JPS592927B2 - ジソウダイシヤ ニヨル ハンソウブツシユワケセイギヨホウホウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は自走台車による搬送物種別け制御方法に関
し、特に製造ラインで生産された製品等の搬送物を自走
台車で搬送する際に、作業者への各種情報の提供、搬送
物の種別け、置場の管理等を自動制御するようにした自
走台車による搬送物種フ５ 別け制御方法に関する。

従来よりこの種制御方法として種々の方式のものが知ら
れており、例えば、自走台車もしくは搬送物に情報を記
憶させる方式においては、情報を自走台車等に記憶させ
、表示させることにより作業者に作１０業指示を与える
が、この方式では情報量が増大すると記憶装置も大型複
雑なものとしなければならず、自走台車との兼ね合いで
記憶装置の構造も自ずと限定され、また搬送物の種別け
を行なう際には、自走ラインの各分岐点で作業者が表示
を目視１５確認して種別け作業を行なわなければならず
、さらにトータルシステムを考える場合に、加工結果の
情報の編集、および置場管理のための編集さえも作業者
が行なわなければならない欠点がある。

また別の方式として、シフトレジスタを用いたリモート
メモリ方式と呼ばれる方式においては、自走台車の移動
と同期して信号がシフトするシフトレジスタを設け、搬
送物を自走台車に積載したとき、その搬送物の情報をシ
フトレジスタに書き込み、搬送物が所定位置に到達した
際にシフトレジスタから信号を読出し、その信号によつ
て搬送物の種別けを行なうが、この方式では、自走台車
の順序が崩れない場合は良いものの、追越しや逆行など
によつてその順序が変るとシフトレジスタと搬送物との
同期をとることができなくなる欠点がある。さらに別の
方式として、自走ラインに沿つて設けた信号読取装置に
よつて搬送物を識別することにより自動的に搬送物の種
別け加工等の処理を行なう搬送制御方式も考えられてい
るが、この方式では自走ラインの分岐点および停止点の
直前に背番号読取り機を設置しなければならず、また任
意の搬送物を抽出することが不可能であつた。

この発明は、上述の従来例のように情報量が限定される
ことなく、任意の区間での搬送物の照合および自動停止
、さらにはトータルシステムとしての置場の管理が可能
な自走台車による搬送物種別け制御方法を提供すること
を目的とする。すなわちこの発明の自走台車による搬送
物種別け制御方法においては、自走台車が走行ラインの
制御区間を走行した際にその台車の位置を判別するため
に走行ラインを任意の区間に分割し、各区間にアドレス
を対応させて附与して、台車が任意の区間を通過もしく
は区間内に停止したときに該区間から［区内に自走台車
が有る」という個有のアドレスを有した在席信号を発生
させるものである。また上記台車は個有のコード信号を
有し、従つて制御および情報の管理は台車単位になされ
るものである。上記台車は一定条件のもとでライン内を
自走し、或る区間内で自由に停止し得るものであり、製
造ラインからの製品を載荷場で受け取つて搬送する。こ
の場合自走台車は載荷場へ進入する前にコード読取装置
によりそのコード信号を読取られ、該コード信号は制御
用計算機のポインターに発録される。情報テーブルはイ
ンデツクス（コード信号）で検索できるようにコード信
号毎に構成されている。載荷場における載荷の際に作業
員もしくは製造ラインの制御用計算機から上記情報テー
ブルに製品（搬送物）の各種情報および加工場指示等を
同時に登録し、またライン内における在席信号の移動に
伴つて上記ポインターテーブルのポインターを対応して
移動せしめる。

この発明においては、走行ラインの制御区間全域を自走
台車のコード信号と、台車位置を示す在席信号とによつ
て追跡するので、個々の位置での台車のコード信号を読
取る必要がなく、制御区間の入側にコード読取装置を設
けるだけでよい。

すなわちこの発明においては、自走台車の在席信号が情
報管理の管理信号となるものである。この発明を実施例
図面と共に詳述すれば以下の通りである。第１図はこの
発明による自走台車走行ラインのレイアウトの一例を示
す説明図、第２図は制御システムの一実施例を示すプロ
ツク図である。

走行ライン１において、制御区間２に進入する前に自走
台車はコード読取装置３により自身のコード信号を読取
られ、このコード信号は制御用計算機５に書込まれる。
製造ライン８から送られてくる製品が載荷場６において
該台車に積載され、その製品に関する各種情報が例えば
製造ライン制御用計算機４から上記計算機５の上記コー
ド信号を書き込んだアドレスに対応する情報テーブル内
に書き込まれる。上記の情報をもとに自走台車は走行し
、在席信号判別機１３によつて制御区間内の検査点７に
台車が到達したことが識別されたならば、所定の検査情
報を前記計算機４より計算機５に入力し、その検査情報
に基づいて複数の加工場Ａ，Ｂ・・・Ｚのどこかに行く
べきか制御用計算機５が判断し分岐合流制御機１５に制
御信号を与え台車制御機１４により自走台車を進入せし
める。

すなわち複数の加工場Ａ，Ｂ・・・Ｚへ分岐して進入す
る際に、各分岐点Ｓｌ，Ｓ２・・・において分岐点制御
を行ない、検査情報に基づいたカロ工場へ進入するので
ある。加工場を通過した自走台車は、加工場で計算機４
内に与えられた対応した加工情報により加工され、その
結果情報および優先順位情報を計算機５内に書き込んだ
のちそのまま或いは他の自走台車の追い越しを必要とす
る場合には先行台車を順序変更ライン９に分岐情報を与
え待避させ優先的に合流点Ｑ，ｌＯを経て秤量点１１に
進行する。秤量点１１を通過した自走台車は、秤量結果
を秤量機から計算機５内に書き込んだのち最終的な検査
点１２に至り、そこでの検査結果に基づいて分岐点制御
により対応した製品置場Ａ，ｂ・・・ｚに進入し脱荷さ
れる。この脱荷完了を計算機５に入力すると計算機５は
全ての情報を編集し、製品情報として出力する。この製
品情報には製造ラインから最終的な加工ラインおよび種
別を含む全情報が含まれ、従つて製品の置場の管理や生
産実績情報として直ちに使用し得るものである。

尚、第２図中１５は計算機５の指令によつてラインの分
岐点Ｓｌ，Ｓ２・・・および合流点１０を所定方向に切
換制御する・分岐合流制御機、１６は同様に順序変更ラ
イン９，ｇの選択切換を制御する順序変更ラインの分岐
合流制御機である。

上述において、走行ライン１の制御区間２前方に設けら
れるコード読取装置３は、第３図および第４図に示すト
ロリ一方式の自走台車１７の場合の実施例について説明
すれば、走行レール１に吊架されて走行ローラ１８によ
つて走行する自走台車１７は搬送物１９を積載してモー
タ２０を台車制御機１４による制御信号を制御器２１に
与えその制御信号により駆動制御しつつ進行停止する。

この自走台車１７には図示する如く予じめ定められた個
有のパターンの開口部からなるコード信号を穿設したコ
ード板２２が取付けられており、一方、制御区間２の開
始点にて固定設置されたコード読取装置３は、対向配置
した投受光器を備えていて、この投受光器間に上記コー
ド板２２が進人し得るようになされている。従つて個有
の開ロパヌーンからなるコード信号は、コード板２２の
投受光器間の通過に際して、該パターンに対応した時間
間隙もしくは光量変化として受光器に読み取られ、対応
した電気信号のコード信号がコード読取装置３から発信
されることになる。また上述の走行レール１の区間の区
分けは、例えば所定長さ毎に区切つた信号線２３を走行
レール１に並行に配設し、第４図および第５図に示すよ
うに、信号線２３を走行モータ用電源であるトカリー線
Ｒ，Ｓ，Ｔに並設して台車１７の集電装置２４によつて
共に摺動接触するようにする。

上記各区間の信号線２３は各々独立して制御盤へ導びき
、各区間毎に継電装置Ｒｅｌ，Ｒｅ２・・・Ｒｅｎ・・
・Ｒ８Ｎを配設して台車１７の位置する区間の継電装置
のみ付勢されるようになされる。従つて在席信号は個有
のアドレスを有する各継電装置の０Ｎ０ＦＦ信号として
在席信号判別機１３を介して計算機５へ入力され、情報
テーブルに登録される。２５は各制御機器からの信号線
である。

上記の情報テーブルは、例えば計算機５の内部記憶装置
もしくは外部記憶装置に第６図の如きパターンで設定さ
れ、その数は自走台車の数に対応する。

コード読取装置３により特定の台車のコード信号が情報
テーブルの１つに対応して書き込まれた後は、操作デス
クから入手により、もしくは製造ライン用制御計算機４
と計算機５がデータリンクされている場合は計算機４か
ら自動的に、積載されるべき製品の各種情報が対応して
該テーブルに書き込まれる。この情報テーブルのりセツ
トは対応する台車が制御区間２を通過し終つた際に上述
在席信号に基づいて行なわれ、制御区間の始めのコード
読取装置３において更新される。またこの発明において
は、上記情報テーブルを直接追跡すると計算機５の負荷
率が増大するので、この計算機５を有効に利用するべく
ポインターテーブルが設けられる。このポインターテー
ブルは例えば第７図に示す如きパターンで設定され、制
御区間内の各区間の数と同数で制御に必要な最低限の情
報、例えば図示の如く情報テーブルのインデツクスＩＮ
Ｄ、サインビツト台車のコード信号ＳＩＧ、 最小限の
種別け情報や制御情報１ＮＦなどの情報が書き込まれ、
台車の追跡に際してこのポインターテーブルをトラツキ
ングすればよいようになされている。

上述において、特定のコード信号および製品の各種情報
を情報テーブルに書き込まれ、ポインターテーブルに書
き込まれた台車１７が、或る区間ｎから隣りの区間ｎ＋
１に走行移動した場合、当初ｎ区間からの在席信号によ
つてｎ区間に対応した情報として情報テーブルに登録さ
れていた上記台車の情報およびｎ区間に対応した位置に
て登録されていたポインターテーブルの情報は、台車の
ｎ＋１区間への移行によつてｎ＋１区間からの在席信号
によりポインターの移動が行なわれ、ｎ＋１区間に対応
するテーブル内位置に情報移行がなされる。

従つて順次制御区間内にわたつて追跡される。すなわち
第８図において、自走台車１７がｎ区間からｎ＋１区間
に移動すると、ｎ区間の在席信号がなくなると共にｎ＋
１区間の在席信号が発生する。在席信号判別機１３によ
つて受信された上記ｎ＋１区間の在席信号に基づいてポ
インターテーブルＰＴがｎ区間からｎ＋１区間にポイン
ターが移動され検査情報等を登録する時は上記ポインタ
ーテーブルのインデツクスを取り出して上記台車に対応
する情報テーブルに登録する。前述した載荷場における
制御は、自走台車が載荷場６に進入する前にコード読取
装置３によつてそのコード信号を読取り、そしてポイン
ターテーブルに登録する。

載荷場６は例えば製品種別毎に独立した複数の載荷点を
備えてよく、製造ラインからの情報を人手によるデスク
操作もしくは製造ライン用制御計算機４により搬送物の
情報としてポインターテーブルに登録し、情報テーブル
に登録する。従つて自走台車にはライン管理のスケジユ
ールに応じて特定の種別の製品が載荷される。載荷場６
から移動した台車が登録された情報に応じた加工をなす
べく特定の加工場Ａ，Ｂ・・・に入る場合、検査情報に
基づいてラインの分岐点Ｓｌ，Ｓ２・・・の切換えの制
御を行なう。すなわち第９図において、例えば分岐点Ｓ
１の直前の区間ＮＳ−１に自走台車１７が到達してそれ
が加工場Ａに行かなければならない場合、先ず区間ＮＳ
−１の在席信号を受けて計算機５が該台車に対応するポ
インターテーブルのはしから検索し、ポインターをポイ
ンターテーブルの情報中に加工場Ａへ進行させる旨の情
報を見出して分岐合流制御機１５にＳ１のレールを加工
場Ａの方向に切換えるべく指令を発する。この場合のポ
インターテーブルの情報移行も前述した如く行なわれる
。

順序変更ライン９への分岐も上述の分岐点制御と同様に
なされ、ポインターテーブル内の各情報中の優先順位に
応じて上述台車の追跡と共に制御されることにより行な
われる。

従つてこの制御動作により複数の加工場Ａ，Ｂ・・・Ｎ
に入つた特定の搬送物を載荷した台車を、任意に取り出
すことが可能であり、例えば加工場Ａにて取り出しの優
先順位の高い情報をポインターテーブルに入力すると他
の加工場で出ようとしている台車は順序変更ライン９内
に入れられ、加工場Ａの台車が優先的に取り出されるも
のである。上述において情報テーブル或いはポインター
テーブルに登録される情報は、ライン内の各作業点で情
報入出力デスクより入力されるものであり、この情報の
任意の区間での照合が要求される場合はポインターテー
ブルのインデツクスから情報テーブルを探索し編集して
表示もしくはタイプアウトさせればよい。

以上に述べた如くこの発明においては、作業進行と共に
追加される情報は、常に区間および自走台車に対応し、
どちらか一方のインデツクスによつて情報を照合し交換
することによりその出力が可能である。

またこの発明においては搬送物を台車単位で個々に追跡
しているので、分岐点における順序が変つても追跡ミス
を起すことがなく、さらにこの発明では自走台車はコー
ド信号を有するのみで多量の情報は制御計算機に記憶さ
れるので大容量の情報処理が可能であり、機能上情報の
編集さらには製品管理が極めて容易となり、作業者への
オンラインの情報の提供、製品の種別け、置場の管理等
、総合システムとしてその設計が容易になるものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る台車走行ラインのレ
イアウトを示す説明図、第２図は同じく制御システムの
プロツク図、第３図および第４図はラインに平行および
直角な方向から示した自走台車の一実施例構成説明図、
第５図は在席信号の出力方式を示す説明図、第６図は情
報テーブルのパターンの一例を示す説明図、第７図はポ
インターテーブルのパターンの一例を示す説明図、第８
図は台車の走行に伴なうポインターテーブルの情報移行
を説明するための説明図、第９図は分岐点制御を説明す
るための分岐点付近のラインの拡大説明図である。 １・・・走行ライン、２・・・制御区間、３・・・コー
ド読取装置、５・・・制御用計算機、６・・・載荷場、
９・・・順序変更ライン、Ａ，Ｂ・・・Ｚ・・・加工場
、Ｓｌ，Ｓ２・・・分岐点、Ａ，ｂ・・・ｚ・・・置場
、１３・・・在席信号判別機、１４・・哨走台車制御機
、１５・・・分岐合流制御機、１６・・・順序変更ライ
ン制御機、１７・・迫走台車、２２・・・コード板、２
３・・・在席信号線。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬送物を運搬すべき自走台車に固有のコード番号を
   持たせ、その走行ラインに複数の単位区間からなる制御
   区間を設けると共に、該単位区間毎に走行ラインに沿つ
   た信号線および該信号線に接続され当該単位区分個有の
   在席信号を有する継電装置を配設し、上記自走台車の集
   電装置が該単位区間の信号線を摺動することによつて、
   該継電装置が作動して該在席信号を発するようにし、さ
   らに、記録装置から構成され、該在席信号に対応するポ
   インターを有するポインターテーブルを備え、各ポイン
   ターには上記制御区間の開始以前にて読み取つた上記コ
   ード信号を含め該自走台車の走行制御に必要な最小限の
   情報を記録し、上記自走台車の移動に伴なう該在席信号
   の入力により該記録情報の内容を該当するポインターに
   シフトすることにより上記自走台車と制御区間位置とを
   対応づけ、該ポインターテーブルをトラッキングするこ
   とにより上記自走台車の走行追跡を行ない、さらに、記
   録装置からなる情報テーブルを備え、該情報テーブルは
   、上記コード信号に対応して上記制御区間における載荷
   、加工、置場指定等の各種情報を台車単位で記録し、上
   記ポインターテーブルのポインターのコード番号によつ
   て、対応する台車の前記情報テーブルに記録された情報
   を検索し、上明走行追跡および情報テーブルの記録内容
   に基づいて自走台車の走行制御および工程管理を行なう
   ことを特徴とする自走台車による搬送物種別け制御方法
   。