JP5360034B2 - 搬送車システム - Google Patents
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Description
このシステムでは、コントローラが複数の搬送車の全てと順番に一度ずつ通信する間に、優先通信搬送車と複数回通信するので、優先通信搬送車がコントローラと通信を行う周期は他の搬送車に比べて短くなる。これにより、従来のコントローラと搬送車の通信方法を大きく変えることなく、特定の搬送車の通信周期が短くなっている。その結果、例えば、搬送車間通信が途切れても、後続搬送車において先行搬送車の位置情報更新が遅れることがなく、その場合は、後続搬送車は適切な速度で走行を続けることができる。
このシステムでは、搬送車同士は直接通信装置によって搬送車間通信を行いながら走行する。後続搬送車は、搬送車間で通信が困難な困難区間に接近すると、優先通信搬送車は他の搬送車に比べて短い周期でコントローラと通信を行うことになる。その結果、例えば、困難区間において搬送車間通信が途切れても、後続搬送車において先行搬送車の位置情報更新が遅れることがなく、後続車は適切な速度で走行を続けることができる。
特に、コントローラが搬送車の優先度を向上させるトリガーは、搬送車からの優先度向上要求なので、コントローラの負担が低減されている。
このシステムでは、コントローラは複数の優先通信搬送車と連続して通信を行うことになるので、全搬送車と通信を行う順序を大きく変更する必要がない。したがって、コントローラの負担が低減される。
本発明の一実施形態としての搬送車システム1は、定められた軌道上に複数の搬送車3を走行させるためのシステムである。搬送車3は、軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラ(後述)によって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。搬送車の種類は、天井搬送車、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車のいずれであっても良い。
図2を用いて、搬送車3の構造を説明する。図2は、搬送車の平面図である。
搬送車3は、床面上に敷設されたレール19上を走行する車両である。搬送車3の機体中心はレール19の左右側方(本実施形態では左方)に位置しており、つまり搬送車3はレール19に対して左右に偏った位置を走行する。また、直線形状や曲線形状の種々のレール19を組み合わせた全体により、搬送車3の移動可能な範囲である周回走行路5及び基幹走行路7が構成されている。
駆動ユニット23は、レール19の上面に接触して回転する駆動輪29と、レール19の両側面に弾性的に当接する四つのガイド輪31と、駆動モータ33と、を有している。駆動モータ33の駆動によって、駆動輪29が回転して搬送車3が走行する。
従動ユニット25は、一対の自由回転する車輪25aにより構成されており、車輪25aは、床面上に接触して、搬送車3の走行に伴って従動回転する。搬送車3は、駆動ユニット23と従動ユニット25とにより、床面若しくはレール19上に、四点で支持される構成となっている。
一方向送信ユニット35aは、先行搬送車3及び後続搬送車3が共に直線経路上を走行している際に作動状態になっている。一方向送信ユニット35aは、例えば、曲線経路から直線経路に移行したときに、停止状態から作動状態に切換えられる。一方、広角送信ユニット35b、35cは、先行搬送車3及び後続搬送車3の少なくとも一方が曲線経路上を走行している際に作動状態になっている。例えば、直線経路から曲線経路に移行したときに、広角送信ユニット35b、35cの少なくとも一方が停止状態から作動状態に切換えられる。
図3を用いて、搬送車システム1の制御系39を説明する。図3は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。制御系39は、製造コントローラ41と、物流コントローラ43と、ストッカコントローラ45と、搬送車コントローラ47とを有している。
物流コントローラ43は、ストッカコントローラ45及び搬送車コントローラ47の上位のコントローラである。搬送車コントローラ47は、複数の搬送車3を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
図4を用いて、搬送車コントローラと搬送車3の関係について説明する。図4は、搬送車コントローラと搬送車の制御系を示すブロック図である。
搬送車コントローラ47は、制御部51と、記憶部53と、通信部55とを有している。制御部51は、例えばCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)によって構成される。CPUは、種々の演算を行い、プログラムを実行できる。ROMには、CPUが動作するために必要なプログラム及びデータが格納されている。RAMには、プログラムの実行に際して作成される一時的なデータ及びプログラムが格納されている。CPUがROM等の記憶媒体内のプログラムを読み出して実行することによって、制御部51の様々な機能が実現される。
図示していないが、記憶部53は、ルートマップを保存している。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車3のエンコーダ67の出力パルス数などに換算したものである。制御部51は、記憶部53からルートマップを読み出し可能である。
記憶部53は、搬送車記憶部57と、優先通信搬送車記憶部59とを有している。搬送車記憶部57には、搬送車コントローラ47が管理するエリア内を走行する搬送車3のポーリング通信を行う順番を登録した搬送車順序テーブル71(図8)が記憶されている。例えば、32台の搬送車3が走行している場合には、連続した登録番号1〜32が記憶されている。各登録番号は号機番号であり、ポーリング通信の際に搬送車3を特定する情報である。優先通信搬送車記憶部59には、優先的に通信を行う搬送車3の優先通信搬送車テーブル73(図8)が記憶されている。
搬送車コントローラ47は、各搬送車3から現在位置情報が定期的に送信されているので、全搬送車3の現在位置を把握している。制御部51は、各搬送車3に向けて、適宜、その搬送車3についての先行搬送車3や後続搬送車3の位置情報を送信している。このため、各搬送車3は、搬送車コントローラ47から配信される情報からでも、先行搬送車3や後続搬送車3の位置を把握できる。
制御部63には、光信号送信機35と光信号受信機37が接続されている。制御部63は、光信号送信機35及び光信号受信機37を作動状態と停止状態とで切り替え可能である。制御部63は、光信号送信機35に自機の走行位置情報及び走行状態に関する情報(例えば、走行速度、停止距離、カーブ情報)を送信させることができる。さらに、制御部63は、光信号受信機37から先行搬送車3の位置情報を受信可能である。さらに、制御部63は、駆動モータ33とエンコーダ67とに接続されており、駆動信号を駆動モータ33に送信可能であり、さらに速度情報及び位置情報をエンコーダ67から受信可能である。
制御部51は、エンコーダ67からのカウント数に基づいて、基準となる任意のポイントからの走行距離を算出する機能を有しており、さらに、前述の走行距離とルートマップとに基づいて現在位置を把握する機能を有している。さらに、制御部51は、現在位置情報と困難区間情報とに基づいて、自機が前述の困難区間に接近、進入、離脱をしているか否かを判断できる。
図6〜図9を用いて、搬送車3の制御動作について説明する。
図6は、搬送車の制御部によるカーブ走行時の優先登録要求動作及び優先解除要求動作を示すフローチャートである。図7は、搬送車コントローラによる優先通信搬送車の登録動作及び削除動作を示すフローチャートである。図8は、搬送車順序テーブル、優先通信搬送車テーブル、及び通信順番テーブルである。図9は、曲線経路を走行する2台の搬送車の位置関係を示す概略平面図である。
ステップS1では、搬送車3の制御部63は、エンコーダ67からの位置情報を用いて搬送車3が曲線経路に接近したか否かを判断する。Yesになると、プロセスはステップS2に移行する。
ステップS2では、制御部63は、搬送車コントローラ47に対して、自機を優先通信搬送車として登録することの要求を送信する。
ステップS3では、制御部63は、搬送車コントローラ47から登録承認通知を受信したか又は登録拒否通知を受信したかを判断する。登録承認通知であればプロセスはステップS4に移行し、登録拒否通知であればプロセスは終了する。登録拒否通知を受信するのは、搬送車コントローラ47が優先通信搬送車の新たな登録を認めなかった場合である。
ステップS4では、制御部63は、エンコーダ67からの位置情報を用いて、搬送車3が曲線経路から離脱したか否かを判断する。
ステップS5では、制御部63は、搬送車コントローラ47に対して自機を優先通信搬送車としての登録を解除することの要求を送信する。
ステップS6では、制御部63は、搬送車コントローラ47から登録解除通知を受信したか否かを判断する。YesであればプロセスはステップS5に戻り、Noであればプロセスは終了する。
以上に述べたように、搬送車3は、曲線経路に接近すると搬送車コントローラ47に対して優先通信搬送車として登録することを要求し、曲線経路から離脱すると搬送車コントローラ47に対して優先通信搬送車としての登録解除を要求する。このように、優先通信搬送車の登録及び登録解除のトリガーは、搬送車3が生成している。
ステップS11では、制御部51の要求判断部81は、搬送車3から優先通信搬送車として登録されることが要求されているか否かを判断する。YesであればプロセスはステップS12に移行し、NoであればプロセスはステップS13に移行する。
ステップS12では、制御部51が1台の優先通信搬送車を登録してよいか否かを判断する。具体的には、全数把握部83が搬送車記憶部57にある搬送車順序テーブル71を読み込んで、さらに優先通信搬送車数把握部85が優先通信搬送車記憶部59にある優先通信搬送車テーブル73を読み込んで、さらに優先通信搬送車増加判断部87がそれらの数に基づいて1台の優先通信搬送車を登録してよいか否かを判断する。NoであればプロセスはステップS14に移行し、YesであればプロセスはステップS15に移行する。なお、Noになる場合は、優先通信搬送車記憶部59に保存された優先通信搬送車の数が設定最大値になっている場合である。
ステップS14では、制御部51は、通信部55を介して、搬送車3に登録拒否通知を送信する。
ステップS15では、制御部51の優先通信搬送車登録部89は、優先通信搬送車記憶部59に新たに搬送車3の番号を登録する。
ステップS16では、制御部51は、通信部55を介して、搬送車3に登録承認通知を送信する。
ステップS13では、制御部51は、搬送車3から優先通信搬送車としての登録を解除することが要求されているか否かを判断する。NoであればプロセスはステップS11に戻り、YesであればプロセスはステップS17に移行する。
ステップS17では、制御部51の優先通信搬送車登録部89は、優先通信搬送車記憶部59から当該搬送車3の登録データを削除する。
ステップS18では、制御部51は、通信部55を介して、搬送車3に登録解除通知を送信する。ステップS18が終了すれば、プロセスはステップS11に戻る。
図8は、搬送車記憶部57に保存された搬送車順序テーブル71を示している。搬送車順序テーブル71には、合計32個の搬送車3の番号が順番に並べられている。この順番が、搬送車コントローラ47が搬送車3とポーリング通信を行う順番である。
図8は、さらに、優先通信搬送車記憶部59に保存された優先通信搬送車テーブル73を示している。優先通信搬送車テーブル73には、合計3個の搬送車3の番号が順番に並べられている。優先通信搬送車テーブル73は、図6及び図7を用いて説明したように、搬送車3からの要求に従って更新される。具体的には、登録要求にしたがってデータの追加が行われ、登録解除要求にしたがってデータの削除が行われる。また、優先通信搬送車テーブル73は、最大登録数が設定されている。これにより、搬送車全てに通信を行う周期が著しく長くなることはない。
図8は、さらに、搬送車コントローラ47が、搬送車順序テーブル71に優先通信搬送車テーブル73を組み合わせて、実際に各搬送車3にポーリング通信を行う順番を示した通信順番テーブル75を示している。通信順番テーブル75は、実際にデータとして記憶部53に記憶されていてもよいし、仮想的なものであってもよい。
図8から明らかなように、通信順番テーブル75を用いた実際の通信では、搬送車順序テーブル71は均等分割部91によって4分割され、その間の4ヶ所に挿入部93によって優先通信搬送車テーブル73が挿入されている。その結果、1ポーリング周期において、優先通信搬送車テーブル73に登録されていない搬送車3の通信回数が合計1回であるのに対して、優先通信搬送車テーブル73に登録された搬送車3の通信回数が合計5回になっている。このように、優先通信搬送車記憶部59に登録された搬送車3は、通信周期が短くなっており、つまり搬送車コントローラ47との通信が切れる時間が短くなっている。
トータルのポーリング周期=(搬送車順序テーブル71のデータ数に対応する時間)+(優先通信搬送車テーブル73のデータ数×分割数A)に対応する時間
また、優先通信搬送車に対するポーリング周期は以下の式で求められる。
優先通信搬送車に対するポーリング周期=((搬送車順序テーブル71のデータ数に対応する時間)+(優先通信搬送車テーブル73のデータ数に対応する時間×分割数A))/(分割数A+1)
この結果、ポーリング周期において、優先通信搬送車テーブル73に登録されている搬送車3の通信回数は、分割数A+1となっている。
前述のように、優先通信搬送車テーブル73のデータ数は、前述のように、設定された最大登録数Bまでとなっている。また、分割数Aを大きくすれば、優先通信搬送車テーブル73に登録された搬送車3に対してはポーリング周期を短くできるが、全体のポーリング周期は長くなってしまい、優先エリア以外の搬送車3の挙動が阻害される。そこで、分割数Aと最大登録数Bは、システム要件に応じて最適化されていることが好ましい。また、分割数Aと最大登録数Bは、状況に応じて動的に決定されてもよい。
しかし、上記の場合に、搬送車コントローラ47と後続搬送車3Bとの通信によって、搬送車間通信補完機能が働く。そして、本実施形態では、図6及び図7に示す制御によって、後続搬送車3Bは曲線経路19Aに入る前から優先通信搬送車3として登録されているので、短い周期で搬送車コントローラ47と通信を行う。その結果、後続搬送車3Bにおいて、先行搬送車3Aの位置情報更新が間に合い、その結果、後続搬送車3Bは先行搬送車3Aとの距離が十分に離れてることを把握できる。以上の結果、搬送車3は不要な減速・停止動作を行わず、したがってシステムの搬送能力が低下しない。
上記実施形態は、下記のように表現可能である
(A)搬送車システム1は、複数の搬送車3と、複数の搬送車3と順番に通信を行う搬送車コントローラ47とを備えている。搬送車コントローラ47は、優先的に通信を行う優先通信搬送車3を記憶する優先通信搬送車記憶部59を有しており、複数の搬送車3の全てと順番に一度ずつ通信する間に、優先通信搬送車3と複数回通信する。
この搬送車システム1では、搬送車コントローラ47が複数の搬送車3の全てと順番に一度ずつ通信する間に、優先通信搬送車3と複数回通信するので、優先通信搬送車3が搬送車コントローラ47と通信を行う周期は他の搬送車3に比べて短くなる。これにより、従来の搬送車コントローラ47と搬送車3の通信方法を大きく変えることなく、特定の搬送車3の通信周期が短くなっている。その結果、例えば、搬送車間通信が途切れても、後続搬送車3において先行搬送車3の位置情報更新が遅れることがなく、その場合は後続搬送車3は適切な速度で走行を続けることができる。
この搬送車システム1では、搬送車3同士は光信号送信機35及び光信号受信機37によって搬送車間通信を行いながら走行する。後続搬送車3は、搬送車間で通信が困難な優先区間に接近すると、優先通信搬送車3は他の搬送車3に比べて短い周期で搬送車コントローラ47と通信を行うことになる。その結果、例えば、優先区間において搬送車間通信が途切れても、後続搬送車3において先行搬送車3の位置情報更新が遅れることがなく、後続搬送車3は適切な速度で走行を続ける。
特に、搬送車コントローラ47が搬送車3の優先度を向上させるトリガーは、搬送車3からの優先度向上要求なので、搬送車コントローラ47の負担が低減されている。
この搬送車システム1では、搬送車コントローラ47は複数の優先通信搬送車3と連続して通信を行うことになるので、全搬送車3と通信を行う順序を大きく変更する必要がない。したがって、搬送車コントローラ47の負担が低減されている。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
(a)
(a−1)前記実施形態では優先度制御は常に実行されていたが、コントローラが渋滞状況に応じて優先度制御の適否を切り替えてもよい。また、コントローラが渋滞状況に応じて分割数A及び最大登録数Bを適宜変更するようにしてもよい。
(a−2)前記実施形態では優先通信搬送車テーブルは1つであったが、複数設けてもよい。その場合に、各テーブルに優先度を設けて、さらに、優先度の高いテーブルの挿入回数を多くすることができる。
(a−3)前記実施形態では搬送車の曲線経路走行について説明したが、他の搬送車システムにおいて分岐・合流部又は曲線経路走行のブロッキング制御にも本発明を適用できる。上位のコントローラと搬送車のポーリング通信において、ブロッキングエリアの搬送車(ブロッキング待ち搬送車又はブロッキングエリア走行中搬送車)についての優先度を上げることで、それら搬送車の待ち時間を短縮できる。
(a−4)前記実施形態では搬送車の走行制御における優先度向上を説明したが、本発明は移載制御にも適用できる。例えば、移載ステーションが密集しているエリアを優先エリアとすることで、優先エリア内にある搬送車に与える搬送指令が素早く与えられるようになる。これにより、搬送車コントローラ搬送指令の要求元ステーションに近い搬送車に搬送指令を割り付けた場合に、搬送車に搬送指令を通信する前に搬送車が要求元ステーションを通過することが生じにくい。
(a−5)前記実施形態では搬送車はエンコーダからの情報に基づいて走行位置を把握していたが、位置センサによって絶対位置を把握してもよいし、両者を組み合わせて用いてもよい。
(b)
(b−1)前記実施形態では搬送車同士が通信を行っていたが、本発明(請求項1)は搬送車同士が通信を行わない搬送車システムにも適用可能である。
(b−2)前記実施形態では、搬送車コントローラが搬送車からの優先要求又は解除要求を受けて優先通信登録又は解除を行っていたが、搬送車コントローラが各搬送車の走行位置を把握することで優先通信登録又は解除を行ってもよい。
(c)
(c−1)前記実施形態では、複数の優先通信搬送車に対しては連続して通信されるように1つのセットとして扱われていたが、実際のポーリング通信では別個バラバラに通信されるようになっていてもよい。
3 搬送車
3A 先行搬送車
3B 後続搬送車
5 周回走行路
7 基幹走行路
9 処理装置
11 ストッカ
13 入庫ポート
15 出庫ポート
19 レール
19A 曲線経路
19B 直線経路
19C 出口
21 本体
23 駆動ユニット
25 従動ユニット
25a 車輪
29 駆動輪
31 ガイド輪
33 駆動モータ
35 光信号送信機(直線通信装置)
35a 一方向送信ユニット
35b 広角送信ユニット
35c 広角送信ユニット
37 光信号受信機(直線通信装置)
37a 一方向受信ユニット
37b 広角受信ユニット
37c 広角受信ユニット
39 制御系
41 製造コントローラ
43 物流コントローラ
45 ストッカコントローラ
47 搬送車コントローラ
51 制御部
53 記憶部
55 通信部
57 搬送車記憶部
59 優先通信搬送車記憶部
63 制御部
65 通信部
67 エンコーダ(走行位置把握部)
69 記憶部(区間記憶部)
71 搬送車順序テーブル
73 優先通信搬送車テーブル
75 通信順番データ
81 要求判断部
83 全数把握部
85 優先通信搬送車数把握部
87 優先通信搬送車数増加判断部
89 優先通信搬送車登録部
91 均等分割部
93 挿入部
Claims (2)
- 複数の搬送車と、
前記複数の搬送車と順番に通信を行うコントローラとを備え、
前記コントローラは、優先的に通信を行う優先通信搬送車を記憶する優先通信搬送車記憶部を有しており、前記複数の搬送車の全てと順番に一度ずつ通信する間に、前記優先通信搬送車と複数回通信し、
前記搬送車は、
前記搬送車間で直接通信を行う直接通信装置と、
走行位置を把握する走行位置把握部と、
前記搬送車間で通信が困難な困難区間を記憶する区間記憶部と、
前記位置把握部及び前記区間記憶部によって前記困難区間に接近することが分かると、前記コントローラに優先度向上を要求する優先度向上要求部と、を有している、搬送車システム。 - 前記優先通信搬送車記憶部は複数の優先通信搬送車を記憶可能であり、
前記コントローラは、前記複数の優先通信搬送車に対して連続して通信を行う、請求項1に記載の搬送車システム。
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