JP6331896B2

JP6331896B2 - 走行車システム

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Publication number: JP6331896B2
Application number: JP2014178399A
Authority: JP
Inventors: 誉幸本
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2014-09-02
Filing date: 2014-09-02
Publication date: 2018-05-30
Anticipated expiration: 2034-09-02
Also published as: JP2016052803A; US20160059871A1; US9879384B2

Description

本発明は、軌道に沿って荷物を搬送し、棚などに荷物を移載する走行車システムに関する。

従来、天井に吊り下げた軌道に沿って走行車を走行させ、荷物を天井近傍で搬送する走行車システムが知られている。走行車は、吊部材で昇降可能に吊り下げられた昇降台を備えている。走行車は、当該走行車の走行経路に沿って配置された棚の載置部材まで、昇降台を降下させることで荷物を移載するものとなっている。

軌道は、棚の配置に応じて設置されている。軌道によって形成される走行経路には、一般的に、分岐部および合流部が含まれる。分岐部および合流部には、一つの軌道を複数の軌道のうちの一つに接続する切り替え軌道が設けられる。走行車は、荷積みおよび荷下ろしの指示に応じて走行経路を選択し、荷積みおよび荷下ろしを行う。

ここで、走行車システムは、例えば、安全上の観点から、走行車が現在走行している軌道と走行車により選択された軌道とが切り替え軌道により連結されていないときに、前記走行車が前記切り替え軌道に進入するのを防止する構成を備えている（例えば、特許文献１参照）。走行車は、上位コントローラから切り替え軌道への進入許可が発行されるまで、切り替え軌道の手前の位置で待機する必要がある。

実開平０７−６０２９号公報

しかしながら、切り替え軌道の手前で待機する場合、切り替え軌道の手前に走行車を待機させるための空間が必要となる。この場合、軌道の設計の自由度が制限されるという問題がある。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、軌道の設計の自由度を向上させることができる走行車システムの提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本発明にかかる走行車システムは、中間軌道、複数の第一軌道、および、複数の第二軌道を含む軌道と、前記中間軌道および前記複数の第一軌道のうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第一切り替え軌道と、前記中間軌道および前記複数の第二軌道のうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第二切り替え軌道と、前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道を制御する軌道コントローラと、前記軌道に沿って走行する走行車と、前記走行車に設けられた走行車コントローラと、前記走行車に前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道への進入許可を発行する上位コントローラと、を備えた走行車システムであって、前記走行車コントローラは、前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の状態を示す軌道情報を取得する取得部と、前記軌道情報を用い、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とが前記第一切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第一軌道判定部と、前記軌道情報を用い、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とが前記第二切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第二軌道判定部と、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であるか否かを判定する進入判定部とを有し、前記進入判定部は、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記第一軌道判定部において、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とが接続されていると判定され、かつ、前記第二軌道判定部において、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とが接続されていると判定された場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であると判定する。

上記構成の走行車システムでは、走行車は、切り替え軌道毎に切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するのではなく、第一切り替え軌道に進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定する。これにより、上記構成の走行車システムでは、走行車は、第一切り替え軌道以外の切り替え軌道については、切り替え軌道毎に、切り替え軌道の手前で当該切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要が無くなる。これにより、隣接する２つの切り替え軌道の間に必ずしも走行車を待機させるための場所を設ける必要が無くなるため、軌道の設計の自由度を向上させることができる。

さらに、上記構成の走行車システムでは、第一切り替え軌道に進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、走行車が切り替え軌道毎に停止する必要が無くなり、円滑な走行が可能になる。

また、前記上位コントローラは、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とを接続させるための第一接続情報、および、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とを接続させるための第二接続情報を前記軌道コントローラに対して出力する第一軌道制御部を有していても構わない。

上記構成の走行車システムでは、上位コントローラが、切り替え軌道毎に切り替え指示を送信するのではなく、第一切り替え軌道に対する切り替え指示のときに複数の切り替え軌道に対する切り替え指示を送信する。これにより、上記構成の走行車システムでは、走行車が、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かの判定を第一切り替え軌道への進入の前に行うことが可能になる。

また、前記上位コントローラは、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記軌道コントローラから、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道との接続が完了していることを示す第一完了報告と、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道との接続が完了していることを示す第二完了報告とが送信された後に、前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入を許可する第一進入許可を前記走行車に対して発行する第一進入許可発行部を有し、前記進入判定部は、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記上位コントローラにおいて前記第一進入許可が発行された後に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であると判定しても構わない。

上記構成の走行車システムでは、上位コントローラが複数の切り替え軌道からの完了報告を待って進入許可を発行するので、走行車は切り替え軌道をより安全に走行することが可能になる。

また、前記走行車コントローラは、さらに、前記軌道情報を用い、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とが前記第一切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第三軌道判定部を有し、前記進入判定部は、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記第三軌道判定部において、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とが接続されていると判定された場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道への進入が可能であると判定しても構わない。

上記構成の走行車システムでは、走行車は、走行車により切り替え軌道が連続していないルートが選択されている場合、ルート上の切り替え軌道について個別に進入が可能であるか否かを判定することができる。

また、前記上位コントローラは、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とを接続するための第三接続情報を前記軌道コントローラに対して出力する第二軌道制御部を有していても構わない。

上記構成の走行車システムでは、上位コントローラは、走行車により切り替え軌道が連続していないルートが選択されている場合、ルート上の切り替え軌道について個別に軌道コントローラへの切り替え指示を行うことができる。

また、前記上位コントローラは、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記軌道コントローラから、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道との接続が完了していることを示す第三完了報告が送信された後に、前記第一切り替え軌道への進入を許可する第二進入許可を前記走行車に対して発行する第二進入許可発行部を有し、前記進入判定部は、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記上位コントローラにおいて前記第二進入許可が発行された後に、前記走行車の前記第一切り替え軌道への進入が可能であると判定しても構わない。

また、さらに、前記走行車が前記第一切り替え軌道を走行しているときに、前記第一切り替え軌道の接続状態を前記走行車に対して報知する報知部を備えても構わない。

上記構成の走行車システムでは、走行車が切り替え軌道を走行しているときに、切り替え軌道の状態を報知する報知部を備えるので、走行車の安全性をより高めることが可能になる。

本発明によれば、走行車システムにおいて、軌道の設計の自由度を向上させることができる。

図１は、走行車システムの一部を示す斜視図である。図２は、実施の形態における走行車システムの構成の一例を示す図である。図３は、実施の形態における走行車システムの構成の一例を示すブロック図である。図４は、実施の形態における走行車システムの動作を示すシーケンス図である。図５は、実施の形態における走行車システムの動作を示すシーケンス図である。図６は、変形例１における軌道の構成の一例を示す図である。図７は、変形例２における軌道の構成の一例を示す図である。図８は、変形例３における軌道の構成の一例を示す図である。

次に、本発明に係る走行車システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明に係る走行車システムの一例を示したものに過ぎない。従って本発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

（実施の形態）
実施の形態の走行車システムについて、図１〜図６を用いて説明する。

［１．走行車システムの構成］
図１は、走行車システムの一部を示す斜視図である。図２は、走行車システムの構成の一例を示す図である。図３は、走行車システムの構成の一例を示すブロック図である。

走行車システム１００は、荷物を自動的に保管し搬出するシステムである。走行車システム１００は、軌道３０に沿って走行する走行車１０により、荷物を搬送し、棚１１０Ａ〜１１０Ｃと走行車１０との間で荷物を移載することにより、荷物の保管および搬送を行う。

図１および図２に示すように、走行車システム１００は、棚１１０Ａ〜１１０Ｃと、軌道３０と、切り替え軌道３４Ａおよび３３Ｂと、軌道コントローラ４０Ａおよび４０Ｂと、上位コントローラ５０と、センサ６１および６２と、走行車１０とを備えている。なお、本実施の形態では、説明のため、走行車が１台である場合について説明するが、走行車の数は複数であっても構わない。

棚１１０Ａは、図示しないが、荷物の搬入および搬出時に用いられる棚である。棚１１０Ｂおよび１１０Ｃは、図１に示すように、走行車１０が走行する走行方向（本実施の形態の場合、図中Ｙ軸方向）に沿って荷物を保管することができる設備である。棚１１０Ａ〜１１０Ｃは、さらに、上下方向にも荷物を保管することができる。棚１１０Ａ〜１１０Ｃは、荷物を載置して保管するための載置部材が走行方向に沿った方向および鉛直方向（図中Ｚ軸方向）に並んで設けられている。なお、棚１１０Ａ〜１１０Ｃの構成および配置はこれに限られるものではない。

［１−１．軌道の構成］
軌道３０は、中間軌道３３、第一軌道３１Ａ、３１Ｂ、第二軌道３２Ａおよび３２Ｂを含み、天井に設けられたレールで構成されている。

第一軌道３１Ａ、３１Ｂおよび中間軌道３３は、切り替え軌道３４Ａに接続されている。第二軌道３２Ａ、３２Ｂおよび中間軌道は、切り替え軌道３４Ｂに接続されている。言い換えると、棚１１０Ａおよび１１０Ｃを通るルートに第一軌道３１Ａおよび３１Ｂにより構成される軌道が配置されている。また、棚１１０Ｂを通るルートに、第二軌道３２Ａおよび３２Ｂにより構成される軌道が配置されている。そして、第一軌道３１Ａおよび３１Ｂにより構成される軌道と、第二軌道３２Ａおよび３２Ｂにより構成される軌道とを、中間軌道３３によりショートカット可能な構成となっている。

なお、第一軌道３１Ａおよび第二軌道３２Ａは、中間軌道３３とは別の側で直接あるいは間接的に繋がっていても構わない。同様に、第一軌道３１Ｂおよび第二軌道３２Ｂは、中間軌道３３とは別の側で直接あるいは間接的に繋がっていても構わない。つまり、第一軌道３１Ａおよび３１Ｂ、および、第二軌道３２Ａおよび３２Ｂが１つのループ状の軌道を形成していても構わない。この場合、走行車１０が、棚１１０Ａおよび棚１１０Ｂを通るルートを走行する場合、棚１１０Ｃを通るルートをショートカットできるので、走行車１０の走行距離および走行時間を短くすることができる。

図２では、走行車１０は、図面上、第一軌道３１Ａおよび３１Ｂについては図面右方向の一方向に、第二軌道３２Ａおよび３２Ｂについては図面左方向の一方向に、中間軌道３３については図面下方向の一方向に走行する。

中間軌道３３は、本実施の形態では、２つの切り替え軌道３４Ａおよび３３Ｂの間に配置されている。本実施の形態では、中間軌道３３が短く、走行車１０が切り替え軌道３４Ｂの手前で待機できない場合を想定している。この場合、走行車１０は、切り替え軌道３４Ａおよび３３Ｂへの進入が可能であるか否かの判定を、切り替え軌道３４Ａへの進入の前に実行する必要がある。

また、軌道３０には、複数箇所に、軌道３０上の位置を示す情報が記憶されたバーコードが貼り付けられている。

［１−２．切り替え軌道の構成］
切り替え軌道３４Ａは、中間軌道３３、第一軌道３１Ａおよび３１Ｂのうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第一切り替え軌道の一例である。切り替え軌道３４Ａは、軌道の分岐部に設けられる切り替え軌道であり、第一軌道３１Ａを第一軌道３１Ｂまたは中間軌道３３に連結する。切り替え軌道３４Ａは、軌道コントローラ４０Ａからの制御に応じて、図面上下方向にスライド可能に構成されている。

切り替え軌道３４Ａには、図面上方向にスライドしたときに、第一軌道３１Ａと中間軌道３３とを繋ぐレールと、図面下方向にスライドしたときに、第一軌道３１Ａと第一軌道３１Ｂとを繋ぐレールとが形成されている。切り替え軌道３４Ａをスライドさせることで、第一軌道３１Ａを中間軌道３３または第一軌道３１Ｂのいずれかに連結することができる。図２では、切り替え軌道３４Ａが上方向にスライドした状態を示しており、第一軌道３１Ａと中間軌道３３とが連結されている。

切り替え軌道３４Ｂは、中間軌道３３、第二軌道３２Ａおよび３２Ｂのうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第二切り替え軌道の一例である。切り替え軌道３４Ｂは、軌道の合流部に設けられる切り替え軌道であり、中間軌道３３または第二軌道３２Ｂを第一軌道３１Ａに連結する。切り替え軌道３４Ｂは、軌道コントローラ４０Ｂからの制御に応じて、図面上下方向にスライド可能に構成されている。

切り替え軌道３４Ｂには、図面上方向にスライドしたときに、第二軌道３２Ａと第二軌道３２Ｂとを繋ぐレールと、図面下方向にスライドしたときに、中間軌道３３と第二軌道３２Ａとを繋ぐレールとが形成されている。切り替え軌道３４Ｂをスライドさせることで、中間軌道３３または第二軌道３２Ｂのいずれかを第二軌道３２Ａに接続することができる。図２では、切り替え軌道３４Ｂが下方向にスライドした状態を示しており、第二軌道３２Ａと中間軌道３３とが連結されている。

［１−３．制御盤および軌道コントローラの構成］
制御盤４０は、上位コントローラ５０から軌道切り替え指示を受け付け、当該軌道切り替え指示に応じて、軌道コントローラ４０Ａおよび４０Ｂに対して接続情報を送信する。具体的には、制御盤４０は、軌道切り替え指示に、走行車１０が現在走行している第一軌道３１Ａと中間軌道３３とを接続させるための第一接続情報が含まれる場合、第一接続情報を軌道コントローラ４０Ａに対して出力する。制御盤４０は、軌道切り替え指示に、中間軌道３３と第二軌道３２Ａとを接続させるための第二接続情報が含まれる場合、第二接続情報を軌道コントローラ４０Ｂに対して出力する。制御盤４０は、軌道切り替え指示に、走行車１０が現在走行している第一軌道３１Ａと第一軌道３１Ｂとを接続するための第三接続情報が含まれる場合、軌道コントローラ４０Ａに対して第三接続情報を出力する。

軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａの制御を行う。具体的には、軌道コントローラ４０Ａは、制御盤４０を介して上位コントローラ５０から、第一軌道３１Ａに接続する軌道を示す接続情報を受け付ける。軌道コントローラ４０Ａは、現在第一軌道３１Ａに接続されている軌道と、接続情報により示される軌道とが一致するか否かを判定する。現在接続されている軌道と接続情報により示される軌道とが一致する場合は、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に対して出力する。現在接続されている軌道と接続情報により示される軌道とが一致しない場合は、切り替え軌道３４Ａに対し、第一軌道３１Ａに接続する軌道を接続情報により示される軌道に切り替える切り替え要求を送信する。切り替え軌道３４Ａにおいて第一軌道３１Ａに接続する軌道の切り替えが完了すると、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に対して出力する。

切り替え軌道３４Ａは、分岐部に設けられているため、接続情報には、切り替え軌道３４Ａに接続される軌道のうち、分岐先の第一軌道３１Ｂおよび中間軌道３３のいずれか一方の軌道を示す情報が記憶されている。

例えば、接続情報により示される軌道が中間軌道３３である場合、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａにより分岐元である第一軌道３１Ａに接続されている軌道が、中間軌道３３であるか否かを判定する。切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａに接続されている軌道が中間軌道３３である場合は、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に送信する。切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａに接続されている軌道が第一軌道３１Ｂである場合は、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａをスライドさせて、第一軌道３１Ａと中間軌道３３とを連結させる。

軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３４Ｂの制御を行う。軌道コントローラ４０Ｂの制御方法は、軌道コントローラ４０Ａの制御方法と対応している。具体的には、軌道コントローラ４０Ｂは、制御盤４０を介して上位コントローラ５０から、第二軌道３２Ａに接続する軌道を示す接続情報を受け付ける。軌道コントローラ４０Ｂは、現在第二軌道３２Ａに接続されている軌道と、接続情報により示される軌道とが一致するか否かを判定する。現在接続されている軌道と接続情報により示される軌道とが一致する場合は、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に対して出力する。現在接続されている軌道と接続情報により示される軌道とが一致しない場合は、切り替え軌道３４Ｂに対し、第二軌道３２Ａに接続する軌道を接続情報により示される軌道に切り替える切り替え要求を送信する。切り替え軌道３４Ｂにおいて第二軌道３２Ａに接続する軌道の切り替えが完了すると、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に対して出力する。

切り替え軌道３４Ｂは、合流部に設けられているため、接続情報には、切り替え軌道３４Ｂに接続される軌道のうち、合流元の第二軌道３２Ｂおよび中間軌道３３のいずれか一方の軌道を示す情報が記憶されている。

例えば、接続情報により示される軌道が中間軌道３３である場合、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３４Ｂにより合流先である第二軌道３２Ａに接続されている軌道が、中間軌道３３であるか否かを判定する。切り替え軌道３４Ｂにより第二軌道３２Ａに接続されている軌道が中間軌道３３である場合は、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に送信する。切り替え軌道３４Ｂにより第二軌道３２Ａに接続されている軌道が第二軌道３２Ｂである場合は、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３４Ｂをスライドさせて、第二軌道３２Ａと中間軌道３３とを連結させる。

［１−４．上位コントローラの構成］
上位コントローラ５０は、本実施の形態では、走行車システムを管理するコントローラである。

上位コントローラ５０は、図３に示すように、ルート情報取得部５１と、軌道制御部５２と、進入許可発行部５３と、第一通信部５４とを備える。

ルート情報取得部５１は、走行車１０から、走行車１０が走行する予定の軌道を示すルート情報を取得する。

軌道制御部５２は、切り替え軌道３４Ａおよび３３を制御する。軌道制御部５２は、走行車１０が中間軌道３３を走行する場合の制御を行う第一軌道制御部５２ａと、走行車１０が中間軌道３３を走行しない場合の制御を行う第二軌道制御部５２ｂとを備えている。軌道制御部５２は、ルート情報に中間軌道３３が含まれる場合、走行車１０が中間軌道３３を走行すると判定し、ルート情報に中間軌道３３が含まれない場合、走行車１０が中間軌道３３を走行しないと判定する。

第一軌道制御部５２ａは、上述したように、走行車１０が中間軌道３３を走行する場合における切り替え軌道の制御を行う。この場合、中間軌道３３には走行車１０が待機できる場所が無いことから、走行車１０が切り替え軌道３４Ａに進入する前に、切り替え軌道３４Ａおよび切り替え軌道３４Ｂの両方の切り替えを完了させるように動作する。第一軌道制御部５２ａは、走行車１０が現在走行している第一軌道（ここでは、第一軌道３１Ａ）と中間軌道３３とを接続させるための第一接続情報と、中間軌道３３と走行車１０により選択された第二軌道（ここでは、第二軌道３２Ａ）とを接続させるための第二接続情報とを制御盤４０に対して出力する。

第二軌道制御部５２ｂは、上述したように、走行車１０が中間軌道３３を走行しない場合における切り替え軌道の制御を行う。この場合は、切り替え軌道３４Ａに進入する前に、切り替え軌道３４Ａに対する制御を行えば良く、切り替え軌道３４Ｂに対する制御を行う必要はない。第二軌道制御部５２ｂは、走行車１０が現在走行している第一軌道（ここでは、第一軌道３１Ａ）と走行車１０により選択された第一軌道（ここでは、第一軌道３１Ｂ）とを接続するための第三接続情報を制御盤４０に対して出力する。

進入許可発行部５３は、走行車１０に対し切り替え軌道への進入許可を発行する。進入許可発行部５３は、走行車１０が中間軌道３３を走行する場合の制御を行う第一進入許可発行部５３ａと、走行車１０が中間軌道３３を走行しない場合の制御を行う第二進入許可発行部５３ｂとを備えている。

第一進入許可発行部５３ａは、走行車１０が中間軌道３３を走行する場合における進入許可の発行を行う。第一進入許可発行部５３ａは、制御盤４０から、走行車１０が現在走行している第一軌道３１Ａと中間軌道３３との接続が完了していることを示す第一完了報告と、中間軌道３３と第二軌道３２Ａとの接続が完了していることを示す第二完了報告とが送信された後に、第一切り替え軌道３４Ａおよび第二切り替え軌道３４Ｂの両方への進入を許可する第一進入許可を走行車１０に対して発行する。

第二進入許可発行部５３ｂは、走行車１０が中間軌道３３を走行しない場合における進入許可の発行を行う。第二進入許可発行部５３ｂは、制御盤４０から、走行車１０が現在走行している第一軌道３１Ａと中間軌道３３との接続が完了していることを示す第一完了報告が送信された後に、第一切り替え軌道３４Ａへの進入を許可する第二進入許可を走行車１０に対して発行する。

第一通信部５４は、制御盤４０と有線通信を行い、走行車１０の第二通信部１４と無線通信を行う。

［１−５．センサおよび報知部の構成］
センサ６１は、切り替え軌道３４Ａの状態を検出するセンサであり、センサ６２は、切り替え軌道３４Ｂの状態を検出するセンサである。

報知部６３は、第一軌道３１Ａを走行している走行車に対し、センサ６１およびセンサ６２からの出力に基づいて、第一軌道３１Ａに接続されている軌道を示す第一軌道情報と、第二軌道３２Ａに接続されている軌道を示す第二軌道情報とを含む報知信号Ａ０を出力する。

報知信号Ａ０は、第一軌道３１Ａの方向に強度が大きくなる指向性を有する信号である。報知信号Ａ０は、到達範囲が限られている。第一軌道３１Ａを走行する走行車１０が報知信号Ａ０の到達範囲に入ると、走行車１０は報知信号Ａ１を受信できる。走行車１０は、報知信号Ａ０を解析することにより、切り替え軌道３４Ａおよび切り替え軌道３４Ｂの両方の状態を検出できる。

なお、報知信号Ａ０は、上記構成の信号に限られるものではない。報知信号Ａ０は、例えば、切り替え軌道３４Ａの手前（つまり、第一軌道３１Ａ）に一定の長さの信号線を配置し、当該信号線の近傍に走行車１０が近づいたときに走行車１０に伝わる信号であっても構わない。

報知部６４Ａは、センサ６１およびセンサ６２からの出力に基づいて、切り替え軌道３４Ａを走行している走行車に対し、第一軌道情報を含む報知信号Ａ１（図示せず）を出力する。

報知部６４Ｂは、センサ６１およびセンサ６２からの出力に基づいて、切り替え軌道３４Ｂを走行している走行車に対し、第二軌道情報を含む報知信号Ａ２（図示せず）を出力する。

なお、報知部６３は、指向性を有するため、切り替え軌道３４Ａおよび切り替え軌道３４Ｂ上では、走行車１０は報知信号Ａ０を受信できない。報知部６４Ａおよび報知部６４Ｂを設けることで、走行車１０は、切り替え軌道３４Ａまたは３４Ｂを走行中であっても、切り替え軌道３４Ａおよび３４Ｂの状態を検知することが可能になる。

［１−６．走行車の構成］
走行車１０は、軌道に沿って走行する走行車であり、軌道３０にぶら下がった状態で走行する。

走行車１０には、図１に示すように、吊部材１１と、昇降台１２とが取り付けられている。吊部材１１は、走行車１０と昇降台１２とを結び、走行車１０に昇降台１２を吊り下げるための部材である。吊部材１１は巻き取ることができる程度の可撓性を備えた部材であり、例えば金属製のワイヤーやチェーンなどである。本実施の形態の場合、４本の吊部材１１を用いて昇降台１２を吊り下げている。昇降台１２は、吊部材１１によって走行車に吊り下げられた状態で荷物を保持する台である。本実施の形態では、昇降台１２には、棚１１０Ａ〜１１０Ｃと昇降台１２との間で荷物を移載することができる移載装置が設けられている。

本実施の形態では、走行車１０は、軌道３０に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。なお、走行車１０は、搭載されたバッテリーから給電を受けるように構成されていても構わない。走行車１０は、さらに、吊部材１１を巻き取ることができるモータを備えており、吊部材１１を巻き取ったり巻き出したりすることにより、吊部材１１によって吊り下げられている昇降台１２を昇降することができる。

走行車１０は、図３に示すように、位置検出部１３と、第二通信部１４と、走行車コントローラ１５とを備えている。

位置検出部１３は、走行車１０の軌道上の位置を検出する。位置検出部１３は、軌道３０に取り付けられたバーコードを読み取る光学機器で構成されており、読み取り結果を走行車コントローラ１５に出力する。バーコードには、位置を示す情報が含まれており、走行車コントローラ１５は、バーコードにより示される情報を解析することにより、位置情報を取得することができる。

第二通信部１４は、無線により、上位コントローラ５０の第一通信部５４と通信可能に構成されている。本実施の形態では、第二通信部１４は、走行中に通信を行うことが可能である。

走行車コントローラ１５は、走行車１０の移動および荷物の移送を制御するコントローラである。走行車コントローラ１５は、ルート探索部１５ａと、軌道情報取得部１５ｂと、第一軌道判定部１５ｃと、第二軌道判定部１５ｄと、第三軌道判定部１５ｅと、進入判定部１５ｆとを備えている。

ルート探索部１５ａは、上位コントローラ５０から荷積み荷下ろし指示を受け付け、当該指示に基づいて、走行車１０を走行させる軌道を選択する。荷積み荷下ろし指示には、荷を受け取る棚（位置）を示す情報と荷を下ろす棚（位置）を示す情報とが含まれる。本実施の形態において、ルート探索部１５ａは、例えば、第一軌道および第二軌道がループ状のルートを構成している場合、棚１１０Ｃを含まないルートを走行車１０に走行させるときは、第一軌道３１Ａ、中間軌道３３および第二軌道３２Ａを選択する。ルート探索部１５ａは、例えば、第一軌道および第二軌道がループ状のルートを構成している場合、棚１１０Ｃを含むルートを走行車１０に走行させるときは、第一軌道３１Ａ、３１Ｂ、第二軌道３２Ａおよび３２Ｂを選択する。ルート探索部１５ａは、選択した軌道を示す情報を、走行車１０が走行する予定の軌道を示すルート情報として生成する。ルート探索部１５ａは、生成したルート情報を、上位コントローラ５０のルート情報取得部５１に対して出力する。なお、切り替え軌道については選択された軌道から導き出せるが、ルート情報に、切り替え軌道の情報を含めても構わない。

軌道情報取得部１５ｂは、切り替え軌道３４Ａの状態を示す第一軌道情報と切り替え軌道３４Ｂの状態を示す第二軌道情報とを取得する取得部の一例である。軌道情報取得部１５ｂは、本実施の形態では、報知部６３から第一軌道情報および第二軌道情報を取得する場合について説明するが、制御盤４０あるいは軌道コントローラ４０Ａおよび軌道コントローラ４０Ｂ等、他の装置から第一軌道情報および第二軌道情報を取得しても構わない。

第一軌道判定部１５ｃは、第一軌道情報を用い、走行車１０が現在走行している第一軌道３１Ａと中間軌道３３とが切り替え軌道３４Ａにより接続されているか否かを判定する。第一軌道判定部１５ｃは、本実施の形態では、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合、つまり、ルート探索部１５ａにより選択された軌道に中間軌道３３が含まれる場合に判定を行う。

第二軌道判定部１５ｄは、第二軌道情報を用い、中間軌道３３と走行車１０により選択された第二軌道とが切り替え軌道３４Ｂにより接続されているか否かを判定する。走行車１０により選択された第二軌道とは、ルート探索部１５ａにより選択された第二軌道である。棚１１０Ｃを含まないルートを走行するときは、選択された第二軌道は、第二軌道３２Ａである。第二軌道判定部１５ｄは、本実施の形態では、走行車１０が中間軌道３３を走行する場合に判定を行う。

第三軌道判定部１５ｅは、第一軌道情報を用い、走行車１０が現在走行している第一軌道３１Ａと走行車１０により選択された第一軌道とが切り替え軌道３４Ａにより接続されているか否かを判定する。第三軌道判定部１５ｅは、本実施の形態では、走行車１０が中間軌道３３を走行しない場合、つまり、ルート探索部１５ａにより設定された軌道に中間軌道３３が含まれない場合に判定を行う。

進入判定部１５ｆは、走行車１０が切り替え軌道に進入可能であるか否かを判定する。進入判定部１５ｆによる判定のタイミングは、走行車１０が第一切り替え軌道３４Ａに進入する前である。なお、走行車１０が中間軌道３３を走行する場合と、走行車１０が中間軌道３３を走行しない場合とで、進入判定部１５ｆによる判定の条件は異なる。

走行車１０が中間軌道３３を走行する場合、進入判定部１５ｆは、（条件１）第一軌道判定部１５ｃにおいて、第一軌道３１Ａと中間軌道３３とが接続されていると判定されている、（条件２）第二軌道判定部１５ｄにおいて、中間軌道３３と第二軌道３２Ａとが接続されていると判定されている、および、（条件３）上位コントローラ５０から第一進入許可が発行されているという３つの条件を満たす場合に、走行車１０の切り替え軌道３４Ａおよび３３Ｂの両方への進入が可能であると判定する。（条件１）〜（条件３）の条件の全てが満たされていない場合は、進入判定部１５ｆは、走行車１０の切り替え軌道３４Ａへの進入が可能ではないと判定する。なお、上記条件に、さらに、制御盤４０から切り替え完了報告を受信しているという条件を追加しても構わない。

走行車１０が中間軌道３３を走行しない場合、進入判定部１５ｆは、（条件４）第一軌道判定部１５ｃにおいて、第一軌道３１Ａと３１Ｂとが接続されている、および、（条件５）上位コントローラ５０から第二進入許可が発行されているという２つの条件を満たす場合に、走行車１０の切り替え軌道３４Ａへの進入が可能であると判定する。（条件４）および（条件５）の条件の全てが満たされていない場合は、進入判定部１５ｆは、走行車１０の切り替え軌道３４Ａへの進入が可能ではないと判定する。なお、上記条件に、さらに、制御盤４０から切り替え完了報告を受信しているという条件を追加しても構わない。

［２．走行車システムの制御方法］
図４および図５を用いて走行車システムの動作について説明する。なお、以下では、走行車１０が中間軌道３３を走行する場合と、中間軌道３３を走行しない場合とに分けて説明する。

［２−１．走行車が中間軌道を走行する場合］
図４は、本実施の形態における走行車システムの動作を示すシーケンス図である。図４では、走行車１０が中間軌道３３を走行する場合を示している。

上位コントローラ５０は、荷積み荷下ろし指示を走行車１０に対して送信する（Ｓ１１）。荷積み荷下ろし指示には、荷積みする位置の情報と、荷下ろしする位置の情報とが含まれる。ここでは、走行車１０に対し、図２に示す棚１１０Ａを荷積みする位置とし、棚１１０Ｂを荷下ろしする位置として指示する場合を例に説明する。また、ここでは、走行車１０が第一軌道３１Ａの棚１１０Ａの手前に位置するときに、上位コントローラ５０が荷積み荷下ろし指示を送信した場合を例に説明する。

走行車１０は、図４に示すように、ルート探索部１５ａにより、荷積み荷下ろし指示に応じて走行するルートの探索を行う（Ｓ１２）。上述したように、ここでは、棚１１０Ａから棚１１０Ｂに向かうため、第一軌道３１Ａ、中間軌道３３および第二軌道３２Ａを通るルート、つまり、中間軌道３３を通るルートが選択される。言い換えると、ルート探索部１５ａは、第一軌道３１Ａ、中間軌道３３および第二軌道３２Ａを走行車１０が走行する軌道として選択する。

ルート探索部１５ａは、ルートを選択すると、走行車１０の走行処理を開始する。走行車１０は、第一軌道３１Ａを走行して棚１１０Ａにおいて荷積みを行い、さらに、切り替え軌道３４Ａに向けて走行する。

走行車１０は、走行中、位置検出部１３により、軌道３０に貼り付けられたバーコードを読み込んで位置の検出を行う。位置の検出のタイミングは、走行車１０がバーコードを通過したタイミングとなる。

走行車１０の走行車コントローラ１５は、位置検出部１３による位置の検出結果を監視し、切り替え軌道３４Ａから一定の範囲内まで近づくと、上位コントローラ５０に対して分岐要求を出力する（Ｓ１３）。当該分岐要求には、切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａと中間軌道３３とを接続させるための第一接続情報と、切り替え軌道３４Ｂにより中間軌道３３と第二軌道３２Ａとを接続させるための第二接続情報とが含まれる。第一接続情報は、中間軌道３３を示す情報である。第二接続情報は、第二軌道３２Ａを示す情報である。

上位コントローラ５０は、第一通信部５４を介して分岐要求を取得し、当該分岐要求から第一接続情報と第二接続情報とを取得する。上位コントローラ５０は、第一軌道制御部５２ａにより、第一接続情報と第二接続情報とを含む軌道切り替え指示を制御盤４０に対して出力する（Ｓ１４）。言い換えると、第一軌道制御部５２ａは、制御盤４０を介して第一接続情報を軌道コントローラ４０Ａに対して出力し、制御盤４０を介して第二接続情報を軌道コントローラ４０Ｂに対して出力する。

制御盤４０は、第一接続情報を軌道コントローラ４０Ａに対して出力し（Ｓ１５）、第二接続情報を軌道コントローラ４０Ｂに対して出力する（Ｓ１６）。

軌道コントローラ４０Ａは、第一接続情報に応じて切り替え軌道３４Ａの制御を行う（Ｓ１７）。軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａと中間軌道３３とが接続されていない場合は、切り替え軌道３４Ａをスライドさせて第一軌道３１Ａと中間軌道３３とを接続する。軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａをスライドさせた後に、第一軌道３１Ａと中間軌道３３との接続が完了していることを示す第一切り替え完了報告を制御盤４０に対して出力する。軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａと中間軌道３３とが接続されている場合はすぐに、第一切り替え完了報告を制御盤４０に対して出力する。

軌道コントローラ４０Ｂは、第二接続情報に応じて切り替え軌道３４Ｂの制御を行う（Ｓ１８）。軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３４Ｂにより中間軌道３３と第二軌道３２Ａとが接続されていない場合は、切り替え軌道３４Ｂをスライドさせて中間軌道３３と第二軌道３２Ａとを接続する。軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３４Ｂをスライドさせた後に、中間軌道３３と第二軌道３２Ａとの接続が完了していることを示す第二切り替え完了報告を制御盤４０に対して出力する。軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３４Ｂにより中間軌道３３と第二軌道３２Ａとが接続されている場合はすぐに、第二切り替え完了報告を制御盤４０に対して出力する。

制御盤４０は、軌道コントローラ４０Ａからの第一切り替え完了報告および軌道コントローラ４０Ｂからの第二切り替え完了報告の両方を受信した後に（Ｓ１９、Ｓ２０）、上位コントローラ５０に対して、第一切り替え完了報告と第二切り替え完了報告とを含む切り替え完了報告を送信する（Ｓ２１）。さらに、制御盤４０は、軌道コントローラ４０Ａからの第一切り替え完了報告および軌道コントローラ４０Ｂからの第二切り替え完了報告の両方を受信した後に（Ｓ１９、Ｓ２０）、走行車１０に対しても切り替え完了報告を送信する（Ｓ２２）。

上位コントローラ５０は、第一進入許可発行部５３ａにより、制御盤４０から切り替え完了報告を受信したときに、走行車１０に対し、切り替え軌道３４Ａおよび切り替え軌道３４Ｂの両方への進入を許可する第一進入許可を発行する（Ｓ２３）。

走行車１０は、進入判定部１５ｆにより、切り替え軌道３４Ａおよび切り替え軌道３４Ｂの両方への進入が可能であるか否かを判定する（Ｓ２４）。

走行車１０は、上述したように、（条件１）〜（条件３）の３つの条件、すなわち、（条件１）第一軌道判定部１５ｃにおいて、第一軌道３１Ａと中間軌道３３とが接続されていると判定されている、（条件２）第二軌道判定部１５ｄにおいて、中間軌道３３と第二軌道３２Ａとが接続されていると判定されている、および、（条件３）上位コントローラ５０から第一進入許可が発行されているという３つの条件を満たす場合に、走行車１０の切り替え軌道３４Ａおよび３３Ｂの両方への進入が可能であると判定する。

ここで、走行車１０の第二通信部１４は、切り替え軌道３４Ａに近づき、報知部６３から出力される報知信号の到達範囲に入ると、当該報知信号を受信する。軌道情報取得部１５ｂは、第二通信部１４が受信した報知信号から、切り替え軌道３４Ａおよび３４Ｂの状態を示す軌道情報を取得する。

第一軌道判定部１５ｃは、軌道情報取得部１５ｂが取得した軌道情報から切り替え軌道３４Ａの状態を取得する。第一軌道判定部１５ｃは、軌道情報に、切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａと中間軌道３３とが接続されていることを示す情報が含まれる場合に、第一軌道３１Ａと中間軌道３３とが接続されていると判定する。

第二軌道判定部１５ｄは、軌道情報取得部１５ｂが取得した軌道情報から切り替え軌道３４Ｂの状態を取得する。第二軌道判定部１５ｄは、軌道情報に、切り替え軌道３４Ｂにより中間軌道３３とルート探索部１５ａにより選択された第二軌道３２Ａとが接続されていることを示す情報が含まれる場合に、中間軌道３３と第二軌道３２Ａとが接続されていると判定する。

走行車１０は、進入判定部１５ｆにより切り替え軌道３４Ａおよび切り替え軌道３４Ｂの両方への進入が可能であると判定すると、切り替え軌道３４Ａ、中間軌道３３および切り替え軌道３４Ｂを走行して、第二軌道３２Ａに進入する（Ｓ２５）。

なお、本実施の形態では、走行車１０の走行車コントローラ１５は、切り替え軌道３４Ａの走行中、報知部６４Ａからの報知信号Ａ１および報知部６４Ｂからの報知信号Ａ２を監視する。走行車コントローラ１５は、例えば、切り替え軌道３４Ａの走行中に、切り替え軌道３４Ｂがスライドした場合等、切り替え軌道３４Ａまたは３４Ｂに異常が生じたと判定した場合は、走行車１０を停止させ、上位コントローラ５０に異常の発生を通知する。

走行車１０は、切り替え軌道３４Ａおよび切り替え軌道３４Ｂの走行後、上位コントローラ５０に対して、切り替え軌道３４Ａおよび切り替え軌道３４Ｂの通過が完了したことを示す通過報告を送信する（Ｓ２６）。

［２−２．走行車が中間軌道を走行しない場合］
図５は、本実施の形態における走行車システムの動作を示すシーケンス図である。図５では、走行車１０が中間軌道３３を走行しない場合を示している。

上位コントローラ５０は、荷積み荷下ろし指示を走行車１０に対して送信する（Ｓ３１）。ここでは、走行車１０に対し、図２に示す棚１１０Ａを荷積みする位置とし、棚１１０Ｃを荷下ろしする位置として指示する場合を例に説明する。また、ここでは、図４に示す場合と同様に、走行車１０が第一軌道３１Ａの棚１１０Ａの手前に位置するときに、上位コントローラ５０が荷積み荷下ろし指示を送信した場合を例に説明する。

走行車１０は、図５に示すように、ルート探索部１５ａにより、荷積み荷下ろし指示に応じて走行するルートの探索を行う（Ｓ３２）。ここでは、棚１１０Ａから棚１１０Ｃに向かうため、第一軌道３１Ａおよび３１Ｂを通るルート、つまり、中間軌道３３を通らないルートが選択される。

走行車１０は、図４に示す場合と同様に、走行中、位置検出部１３により、軌道３０に貼り付けられたバーコードを読み込んで位置の検出を行う。

走行車１０の走行車コントローラ１５は、位置検出部１３による位置の検出結果を監視し、切り替え軌道３４Ａから一定の範囲内まで近づくと、上位コントローラ５０に対して分岐要求を出力する（Ｓ３３）。当該分岐要求には、切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａと３１Ｂとを接続させるための第三接続情報が含まれる。第三接続情報は、第一軌道３１Ｂを示す情報である。

上位コントローラ５０は、第一通信部５４を介して分岐要求を取得し、当該分岐要求から第三接続情報を取得する。上位コントローラ５０は、第二軌道制御部５２ｂにより、第三接続情報を含む軌道切り替え指示を制御盤４０に対して出力する（Ｓ３４）。言い換えると、第二軌道制御部５２ｂは、制御盤４０を介して第三接続情報を軌道コントローラ４０Ａに対して出力する。

制御盤４０は、第三接続情報を軌道コントローラ４０Ａに対して出力する（Ｓ３５）。

軌道コントローラ４０Ａは、第三接続情報に応じて切り替え軌道３４Ａの制御を行う（Ｓ３６）。軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａと３１Ｂとが接続されていない場合は、切り替え軌道３４Ａをスライドさせて第一軌道３１Ａと３１Ｂとを接続する。軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａをスライドさせた後に、第一軌道３１Ａと３１Ｂとの接続が完了していることを示す第三切り替え完了報告を制御盤４０に対して出力する。軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａと３１Ｂとが接続されている場合はすぐに、第三切り替え完了報告を制御盤４０に対して出力する。

制御盤４０は、軌道コントローラ４０Ａからの第三切り替え完了報告を受信した後に（Ｓ３７）、上位コントローラ５０に対して第三切り替え完了報告を送信する（Ｓ３８）。さらに、制御盤４０は、軌道コントローラ４０Ａからの第三切り替え完了報告を受信した後に（Ｓ３７）、走行車１０に対しても第三切り替え完了報告を送信する（Ｓ３９）。

上位コントローラ５０は、第二進入許可発行部５３ｂにより、制御盤４０から第三切り替え完了報告を受信したときに、走行車１０に対し、切り替え軌道３４Ａへの進入を許可する第二進入許可を発行する（Ｓ４０）。

走行車１０は、進入判定部１５ｆにより、切り替え軌道３４Ａへの進入が可能であるか否かを判定する（Ｓ４１）。

走行車１０は、上述したように、（条件４）および（条件５）の２つの条件、すなわち、（条件４）第一軌道判定部１５ｃにおいて、第一軌道３１Ａと３１Ｂとが接続されている、および、（条件５）上位コントローラ５０から第二進入許可が発行されているという２つの条件を満たす場合に、走行車１０の切り替え軌道３４Ａへの進入が可能であると判定する。

ここで、走行車１０の第二通信部１４は、図４に示す場合と同様に、切り替え軌道３４Ａに近づき、報知部６３から出力される報知信号の到達範囲に入ると、当該報知信号を受信する。軌道情報取得部１５ｂは、第二通信部１４が受信した報知信号から、切り替え軌道３４Ａおよび３４Ｂの状態を示す軌道情報を取得する。

第三軌道判定部１５ｅは、軌道情報取得部１５ｂが取得した軌道情報から切り替え軌道３４Ａの状態を取得する。なお、軌道情報には切り替え軌道３４Ｂの情報が含まれるが、この場合には利用しない。第三軌道判定部１５ｅは、軌道情報に、切り替え軌道３４Ａにより第一軌道３１Ａと３１Ｂとが接続されていることを示す情報が含まれる場合に、第一軌道３１Ａと３１Ｂとが接続されていると判定する。

走行車１０は、進入判定部１５ｆにより切り替え軌道３４Ａへの進入が可能であると判定すると、切り替え軌道３４Ａを走行して、第一軌道３１Ｂに進入する（Ｓ４２）。

なお、本実施の形態では、走行車１０の走行車コントローラ１５は、切り替え軌道３４Ａの走行中、報知部６４Ａからの報知信号Ａ１を監視する。走行車コントローラ１５は、切り替え軌道３４Ａの走行中に異常が生じたと判定した場合は、走行車１０を停止させ、上位コントローラ５０に異常の発生を通知する。

走行車１０は、切り替え軌道３４Ａの走行後、上位コントローラ５０に対して、切り替え軌道３４Ａの通過が完了したことを示す通過報告を送信する（Ｓ４３）。

［３．効果等］
上記実施の形態では、走行車１０は、切り替え軌道３４Ａに進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、２番目以降に通過する切り替え軌道については、手前で進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要がなくなる。これにより、隣接する２つの切り替え軌道の間に必ずしも走行車を待機させるための場所を確保する必要が無くなるため、軌道の設計の自由度を向上させることができる。

また、上記実施の形態では、走行車１０は、複数の切り替え軌道の状態をまとめて判定するので、切り替え軌道毎に停止する必要が無くなり、円滑な走行が可能になる。

［４．変形例］
上記実施の形態では、分岐部に設けられた切り替え軌道３４Ａと合流部に設けられた切り替え軌道３４Ｂとをまとめて判定する場合について説明したが、これに限られるものではない。

［４−１．変形例１］
図６は、変形例１における軌道の構成の一例を示す図である。

軌道７０は、中間軌道７３、第一軌道７１Ａ、７１Ｂ、第二軌道７２Ａおよび７２Ｂを含み、天井に設けられたレールで構成されている。

第一軌道７１Ａ、７１Ｂおよび中間軌道７３は、切り替え軌道７４Ａに接続されている。第二軌道７２Ａ、７２Ｂおよび中間軌道は、切り替え軌道７４Ｂに接続されている。

切り替え軌道７４Ａおよび７４Ｂは、軌道の分岐部に設けられる切り替え軌道である。

切り替え軌道７４Ａは、第一軌道７１Ａを、第一軌道７１Ｂまたは中間軌道７３に連結する。切り替え軌道７４Ｂは、中間軌道７３を、第二軌道７２Ａまたは７２Ｂに連結する。

なお、本変形例では、例えば、走行車コントローラ１５のルート探索部１５ａが第一軌道７１Ａ、中間軌道７３および第二軌道７２Ａを選択した場合、第一軌道判定部１５ｃは、第一軌道７１Ａと中間軌道７３とが接続されているか否かを判定する。第二軌道判定部１５ｄは、中間軌道７３と第二軌道７２Ａとが接続されているか否かを判定する。

本変形例においても、実施の形態と同様に、走行車１０は、切り替え軌道７４Ａに進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、２番目以降に通過する切り替え軌道については、手前で進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要がなくなる。これにより、軌道の設計の自由度を向上させることができ、円滑な走行が可能になる。

［４−２．変形例２］
図７は、変形例２における軌道の構成の一例を示す図である。

軌道８０は、中間軌道８３、第一軌道８１Ａ、８１Ｂ、第二軌道８２Ａおよび８２Ｂを含み、天井に設けられたレールで構成されている。

第一軌道８１Ａ、８１Ｂおよび中間軌道８３は、切り替え軌道８４Ａに接続されている。第二軌道８２Ａ、８２Ｂおよび中間軌道は、切り替え軌道８４Ｂに接続されている。

切り替え軌道８４Ａおよび８４Ｂは、軌道の合流部に設けられる切り替え軌道である。

切り替え軌道８４Ａは、第一軌道８１Ａまたは８１Ｂを、中間軌道８３に連結する。切り替え軌道８４Ｂは、中間軌道８３または第二軌道８２Ａを、第二軌道８２Ｂに連結する。

なお、本変形例では、例えば、走行車コントローラ１５のルート探索部１５ａが第一軌道８１Ａ、中間軌道８３および第二軌道８２Ｂを選択した場合、第一軌道判定部１５ｃは、第一軌道８１Ａと中間軌道８３とが接続されているか否かを判定する。第二軌道判定部１５ｄは、中間軌道８３と第二軌道８２Ｂとが接続されているか否かを判定する。

本変形例においても、実施の形態および変形例１と同様に、走行車１０は、切り替え軌道８４Ａに進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、２番目以降に通過する切り替え軌道については、手前で進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要がなくなる。これにより、軌道の設計の自由度を向上させることができ、円滑な走行が可能になる。

［４−３．変形例３］
図８は、変形例３における軌道の構成の一例を示す図である。

軌道９０は、中間軌道９３、第一軌道９１Ａ、９１Ｂ、第二軌道９２Ａおよび９２Ｂを含み、天井に設けられたレールで構成されている。

第一軌道９１Ａ、９１Ｂおよび中間軌道９３は、切り替え軌道９４Ａに接続されている。第二軌道９２Ａ、９２Ｂおよび中間軌道は、切り替え軌道９４Ｂに接続されている。

切り替え軌道９４Ａは軌道の合流部に設けられる切り替え軌道であり、切り替え軌道９４Ｂは軌道の分岐部に設けられる軌道である。

切り替え軌道９４Ａは、第一軌道９１Ａまたは９１Ｂを、中間軌道３３に連結する。切り替え軌道９４Ｂは、中間軌道９３を、第二軌道９２Ａまたは９２ＢＡに連結する。

なお、本変形例では、例えば、走行車コントローラ１５のルート探索部１５ａが第一軌道９１Ａ、中間軌道９３および第二軌道９２Ａを選択した場合、第一軌道判定部１５ｃは、第一軌道９１Ａと中間軌道９３とが接続されているか否かを判定する。第二軌道判定部１５ｄは、中間軌道９３と第二軌道９２Ａとが接続されているか否かを判定する。

本変形例においても、実施の形態、変形例１および２と同様に、走行車１０は、切り替え軌道９４Ａに進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、２番目以降に通過する切り替え軌道については、手前で進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要がなくなる。これにより、軌道の設計の自由度を向上させることができ、円滑な走行が可能になる。

（他の実施の形態）
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

本発明は、荷物を天井近傍において搬送し、棚に荷物を保管する自動倉庫や工場などに利用可能である。

１０走行車
１１吊部材
１２昇降台
１３位置検出部
１４第二通信部
１５走行車コントローラ
１５ａルート探索部
１５ｂ軌道情報取得部
１５ｃ第一軌道判定部
１５ｄ第二軌道判定部
１５ｅ第三軌道判定部
１５ｆ進入判定部
３０、７０、８０、９０軌道
３１Ａ、３１Ｂ、７１Ａ、７１Ｂ、８１Ａ、８１Ｂ、９１Ａ、９１Ｂ第一軌道
３２Ａ、３２Ｂ、７２Ａ、７２Ｂ、８２Ａ、８２Ｂ、９２Ａ、９２Ｂ第二軌道
３３、７３、８３、９３中間軌道
３４Ａ、３４Ｂ、７４Ａ、７４Ｂ、８４Ａ、８４Ｂ、９４Ａ、９４Ｂ切り替え軌道
４０制御盤
４０Ａ、４０Ｂ軌道コントローラ
５０上位コントローラ
５１ルート情報取得部
５２軌道制御部
５２ａ第一軌道制御部
５２ｂ第二軌道制御部
５３進入許可発行部
５３ａ第一進入許可発行部
５３ｂ第二進入許可発行部
５４第一通信部
６１、６２センサ
６３、６４Ａ、６４Ｂ報知部
１００走行車システム
１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ棚

Claims

中間軌道、複数の第一軌道、および、複数の第二軌道を含む軌道と、
前記中間軌道および前記複数の第一軌道のうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第一切り替え軌道と、
前記中間軌道および前記複数の第二軌道のうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第二切り替え軌道と、
前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道を制御する軌道コントローラと、
前記軌道に沿って走行する走行車と、
前記走行車に設けられた走行車コントローラと、
前記走行車に前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道への進入許可を発行する上位コントローラと、を備えた走行車システムであって、
前記走行車コントローラは、
前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の状態を示す軌道情報を取得する取得部と、
前記軌道情報を用い、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とが前記第一切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第一軌道判定部と、
前記軌道情報を用い、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とが前記第二切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第二軌道判定部と、
前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であるか否かを判定する進入判定部とを有し、
前記進入判定部は、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記第一軌道判定部において、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とが接続されていると判定され、かつ、前記第二軌道判定部において、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とが接続されていると判定された場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であると判定する、
走行車システム。
前記上位コントローラは、
前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とを接続させるための第一接続情報、および、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とを接続させるための第二接続情報を前記軌道コントローラに対して出力する第一軌道制御部を有する、
請求項１に記載の走行車システム。
前記上位コントローラは、さらに、
前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記軌道コントローラから、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道との接続が完了していることを示す第一完了報告と、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道との接続が完了していることを示す第二完了報告とが送信された後に、前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入を許可する第一進入許可を前記走行車に対して発行する第一進入許可発行部を有し、
前記進入判定部は、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記上位コントローラにおいて前記第一進入許可が発行された後に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であると判定する、
請求項２に記載の走行車システム。
前記走行車コントローラは、さらに、
前記軌道情報を用い、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とが前記第一切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第三軌道判定部を有し、
前記進入判定部は、さらに、
前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記第三軌道判定部において、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とが接続されていると判定された場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道への進入が可能であると判定する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の走行車システム。
前記上位コントローラは、さらに、
前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とを接続するための第三接続情報を前記軌道コントローラに対して出力する第二軌道制御部を有する、
請求項２〜４の何れか１項に記載の走行車システム。
前記上位コントローラは、さらに、
前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記軌道コントローラから、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道との接続が完了していることを示す第三完了報告が送信された後に、前記第一切り替え軌道への進入を許可する第二進入許可を前記走行車に対して発行する第二進入許可発行部を有し、
前記進入判定部は、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記上位コントローラにおいて前記第二進入許可が発行された後に、前記走行車の前記第一切り替え軌道への進入が可能であると判定する、
請求項５に記載の走行車システム。
さらに、
前記走行車が前記第一切り替え軌道を走行しているときに、前記第一切り替え軌道の接続状態を前記走行車に対して報知する報知部を備える、
請求項１〜６の何れか１項に記載の走行車システム。