13係表示和圖11之狀態對應之地圖資訊表之記憶内 容之一例之圖。 圖14係表示和圖11之狀態對應之搬運車位置狀態表之 記憶内容之一例之圖。 ^ 15係表示和圖11之狀態對應之分岐合流狀態表之記 I思内谷之一例之圖。 m 系表示和圖11之狀態對應之搬運車行駛順序表之 吕己憶内容之一例之圖。 罟e 係^表不目的地交換所伴隨之本發明之運作管理裝 置之CPU之處理内容之流程圖。 β系表示目的地父換副常式No. 1所伴隨之本發明之 550222 五、發明說明(40) 運作管理裝置之CPU之處理内容之流程圖。 圖19係表示目的地交換副常式No. 2所伴隨之本發明之 運作管理裝置之CPU之處理内容之流程圖。 圖2 0係用以說明利周本發明之運作管理裝置進行目的 地交換之無人搬運車之動作之說明圖。 圖2 1係用以說明利用本發明之運作管理裝置進行目的 地交換之無人搬運車之動作之說明圖。 圖22係闬以說明習知之無人搬運車之動作之說明圖。 圖2 3係用以說明習知之無人搬運車之動作之說明圖。 圖24係闬以說明習知之無人搬運車之動作之說明圖。 圖2 5係兩以說明習知之無人搬運車之動作之說明圖。 圖2 6係用以說明習知之無人搬運車之動作之說明圖。 符號說明 I 無人搬運車 2搬運車管理裝置 3 執道 10控制部 II 通訊部 13 記憶部
14 BCR 22運作管理裝置分岐點順序表 131 站迴路(STG)順序表 1 3 2 別的車輛之位置資訊表
2098-3464-P-ptd 第43頁 550222 五、發明說明(41)
220 CPU 2 2 3 地圖資訊表 224搬運車位置狀態表 2 2 5分岐合流狀態表 2 2 6 搬運車行駛順序表
2098-3464-?ptd 第44頁
Claims (1)
- 550222-_ 索號 89119570 六、申請專利範圍 、1 · 一種軌道車辆之運作管理方法,藉著依照由沿著 道行駛之複數台軌道車輛各自供給之行駛位置資訊向 道車輛指示包含目的地之路徑, 其特徵在於: 依照各執道車輛之行駛位置資訊與預先記憶之軌道之 佈置資訊,特定在轨道之同一路徑行駛之複數台軌 之行駛順序·, 輛 依照特定結果與指示各執道車輛之目的地,各自判定 該複數台轨道車輛之中之某2台在軌道之既定位置是否^ 要減速或停止;以及 @ 在判疋為先行車輛在該既定位置需要減速或停止,而 後續車在該既定位置不必減速或停止之情況,該先行車輛 以及該後續車同樣是空車狀態,或是搬送物的種類一致之 隋況下’父換已4日不兩車之目的地。 2 ·如申請專利範圍第1項之執道車輛之運作管理方 法’其中記憶該既定位置之狀態資訊; 依照複數台執道車輛之行駛順序之特定結果與已指示 各執道車輛之目的地以及該既定位置之狀態資訊了判定該 兩車在該既定位置是否需要減速或停止。 3·如申請專利範圍第2項之執道車輛之運作管理方 法’其中該既定位置係執道之分岐點或合流點; 該既定位置之狀態資訊係各分岐點或各合流點之切換550222 案豫 89119570 年 j 申請專利範圍 道車輛指示包含目的地之路徑, 其特徵在於包括: 佈置資訊記憶裝置,記憶執道之佈置資訊· 行驶順序特定裝置,依照該佈置資訊記憶裝置斑各軌 道車輛之行駛位置資訊,特定在軌道之同一路徑行駛之 數台軌道車輛之行驶順序; 判定裝置,依照該行駛順序特定裝置之特 不各軌道車_之目的地,各自判定該複數台軌道車輛^ 之某2台在軌道之既定位置是否需要減速或停止.以 目的地交換t置,在#定為先行車輛在該既定位 ^咸速或停a,而*續車在該%定位置不必m停 情況,該先行車輛以及該後續車同樣是空車 送物的種類一致之情況下,交換已指示兩車之I的I也疋搬 5·如申請專利範圍第4項之軌道車輛之運作管理。 置,其中還包括狀態資訊記憶裝置,記憶 、 態資訊; 丈位置之狀 一該判定裝置依照該行駛順序特定裝置之特定齡血 指示各軌道車輛之目的地以及該備狀態資訊記憶^ 一已 憶内容,判定該兩車在該既定位置是否需要減^或^ 6.如申請專利範圍第5項之軌道羊輛之運作管理 。 置’其中該既定位置係軌道之分岐點或合流點; I 該備狀態資訊記憶裝置記憶表示各分岐點或、、☆ 之切換狀態之資訊。 口机點 7· —種執道車輛,向外部裝置傳送行駛位置 接收該外部裝置依照所傳送之内容指示之目的认咨二俊’ "" " .. _ ______ J 也貝吕fli ,2098-3464-PFl.ptc修正550222 ----案號89119570 %年丨月P曰_ 六、申請專利範圍 照所接收之該目的地資訊在軌道行駛, 其特徵在於包括: 吞己憶裝置’記憶軌道之佈置資訊; 感測裝置,檢測出是否有搬送物; 監聽裝置,監聽別的車輛與該外部骏置之間之 &壯ϋ:I置’依照該監聽裝置之監聽内纟,判定是否有 搬送物之該別的車輛在自車之行馱軌道之 2 中或行駛之可能性並判定該無裝載搬送物之別的車柄 的地是否位於比自車之目的地前方之位置;以及 通訊裝置,由該感測裝置檢測出自車無裝載搬送物 下’依照該判定裝置之判定結果,進行應將由該外部裝署 所指不之目的地和該無裝載搬送物之別的車輛交換之^ π#8.如t晴專利範圍第7項之軌道車輛,其中還包括取 、、破置藉者在通過在應表示執道車輛應減速或停止之軌 道之位置之其附近之軌道所舖設之標誌時讀取,取得自 之行駛位置資訊。 9 ·如申凊專利範圍第7項之執道車輛,其中該通訊裝 置利用無線通訊。 10·如申請專利範圍第7項之轨車輛,其中該通訊裝 置包括: ’ 傳运褒置’向該別的車輛傳送目的地交換要求之信 號;及 接收裝置’接收來自別的車輛之目的地交換要求之信 號0 、第47頁2098-3464-PFl.ptc 第48頁 550222 第8911957〇號圖式修正頁 修正日期:92 · 1 _6(―結束—) S1-; S1 —
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31039799 | 1999-10-29 | ||
JP2000005091A JP3491195B2 (ja) | 1999-10-29 | 2000-01-13 | 軌道走行車の運行管理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
TW550222B true TW550222B (en) | 2003-09-01 |
Family
ID=26566304
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TW089119570A TW550222B (en) | 1999-10-29 | 2000-09-22 | Operation management method and device for track traveling vehicle, and track traveling vehicle |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3491195B2 (zh) |
KR (1) | KR100364325B1 (zh) |
TW (1) | TW550222B (zh) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1209690C (zh) * | 2000-10-16 | 2005-07-06 | 松下电器产业株式会社 | 自动引导的车辆及其操作控制系统和方法,以及自动车辆 |
JP2008108031A (ja) * | 2006-10-25 | 2008-05-08 | Asyst Technologies Japan Inc | 物品搬送システム |
US7599756B2 (en) * | 2007-10-04 | 2009-10-06 | The Boeing Company | Production moving line system and method |
JP2008102939A (ja) * | 2007-10-22 | 2008-05-01 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備および物品搬送方法 |
KR101183513B1 (ko) | 2008-10-07 | 2012-09-20 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 주행차 시스템 |
JP5454512B2 (ja) * | 2011-05-24 | 2014-03-26 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
KR101400804B1 (ko) * | 2012-09-17 | 2014-06-27 | 한국철도기술연구원 | 항만에서 무선통신을 통해 자동 운행하는 궤도식 컨테이너 자동 환적장치 |
CN103197676B (zh) * | 2013-03-13 | 2015-07-08 | 天津雅飞科技有限公司 | 可对单一站点实行多功能设置的agv控制方法 |
CN103425127B (zh) * | 2013-07-26 | 2014-07-02 | 广西曼彻彼斯自动化设备有限公司 | 一种轨道小车的智能控制系统与方法 |
US9828011B2 (en) * | 2013-12-18 | 2017-11-28 | Thales Canada Inc | Communication system for guideway mounted vehicle and method of using the same |
JP6331896B2 (ja) * | 2014-09-02 | 2018-05-30 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
KR102204735B1 (ko) * | 2016-08-22 | 2021-01-19 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 주행차 시스템 및 주행차 시스템의 제어 방법 |
JPWO2020049876A1 (ja) * | 2018-09-05 | 2021-08-12 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
JP2020123196A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送システム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2644420B1 (fr) * | 1989-03-17 | 1991-07-05 | Aigle Azur Concept | Systeme de commande de la progression de plusieurs convois ferroviaires sur un reseau |
US5340062A (en) * | 1992-08-13 | 1994-08-23 | Harmon Industries, Inc. | Train control system integrating dynamic and fixed data |
JP3560648B2 (ja) * | 1994-07-25 | 2004-09-02 | 川崎重工業株式会社 | 搬送車両の運行制御方法 |
-
2000
- 2000-01-13 JP JP2000005091A patent/JP3491195B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-09-22 TW TW089119570A patent/TW550222B/zh not_active IP Right Cessation
- 2000-10-11 KR KR1020000059753A patent/KR100364325B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR100364325B1 (ko) | 2002-12-12 |
KR20010050957A (ko) | 2001-06-25 |
JP3491195B2 (ja) | 2004-01-26 |
JP2001195128A (ja) | 2001-07-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TW550222B (en) | Operation management method and device for track traveling vehicle, and track traveling vehicle | |
CN108408346B (zh) | 物品搬运设备 | |
CN107091637B (zh) | 一种基于磁导航的自动化调度系统 | |
TWI485537B (zh) | Method of carrying the trolley system and the walking path of the van | |
JPH0277808A (ja) | 移動体の運行管理方法 | |
CN110194343A (zh) | 一种多agv智能仓储密集架的通信系统及货物搬运方法 | |
JP2006331053A (ja) | 搬送システム | |
JP6863329B2 (ja) | 走行車システム及び走行車の制御方法 | |
CN108196541A (zh) | 自动导向小车调度方法 | |
JP2004227060A (ja) | 無人搬送車システム | |
JP6880784B2 (ja) | 走行台車システム | |
JP2004227059A (ja) | 無人搬送車システム | |
JP2004227058A (ja) | 搬送車システム | |
JP4265462B2 (ja) | 無人搬送車を用いた作業システム | |
JP2013086923A (ja) | ストアシステム | |
CN115629587A (zh) | 轨道搬运小车的调度方法及装置 | |
JP4246325B2 (ja) | 無人搬送装置 | |
JP5170190B2 (ja) | 搬送車システム | |
TW202014818A (zh) | 行走車系統 | |
JP2001084038A (ja) | 搬送システム | |
CN110228676A (zh) | 能在货物物流设施中行驶的至少两个地面运输工具的控制方法 | |
JP7327666B2 (ja) | 走行車システム、及び走行車の制御方法 | |
WO2023079797A1 (ja) | 搬送システム | |
JPS592927B2 (ja) | ジソウダイシヤ ニヨル ハンソウブツシユワケセイギヨホウホウ | |
JPH06208413A (ja) | 無人搬送車運行管理システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GD4A | Issue of patent certificate for granted invention patent | ||
MM4A | Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees |