JPH09330123A - 走行制御システム - Google Patents
走行制御システムInfo
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- JPH09330123A JPH09330123A JP8146074A JP14607496A JPH09330123A JP H09330123 A JPH09330123 A JP H09330123A JP 8146074 A JP8146074 A JP 8146074A JP 14607496 A JP14607496 A JP 14607496A JP H09330123 A JPH09330123 A JP H09330123A
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- JP
- Japan
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- traveling
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】無人搬送車の走行路を分割使用して、複数台の
無人搬送車が相互干渉することなく、効率良く走行させ
ることを可能にする。 【解決手段】走行路上で複数の搬送車を搬送させる走行
制御システムにおいて、走行路を分割して単位走行路１
５〜２９とし、かつ走行路中に無人搬送車がすれ違うこ
とができるすれ違い場所（単位走行路２３）を設け、２
台の無人搬送車が１つの走行路を使用する際は、先行す
る一方の無人搬送車をすれ違い場所２３に走行退避させ
た上で、他方の無人搬送車を反対方向に通過させ、他方
の無人搬送車がすれ違い場所を通過した後、一方の無人
搬送車を元の走行路へ戻して走行を継続させる。
無人搬送車が相互干渉することなく、効率良く走行させ
ることを可能にする。 【解決手段】走行路上で複数の搬送車を搬送させる走行
制御システムにおいて、走行路を分割して単位走行路１
５〜２９とし、かつ走行路中に無人搬送車がすれ違うこ
とができるすれ違い場所（単位走行路２３）を設け、２
台の無人搬送車が１つの走行路を使用する際は、先行す
る一方の無人搬送車をすれ違い場所２３に走行退避させ
た上で、他方の無人搬送車を反対方向に通過させ、他方
の無人搬送車がすれ違い場所を通過した後、一方の無人
搬送車を元の走行路へ戻して走行を継続させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の無人搬送
車の運行に適用される走行制御システムに関する。
車の運行に適用される走行制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車を所定の経路上を走行
させる走行制御システムでは、同時に複数の無人搬送車
を走行させる場合、各無人搬送車について、それぞれの
出発地点から到着地点までの走行に必要な走行路要素の
全てを無人搬送車に専用で割当て、個別に走行させてい
た。
させる走行制御システムでは、同時に複数の無人搬送車
を走行させる場合、各無人搬送車について、それぞれの
出発地点から到着地点までの走行に必要な走行路要素の
全てを無人搬送車に専用で割当て、個別に走行させてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の走行
制御システムでは、複数台の無人搬送車を運用する場合
において、１台の無人搬送車に走行指令を割当てると、
走行路上で他の複数の無人搬送車と干渉することがない
ように、その無人搬送車の出発地点から到着地点までの
一連の走行路を専用に割当てていた。
制御システムでは、複数台の無人搬送車を運用する場合
において、１台の無人搬送車に走行指令を割当てると、
走行路上で他の複数の無人搬送車と干渉することがない
ように、その無人搬送車の出発地点から到着地点までの
一連の走行路を専用に割当てていた。
【０００４】この為、１台の無人搬送車に割り当てた走
行予定の走行路を、他の無人搬送車に割り当てて走行さ
せることができず搬送効率が著しく低いものであった。
本発明は前記のような事情を考慮してなされたもので、
無人搬送車の走行路を分割使用して、複数台の無人搬送
車が相互干渉することなく、効率良く走行させることが
可能な走行制御システムを提供することを目的とする。
行予定の走行路を、他の無人搬送車に割り当てて走行さ
せることができず搬送効率が著しく低いものであった。
本発明は前記のような事情を考慮してなされたもので、
無人搬送車の走行路を分割使用して、複数台の無人搬送
車が相互干渉することなく、効率良く走行させることが
可能な走行制御システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、無人搬送車の
走行路において無人搬送車がすれ違い可能な場所を有
し、かつ無人搬送車の１車両分以上の長さで必要な長さ
に分割した単位走行路から成る走行路と、前記走行路の
分岐部、すれ違い可能な場合あるいは無人搬送車が搬送
する荷を受取りもしくは荷を降しするステーションと呼
ぶそれぞれの単位走行路の必要な箇所に設置する複数の
地上側通信器と、前期地上側通信器とその通信可能領域
内において相互通信可能な通信器を有する複数の無人搬
送車と、前記複数の地上側通信器と接続され、複数の地
上側通信器とその通信可能領域内に到達した複数の無人
搬送車の通信器と相互通信し複数の無人搬送車空の走行
情報を受信し、かつ複数の無人搬送車へ走行制御情報を
伝達できる機能を有する運行制御装置によって構成され
る。
走行路において無人搬送車がすれ違い可能な場所を有
し、かつ無人搬送車の１車両分以上の長さで必要な長さ
に分割した単位走行路から成る走行路と、前記走行路の
分岐部、すれ違い可能な場合あるいは無人搬送車が搬送
する荷を受取りもしくは荷を降しするステーションと呼
ぶそれぞれの単位走行路の必要な箇所に設置する複数の
地上側通信器と、前期地上側通信器とその通信可能領域
内において相互通信可能な通信器を有する複数の無人搬
送車と、前記複数の地上側通信器と接続され、複数の地
上側通信器とその通信可能領域内に到達した複数の無人
搬送車の通信器と相互通信し複数の無人搬送車空の走行
情報を受信し、かつ複数の無人搬送車へ走行制御情報を
伝達できる機能を有する運行制御装置によって構成され
る。
【０００６】このような構成によれば、必要箇所にすれ
違い場所が設けられた分割された走行路を用い、複数台
の無人搬送車について走行路の分割使用とすれ違い場所
への退避制御により、狭く複雑な走行路においても複数
の無人搬送車を干渉なく効率良く走行させることができ
る。
違い場所が設けられた分割された走行路を用い、複数台
の無人搬送車について走行路の分割使用とすれ違い場所
への退避制御により、狭く複雑な走行路においても複数
の無人搬送車を干渉なく効率良く走行させることができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は本実施形態に係わる
走行制御システムの制御対象となる無人搬送車１の構成
を示している。無人搬送車１には、通信器２、及び走行
制御装置３が設けられている。
施の形態について説明する。図１は本実施形態に係わる
走行制御システムの制御対象となる無人搬送車１の構成
を示している。無人搬送車１には、通信器２、及び走行
制御装置３が設けられている。
【０００８】通信器２は、地上側通信機器５〜１１（後
述する）との間で各種情報の送受信を行なう。各種情報
には、走行情報、走行制御情報が含まれている。各情報
の詳細については後述する。走行制御装置３は、通信器
２を介して受信される走行制御情報に基づいて、無人搬
送車の走行を制御する。
述する）との間で各種情報の送受信を行なう。各種情報
には、走行情報、走行制御情報が含まれている。各情報
の詳細については後述する。走行制御装置３は、通信器
２を介して受信される走行制御情報に基づいて、無人搬
送車の走行を制御する。
【０００９】図２は本実施形態における運行制御装置４
と複数の地上側通信器５〜１１との対応関係を示す構成
図である。運行制御装置４は、地上側通信器５〜１１を
制御するもので、走行路（詳細については後述する）上
を走行する無人搬送車１との間で、地上側通信器５〜１
１を介して各種情報の入出力を行なう。
と複数の地上側通信器５〜１１との対応関係を示す構成
図である。運行制御装置４は、地上側通信器５〜１１を
制御するもので、走行路（詳細については後述する）上
を走行する無人搬送車１との間で、地上側通信器５〜１
１を介して各種情報の入出力を行なう。
【００１０】複数の地上側通信器５〜１１は、無人搬送
車１を走行路の必要箇所に設置されるもので、運行制御
装置４の制御のもとで走行路上の無人搬送車１との間で
各種情報の送受信を行なう。
車１を走行路の必要箇所に設置されるもので、運行制御
装置４の制御のもとで走行路上の無人搬送車１との間で
各種情報の送受信を行なう。
【００１１】図３は本実施形態における単位走行路から
構成される走行路の一例を示す図である。図３に示すよ
うに、複数のステーション１２〜１４間において複数の
単位走行路１５〜２９によって走行路が構成されてい
る。また、単位走行路２３は、すれ違い可能な単位走行
路として用いられる。ステーション１２〜１４は、無人
搬送車１が荷受け、荷降ろしするための場所である。ま
た、走行路の各ステーション１２〜１４の近傍の単位走
行路１５，２５，２８、すれ違い可能な単位走行路２
３、走行路途中の単位走行路１７，１９，２１に、地上
側通信路５〜１１が設置されている。
構成される走行路の一例を示す図である。図３に示すよ
うに、複数のステーション１２〜１４間において複数の
単位走行路１５〜２９によって走行路が構成されてい
る。また、単位走行路２３は、すれ違い可能な単位走行
路として用いられる。ステーション１２〜１４は、無人
搬送車１が荷受け、荷降ろしするための場所である。ま
た、走行路の各ステーション１２〜１４の近傍の単位走
行路１５，２５，２８、すれ違い可能な単位走行路２
３、走行路途中の単位走行路１７，１９，２１に、地上
側通信路５〜１１が設置されている。
【００１２】次に、無人搬送車１（通信器２）と地上側
通信機器５〜１１（運行制御装置４）との間を送受信さ
れる情報について説明する。走行情報とは、運行制御装
置４が通信器２を介して無人搬送車１から受信する情報
であり、無人搬送車１が走行路の何れかの地上側通信器
に到達した時点に、到達したことを通知する「進行完
了」のことである。
通信機器５〜１１（運行制御装置４）との間を送受信さ
れる情報について説明する。走行情報とは、運行制御装
置４が通信器２を介して無人搬送車１から受信する情報
であり、無人搬送車１が走行路の何れかの地上側通信器
に到達した時点に、到達したことを通知する「進行完
了」のことである。
【００１３】走行制御情報とは、運行制御装置４が通信
器２を介して無人搬送車１へ伝達する情報であり、無人
搬送車１が走行路の何れかの地上側通信器に到達した時
点に、運行制御装置４が「進行完了」を受信した後、該
当する無人搬送車１の走行する前方の走行路状況に応
じ、該当する無人搬送車１を停止させる場合は「停止指
令」、そのまま走行を継続させる場合は「進行指令」、
他の無人搬送車１との走行路上での干渉を回避するため
該当する無人搬送車１を一旦すれ違い場所へ退避させる
場合は「退避指令」のことであり、これに加え無人搬送
車１があるステーションから別のステーションへ走行す
るためのステーション間を継ぐ一連の単位走行路データ
を表す地図情報が含まれている。
器２を介して無人搬送車１へ伝達する情報であり、無人
搬送車１が走行路の何れかの地上側通信器に到達した時
点に、運行制御装置４が「進行完了」を受信した後、該
当する無人搬送車１の走行する前方の走行路状況に応
じ、該当する無人搬送車１を停止させる場合は「停止指
令」、そのまま走行を継続させる場合は「進行指令」、
他の無人搬送車１との走行路上での干渉を回避するため
該当する無人搬送車１を一旦すれ違い場所へ退避させる
場合は「退避指令」のことであり、これに加え無人搬送
車１があるステーションから別のステーションへ走行す
るためのステーション間を継ぐ一連の単位走行路データ
を表す地図情報が含まれている。
【００１４】なお、単位走行路データは、その単位走行
路長、その単位走行路内の地上側通信器の有無、その単
位走行路に隣接したすれ違い場所に相当する単位走行路
の有無等を示すデータから構成される。
路長、その単位走行路内の地上側通信器の有無、その単
位走行路に隣接したすれ違い場所に相当する単位走行路
の有無等を示すデータから構成される。
【００１５】運行制御装置４は、接続されている複数の
地上側通信器５〜１１を介して、複数の無人搬送車から
通知されるそれぞれの「進行完了」により複数の無人搬
送車それぞれが走行路を構成する単位走行路の何れに到
達したかを把握し、これにより何れの無人搬送車がその
まま走行継続可能か否かを判断し、その結果を走行制御
情報として複数の地上側通信器５〜１１を介して複数の
無人搬送車へ伝達指令することにより走行路において複
数の無人搬送車を相互干渉することなく走行させる。
地上側通信器５〜１１を介して、複数の無人搬送車から
通知されるそれぞれの「進行完了」により複数の無人搬
送車それぞれが走行路を構成する単位走行路の何れに到
達したかを把握し、これにより何れの無人搬送車がその
まま走行継続可能か否かを判断し、その結果を走行制御
情報として複数の地上側通信器５〜１１を介して複数の
無人搬送車へ伝達指令することにより走行路において複
数の無人搬送車を相互干渉することなく走行させる。
【００１６】次に、本実施形態における動作について説
明する。ここでは、無人搬送車１をステーション１２と
ステーション１３に配置し、ステーション１２に配置し
た無人搬送車１を無人搬送車１Ａ、ステーション１３に
配置したものを無人搬送車１Ｂとする。
明する。ここでは、無人搬送車１をステーション１２と
ステーション１３に配置し、ステーション１２に配置し
た無人搬送車１を無人搬送車１Ａ、ステーション１３に
配置したものを無人搬送車１Ｂとする。
【００１７】また、運行制御装置４から、ステーション
１２の無人搬送車１Ａをステーション１４へ走行する指
令を出し、次にステーション１３の無人搬送車１Ｂをス
テーション１２へ走行する指令を出した場合について説
明する。
１２の無人搬送車１Ａをステーション１４へ走行する指
令を出し、次にステーション１３の無人搬送車１Ｂをス
テーション１２へ走行する指令を出した場合について説
明する。
【００１８】無人搬送車１Ａは、運行制御装置４から地
上側通信機器５を介して、ステーション１２からステー
ション１４に至る全ての走行路の地図情報が伝達され
る。この時、運行制御装置４は、すれ違い可能な単位走
行路２３まで到達可能な、単位走行路１５〜２１と単位
走行路２３を無人搬送車１Ａの走行のために予約し、他
の無人搬送車の当該単位走行路１５〜２１，２３への進
入を禁止する。
上側通信機器５を介して、ステーション１２からステー
ション１４に至る全ての走行路の地図情報が伝達され
る。この時、運行制御装置４は、すれ違い可能な単位走
行路２３まで到達可能な、単位走行路１５〜２１と単位
走行路２３を無人搬送車１Ａの走行のために予約し、他
の無人搬送車の当該単位走行路１５〜２１，２３への進
入を禁止する。
【００１９】次に、運行制御装置４は、無人搬送車１Ｂ
にステーション１３からステーション１２に至る全ての
走行路の地図情報を無人搬送車１Ｂに伝達するが、すれ
違い可能な単位走行路２３まで到達可能な、無人搬送車
１Ａと干渉しない走行路を含む単位走行路２５、２４、
２２、２１、２０と単位走行路２３を予約できないの
で、ステーション１３からの走行を開始することができ
ず、予約要求があることを認識する。
にステーション１３からステーション１２に至る全ての
走行路の地図情報を無人搬送車１Ｂに伝達するが、すれ
違い可能な単位走行路２３まで到達可能な、無人搬送車
１Ａと干渉しない走行路を含む単位走行路２５、２４、
２２、２１、２０と単位走行路２３を予約できないの
で、ステーション１３からの走行を開始することができ
ず、予約要求があることを認識する。
【００２０】無人搬送車１Ａが単位走行路を順次走行
し、単位走行路１５→１６→１７→１８→１９に至った
時、運行制御装置４は、無人搬送車１Ａをすれ違い場所
である単位走行路２３へ進入させる「退避指令」を、地
上側通信器７を介して無人搬送車１Ａに伝達する。無人
搬送車１Ａは、この「退避指令」を受け、単位走行路２
０を経由し、単位走行路２３へ進入し、地上側通信機器
８を介して「進行完了」を運行制御装置４に通知する。
し、単位走行路１５→１６→１７→１８→１９に至った
時、運行制御装置４は、無人搬送車１Ａをすれ違い場所
である単位走行路２３へ進入させる「退避指令」を、地
上側通信器７を介して無人搬送車１Ａに伝達する。無人
搬送車１Ａは、この「退避指令」を受け、単位走行路２
０を経由し、単位走行路２３へ進入し、地上側通信機器
８を介して「進行完了」を運行制御装置４に通知する。
【００２１】運行制御装置４は、無人搬送車１Ａからの
単位走行路２３への「進行完了」を受けると、無人搬送
車１Ｂにステーション１３からステーション１２に至る
単位走行路２５、２４、２２、２１、２０、１９、１
８、１７、１６、１５の全てを予約し、無人搬送車１Ｂ
に「進行指令」を伝達し走行を開始させる。
単位走行路２３への「進行完了」を受けると、無人搬送
車１Ｂにステーション１３からステーション１２に至る
単位走行路２５、２４、２２、２１、２０、１９、１
８、１７、１６、１５の全てを予約し、無人搬送車１Ｂ
に「進行指令」を伝達し走行を開始させる。
【００２２】無人搬送車１Ｂは、単位走行路を順次走行
し、単位走行路１９の地上側通信器７を介して運行制御
装置４に「進行完了」を通知する。予約された単位走行
路は、例えば無人搬送車１Ｂがステーション１３から単
位走行路２１まで走行すると、単位走行路２５、２４、
２２の無人搬送車１Ｂへの予約を解除し他の無人搬送車
の走行を可能とする。
し、単位走行路１９の地上側通信器７を介して運行制御
装置４に「進行完了」を通知する。予約された単位走行
路は、例えば無人搬送車１Ｂがステーション１３から単
位走行路２１まで走行すると、単位走行路２５、２４、
２２の無人搬送車１Ｂへの予約を解除し他の無人搬送車
の走行を可能とする。
【００２３】運行制御装置４は、無人搬送車１Ｂが単位
走行路１９の地上側通信器７に到着したことを知ると無
人搬送車１Ａに単位走行路２３〜２８を予約し、無人搬
送車１Ａをステーション１４に向け走行を再開させる。
これにより、無人搬送車１Ａをステーション１２からス
テーション１４へ、無人搬送車１Ｂをステーション１３
からステーション１２へ、相互無人搬送車を干渉させる
ことなく効率的に走行させることが可能となる。
走行路１９の地上側通信器７に到着したことを知ると無
人搬送車１Ａに単位走行路２３〜２８を予約し、無人搬
送車１Ａをステーション１４に向け走行を再開させる。
これにより、無人搬送車１Ａをステーション１２からス
テーション１４へ、無人搬送車１Ｂをステーション１３
からステーション１２へ、相互無人搬送車を干渉させる
ことなく効率的に走行させることが可能となる。
【００２４】このようにして、無人搬送車１を走行させ
るべき走行路を複数の単位走行路１５〜２９に分割し、
かつ必要箇所にすれ違い場所（単位走行路２３）を設
け、複数台の無人搬送車１Ａ，１Ｂを走行路を分割使用
とすれ違い場所への退避とをさせることにより、狭く複
雑な走行路においても複数の無人搬送車を干渉なく効率
良く走行させることが可能となる。
るべき走行路を複数の単位走行路１５〜２９に分割し、
かつ必要箇所にすれ違い場所（単位走行路２３）を設
け、複数台の無人搬送車１Ａ，１Ｂを走行路を分割使用
とすれ違い場所への退避とをさせることにより、狭く複
雑な走行路においても複数の無人搬送車を干渉なく効率
良く走行させることが可能となる。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、無
人搬送車の走行路の必要箇所にすれ違い場所を設けて分
割使用し、複数台の無人搬送車に対するすれ違い場所へ
の退避制御を行なうことで、複数台の無人搬送車を相互
干渉することなく効率良く走行させることが可能となる
ものである。
人搬送車の走行路の必要箇所にすれ違い場所を設けて分
割使用し、複数台の無人搬送車に対するすれ違い場所へ
の退避制御を行なうことで、複数台の無人搬送車を相互
干渉することなく効率良く走行させることが可能となる
ものである。
【図１】本発明の実施形態に係わる走行制御装置の制御
対象となる無人搬送車１の構成を示す図。
対象となる無人搬送車１の構成を示す図。
【図２】本実施形態における運行制御装置と複数の地上
側通信器との対応関係を示す構成図。
側通信器との対応関係を示す構成図。
【図３】本実施形態における単位走行路から構成される
走行路の一例を示す図。
走行路の一例を示す図。
１…無人搬送車 ２…通信器 ３…走行制御装置 ４…運行制御装置 ５〜１１…地上側通信器 １２〜１４…ステーション １５〜２９…単位走行路 ２３…すれ違い可能な単位走行路
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路上で複数の搬送車を搬送させる走
行制御システムにおいて、 走行路を分割し、かつ分割された前記走行路の必要箇所
に前記搬送車がすれ違うことができるすれ違い場所を設
け、 ２台の搬送車が１つの走行路を使用する際は、先行する
一方の搬送車を前記すれ違い場所に走行退避させた上
で、他方の搬送車を反対方向に通過させ、 前記他方の搬送車が前記すれ違い場所を通過した後、前
記一方の搬送車を元の走行路へ戻して走行を継続させる
制御手段を具備したことを特徴とする走行制御システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8146074A JPH09330123A (ja) | 1996-06-07 | 1996-06-07 | 走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8146074A JPH09330123A (ja) | 1996-06-07 | 1996-06-07 | 走行制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09330123A true JPH09330123A (ja) | 1997-12-22 |
Family
ID=15399521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8146074A Pending JPH09330123A (ja) | 1996-06-07 | 1996-06-07 | 走行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09330123A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003140747A (ja) * | 2001-11-01 | 2003-05-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
| JP2005202978A (ja) * | 2005-03-14 | 2005-07-28 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
| JP2005209225A (ja) * | 2005-03-14 | 2005-08-04 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
| JP2005222560A (ja) * | 2005-03-14 | 2005-08-18 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
| JP2006235878A (ja) * | 2005-02-23 | 2006-09-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
| JP2006268769A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| JP2019104581A (ja) * | 2017-12-12 | 2019-06-27 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム及び搬送車システムでの搬送車の配備方法 |
| JP2020154978A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 日本車輌製造株式会社 | 車両、走行路および車両走行システム |
-
1996
- 1996-06-07 JP JP8146074A patent/JPH09330123A/ja active Pending
Cited By (8)
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|---|---|---|---|---|
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