JP2623548B2 - 搬送制御装置 - Google Patents
搬送制御装置Info
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- JP2623548B2 JP2623548B2 JP62010280A JP1028087A JP2623548B2 JP 2623548 B2 JP2623548 B2 JP 2623548B2 JP 62010280 A JP62010280 A JP 62010280A JP 1028087 A JP1028087 A JP 1028087A JP 2623548 B2 JP2623548 B2 JP 2623548B2
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- JP
- Japan
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- carry
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Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 48
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008676 import Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は搬送制御装置に関する。
［技術環境］ 近年の生産現場においては市場のニーズに対応するた
めますます多品種小量生産の体制に移行してきている。
そのため、ひとつの生産ラインを一つの目的の為だけで
はなく多様な使い方が出来るようにフレキシブルな性格
を持たせることが重要な事柄になってきている。
めますます多品種小量生産の体制に移行してきている。
そのため、ひとつの生産ラインを一つの目的の為だけで
はなく多様な使い方が出来るようにフレキシブルな性格
を持たせることが重要な事柄になってきている。
そのため、一つの搬送車の搬送路上に２種類の製品の
ステーションを並べ、２種類の製品を同時に流すという
事が必要な場合がある。
ステーションを並べ、２種類の製品を同時に流すという
事が必要な場合がある。
［共通技術］ 一般に搬送制御装置とは、自走搬送車の搬送路上に並
べられた複数のステーション間を、ある定められた搬送
フローに沿って自走搬送車をコントロールし、製品を搬
送させるものである。
べられた複数のステーション間を、ある定められた搬送
フローに沿って自走搬送車をコントロールし、製品を搬
送させるものである。
［従来の技術］ 従来の搬送制御装置では、搬送フローは、搬送される
製品に個別に与えられているものではなく、自走搬送車
に移動の指示を与える制御部に予めプログラムされたも
のであった。
製品に個別に与えられているものではなく、自走搬送車
に移動の指示を与える制御部に予めプログラムされたも
のであった。
［発明が解決しようとする問題点］ 上述した従来の搬送制御装置は、搬送フローが固定の
ものになってしまうために自由度が無く上述したような
複数の製品を一つの搬送車によって搬送させるというこ
とが容易でないという欠点があった。
ものになってしまうために自由度が無く上述したような
複数の製品を一つの搬送車によって搬送させるというこ
とが容易でないという欠点があった。
［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するために、本発明の搬送制御装置
は、被搬送物を搬送する自走搬送車の搬送路上に配置さ
れる複数のステーションごとに、前記比搬送物を搬送す
べき前記ステーションの順番を示す搬送フロー情報を格
納する情報保持手段と、前記ステーションから出力され
る搬入要求信号および搬出要求信号を伝達する通信手段
と、前記搬出要求信号を出力した前記ステーション上の
被搬送物の搬送フロー情報を前記情報保持手段から読み
取って、該被搬送物を搬入すべきステーションを検知す
るとともに、該ステーションから搬入要求信号が出力さ
れているか否かを判断し、搬入要求信号が出力されてい
れば、該搬入すべきステーションへの走行を指令する移
動位置指定信号を前記自走搬送車に出力する制御部とを
備えるものである。
は、被搬送物を搬送する自走搬送車の搬送路上に配置さ
れる複数のステーションごとに、前記比搬送物を搬送す
べき前記ステーションの順番を示す搬送フロー情報を格
納する情報保持手段と、前記ステーションから出力され
る搬入要求信号および搬出要求信号を伝達する通信手段
と、前記搬出要求信号を出力した前記ステーション上の
被搬送物の搬送フロー情報を前記情報保持手段から読み
取って、該被搬送物を搬入すべきステーションを検知す
るとともに、該ステーションから搬入要求信号が出力さ
れているか否かを判断し、搬入要求信号が出力されてい
れば、該搬入すべきステーションへの走行を指令する移
動位置指定信号を前記自走搬送車に出力する制御部とを
備えるものである。
［作用］ 搬出信号を出力したステーション上の被搬送物の搬送
フロー情報を情報保持手段から読み取って、該搬送物を
次に搬入すべきステーションを検知するとともに、該ス
テーションから搬入要求信号が出力されているか否かを
判断し、搬入要求信号が出力されていれば、該搬入すべ
きステーションへの走行を指令する移動位置指定信号を
自走搬送車に出力する。
フロー情報を情報保持手段から読み取って、該搬送物を
次に搬入すべきステーションを検知するとともに、該ス
テーションから搬入要求信号が出力されているか否かを
判断し、搬入要求信号が出力されていれば、該搬入すべ
きステーションへの走行を指令する移動位置指定信号を
自走搬送車に出力する。
［実施例］ 次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
第１図に示す本実施例の搬送制御装置は、自走搬送車
21と走行制御中央処理装置32（以下CPUとする）と走行
制御のプログラムを格納するメモリ33と搬送フロー情報
を格納するメモリ34とデータ入力部36とを備えて構成さ
れる制御部と、自走搬送車21と、ステーション群12、1
3、14、15、17、18及び20と、入力バッファ11と、出力
バッファ16とを含んで構成される。また、信号ａはステ
ーション群から制御部への搬出要求信号、信号ｂはステ
ーション群から制御部への搬入要求信号であり、信号ｃ
は制御部から自走搬送車への移動制御信号である。
21と走行制御中央処理装置32（以下CPUとする）と走行
制御のプログラムを格納するメモリ33と搬送フロー情報
を格納するメモリ34とデータ入力部36とを備えて構成さ
れる制御部と、自走搬送車21と、ステーション群12、1
3、14、15、17、18及び20と、入力バッファ11と、出力
バッファ16とを含んで構成される。また、信号ａはステ
ーション群から制御部への搬出要求信号、信号ｂはステ
ーション群から制御部への搬入要求信号であり、信号ｃ
は制御部から自走搬送車への移動制御信号である。
第２図は、第１図に示すメモリ34に格納される搬送フ
ロー情報の形式を示す図である。搬送フロー情報の１文
字目には、この搬送フロー情報を持つ製品が現在搬入さ
れているステーションが搬送フローの内何番目のステー
ションかを示すポインタの情報が数字で書き込まれ、２
文字目以降には搬送フローに沿って製品を搬送すべきス
テーションの番号が書き込まれる。
ロー情報の形式を示す図である。搬送フロー情報の１文
字目には、この搬送フロー情報を持つ製品が現在搬入さ
れているステーションが搬送フローの内何番目のステー
ションかを示すポインタの情報が数字で書き込まれ、２
文字目以降には搬送フローに沿って製品を搬送すべきス
テーションの番号が書き込まれる。
第３図は、第２図に示す搬送フロー情報が格納される
情報テーブルの形式を示す図である。情報テーブルは全
てのステーションについてひとつひとつ作成され、それ
ぞれステーションの名前が付けられており、現在搬入中
の製品の搬送フロー情報が格納されている。
情報テーブルの形式を示す図である。情報テーブルは全
てのステーションについてひとつひとつ作成され、それ
ぞれステーションの名前が付けられており、現在搬入中
の製品の搬送フロー情報が格納されている。
第１図において搬送される製品は、まず入力バッファ
11に搬送され、ここで、搬送フロー情報を付加される。
搬送フロー情報の入力はkey入力によって行われる。
11に搬送され、ここで、搬送フロー情報を付加される。
搬送フロー情報の入力はkey入力によって行われる。
次に、前述の情報テーブルの搬送フロー情報と搬入要
求信号及び搬出要求信号にもとづいて製品を搬送するべ
きステーションを判断するため動作について、第４図の
フローチャートを参照しながら説明する。
求信号及び搬出要求信号にもとづいて製品を搬送するべ
きステーションを判断するため動作について、第４図の
フローチャートを参照しながら説明する。
まず制御部は、ステーションからの搬出要求信号ａを
受け取るとその搬出要求信号ａを送出したステーション
の情報テーブル中の搬送フロー情報を検索する（ステッ
プ41）。そして、一文字目の数字を読む（ステップ4
2）。その数字に＋１する（ステップ43）。その結果を
ｎとする（ステップ44）。搬送フロー情報の左からｎ文
字目を読む（ステップ45）。そこに書き込まれている番
号が次に製品を搬送すべきステーションを表す。ここ
で、その搬送予定ステーションから搬入要求信号ｂが出
力されていたら、ポインタに＋１して搬送フロー情報を
書き直し、次のステーションへの搬送命令を自走搬送車
に出力する（ステップ47）。搬入不可ならば次に搬出要
求信号ａを送出しているステーションの情報テーブル中
の搬送フロー情報を検索する。そして、搬送が行われた
場合には、搬送フロー情報を、製品が搬出されたステー
ションの情報テーブルから、新しく製品が搬入されたス
テーションの情報テーブルへ移動させる。搬送フロー情
報のｎ文字目を検索したときに、そのｎ文字目が空白で
あった場合には、その製品の搬送は終了したと判断し、
製品は出力バッファに搬送され、搬送フロー情報はクリ
アされる。以降、前記手順が繰り返されることにより、
製品は自動的に搬送されていく。
受け取るとその搬出要求信号ａを送出したステーション
の情報テーブル中の搬送フロー情報を検索する（ステッ
プ41）。そして、一文字目の数字を読む（ステップ4
2）。その数字に＋１する（ステップ43）。その結果を
ｎとする（ステップ44）。搬送フロー情報の左からｎ文
字目を読む（ステップ45）。そこに書き込まれている番
号が次に製品を搬送すべきステーションを表す。ここ
で、その搬送予定ステーションから搬入要求信号ｂが出
力されていたら、ポインタに＋１して搬送フロー情報を
書き直し、次のステーションへの搬送命令を自走搬送車
に出力する（ステップ47）。搬入不可ならば次に搬出要
求信号ａを送出しているステーションの情報テーブル中
の搬送フロー情報を検索する。そして、搬送が行われた
場合には、搬送フロー情報を、製品が搬出されたステー
ションの情報テーブルから、新しく製品が搬入されたス
テーションの情報テーブルへ移動させる。搬送フロー情
報のｎ文字目を検索したときに、そのｎ文字目が空白で
あった場合には、その製品の搬送は終了したと判断し、
製品は出力バッファに搬送され、搬送フロー情報はクリ
アされる。以降、前記手順が繰り返されることにより、
製品は自動的に搬送されていく。
［発明の効果］ 本発明の搬送制御装置は、被搬送物ごとに搬送経路を
示す搬送フロー情報を付加しているために、搬送経路の
異なる被搬送物を同時に扱うことが可能となる。さら
に、新たな搬送経路を持った製品を投入する場合であっ
ても、自走搬送車の走行制御プログラムを変更すること
なく対応することが可能となる。したがって、非常に柔
軟性、汎用性を有する搬送システムを構築することがで
きる。
示す搬送フロー情報を付加しているために、搬送経路の
異なる被搬送物を同時に扱うことが可能となる。さら
に、新たな搬送経路を持った製品を投入する場合であっ
ても、自走搬送車の走行制御プログラムを変更すること
なく対応することが可能となる。したがって、非常に柔
軟性、汎用性を有する搬送システムを構築することがで
きる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。第２図は、第１図に示す搬送制御装置の搬送フロー
情報の形式を示す図である。第３図は、搬送フロー情報
を格納する情報テーブルの形式を示す図である。第４図
は、搬送ステーション判断の動作を示すフローチャート
である。 11……入力バッファ、16……出力バッファ、12、13、1
4、15、17、18、19、20……ステーション、21……自走
搬送車、ａ……搬出要求信号、ｂ……搬入要求信号、ｃ
……移動制御信号。
る。第２図は、第１図に示す搬送制御装置の搬送フロー
情報の形式を示す図である。第３図は、搬送フロー情報
を格納する情報テーブルの形式を示す図である。第４図
は、搬送ステーション判断の動作を示すフローチャート
である。 11……入力バッファ、16……出力バッファ、12、13、1
4、15、17、18、19、20……ステーション、21……自走
搬送車、ａ……搬出要求信号、ｂ……搬入要求信号、ｃ
……移動制御信号。
Claims (1)
- 【請求項１】被搬送物を自走搬送車の搬送路上に並べら
れた複数のステーション間で搬送する際の該被搬送物の
搬送経路を示す搬送フロー情報を格納する情報搬送手段
と、 前記ステーションから出力される搬入要求信号および搬
出要求信号を伝達する通信手段と、 前記搬出要求信号を出力した前記ステーション上の被搬
送物の搬送フロー情報を前記情報保持手段から読み取っ
て、該被搬送物を次に搬入すべきステーションを検知す
るとともに、該ステーションから搬入要求信号が出力さ
れているか否かを判断し、搬入要求信号が出力されてい
れば、該搬入すべきステーションへの走行を指令する移
動位置指定信号を前記自走搬送車に出力する制御部と を備えることを特徴とする搬送制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62010280A JP2623548B2 (ja) | 1987-01-19 | 1987-01-19 | 搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62010280A JP2623548B2 (ja) | 1987-01-19 | 1987-01-19 | 搬送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63177207A JPS63177207A (ja) | 1988-07-21 |
| JP2623548B2 true JP2623548B2 (ja) | 1997-06-25 |
Family
ID=11745898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62010280A Expired - Lifetime JP2623548B2 (ja) | 1987-01-19 | 1987-01-19 | 搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2623548B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7478953B2 (ja) | 2020-06-26 | 2024-05-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59118561A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-09 | 日立東京エレクトロニクス株式会社 | 搬送車 |
| JPS6224311A (ja) * | 1985-07-24 | 1987-02-02 | Hitachi Ltd | 無人搬送車の運行制御方式 |
-
1987
- 1987-01-19 JP JP62010280A patent/JP2623548B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7478953B2 (ja) | 2020-06-26 | 2024-05-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63177207A (ja) | 1988-07-21 |
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