JP2001084038A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 誘導方式や移載方式の異なる無人搬送車を共
通のコントローラで制御し、定義データに誘導方式と移
載方式とを記録する。同様に移載方式の異なるステーシ
ョンを配置し、定義データに移載方式を記録する。また
誘導方式の異なる走行路を設けて、定義データに誘導方
式を記録する。コントローラは搬送元と搬送先のステー
ションに移載方式がフィットし、走行路と誘導方式のフ
ィットする無人搬送車に、搬送作業を割り付ける。 【効果】 誘導方式や移載方式が混在した搬送システム
を構築できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は無人搬送車や有軌道台車
等の搬送システムに関し、特に誘導方式や移載方式の異
なる搬送装置を混在させることに関する。

【０００２】

【従来技術】無人搬送車と有軌道台車とを混在させた搬
送システムは知られているが、それでも無人搬送車ある
いは有軌道台車等の同じ種類の搬送装置の中では、用い
る搬送装置は１種類であり、２種類の無人搬送車を混在
させたり、２種類の有軌道台車を同じ軌道上に混在させ
たりする事はない。これは搬送システムの導入時に、用
いる搬送装置の種類を決定し、以降は最初と同じ種類の
搬送装置を追加するからである。

【０００３】しかしながらこのようにすると、システム
の拡張性に問題があり、例えばバージョンアップによっ
て誘導方式や移載方式が変化した搬送装置を導入するこ
とができない。また場所によって誘導方式を使い分けた
り、ステーションに応じて移載方式を使い分けたりする
ことができない。このため搬送システムの柔軟性に欠け
ることになる。

【０００４】

【発明の課題】この発明の基本的課題は、移載方式ある
いは誘導方式が異なる搬送装置を混在させて、共通のコ
ントローラにより運用することにある（請求項１〜
３）。請求項１の発明での具体的課題は、移載方式の異
なる搬送装置とステーションとを併用して、共通のコン
トローラで運用することにある。請求項２の発明での具
体的課題は、誘導方式の異なる無人搬送車と走行路とを
併用して、共通のコントローラで運用することにある。
請求項３の発明での追加の課題は、誘導方式の異なる無
人搬送車を走行路の同じ区間を走行可能にして、無人搬
送車の運用をより容易にすることにある。

【０００５】

【発明の構成】請求項１の発明の搬送システムは、移載
方式の異なる複数種の搬送装置と、移載方式の異なる複
数種のステーションとを併用するとともに、これらを管
理するコントローラに、各搬送装置の移載方式と、各ス
テーションの移載方式とを記憶させ、コントローラは、
搬送元及び搬送先のステーションと移載方式がフィット
する搬送装置に、搬送指令を割り付けるようにしたこと
を特徴とする。移載方式は例えば、リフター、フォー
ク、コンベヤ等とし、移載方式自体が異なっても、ステ
ーションと搬送装置との間で移載が可能であれば、移載
方式がフィットするものとする。

【０００６】請求項２の発明の搬送システムは、誘導方
式の異なる複数種の走行路と、誘導方式の異なる複数種
の無人搬送車とを設け、走行路の誘導方式と前記無人搬
送車の誘導方式とをコントローラに記憶させ、かつコン
トローラは、搬送指令に適合する走行路の誘導方式にフ
ィットする無人搬送車に、搬送指令を割り付けるように
したことを特徴とする。

【０００７】請求項３の発明の搬送システムは、走行路
の少なくとも一部について、複数種の誘導方式を配備し
たことを特徴とする。

【０００８】

【発明の作用と効果】請求項１の発明では、移載方式の
異なる複数種の搬送装置と、移載方式の異なる複数種の
ステーションを併用でき、これらを共通のコントローラ
で管理できる。このため様々な移載方式を併用でき、し
かも管理自体は共通のコントローラで一元的に行うこと
ができる。このため搬送システムの拡張性や柔軟性が増
す。

【０００９】請求項２の発明では、誘導方式の異なる複
数種の走行路を設け、誘導方式の異なる複数種の無人搬
送車を、共通のコントローラで制御する。このため複数
種の誘導方式を使い分けることができ、しかもシステム
の変更が容易である。

【００１０】請求項３の発明では、走行路の少なくとも
一部について複数種の誘導方式を配備するので、誘導方
式によって無人搬送車システムの走行路を分断せずに、
柔軟に無人搬送車を運用することができる。好ましくは
複数の移載方式にフィットし得るステーションを設け、
移載方式の相違によって走行路が分断されないようにす
る。

【００１１】

【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に実施例の
無人搬送車システム２のレイアウトを示すと、３は入荷
用のトラックヤードで、４は出荷用のトラックヤードで
あり、５，５は自動倉庫、６，７，８は工作機械や半導
体処理装置等を配列した工程である。９は入荷時に原材
料等を仕分けるためのピッキングエリアで、１０は出荷
時の仕分け用のピッキングエリアである。そしてトラッ
クヤード３からピッキングエリア１０までで構成される
工場の搬送システムとして、実施例の無人搬送車システ
ム２を構成する。

【００１２】１２は無人搬送車の充電エリアで、１４は
レーザー誘導走行路で、１６は磁気誘導走行路である。
走行路にはレーザー誘導と磁気誘導の２種類を用意した
が、これ以外にさらに別の走行路を用意しても良い。１
８は共用ステーションで、１９はフォーク用のステーシ
ョン、２０はリフター用のステーションであり、共用ス
テーション１８はフォークとリフターのいずれの移載方
式にもフィットする。用いる無人搬送車は例えば、レー
ザー誘導でフォークにより移載を行うものと、磁気誘導
でリフターにより移載を行うものの２種類とし、リフタ
ーによる移載ではステーション１８，２０の底部に無人
搬送車が潜り込んで、リフターを用いて移載を行う。ま
たリフターを用いた磁気誘導型の無人搬送車は全方向タ
イプで、位置を固定したままで進行方向のみを例えば９
０゜変化させる等の運動ができ、任意の位置から３６０
゜任意の方向へ進行方向を変え得ることが特徴である。

【００１３】磁気誘導型の無人搬送車は、工場等の床面
に配設した磁気テープに沿って走行する。磁気誘導型の
無人搬送車は、磁気テープに切れ目の生じやすい屋外走
行には適しておらず、またトラックヤード３，４でトラ
ックとの間で物品の受け渡しを行うには適していない。
これに対してレーザー誘導型の無人搬送車は、レーザー
光で周囲を走査し、建物の壁等に設けたリフレクタから
の反射光を受光して、現在位置を認識する。レーザー誘
導型の無人搬送車は屋内と屋外の双方の走行に適し、か
つここではフォークを移載装置として用いたので、トラ
ックヤード３，４での移載に適している。これらに応じ
て実施例では、レーザー誘導走行路１４をトラックヤー
ド３，４の付近を主として配置し、磁気誘導走行路１６
を工程６，７，８の周囲を中心に配設し、搬送能力に柔
軟性を持たせるため、一部の区間でレーザー誘導走行路
１４と磁気誘導走行路１６を重ね合わせて配置した。

【００１４】実施例では、レーザー誘導と磁気誘導の２
種類の誘導方式を用い、フォークとリフターの２種類の
移載方式を用いたが、誘導方式の種類は３種類以上でも
良く、また移載方式の種類は、好ましくはこれ以外に、
チェーンコンベヤによる移載やローラーコンベヤによる
移載等もサポートしておく。これらのためには後述の無
人搬送車管理ＣＰＵに、より多数の誘導方式や、より多
種類の移載方式を登録し得るように、後述の定義ファイ
ルを設定すればよい。

【００１５】図２に実施例の無人搬送車システム２の制
御系を示すと、２２は物流ＣＰＵで、物品の在庫状況を
管理すると共に、トラックヤード３への入荷や、トラッ
クヤード４からの出荷、あるいは工程６，７，８の進捗
によって生じる、物品の搬送要求を処理し、搬送要求を
無人搬送車管理ＣＰＵ２４へ入力する。無人搬送車管理
ＣＰＵ２４は、無人搬送車定義ファイル２６に、個々の
無人搬送車３２毎に、その移載方式、例えばフォーク，
リフター，チェーンコンベヤ，ローラーコンベヤ等の種
別、あるいは移載可能なステーションの種類を表す値、
と誘導方式、例えば磁気誘導かレーザー誘導か等の種類
を表す値を記憶する。

【００１６】ステーション定義ファイル２８には、各ス
テーションの移載方式を記録している。この移載方式
は、フォーク，リフター，チェーンコンベヤ，ローラー
コンベヤ等の移載装置の種類そのものでも良く、あるい
はローラーコンベヤとチェーンコンベヤの双方の移載に
対応可能なものには値１を、ローラーコンベヤにのみ対
応可能なものには値２を、チェーンコンベヤにのみ対応
可能なものには値３をというように、対応可能な移載方
式の値を数値化したものを記憶させても良い。

【００１７】走行路定義ファイル３０には走行路の誘導
方式、もしくは走行路を複数のセグメントや交差点等の
インターロック部に分割した場合の、各セグメントやイ
ンターロック部の番号と各部分の誘導方式とを記録す
る。この記録の方式としては、図１のようにレーザー誘
導走行路１４と磁気誘導走行路１６のように、誘導方式
によって走行路を区別し、各走行路１４，１６毎にセグ
メントやインターロック部が存在し、複数の誘導方式で
同じ部分を走行させる場合には、セグメント番号やイン
ターロック部の番号が、種類の異なる走行路間で共通で
あるとしたものでもよい。あるいは走行路１４，１６は
セグメントやインターロック部の集合から成るものと
し、セグメントやインターロック部毎に誘導方式を記憶
しても良い。

【００１８】無人搬送車管理ＣＰＵ２４は個々の無人搬
送車３２を管理し、ここには複数種の無人搬送車が混在
している。実施例の場合、レーザー誘導でフォーク移載
のものと、磁気誘導でリフター移載のものの２種類であ
るが、この種類は誘導方式が３種類で移載方式が４種類
とすると、合計８種類となる。各無人搬送車３２は自己
定義ファイル３４を有しており、そこには自己の移載方
式と誘導方式とが記録されている。また各無人搬送車３
２はマップ３６を有しており、ここには自己定義ファイ
ル３４に記憶した移載方式や誘導方式に適合する走行路
とステーションとが記憶されている。即ちマップ３６の
記憶は、図１の走行路を、個々の無人搬送車３２にとっ
て利用可能な走行路やステーションに絞ったものであ
る。

【００１９】ここでは搬送装置として無人搬送車３２を
示したが、これに限るものではなく、天井走行や地上走
行の有軌道台車でも良い。この場合は、走行方式自体は
共通となるので、同じレール上に移載方式の異なる複数
種の有軌道台車や天井走行車を走行させることになる。
また無人搬送車管理ＣＰＵ２４の各ファイル２６〜３０
には、実際に装備している走行路やステーションあるい
は無人搬送車の種類以外にも、これらの種類を定義する
余地を設けて、システムを拡張し得るようにしておくの
が好ましい。

【００２０】図３に実施例での走行路を一部拡大して示
す。１４は前記のレーザー誘導走行路で、１６は前記の
磁気誘導走行路で、図の右から左への走行路ではレーザ
ー誘導走行路１４と磁気誘導走行路１６とが重複して配
設されている。Ｐ１〜Ｐ８はポイントで、ポイント間の
走行路がセグメントＳ１〜Ｓ４となり、走行路が交差す
る部分が交差点Ｃ１である。

【００２１】図４に１搬送指令分の無人搬送車管理ＣＰ
Ｕ２４の作業を示す。搬送指令が発生すると、搬送元と
搬送先のステーションの移載方式を調べ、またこの間の
搬送路の誘導方式を調べて、割付可能な無人搬送車の種
類を決定する。このためにはステーション定義ファイル
２８で移載方式を調べ、走行路定義ファイル３０でこの
間の誘導方式を調べればよい。そして搬送元や搬送先の
ステーションと移載方式がフィットし、走行路と誘導方
式がフィットする無人搬送車に搬送指令を割り付ける。
搬送指令を割り付けられた無人搬送車はこの作業を実行
し、搬送指令が終了すると、無人搬送車管理ＣＰＵ２４
にその旨を報告し、無人搬送車管理ＣＰＵ２４は物流Ｃ
ＰＵ２２へ搬送指令が終了した旨を報告する。

【００２２】図５に、セグメント１個分と交差点１個分
の走行許可の手順を示す。無人搬送車管理ＣＰＵ２４は
無人搬送車に搬送指令を割り付け、無人搬送車はこの指
令に沿ってセグメント毎に走行許可を要求し、無人搬送
車管理ＣＰＵ２４は走行許可を与える。そしてあるセグ
メントについて無人搬送車に走行を許可すると、当該セ
グメントをロックし、他の無人搬送車には走行を許可し
ない。ここで１つのセグメントに２つの誘導方式が定義
されている場合、誘導方式が異なる他の無人搬送車に対
しても、走行を許可しないようにしておく。セグメント
の走行許可を受けた無人搬送車はそのセグメントを走行
し、走行が終了するとその旨を無人搬送車管理ＣＰＵ２
４に報告し、当該セグメントのロックを解除する。交差
点に進入しようとすると、無人搬送車は交差点の走行要
求を無人搬送車管理ＣＰＵ２４に要求し、無人搬送車管
理ＣＰＵ２４は当該交差点の走行要求の待ち行列に受信
した要求を追加する。そして待ち行列での所定の順序に
沿って、１台ずつ無人搬送車に交差点の走行を許可し、
許可された無人搬送車が当該交差点を走行すると、待ち
行列から当該無人搬送車の走行要求を削除し、他の無人
搬送車に対して交差点の走行を許可する。

【００２３】このようにして、１つのセグメントに複数
の誘導方式が配備され、また誘導方式の異なる走行路が
交差するような場合でも、１つのセグメントや１つの交
差点には同時に１台の無人搬送車のみを走行させて、衝
突を防止できる。

【００２４】図６に変形例での走行路の管理を示す。図
６は無人搬送車管理ＣＰＵ２４から見た走行路を示し、
ステーション管理テーブル４０には１〜ｍのステーショ
ン番号に対して、各ステーションの属するプレーンの番
号が１個〜複数個記憶されている。プレーン４２は走行
路を誘導方式毎に分離して記憶したもの、あるいは走行
路を誘導方式と移載方式とに応じて分離して記憶したも
のであり、ここではｎ枚のプレーンが存在するものとす
る。各ステーションは少なくとも１つのプレーンに属
し、また無人搬送車３２も少なくとも１枚のプレーンに
属する。そして各プレーン間でのステーション、セグメ
ント、交差点、あるいは無人搬送車等の資源の競合は、
共用処理部４４で資源の競合問題として処理する。

【００２５】ここで搬送指令が発生すると、搬送元と搬
送先のステーション番号から共通のプレーン番号が判明
し、共通のプレーン番号上に存在する無人搬送車に対し
て搬送指令が割り当てられる。また走行路はこのプレー
ン上で選択される。そして指定した無人搬送車が他のプ
レーンで既に使用されている場合等には、資源の共用処
理部４４で処理して、当該無人搬送車等が割り当て可能
になるまで搬送指令の実行を遅らせる。また同様にして
プレーン間やプレーン内でのセグメントや交差点、ステ
ーション等の競合は、共用処理部４４で処理する。この
ようにすれば誘導方式毎、あるいは誘導方式と移載方式
の組み合わせ毎に、無人搬送車システムが存在するかの
如くして処理でき、搬送元と搬送先のステーション番号
からいずれのプレーンを用いるか決定して処理すればよ
い。

【００２６】実施例では以下の効果が得られる。 (1) 屋外走行が可能なレーザー誘導方式と、屋内走行
に適して比較的安価な磁気誘導方式とを混在させること
ができる。 (2) トラックとの積み替えに適したフォーク方式と、
狭い走行路で自動倉庫内等に潜り込んで移載が可能なリ
フター方式等の、移載方式を混在させることができる。 (3) 複数の移載方式に対応した共用ステーションや共
用の無人搬送車、あるいは複数の誘導方式に対応した走
行路を設けることにより、搬送システムが分断されずに
運用できる。 (4) 共通のコントローラで制御でき、制御が一元的に
なる。 (5) 新たな移載方式の追加や新たな誘導方式の追加等
が容易にでき、システムを柔軟に拡張もしくは変更でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の無人搬送車システムでのステーショ
ンと走行路との配置を示す図

【図２】 実施例での制御系の構成を示す図

【図３】 実施例での走行路を示す図

【図４】 実施例での１搬送指令分の処理を示すフロー
チャート

【図５】 実施例での走行制御を示すフローチャート

【図６】 変形例での無人搬送車管理ＣＰＵから見た搬
送システムを示す図

【符号の説明】

２ 無人搬送車システム ３ 入荷用トラックヤード ４ 出荷用トラックヤード ５ 自動倉庫 ６，７，８ 工程 ９，１０ ピッキングエリア １２ 充電エリア １４ レーザー誘導走行路 １６ 磁気誘導走行路 １８ 共用ステーション １９ フォーク用ステーション ２０ リフター用ステーション ２２ 物流ＣＰＵ ２４ 無人搬送車管理ＣＰＵ ２６ 無人搬送車定義ファイル ２８ ステーション定義ファイル ３０ 走行路定義ファイル ３２ 無人搬送車 ３４ 自己定義ファイル ３６ マップ ４０ ステーション管理テーブル ４２ プレーン ４４ 共用処理部 Ｐ１〜Ｐ８ ポイント Ｓ１〜Ｓ４ セグメント Ｃ１ 交差点

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 LL07 LL12 LL33 LL34 MM21 MM35 MM44 NN32 NN57 QQ04 QQ13 5H301 AA02 AA03 AA09 BB05 BB07 CC03 CC06 EE04 EE08 EE12 EE23 EE31 KK02 KK03 KK04 KK08 KK09 KK18 KK19 LL03 LL12

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移載方式の異なる複数種の搬送装置と、
   移載方式の異なる複数種のステーションとを併用すると
   ともに、これらを管理するコントローラに、各搬送装置
   の移載方式と、各ステーションの移載方式とを記憶さ
   せ、前記コントローラは搬送元及び搬送先のステーショ
   ンと移載方式がフィットする搬送装置に搬送指令を割り
   付けるようにしたことを特徴とする搬送システム。
2. 【請求項２】 誘導方式の異なる複数種の走行路と、誘
   導方式の異なる複数種の無人搬送車とを設けて、前記走
   行路の誘導方式と前記無人搬送車の誘導方式とをコント
   ローラに記憶させ、かつ前記コントローラは、搬送指令
   から定まる走行路の誘導方式にフィットする無人搬送車
   に、搬送指令を割り付けるようにしたことを特徴とす
   る、搬送システム。
3. 【請求項３】 前記走行路の少なくとも一部について、
   複数種の誘導方式を配備したことを特徴とする、請求項
   ２の搬送システム。