JP6539960B2 - 搬送車システム及び搬送車システムの制御方法 - Google Patents

Description

本願発明は、天井近傍において荷物を搬送し、棚などに荷物を移載する搬送車システムに関する。

従来、天井に吊り下げられたレールに沿って搬送車を走行させ、荷物を天井近傍で搬送する搬送車システムが知られている。この搬送車システムに用いられる搬送車は、レールに沿って走行する走行車と、当該走行車に可撓性を有する吊部材で昇降可能に吊り下げられた昇降台とを備えている。そして、搬送車は、レールに沿って配置されたラックに荷物を移載する場合、当該ラックの載置部材の高さまで、昇降台を下降させた後に、荷物を当該載置部材に移載する。

上記搬送車において、作業効率を改善するために、搬送車をレールに沿った所定の位置まで移動し、かつ、昇降台を所定の載置部材の位置まで下降させるために要する時間を短縮することが要求される。そこで、当該時間の短縮のために、昇降台を走行車付近まで上昇させた状態で搬送車をレールに沿って走行させる動作に代えて、昇降台を下降させながら搬送車を走行させる動作を採用することが考えられる。しかしながら、この動作では、走行中に昇降台が振り子のように揺れるため、昇降台とラックとの間における荷物の移載に支障が生じる。そこで、特許文献１に記載された発明においては、昇降台の走行車に対する揺れを、昇降台と走行車との間に設けられたたすき掛け部材によって抑制しようとしている。

特開平６−２４６８２号公報

特許文献１に記載された発明ではたすき掛け部材を使用しているが、制振制御により揺れを抑制することも考えられる。この場合、昇降台の揺れを完全には防止できない場合がある。例えば、搬送車が非常停止する場合には、昇降台が走行車に対して大きく揺れ、他の搬送車の昇降台と衝突する可能性がある。

本願発明は、上記従来の課題を考慮し、昇降台を下降させた状態で走行する搬送車が他の搬送車と干渉することを抑制できる搬送車システム及びその制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る搬送車システムは、上方に設けられたレールに沿って走行する第１の走行車、前記第１の走行車から吊り下げられた第１の吊部材、及び、前記第１の走行車に前記第１の吊部材によって昇降可能に吊り下げられた第１の昇降台を備える第１の搬送車と、前記レールに沿って走行する第２の走行車、前記第２の走行車から吊り下げられた第２の吊部材、及び、前記第２の走行車に前記第２の吊部材によって昇降可能に吊り下げられた第２の昇降台を備え、かつ、前記第１の搬送車に先行して走行する第２の搬送車と、を備える搬送車システムであって、前記第１の搬送車は、前記第１の搬送車の速度である第１の速度を取得する第１の速度取得部と、前記第１の昇降台の前記第１の走行車からの下降量である第１の下降量を取得する第１の下降量取得部と、前記第１の昇降台及び前記第１の吊部材と、前記第２の昇降台及び前記第２の吊部材との干渉を防止するための前記第１の搬送車と前記第２の搬送車との車間距離である干渉防止距離を、前記第１の速度及び第１の下降量に基づいて算出する算出部と、前記第１の搬送車と前記第２の搬送車との車間距離が、前記干渉防止距離以上となるように、前記第１の走行車を制御する制御部とを備える。

この構成によれば、第１の搬送車と第２の搬送車とが各々の昇降台を下降させたまま走行している際に、当該２台の搬送車間の距離が干渉防止距離以上となるように制御される。したがって、一方の昇降台が他方の昇降台などと干渉する可能性を十分に抑制することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記第１の搬送車は、さらに、前記第２の搬送車の速度である第２の速度と前記第２の昇降台の前記第２の走行車からの下降量である第２の下降量とに関する情報である先行車情報を取得する先行車情報取得部を備え、前記算出部は、さらに、前記先行車情報にも基づいて前記干渉防止距離を算出してもよい。

この構成によれば、先行する第２の搬送車の情報も加味して干渉防止距離が算出されるため、より正確な干渉防止距離を得ることができる。したがって、当該２台の搬送車間の干渉の可能性をより確実に低減することができ、かつ、必要以上に車間距離を確保することを抑制することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記算出部は、前記第１の速度及び前記第１の下降量に基づいて、前記第１の搬送車が非常停止した場合に前記第１の吊部材及び前記第１の昇降台が振れる領域である第１の領域を算出し、かつ、前記先行車情報に基づいて、前記第２の搬送車が非常停止した場合に前記第２の吊部材及び前記第２の昇降台が振れる領域である第２の領域を算出し、前記第１の領域及び前記第２の領域に基づいて前記干渉防止距離を算出してもよい。

この構成によれば、より正確に干渉防止距離が算出されるため、必要以上に車間距離を確保することをより一層抑制することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記算出部は、前記第１の速度及び前記第１の下降量に基づいて、前記第１の搬送車が非常停止した場合における前記第１の昇降台の前記第１の走行車に対する振れ幅である第１の振れ幅を算出し、かつ、前記先行車情報に基づいて、前記第２の搬送車が非常停止した場合における前記第２の昇降台の前記第２の走行車に対する振れ幅である第２の振れ幅を取得し、前記第１の振れ幅及び前記第２の振れ幅に基づいて前記干渉防止距離を算出してもよい。

この構成によれば、上記各振れ幅を用いて干渉防止距離を算出することができる。そのため、非常停止する場合に、第１の昇降台と第２の昇降台とが干渉する可能性を低減することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムの制御方法は、上方に設けられたレールに沿って走行する第１の走行車、前記第１の走行車から吊り下げられた第１の吊部材、及び、前記第１の走行車に前記第１の吊部材によって昇降可能に吊り下げられた第１の昇降台を備える第１の搬送車と、前記レールに沿って走行する第２の走行車、前記第２の走行車から吊り下げられた第２の吊部材、及び、前記第２の走行車に前記第２の吊部材によって昇降可能に吊り下げられた第２の昇降台を備え、かつ、前記第１の搬送車に先行して走行する第２の搬送車と、を備える搬送車システムの制御方法であって、前記第１の搬送車の速度である第１の速度を取得するステップと、前記第１の昇降台の前記第１の走行車からの下降量である第１の下降量を取得するステップと、前記第１の昇降台及び前記第１の吊部材と、前記第２の昇降台及び前記第２の吊部材との干渉を防止するための前記第１の搬送車と前記第２の搬送車との車間距離である干渉防止距離を、前記第１の速度及び第１の下降量に基づいて算出するステップと、前記第１の搬送車と前記第２の搬送車との車間距離が、前記干渉防止距離以上となるように、前記第１の走行車を制御するステップとを含む。

この方法によれば、第１の搬送車と第２の搬送車とが各々の昇降台を下降させたまま走行している際に、当該２台の搬送車間の距離が干渉防止距離以上となるように制御される。したがって、一方の昇降台が他方の昇降台などと干渉する可能性を十分に抑制することができる。

なお、当該搬送車システムの制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、及び、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。

本発明によれば、昇降台を下降させた状態で走行する搬送車が他の搬送車と干渉することを抑制できる搬送車システム及びその制御方法を提供することができる。

図１は、実施の形態１における搬送車システムの構成概要を示す平面図である。 図２は、実施の形態１における搬送車及びラックの構成概要を示す正面図である。 図３は、実施の形態１に係る搬送車の昇降台の動作の一例を示す図である。 図４は、実施の形態１に係る搬送車の機能構成を示すブロック図である。 図５は、実施の形態１に係る第１の搬送車と第１の搬送車に先行して走行する第２の搬送車との間の干渉防止距離を示す図である。 図６は、実施の形態１に係る搬送車の動作を示すフローチャートである。 図７は、実施の形態２に係る第１の搬送車と第１の搬送車に先行して走行する第２の搬送車との間の干渉防止距離を示す図である。

以下に、本発明の実施形態の搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。

また、以下で説明する実施の形態は、包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
［１−１．搬送車システムの全体構成］
まず、実施の形態１に係る搬送車システムの全体構成について図１及び図２を参照しながら説明する。

図１は、本実施の形態における搬送車システムの構成概要を示す平面図である。

図２は、本実施の形態における搬送車及びラックの構成概要を示す正面図である。

図１に示されるように、本実施の形態の搬送車システム１００は、上方から吊り下げられたレール１９０に沿って走行する複数の搬送車１０１と、搬送車１０１の動作を制御する管理コントローラ１０３とを備えている。また、レール１９０に沿った位置に、ラック１０２及びステーション１０４が備えられている。

レール１９０は、上方に設けられた構造物であり、搬送車１０１の走行をガイドし、搬送車１０１の走行経路を形成する。本実施の形態では、レール１９０は、搬送車システム１００の上方に位置する天井から吊り下げた状態で配置されている。

なお、図１においては、レール１９０のレイアウトは単純な形状で表されているが、これは、レール１９０のレイアウトの一例である。レール１９０のレイアウトとしては、工場建屋及び生産設備の配置などに応じて複雑な形状を採用することもできる。また、レール１９０は、分岐部を備えて他の経路の一部を共有するように構成される場合もある。

ラック１０２は、図２に示されるように、レール１９０に沿った方向、及び、鉛直方向（図２の上下方向）にそれぞれ複数の荷物５０を保管することができる設備である。ラック１０２は、荷物５０を載置して保管するための複数の載置部材１２１が走行方向に沿った方向及び鉛直方向に並んで設けられている。

ステーション１０４は、搬送車１０１と荷物５０の授受を行うための設備であり、レール１９０に沿った位置に備えられる。なお、図１では、ステーション１０４が一つだけ備えられる構成が示されるが、複数備えられる構成としてもよい。

管理コントローラ１０３は、搬送車システム１００が備える搬送車１０１のそれぞれと通信することで制御をする装置である。なお、本実施の形態では、無線通信によって各搬送車１０１と、情報のやり取りを行う。また、管理コントローラ１０３は、ハードウェアのみで構成されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現されてもよい。管理コントローラ１０３は、例えば、マイコンなどでも実現できる。

搬送車１０１は、図２に示されるように、レール１９０に沿って走行する走行車１１０と、吊部材１１１と、走行車１１０に吊部材１１１によって昇降可能に吊り下げられた昇降台１１２とを備える。

吊部材１１１は、走行車１１０から吊り下げられた部材であり、走行車１１０と昇降台１１２とを結ぶことにより、走行車１１０に昇降台１１２を吊り下げる。吊部材１１１は巻き取ることができる程度の可撓性を備えた部材であり、例えばベルトや金属製のワイヤーなどである。本実施の形態の場合、４本の吊部材１１１を用いて昇降台１１２を吊り下げている。

走行車１１０は、レール１９０にぶら下がった状態でレール１９０に沿って走行する台車である。本実施の形態の場合、走行車１１０は、搭載されたバッテリー、又は、レール１９０に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。また、走行車１１０は、吊部材１１１を巻き取ることができるモータを備えており、吊部材１１１を巻き取ったり送り出したりすることにより、吊部材１１１によって吊り下げられている昇降台１１２を昇降することができる。

昇降台１１２は、走行車１１０に吊部材１１１によって昇降可能に吊り下げられた台である。昇降台１１２は、被搬送物である荷物５０が載置された状態で搬送され、ラック１０２などとの間で移載を行う。例えば、ラック１０２の下方の載置部材１２１との間で荷物５０を移載する場合には、図２に示される右側の搬送車１０１のように、昇降台１１２は、走行車１１０から下方の載置部材１２１の高さにまで下降した状態で荷物５０の移載を行う。本実施の形態の場合、昇降台１１２には移載装置（図示せず）が取り付けられており、移載装置が載置部材１２１に向かって出退することにより、昇降台１１２と載置部材１２１との間で荷物５０を移載することができる。

以上のように搬送車１０１は、レール１９０に沿って走行車１１０が走行し、走行車１１０に対して昇降台１１２が昇降する。これにより、搬送車１０１の走行方向に沿って設けられたラック１０２のいずれの載置部材１２１にも昇降台１１２を位置させることができ、いずれの載置部材１２１との間でも荷物５０を移載することができる。

［１−２．搬送車の動作概要］
次に、本実施の形態の搬送車１０１の昇降台１１２の動作概要について図３を参照しながら説明する。

図３は、本実施の形態に係る搬送車１０１の昇降台１１２の動作の一例を示す図である。

本実施の形態においては、荷物５０の移載先である載置部材１２１へ、昇降台１１２をより短時間で到着させるために、搬送車１０１は、必要に応じて、昇降台１１２を走行車１１０から下降させた状態で、又は、上昇若しくは下降させながら、走行する。

例えば、図３に示されるように、本実施の形態に係る搬送車１０１は、レール１９０の位置Ｐ１から位置Ｐ４まで走行しながら昇降台１１２を下降させる。図３においては、レール１９０上の位置Ｐ１と位置Ｐ４との間の、位置Ｐ２及び位置Ｐ３における搬送車１０１及び昇降台１１２の位置が破線で示されている。

このように昇降台１１２を動作させることにより、走行車１１０を位置Ｐ４で停止させてから、昇降台１１２を下降させる場合より、短時間で昇降台１１２を所望の載置部材１２１の位置に到着させることができる。

なお、図３では、昇降台１１２が正弦曲線状の軌跡を描くように、走行車１１０の走行に合わせて昇降台１１２を下降させる例を示したが、昇降台１１２の動作の態様はこれに限られない。例えば、昇降台１１２が直線状の軌跡を描くように昇降台１１２を下降させてもよい。

上述した昇降台１１２の動作は、管理コントローラ１０３から指令された移動先の位置である指令位置の情報などに基づいて、搬送車１０１が決定する。すなわち、昇降台１１２の動作は、管理コントローラ１０３から指令位置が指令された時点における搬送車１０１の位置及び昇降台１１２の下降量、並びに、当該指令位置に基づいて搬送車１０１が決定する。ここで、昇降台１１２の下降量とは、昇降台１１２が走行車１１０から下降した長さである。例えば、搬送車１０１は、昇降台１１２が下降した状態で指令を受けた場合には、昇降台１１２を上昇させながら走行を開始する。なお、搬送車１０１は、昇降台１１２の下降量がゼロとなった場合には、その状態で走行を続ける。そして、搬送車１０１は、指令位置に近づくと昇降台１１２を下降させながら減速して指令位置で停止する。なお、指令位置が指令を受けた位置の近傍であれば、搬送車１０１は、昇降台１１２の下降量を一旦ゼロとすることなく、昇降台１１２を適宜昇降させながら走行してもよい。

また、実際には、複数の搬送車１０１が同一のレール１９０に沿って走行する。そのため、複数の搬送車１０１が干渉して故障などを起こすことのないように、各搬送車１０１は、他の搬送車１０１と干渉しないように常に他の搬送車１０１と十分な車間距離を保って走行する必要がある。また、本実施の形態のように、各搬送車１０１が昇降台１１２を下降させた状態で走行する可能性がある場合には、昇降台１１２及び吊部材１１１が他の搬送車のそれらと干渉することも考慮して、各搬送車１０１は走行を制御する必要がある。特に、搬送車システム１００が故障などにより非常停止した場合には、全ての搬送車１０１が急停止するため、各搬送車１０１の昇降台１１２が振り子のように大きく揺れる。このような場合にも、各搬送車１０１の昇降台１１２及び吊部材１１１が他の搬送車１０１のそれらと干渉しないような車間距離を保って、各搬送車１０１は走行を制御する必要がある。当該制御については、後で詳述する。

［１−３．搬送車の機能構成］
次に、本実施の形態に係る搬送車１０１の機能構成について図４を参照しながら説明する。

図４は、本実施の形態に係る搬送車１０１の機能構成を示すブロック図である。

図４に示されるように、搬送車１０１は、機能的には、走行駆動部１４、制御部１５、昇降駆動部１６、算出部１７及び通信部１８を備える。さらに、搬送車１０１は、第１の位置取得部１１、第１の速度取得部１２、第１の下降量取得部１３、指令位置取得部２０、第２の位置取得部２１及び先行車情報取得部３０を備える。

走行駆動部１４は、制御部１５からの指示に基づいて走行車１１０に備えられた走行車１１０を走行させるためのモータを駆動する駆動部である。

昇降駆動部１６は、制御部１５からの指示に基づいて走行車１１０に備えられた昇降台１１２を昇降するためのモータを駆動する駆動部である。

通信部１８は、管理コントローラ１０３及び他の搬送車１０１と通信を行う処理部である。通信部１８は、管理コントローラ１０３から、搬送車１０１及び昇降台１１２の目的位置である指令位置を示す信号などを受信し、他の搬送車１０１から当該搬送車の位置などの情報を示す信号を受信する。また、通信部１８は、管理コントローラ１０３及び他の搬送車１０１に自車の位置などの情報を示す信号を出力する。

第１の位置取得部１１は、自車の位置情報（レール１９０に沿った位置の情報）を取得する情報取得部であり、取得した位置情報を示す信号を制御部１５及び通信部１８へ出力する。第１の位置取得部１１は、レール１９０に記された位置情報を含むバーコードを読み取ることにより、レール１９０に沿った位置情報を取得する。なお、第１の位置取得部１１は、他の任意の方法によって位置情報を取得してもよい。

第１の速度取得部１２は、自車の速度情報を取得する情報取得部であり、取得した速度情報を示す信号を制御部１５、算出部１７及び通信部１８へ出力する。第１の速度取得部１２は、走行駆動部１４から搬送車１０１の速度情報を取得することができる。なお、第１の速度取得部１２は、他の任意の方法によって速度情報を取得してもよい。例えば、第１の速度取得部１２は、第１の位置取得部１１によって取得される複数の位置情報と、各位置情報が取得された時刻とから速度情報を求めてもよい。

第１の下降量取得部１３は、昇降台１１２が走行車１１０から下降した長さである下降量を取得する情報取得部であり、取得した下降量を示す信号を制御部１５、算出部１７及び通信部１８へ出力する。第１の下降量取得部１３は、走行車１１０から送り出した吊部材１１１の長さから下降量を取得することができる。なお、第１の下降量取得部１３は、巻き取りドラムの回転量やサーボモーターのエンコーダなど、他の任意の方法によって下降量を取得してもよい。

指令位置取得部２０は、管理コントローラ１０３から指令された搬送車１０１の及び昇降台１１２の目的位置である指令位置を取得する情報取得部である。当該指令位置の情報は、管理コントローラ１０３から通信部１８に送信される信号に含まれ、指令位置取得部２０は、通信部１８から指令位置を取得する。また、指令位置取得部２０は、取得した指令位置を示す信号を制御部１５に出力する。管理コントローラ１０３から搬送車１０１に指令される指令位置は、例えば、ラック１０２における一つの載置部材１２１に対応する位置、ステーション１０４に対応する位置などである。

第２の位置取得部２１は、他の搬送車１０１から通信部１８へ送信された信号から当該他の搬送車１０１の位置情報を取得する情報取得部である。第２の位置取得部２１は、取得した位置を示す信号を制御部１５に出力する。

先行車情報取得部３０は、他の搬送車１０１の速度と当該他の搬送車１０１の昇降台１１２の下降量とに関する情報である先行車情報を取得する情報取得部である。本実施の形態においては、先行車情報取得部３０は、第２の速度取得部２２及び第２の下降量取得部２３を備える。

第２の速度取得部２２は、他の搬送車１０１から通信部１８へ送信された信号から当該他の搬送車１０１の速度情報を取得する情報取得部である。第２の速度取得部２２は、取得した速度を示す信号を算出部１７に出力する。

第２の下降量取得部２３は、他の搬送車１０１から通信部１８へ送信された信号から当該他の搬送車１０１の昇降台１１２の下降量情報を取得する情報取得部である。第２の下降量取得部２３は、取得した下降量を示す信号を算出部１７に出力する。

なお、本実施の形態においては、他の搬送車１０１の位置などの情報は、他の搬送車１０１から搬送車間通信によって送信されるが、当該情報は、管理コントローラ１０３から送信されてもよい。

算出部１７は、自車及び他の搬送車１０１の各昇降台１１２及び各吊部材１１１が互いに干渉することを防止するための車間距離である干渉防止距離を算出する処理部である。算出部１７は、自車の速度及び昇降台１１２の下降量に基づいて、非常停止した場合における昇降台１１２の振れ幅と、非常停止時に、停止命令などを受けてから自車が停止するまでに走行する距離である停止距離とを算出して、干渉防止距離を算出する。また、算出部１７は、先行する他の搬送車１０１の速度及び当該他の搬送車１０１の昇降台１１２の下降量に関する情報である先行車情報に基づいて、当該昇降台１１２の振れ幅を取得し、当該振れ幅も考慮して、干渉防止距離を算出してもよい。当該干渉防止距離については、後で詳述する。

制御部１５は、走行駆動部１４及び昇降駆動部１６を制御するための処理部である。制御部１５は、管理コントローラ１０３から送信された指令位置の情報を指令位置取得部２０から受けて、当該指令位置に走行車１１０及び昇降台１１２を移動させるように、走行駆動部１４及び昇降駆動部１６を制御する。その際に、自車の現在位置、速度、及び、昇降台１１２の下降量の情報をそれぞれ、第１の位置取得部１１、第１の速度取得部１２、及び、第１の下降量取得部１３から受け取る。また、制御部１５は、自車に先行する他の搬送車１０１との干渉を防止するための車間距離である干渉防止距離を算出部１７から受け取る。そして、制御部１５は、これらの情報に基づいて、先行する他の搬送車１０１との車間距離が干渉防止距離以上となるように走行駆動部１４を制御する。なお、制御部１５は、ハードウェアのみで構成されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現されてもよい。制御部１５は、例えば、マイコンなどでも実現できる。

［１−４．干渉防止距離］
次に、上記算出部１７で算出される干渉防止距離について図５を用いて説明する。

図５は、第１の搬送車１０１ａと第１の搬送車１０１ａに先行して走行する第２の搬送車１０１ｂとの間の干渉防止距離を示す図である。

図５には、第１の搬送車１０１ａ及び第２の搬送車１０１ｂが管理コントローラ１０３から非常停止の指令を受けた時点における各搬送車の位置（実線）と、各搬送車の停止後における位置（点線）とが示される。図５に示されるように、第１の搬送車１０１ａは、第１の走行車１１０ａ、第１の吊部材１１１ａ及び第１の昇降台１１２ａを備える。また、第２の搬送車１０１ｂは、第２の走行車１１０ｂ、第２の吊部材１１１ｂ及び第２の昇降台１１２ｂを備える。

図５に示されるように、第１の搬送車１０１ａは、非常停止の指令を受けた位置から、当該指令を受けた時点における速度に応じた停止距離Ｅａだけ走行した後に停止する。また、図５に示されるように、第１の搬送車１０１ａの第１の昇降台１１２ａ及び第１の吊部材１１１ａは、急停止に伴い、第１の昇降台１１２ａの下降量Ｒａと、非常停止の指令を受けた時点における速度とに応じた振れ幅Ｓａで振り子のように振れる。

第２の搬送車１０１ｂについても、第１の搬送車１０１ａと同様に、非常停止の指令を受けた位置から、停止距離Ｅｂだけ走行した後に停止する。また、第２の搬送車１０１ｂの第２の昇降台１１２ｂ及び第２の吊部材１１１ｂは、急停止に伴い、第２の昇降台１１２ｂの下降量Ｒｂと、非常停止の指令を受けた時点における速度とに応じた振れ幅Ｓｂで振り子のように振れる。

図５に示されるように、非常停止後の第１の昇降台１１２ａと第２の昇降台１１２ｂとが最も接近した場合の間隔がゼロより大きくなるように車間距離Ｄを保つことにより、両搬送車間の干渉を防ぐことができる。ここで、車間距離Ｄを両搬送車の中心間の距離と定義すると、両搬送車の干渉を防ぐことができる車間距離である干渉防止距離Ｄｐ１は、第１の昇降台１１２ａ及び第２の昇降台１１２ｂの進行方向における長さをＬｃ、マージンをＬｍとして以下の式で表される。

Ｄｐ１＝Ｅａ−Ｅｂ＋Ｓａ＋Ｌｍ＋Ｓｂ＋Ｌｃ （式１）

上記マージンＬｍは、計算上は、ゼロより大きければ両搬送車間の干渉を防止できる。しかしながら、現実には、上記式１の右辺の各数値に誤差が生じ得るため、当該誤差を許容できるように、上記マージンＬｍはゼロより大きい所定の値に設定される。例えば、Ｌｍは５００ｍｍと設定される。上記式１に基づいて、算出部１７において干渉防止距離Ｄｐ１が算出される。そして、第１の搬送車１０１ａの制御部１５は、第２の搬送車１０１ｂとの車間距離Ｄが干渉防止距離Ｄｐ１以上となるように、走行駆動部１４を制御する。

ここで、上記式１に示される停止距離Ｅａ及びＥｂは、それぞれ、第１の搬送車１０１ａ及び第２の搬送車１０１ｂの速度から求められる。第１の搬送車１０１ａの算出部１７は、各搬送車の速度に対応する停止距離を求めるためのテーブルを備え、当該テーブルを用いて停止距離を求める。なお、第１の搬送車１０１ａの算出部１７は、停止距離を他の方法によって求めてもよい。例えば、算出部１７は、速度に対する停止距離の関係を示す関数を備えていてもよい。

また、式１に示される振れ幅Ｓａは、それぞれ、第１の搬送車１０１ａの速度、及び、第１の搬送車１０１ａの第１の昇降台１１２ａの下降量から求められる。第１の搬送車１０１ａの算出部１７は、第１の搬送車１０１ａの速度、及び、第１の昇降台１１２ａの下降量に対応する振れ幅Ｓａを求めるためのテーブルを備え、当該テーブルを用いて停止距離を求める。また、式１に示される振れ幅Ｓｂについても同様に求められる。なお、第１の搬送車１０１ａの算出部１７は、振れ幅Ｓａ及びＳｂを他の方法によって求めてもよい。例えば、算出部１７は、各搬送車の速度及び各昇降台の下降量に対する振れ幅の関係を示す関数を備えていてもよい。

本実施の形態に係る第１の搬送車１０１ａ及び第２の搬送車１０１ｂにおいては、それらの速度及び各昇降台の下降量が時々刻々変化し得るため、算出部１７によって、それらの変化に対応できる周期で、干渉防止距離Ｄｐ１が算出される。例えば、当該周期は、５０ｍｓｅｃ程度に設定される。あるいは、上記各速度及び各昇降台の下降量が変化した場合に算出部１７によって、干渉防止距離Ｄｐ１が算出されてもよい。

［１−５．搬送車の動作］
次に、本実施の形態に係る搬送車１０１の動作について図６を参照しながら説明する。

図６は、本実施の形態に係る搬送車１０１の動作を示すフローチャートである。

図６には、第１の搬送車１０１ａと、第１の搬送車１０１ａに先行する第２の搬送車１０１ｂとが、レール１９０に沿って走行している場合の第１の搬送車１０１ａの動作を示す。

図６に示されるように、まず、第１の搬送車１０１ａの算出部１７は、第１の搬送車１０１ａ（自車）の情報を取得する（Ｓ１１）。すなわち、当該算出部１７は、自車の速度情報、及び、第１の昇降台１１２ａの下降量をそれぞれ第１の速度取得部１２、及び、第１の下降量取得部１３から取得する。

次に、第１の搬送車１０１ａの算出部１７は、第２の搬送車１０１ｂの情報である先行車情報を取得する（Ｓ１２）。本実施の形態においては、当該算出部１７は、先行する第２の搬送車１０１ｂの速度、及び、第２の昇降台１１２ｂの下降量をそれぞれ第２の速度取得部２２、及び、第２の下降量取得部２３から取得する。

次に、第１の搬送車１０１ａの算出部１７は、取得した両搬送車の速度及び下降量に基づいて、上記式１で示される干渉防止距離Ｄｐ１を算出する（Ｓ１３）。

次に、第１の搬送車１０１ａの制御部１５は、自車と第２の搬送車１０１ｂとの車間距離Ｄが、算出部１７で算出された干渉防止距離Ｄｐ１以上となるように走行駆動部１４を制御する（Ｓ１４）。ここで、第１の搬送車１０１ａの制御部１５は、第１の搬送車１０１ａの位置情報及び第２の搬送車１０１ｂの位置情報をそれぞれ第１の位置取得部１１及び第２の位置取得部２１から取得して、車間距離Ｄを算出する。そして、第１の搬送車１０１ａの制御部１５は、当該車間距離Ｄが干渉防止距離Ｄｐ１以上となるように走行駆動部１４を制御することにより第１の走行車１１０ａの速度を調整する。

第１の搬送車１０１ａは、以上の各工程を所定の周期で繰り返すことにより、第２の搬送車１０１ｂとの車間距離Ｄを干渉防止距離Ｄｐ１以上に維持する。

［１−６．効果など］
以上のように、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、第１の搬送車１０１ａと第１の搬送車１０１ａに先行して走行する第２の搬送車１０１ｂとを備える。そして、第１の搬送車１０１ａは、自車の速度、第２の搬送車１０１ｂの速度、並びに、第１の昇降台１１２ａ及び第２の昇降台１１２ｂの各下降量に基づいて、干渉防止距離を算出する算出部１７を備える。さらに、第１の搬送車１０１ａは、第２の搬送車１０１ｂとの車間距離が、当該干渉防止距離以上となるように、第１の走行車１１０ａを制御する制御部１５を備える。

これにより、搬送車システム１００においては、第１の搬送車１０１ａ及び第２の搬送車１０１ｂが各々の昇降台を下降させたまま走行している際に、当該２台の搬送車間の距離が干渉防止距離以上となるように制御される。したがって、一方の昇降台が他方の昇降台などと干渉する可能性を十分に抑制することができる。

また、本実施の形態に係る搬送車システム１００において、算出部１７は、自車の速度及び第１の昇降台１１２ａの下降量に基づいて、非常停止した場合における第１の昇降台１１２ａの第１の走行車１１０ａに対する振れ幅を算出する。また、算出部１７は、第２の搬送車１０１ｂの速度及び第２の昇降台１１２ｂの下降量に関する情報である先行車情報に基づいて、非常停止した場合における第２の昇降台１１２ｂの第２の走行車１１０ｂに対する振れ幅を取得する。

これにより、搬送車システム１００においては、上記各振れ幅を用いて干渉防止距離を算出することができる。そのため、両搬送車が非常停止する場合に、第１の昇降台１１２ａと第２の昇降台１１２ｂとが干渉する可能性を低減することができる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２に係る搬送車システムについて説明する。本実施の形態に係る搬送車システムは、上記実施の形態１より干渉防止距離を正確に算出することにより、必要以上に車間距離Ｄを大きくすることを抑制する。以下、本実施の形態に係る搬送車システムのうち、上記実施の形態１との相違点である干渉防止距離の算出方法を中心に説明する。

［２−１．干渉防止距離］
本実施の形態に係る搬送車システムの算出部１７において計算される干渉防止距離の算出方法について図７を参照しながら説明する。

図７は、第１の搬送車１０１ａと第１の搬送車１０１ａに先行して走行する第２の搬送車１０１ｂとの間の干渉防止距離を示す図である。

図７には、図５と同様に、第１の搬送車１０１ａ及び第２の搬送車１０１ｂが管理コントローラ１０３から非常停止の指令を受けた時点における各搬送車の位置（実線）と、各搬送車の停止後における位置（点線）とが示される。

上記実施の形態１に係る搬送車システムにおいては、各昇降台の進行方向（すなわち、レール１９０に沿った方向）における位置に重なりが発生しないような車間距離を干渉防止距離とした。しかしながら、各昇降台の進行方向における位置に重なりがあったとしても、鉛直方向における位置がずれていれば、各昇降台が互いに干渉することがない。また、各昇降台同士が干渉しなくても、一方の昇降台が、他方の昇降台を吊り下げる吊部材と干渉する場合もあり得る。そこで、本実施の形態においては、非常停止時に、第１の吊部材１１１ａ及び第１の昇降台１１２ａが振れる領域と、第２の吊部材１１１ｂ及び第２の昇降台１１２ｂが振れる領域とが、干渉しないようにするための干渉防止距離が採用される。例えば、図７のハッチングされた領域同士が干渉しないようにするための干渉防止距離が算出部１７において算出される。図７に示される例で上記両領域が水平方向に最も接近するのは、第１の昇降台１１２ａが最も右側に振れ、かつ、第２の吊部材１１１ｂが最も左側に振れる場合である。したがって、第１の昇降台１１２ａの振れ幅をＳａ、第１の昇降台１１２ａが最も右側に振れる場合の第１の昇降台１１２ａの鉛直方向高さにおける第２の吊部材１１１ｂの振れ幅をＳｂａとすると、干渉防止距離Ｄｐ２は以下の式で算出される。

Ｄｐ２＝Ｅａ−Ｅｂ＋Ｓａ＋Ｌｍ＋Ｓｂａ＋Ｌｃ （式２）

ここで、Ｅａ及びＥｂは、上記実施の形態１と同様に、第１の搬送車１０１ａ及び第２の搬送車１０１ｂの停止距離を示し、Ｌｃは、第１の昇降台１１２ａ及び第２の昇降台１１２ｂの進行方向における長さを示す。上記マージンＬｍについても上記実施の形態１と同様に、上記式２の右辺における各数値の誤差を許容できるように、ゼロより大きい所定の値に設定される。例えば、Ｌｍは５００ｍｍと設定される。

なお、図７に示される例においては、上記式２によって、干渉防止距離Ｄｐ２が算出されるが、干渉防止距離Ｄｐ２を求める式は、上記両昇降台のうちいずれが鉛直方向に高い位置まで振れるか、によって異なる。いずれの場合においても、干渉防止距離Ｄｐ２は、各搬送車の速度及び各昇降台の下降量から上記の例と同様に求められる。

［２−２．効果など］
以上のように、本実施の形態に係る搬送車システム１００の算出部１７は、第１の搬送車１０１ａの速度及び第１の昇降台１１２ａの下降量に基づいて、非常停止した場合に第１の吊部材１１１ａ及び第１の昇降台１１２ａが振れる領域を算出する。また、算出部１７は、第２の搬送車１０１ｂの速度及び第２の昇降台１１２ｂの下降量に基づいて、非常停止した場合に第２の吊部材１１１ｂ及び第２の昇降台１１２ｂが振れる領域を算出する。そして、算出部１７は、これらの両領域が干渉しないように干渉防止距離Ｄｐ２を算出する。

これにより、本実施の形態に係る搬送車システム１００の各搬送車において、より正確に干渉防止距離が算出されるため、必要以上に車間距離を確保することを抑制することができる。

（変形例など）
以上、本発明の搬送車システム及びその制御方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、上記実施の形態１では、第１の搬送車１０１ａの停止距離Ｅａ及び第１の昇降台１１２ａの振れ幅Ｓａに加えて、第２の搬送車１０１ｂの停止距離Ｅｂ及び第２の昇降台１１２ｂの振れ幅Ｓｂも、算出部１７によって算出された。しかしながら、算出部１７によって、第１の搬送車１０１ａの停止距離Ｅａ及び第１の昇降台１１２ａの振れ幅Ｓａだけが算出されてもよい。この場合、干渉防止距離Ｄｐ３は、例えば、以下の式で算出される。

Ｄｐ３＝Ｅａ＋Ｓａ＋Ｌｃ＋Ｌｍ （式３）

ここで、マージンＬｍは、上記実施の形態１と同様に定められてもよいし、第２の搬送車１０１ｂの停止距離及び第２の昇降台１１２ｂの振れ幅などを推測して両搬送車間の干渉を防止できるように定められてもよい。

さらに、第１の搬送車１０１ａ及び第２の搬送車１０１ｂの停止距離がほぼ等しい（すなわち、Ｅａ−Ｅｂ≒０）と仮定して、算出部１７によって各搬送車の停止距離が算出されなくてもよい。この場合、干渉防止距離を上記式１において、Ｅａ−Ｅｂ＝０として求めてもよい。また、干渉防止距離Ｄｐ４を以下の式で求めてもよい。

Ｄｐ４＝Ｓａ＋Ｌｃ＋Ｌｍ （式４）

ここで、マージンＬｍは、上記実施の形態１と同様に定められてもよいし、第２の昇降台１１２ｂの振れ幅などを推測して両搬送車間の干渉を防止できるように定められてもよい。

上述した各変形例に係る干渉防止距離を用いる場合でも、上記実施の形態１に係る干渉防止距離を用いる場合と同様に、両搬送車間の干渉の可能性が低減される。また、算出部１７における演算が上記実施の形態１より簡略化されるため、算出部１７の処理負担が軽減される。一方、上記実施の形態１及び実施の形態２においては、先行する第２の搬送車１０１ｂの情報も加味して干渉防止距離を算出するため、当該変形例より正確に干渉防止距離を算出することができる。

また、上記各実施の形態においては、先行車情報取得部３０において、先行車情報として、第２の搬送車１０１ｂの速度と、第２の昇降台１１２ｂの下降量とを取得する構成が示された。しかしながら、先行車情報はこれらに限られず、当該速度と下降量とに関する情報であればよい。例えば、先行車情報は、第２の搬送車１０１ｂで当該速度に基づいて算出された非常停止時における停止距離Ｅｂなどを含む情報であってもよい。また、先行車情報は、当該速度及び下降量に基づいて算出された非常停止時における振れ幅Ｓｂ、あるいは、第２の吊部材１１１ｂ及び第２の昇降台１１２ｂが振れる領域などを含む情報であってもよい。

また、上記各実施の形態においては、第１の搬送車１０１ａは、先行する第２の搬送車１０１ｂからその速度及び第２の昇降台１１２ｂの下降量を示す信号を受信して、非常停止時における第２の昇降台１１２ｂの振れ幅が算出された。しかしながら、本発明においては各搬送車において非常停止時における自車の昇降台の振れ幅が算出されているので、第２の搬送車１０１ｂから第１の搬送車１０１ａに、第２の昇降台１１２ｂの当該振れ幅と第２の昇降台１１２ｂの下降量とが送信されてもよい。これにより、第１の搬送車１０１ａにおいて、第２の昇降台１１２ｂの振れ幅を算出する処理が不要となる。

また、上記各実施の形態においては、第１の搬送車１０１ａと先行する第２の搬送車１０１ｂとの車間距離は、各搬送車の位置情報から算出されるが、当該車間距離は、他の手段によって、取得されてもよい。例えば、各搬送車がレーザ測距装置を備えて、先行する搬送車との車間距離を測定してもよい。

本願発明は、荷物を天井近傍において搬送し、棚に荷物を保管する自動倉庫や工場などに利用可能である。

１１ 第１の位置取得部
１２ 第１の速度取得部
１３ 第１の下降量取得部
１４ 走行駆動部
１５ 制御部
１６ 昇降駆動部
１７ 算出部
１８ 通信部
２０ 指令位置取得部
２１ 第２の位置取得部
２２ 第２の速度取得部
２３ 第２の下降量取得部
３０ 先行車情報取得部
５０ 荷物
１００ 搬送車システム
１０１ 搬送車
１０１ａ 第１の搬送車
１０１ｂ 第２の搬送車
１０２ ラック
１０３ 管理コントローラ
１０４ ステーション
１１０ 走行車
１１０ａ 第１の走行車
１１０ｂ 第２の走行車
１１１ 吊部材
１１１ａ 第１の吊部材
１１１ｂ 第２の吊部材
１１２ 昇降台
１１２ａ 第１の昇降台
１１２ｂ 第２の昇降台
１２１ 載置部材
１９０ レール

Claims (5)

1. 上方に設けられたレールに沿って走行する第１の走行車、前記第１の走行車から吊り下げられた第１の吊部材、及び、前記第１の走行車に前記第１の吊部材によって昇降可能に吊り下げられた第１の昇降台を備える第１の搬送車と、
   前記レールに沿って走行する第２の走行車、前記第２の走行車から吊り下げられた第２の吊部材、及び、前記第２の走行車に前記第２の吊部材によって昇降可能に吊り下げられた第２の昇降台を備え、かつ、前記第１の搬送車に先行して走行する第２の搬送車と、を備える搬送車システムであって、
   前記第１の搬送車は、
   前記第１の搬送車の速度である第１の速度を取得する第１の速度取得部と、
   前記第１の昇降台の前記第１の走行車からの下降量である第１の下降量を取得する第１の下降量取得部と、
   前記第１の昇降台及び前記第１の吊部材と、前記第２の昇降台及び前記第２の吊部材との干渉を防止するための前記第１の搬送車と前記第２の搬送車との車間距離である干渉防止距離を、前記第１の速度及び第１の下降量に基づいて算出する算出部と、
   前記第１の搬送車と前記第２の搬送車との車間距離が、前記干渉防止距離以上となるように、前記第１の走行車を制御する制御部とを備え、
   前記算出部は、前記第１の搬送車及び前記第２の搬送車が非常停止した場合における前記干渉防止距離を算出する
   搬送車システム。
2. 前記第１の搬送車は、さらに、
   前記第２の搬送車の速度である第２の速度と前記第２の昇降台の前記第２の走行車からの下降量である第２の下降量とに関する情報である先行車情報を取得する先行車情報取得部を備え、
   前記算出部は、さらに、前記先行車情報にも基づいて前記干渉防止距離を算出する
   請求項１に記載の搬送車システム。
3. 前記算出部は、前記第１の速度及び前記第１の下降量に基づいて、前記第１の搬送車が非常停止した場合に前記第１の吊部材及び前記第１の昇降台が振れる領域である第１の領域を算出し、かつ、前記先行車情報に基づいて、前記第２の搬送車が非常停止した場合に前記第２の吊部材及び前記第２の昇降台が振れる領域である第２の領域を算出し、前記第１の領域及び前記第２の領域に基づいて前記干渉防止距離を算出する
   請求項２に記載の搬送車システム。
4. 前記算出部は、前記第１の速度及び前記第１の下降量に基づいて、前記第１の搬送車が非常停止した場合における前記第１の昇降台の前記第１の走行車に対する振れ幅である第１の振れ幅を算出し、かつ、前記先行車情報に基づいて、前記第２の搬送車が非常停止した場合における前記第２の昇降台の前記第２の走行車に対する振れ幅である第２の振れ幅を取得し、前記第１の振れ幅及び前記第２の振れ幅に基づいて前記干渉防止距離を算出する
   請求項２に記載の搬送車システム。
5. 上方に設けられたレールに沿って走行する第１の走行車、前記第１の走行車から吊り下げられた第１の吊部材、及び、前記第１の走行車に前記第１の吊部材によって昇降可能に吊り下げられた第１の昇降台を備える第１の搬送車と、
   前記レールに沿って走行する第２の走行車、前記第２の走行車から吊り下げられた第２の吊部材、及び、前記第２の走行車に前記第２の吊部材によって昇降可能に吊り下げられた第２の昇降台を備え、かつ、前記第１の搬送車に先行して走行する第２の搬送車と、を備える搬送車システムの制御方法であって、
   前記第１の搬送車の速度である第１の速度を取得するステップと、
   前記第１の昇降台の前記第１の走行車からの下降量である第１の下降量を取得するステップと、
   前記第１の昇降台及び前記第１の吊部材と、前記第２の昇降台及び前記第２の吊部材との干渉を防止するための前記第１の搬送車と前記第２の搬送車との車間距離である干渉防止距離を、前記第１の速度及び第１の下降量に基づいて算出するステップと、
   前記第１の搬送車と前記第２の搬送車との車間距離が、前記干渉防止距離以上となるように、前記第１の走行車を制御するステップとを含み、
   前記算出するステップにおいて、前記第１の搬送車及び前記第２の搬送車が非常停止した場合における前記干渉防止距離を算出する
   搬送車システムの制御方法。

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