KR20230038275A - 주행차 시스템 - Google Patents
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Abstract
주행차 시스템(1)은, 반송 지령이 발생하면, 맵 정보에 기초하여 주행차(5)를 반송 지령에 포함되는 소정의 스테이션(ST)까지 주행시키는 주행 경로를 탐색하고, 주행 경로에 따라 주행차(5)의 주행을 제어하는 주행 제어부(41)를 가진다. 맵 정보는, 분기부(BP) 및 합류부(CP) 중 적어도 일방에 대응하여 마련되는 특정 포인트(SP)에 관한 정보를 가진다. 주행 제어부(41)는, 주행차(5)를 일방향으로 주행시키는 일방향 주행 제어에 더하여, 특정 포인트(SP)를 기점 또는 종점으로서 주행차(5)를 일방향과는 반대 방향으로 주행시키는 역주 구간(S1·S2)을 주행 경로 중 적어도 일부에 설정하고, 역주 구간(S1·S2)에 있어서 주행차(5)를 일방향과는 반대 방향으로 주행시키기 위한 반환 주행 제어를 실행함으로써, 주행 경로에 따라 주행차(5)를 주행시킨다.
Description
본 발명의 일측면은, 미리 정해진 주행로를 주행차에 주행시키는 주행차 시스템에 관한 것이다.
천장 또는 바닥면 등에 미리 마련된 주행로를, 컴퓨터 제어에 의해 복수의 주행차를 자동 주행시키는 주행차 시스템(예를 들면, 특허 문헌 1)이 알려져 있다. 주행차의 진행 방향이 마주보지 않도록 주행로는 일방 통행으로 정해져 있다. 이러한 주행차 시스템에서는, 재치대(載置臺)(스테이션)와 주행차와의 사이에서, 하물 피킹(picking)(주행차에 재치대로부터 물품이 실리는 것)과, 하물 언로딩(주행차로부터 재치대로 물품이 내려지는 것)이 행해진다. 이 주행차 시스템은, 어느 재치대(이하, '대상 재치대'라고도 칭함)에 있어서의 물품의 하물 피킹 요구가 발생하면, 당해 대상 재치대에 가장 가까운 위치에 있는 빈 주행차를 검색하고, 검색된 빈 주행차에 대하여, 당해 대상 재치대로 이동하여 물품을 수취하도록 반송 지령을 할당한다.
그러나, 분기부 및 합류부 중 적어도 일방이 마련되는 주행차 시스템에서는, 주행로가 일방 통행으로 정해져 있는 관계로, 일방향으로 주행하여 대상 재치대에 도달하기 위한 경로가 탐색되므로, 그 경로가 우회로 될 우려가 있다. 이 때문에, 주행차를 대상 재치대에 도달시키기까지 시간을 요하여, 반송 효율을 저하시키는 경우가 있다.
따라서, 본 발명의 일측면의 목적은, 반송 효율을 향상시킬 수 있는 주행차 시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 일측면에 따른 주행차 시스템은, 분기부 및 합류부 중 적어도 일방을 포함하고, 주행차가 일방향으로 주행하는 주행로와, 주행로를 따라 주행하고, 주행로를 따라 마련되는 재치대와의 사이에서 물품을 전달하는 복수의 주행차와, 물품을 반송시키기 위한 반송 지령에 기초하여 주행차의 주행을 제어하는 주행차 컨트롤러를 구비하는, 주행차 시스템으로서, 주행차 컨트롤러는, 반송 지령이 발생하면, 주행로 및 재치대에 관한 정보를 포함하는 맵 정보에 기초하여, 주행차를 반송 지령에 포함되는 소정의 재치대까지 주행시키는 주행 경로를 탐색하고, 주행 경로에 따라 주행차를 주행시키는 주행 제어부를 가지고, 맵 정보는, 분기부 및 합류부 중 적어도 일방에 대응하여 마련되는 특정 포인트에 관한 정보를 더 가지고 있고, 주행 제어부는, 주행차를 상기 일방향으로 주행시키는 일방향 주행 제어에 더하여, 특정 포인트를 기점 또는 종점으로서 주행차를 일방향과는 반대 방향으로 주행시키는 역주 구간을 주행 경로 중 적어도 일부에 설정하고, 역주 구간에 있어서 주행차를 일방향과는 반대 방향으로 주행시키는 반환 주행 제어를 실행함으로써, 주행 경로에 따라 주행차를 주행시킨다.
본 명세서에 있어서 사용하는 상류 및 하류는, 미리 설정된 주행차의 주행 방향(상기 '일방향')에 있어서의 상류 및 하류를 의미한다. 여기서, 일방 통행으로 설정된 주행로를 따라 주행차가 주행하는 주행차 시스템, 즉 주행차를 일방향으로 주행시키는 주행차 시스템에 있어서, 주행로에 있어서 합류부 또는 분기부가 존재하는 경우, 주행차가 소정의 재치대까지 도달하는데 우회를 요하는 경우가 있다. 예를 들면, 합류부에 합류하는 일방의 주행로에 있어서 합류부의 약간 상류측에 배치된 재치대에, 합류부에 합류하는 타방의 주행로에 있어서 합류부의 상류측에 위치하는 주행차를 향하게 하는 것과 같은 경우이다. 이 경우, 주행차 컨트롤러는, 상기 일방의 주행로의 상류로부터 상기 재치대에 도달시키는 주행 경로가 탐색되는데, 그 주행 경로의 거리는 일반적으로 길어져 버린다.
따라서, 본 발명의 일측면에 따른 주행차 시스템의 주행 제어부는, 상기 재치대의 하류측의 합류부에 대응하여 마련된 특정 포인트를 기점으로 하는 상기 재치대까지의 상기 일방의 주행로를 역주 구간으로서 설정한다. 그리고, 주행 제어부는, 반환 주행 제어에 의해 상기 역주 구간에 있어서 주행차를 역주시켜 상기 재치대로 진입시킨다. 이러한 역주 구간을 포함하는 주행 경로는, 상기 종래의 상기 일방의 주행로의 상류로부터 상기 재치대에 도달시키는 주행 경로에 비해 짧아진다. 이에 의해, 주행차가 소정의 재치대에 도달하기까지의 시간이 짧아져, 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 주행차를 재치대로 진입시킨다는 것은, 재치대에 대하여 하물 피킹 및 하물 언로딩을 할 수 있는 위치로 주행차를 진입시키는 것을 말한다.
본 발명의 일측면에 따른 주행차 시스템에서는, 맵 정보에는, 반환 주행 제어에 의해 재치대로 진입시킬지 여부를 나타내는 반환 진입 플래그가 재치대마다 관련지어져 있고, 주행 제어부는, 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 반환 진입 플래그를 가지는 재치대로 주행차를 진입시킬 경우, 재치대의 일방향에 있어서의 하류측의 가까이에 위치하는 특정 포인트로부터 재치대까지의 역주 구간을 반환 주행 제어에 의해 역주시켜, 주행차를 재치대에 진입시켜도 된다. 이 경우, 주행차를 반환 주행 제어에 의해 진입시킴으로써 주행차 도달까지의 시간을 단축할 수 있는 가능성이 있는 재치대에 대하여, 주행차를 반환 주행 제어로 진입시킬 수 있다.
본 발명의 일측면에 따른 주행차 시스템에서는, 맵 정보에는, 반환 주행 제어에 의해 재치대로부터 퇴출시킬지 여부를 나타내는 반환 퇴출 플래그가 재치대마다 관련지어져 있고, 주행 제어부는, 반환 주행 제어에 의해 퇴출시키는 것을 나타내는 반환 퇴출 플래그를 가지는 재치대로부터 주행차를 퇴출시키는 경우, 재치대로부터 재치대의 일방향에 있어서의 상류측의 가까이에 위치하는 특정 포인트까지의 역주 구간을 반환 주행 제어에 의해 역주시켜, 주행차를 재치대로부터 퇴출시켜도 된다. 이 경우, 주행차를 반환 주행 제어에 의해 퇴출시킴으로써 다음의 대상 재치대에 대한 주행차 도달까지의 시간을 단축할 수 있는 가능성이 있는 재치대에 대하여, 주행차를 반환 주행 제어로 퇴출시킬 수 있다. 또한, 주행차를 재치대로부터 퇴출시킨다는 것은, 재치대에 대하여 하물 피킹 및 하물 언로딩을 할 수 있는 위치로부터 주행차를 퇴출시키는 것을 말한다.
본 발명의 일측면에 따른 주행차 시스템에서는, 주행차 컨트롤러는, 복수의 주행차 중에서 반송 지령을 실행시키는 주행차를 특정하는 지령 할당부를 더 가지고, 반송 지령에는, 이동처가 되는 재치대에 관한 정보가 포함되고, 지령 할당부는, 반송 지령에 포함되는 이동처가 되는 재치대에 관련지어진 반환 진입 플래그가 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 플래그인 경우에는, 이동처가 되는 재치대를 기점으로서 일방향에 있어서의 하류측에 최초로 발견되는 특정 포인트를 탐색하고, 탐색된 특정 포인트를 기점으로서 일방향에 있어서의 상류측에 최초로 발견되는 주행차를 탐색해도 된다. 상기 종래의 주행차 시스템에서는, 대상 재치대로부터의 주행로를 따른 거리가 가장 가까운 근접 주행차가 있음에도 불구하고, 일방 통행으로 밖에 주행할 수 없어 대상 재치대까지의 거리가 길어지는 관계로, 이 근접 주행차와는 상이한 다른 주행차가 선택되는 경우가 있다. 이 경우, 대상 재치대에 주행차가 도달하기까지의 시간이 길어진다. 본 발명의 일측면에 따른 주행차 시스템에서는, 미리 설정되어 있는 주행차의 주행 방향에 관계없이, 대상 재치대로부터의 주행로를 따른 거리가 보다 가까운 주행차가 선택되므로, 대상 재치대에 주행차가 도달하기까지의 시간을 짧게 할 수 있다.
본 발명의 일측면에 따른 주행차 시스템에서는, 주행차 컨트롤러는, 복수의 주행차 중에서 반송 지령을 실행시키는 주행차를 특정하는 지령 할당부를 더 가지고, 반송 지령에는, 이동원이 되는 재치대와 이동처가 되는 재치대에 관한 정보가 포함되어 있고, 지령 할당부는, 반송 지령에 포함되는 이동원이 되는 재치대에 관련지어진 반환 진입 플래그가 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 플래그인 경우에는, 이동원이 되는 재치대를 기점으로서 일방향에 있어서의 하류측에 최초로 발견되는 특정 포인트를 탐색하고, 탐색된 특정 포인트를 기점으로서 일방향에 있어서의 상류측에 최초로 발견되는 주행차를 탐색해도 된다. 상기 종래의 주행차 시스템에서는, 대상 재치대로부터의 주행로를 따른 거리가 가까운 근접 주행차가 있음에도 불구하고, 일방 통행으로 밖에 주행할 수 없기 때문에 대상 재치대까지의 거리가 길어지는 관계로, 이 주행차와는 상이한 다른 근접 주행차가 선택되는 경우가 있다. 이 경우, 대상 재치대에 주행차가 도달하기까지의 시간이 길어진다. 본 발명의 일측면에 따른 주행차 시스템에서는, 미리 설정되어 있는 주행차의 주행 방향에 관계없이, 대상 재치대로부터의 주행로를 따른 거리가 보다 가까운 주행차가 선택되므로, 대상 재치대에 주행차가 도달하기까지의 시간을 짧게 할 수 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일실시 형태에 따른 주행차 시스템의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 2는 도 1의 주행차 시스템의 기능 구성을 나타내는 기능 블록도이다.
도 3의 (A)는 반환 주행 제어를 설명하는 도이며, 도 3의 (B)는 반환 진입 플래그가 있는 스테이션을 기점으로 하는 주행차의 탐색 방법을 나타내는 도이다.
도 4의 (A) 및 도 4의 (B)는 반환 진입 플래그가 있는 스테이션을 기점으로 하는 주행차의 탐색 방법을 나타내는 도이다.
도 5는 반환 주행 제어를 설명하는 도이다.
도 2는 도 1의 주행차 시스템의 기능 구성을 나타내는 기능 블록도이다.
도 3의 (A)는 반환 주행 제어를 설명하는 도이며, 도 3의 (B)는 반환 진입 플래그가 있는 스테이션을 기점으로 하는 주행차의 탐색 방법을 나타내는 도이다.
도 4의 (A) 및 도 4의 (B)는 반환 진입 플래그가 있는 스테이션을 기점으로 하는 주행차의 탐색 방법을 나타내는 도이다.
도 5는 반환 주행 제어를 설명하는 도이다.
이하, 도면을 참조하여 일실시 형태에 대하여 설명한다. 도면의 설명에 있어서, 동일 요소에는 동일 부호를 부여하고, 중복되는 설명을 생략한다. 도면의 치수 비율은, 설명의 것과 반드시 일치하고 있지 않다. 또한, 일실시 형태를 설명할 때의 상류 및 하류는, 미리 설정된 주행차(5)의 주행 방향(도 1에 나타내는 궤도(11)에 나타난 화살표 방향)에 있어서의 상류 및 하류를 의미한다.
주행차 시스템(1)은, 궤도(주행로)를 따라 이동 가능한 주행차(5)를 이용하여, 물품을 반송하기 위한 시스템이다. 주행차(5)는 무인 주행차이며, 예를 들면 천장 주행차, 유궤도 대차 등이다. 여기서는, 공장 등에 있어서, 천장 주행차(5)(이하, 단순히 '주행차(5)'라고 칭함)가, 공장의 천장 등에 부설된 일방 통행의 궤도를 따라 주행하는 주행차 시스템(1)을 예로 들어 설명한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 주행차 시스템(1)은, 주로, 궤도(11), 복수의 스테이션(재치대)(ST), 복수 대의 주행차(5) 및 주행차 컨트롤러(3)를 구비하고 있다.
궤도(11)는, 주행차(5)를 주행시키는 부재이며, 천장으로부터 매달려 있다. 도 1은 본 실시 형태에 있어서의 궤도(11)의 레이아웃을 나타내고 있다. 본 실시 형태에서는, 궤도(11)는, 복수(도 1의 예에서는 6 개)의 구획(베이)으로 나눠져 있다. 궤도(11)는, 베이 내의 주행로인 인트라 베이 루트(BR1)와, 상이한 베이 간을 접속하는 주행로인 인터 베이 루트(BR2)를 포함한다. 인트라 베이 루트(BR1)는, 주행차(5)가 시계 방향으로 일방 통행하도록 설정되어 있다. 인터 베이 루트(BR2)도, 인트라 베이 루트(BR1)와 마찬가지로, 주행차(5)가 시계 방향으로 일방 통행하도록 설정되어 있다. 인트라 베이 루트(BR1) 및 인터 베이 루트(BR2)에는, 궤도(11)를 분기시키는 분기부(BP) 및 궤도(11)를 합류시키는 합류부(CP)가 마련되어 있다.
스테이션(ST)은, 궤도(11)를 따라 마련되어 있다. 스테이션(ST)은, 주행차(5)와의 사이에서 물품의 전달이 행해지는 부분이다. 예를 들면 반도체 처리 공장에 있어서의 스테이션(ST)의 예에는, 반도체 처리 장치와 주행차(5)와의 사이에서 FOUP의 전달을 하는 로드 포트, 및 주행차(5)가 FOUP을 임시 재치할 수 있는 버퍼 등이 포함된다.
주행차(5)는, 물품을 이동 재치 가능하게 구성되어 있다. 주행차(5)는, 물품을 이동 재치하는 기구 외에, 도 2에 나타내는 바와 같이, 위치 취득부(51)와, 차체 제어부(53)를 구비하고 있다.
위치 취득부(51)는, 궤도(11) 상에 있어서의 자차량의 위치를 취득하는 부분이다. 위치 취득부(51)는, 예를 들면, 궤도(11)에 부착된 포인트 정보를 나타내는 바코드 등을 읽어내는 판독부 및 엔코더 등으로 구성되어도 된다. 위치 취득부(51)는, 판독부에 의해 얻어지는 포인트 정보와, 엔코더로부터 얻어지는 당해 포인트를 통과하고 나서의 주행 거리를 주행차 컨트롤러(3)로 위치 데이터로서 송신한다. 위치 취득부(51)에 의해 취득되는 정보를 정기적 또는 연속적으로 주행차 컨트롤러(3)로 송신함으로써, 주행차 컨트롤러(3)가 주행차(5)의 위치를 파악할 수 있다.
차체 제어부(53)는, 주행차(5)의 주행을 제어하는 부분이며, 예를 들면, CPU(Central Processing Unit), ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory) 등으로 이루어지는 전자 제어 유닛이다. 차체 제어부(53)는, 주행차 컨트롤러로부터 송신되어 오는 반송 지령에 기초하여, 주행차(5)의 주행을 제어한다. 또한, 반송 지령에 대해서는, 후단에서 상술한다.
주행차 컨트롤러(3)는, 주행차(5)를 제어하는 부분이다. 보다 상세하게는, 주행차 컨트롤러(3)는, 상위 컨트롤러(도시하지 않음)로부터 송신되어 오는 반송 지령에 기초하여 주행차(5)의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 가지고 있다. 또한, 주행차 컨트롤러(3)는, 복수의 주행차(5)의 주행을 제어하고, 또한 복수의 주행차(5)에 대하여, 반송 지령을 할당하는 할당 기능을 가지고 있다. 또한, 주행차 컨트롤러(3)는, 일정 주기로 각 주행차(5)에 물품의 적재의 유무를 문의함으로써, 물품의 적재의 유무를 파악하고 있다.
주행차 컨트롤러(3)는, 도 2에 나타나는 바와 같이, 입력부(31)와, 표시부(32)와, 통신부(33)와, 제어부(40)를 구비하고 있다. 입력부(31)는, 예를 들면, 키보드 및 마우스 등으로 이루어지고, 유저에 의해 각종 조작 및 각종 설정값이 입력되는 부분이다. 표시부(32)는, 예를 들면, 액정 디스플레이 등으로 이루어지고, 각종 설정 화면을 표시하거나, 입력부(31) 등에 의해 입력시키는 입력 화면 등을 표시하는 부분이다.
통신부(33)는, 다른 장치 등과 통신을 행하는 처리부이며, 예를 들면, 무선 통신 네트워크를 개재하여, 반송 지령을 주행차(5)로 송신하거나, 주행차(5)의 현재 위치 및 피반송물의 적재의 유무에 관한 정보를 수신한다. 또한, 통신부(33)는, 예를 들면 LAN(Local Area Network)을 개재하여, 시점(이동원) 및 종점(이동처)이 되는 스테이션(ST)의 정보를 포함하는 반송 지령을 상위 컨트롤러로부터 수신하기도 한다.
제어부(40)는, 후단에서 상술하는 주행차 시스템(1)에 있어서의 각종 제어 처리를 실행하는 부분이며, 예를 들면, CPU, ROM, RAM 등으로 구성된다. 도 2에 나타나는 바와 같이, 제어부(40)는, 주행차 시스템(1)에 있어서의 각종 제어 처리를 실행하는 개념적인 부분으로서의 주행 제어부(41) 및 지령 할당부(43)와, 맵 정보 기억부(45)를 가지고 있다. 이러한 개념적인 부분으로서 형성되는 주행 제어부(41) 및 지령 할당부(43)는, 예를 들면 ROM에 저장되어 있는 프로그램이 RAM 상에 로드되어 CPU로 실행되는 소프트웨어로서 구성할 수 있다. 맵 정보 기억부(45)는, SSD(Solid State Drive) 또는 HDD(Hard Disk Drive) 등의 하드웨어에 의해 구성된다. 또한, 제어부(40)는, 전자 회로 등에 의한 하드웨어로서 구성되어도 된다.
주행 제어부(41)는, 반송 지령이 발생하면, 맵 정보에 기초하여, 주행차(5)를 반송 지령에 포함되는 소정의 스테이션(ST)까지 주행시키는 주행 경로를 탐색하고, 주행 경로에 따라 주행차(5)를 주행시킨다. 본 실시 형태에서는, 반송 지령은, 상위 컨트롤러로부터 송신되어 온다. 상술한 맵 정보는, 궤도(11) 및 스테이션(ST)에 관한 정보이며, 맵 정보 기억부(45)에 기억되어 있다. 보다 상세하게는, 궤도(11)의 부설 상황 및 스테이션(ST)의 배치 상황을 나타내는 레이아웃 정보이다. 궤도(11)의 부설 상황은, 복수의 노드 및 복수의 링크에 의해 나타난다. 스테이션(ST)의 배치 상황은, 상기 노드 또는 노드마다 설정된 위치(포인트 정보)에 관련지어져 나타난다.
여기서, 맵 정보에 대하여 설명한다. 본 실시 형태의 맵 정보에는, 분기부(BP) 및 합류부(CP)에 대응하여 마련되는 특정 포인트(SP)에 관한 정보가 포함된다. 특정 포인트(SP)는, 주행차(5)에 반환 주행 제어를 시키는 위치에 관한 정보이다. 또한, 반환 주행 제어에 대해서는 후단에서 상술한다. 본 실시 형태에 있어서의 합류부(CP)에 대응하는 특정 포인트(SP)는, 예를 들면, 도 3의 (A)에 나타나는 바와 같이, 합류부(CP)보다 약간 하류측에 마련되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 분기부(BP)에 대응하는 특정 포인트(SP)는, 예를 들면, 도 5에 나타나는 바와 같이, 분기부(BP)보다 약간 상류측에 마련되어 있다. 또한 특정 포인트(SP)는, 합류부(CP)의 위치 및 분기부(BP)의 위치에 일치하고 있어도 된다.
또한, 본 실시 형태의 맵 정보에는, 반환 주행 제어에 의해 스테이션(ST)으로 진입시킬지 여부를 나타내는 반환 진입 플래그가 스테이션(ST)마다 관련지어져 있고, 또한 반환 주행 제어에 의해 스테이션(ST)으로부터 퇴출시킬지 여부를 나타내는 반환 퇴출 플래그가 스테이션(ST)마다 관련지어져 있다. 여기서, 반환 진입이란, 도 3의 (A)에 나타나는 바와 같이, 주행차(5)를 통상의 주행 방향과는 반대 방향으로 주행시킴으로써, 스테이션(ST1)으로 진입시키는 것을 말한다. 또한, 주행차(5)를 스테이션(ST1)으로 진입시킨다는 것은, 스테이션(ST1)에 대하여 하물 피킹 및 하물 언로딩을 할 수 있는 위치로 주행차(5)를 진입시키는 것을 말한다. 반환 퇴출이란, 도 5에 나타나는 바와 같이, 주행차(5)를 통상의 주행 방향과는 반대 방향으로 주행시킴으로써, 스테이션(ST2)으로부터 퇴출시키는 것을 말한다. 또한, 주행차(5)를 스테이션(ST2)으로 진입시킨다는 것은, 스테이션(ST2)에 대하여 하물 피킹 및 하물 언로딩을 할 수 있는 위치에 주행차(5)를 진입시키는 것을 말한다.
주행 제어부(41)는, 주행차(5)를 일방향으로 주행시키는 일방향 주행 제어에 더하여, 특정 포인트(SP)를 기점 또는 종점으로서 주행차(5)를 일방향과는 반대 방향으로 주행시키는 역주 구간(S1·S2)(도 3의 (A) 및 도 5 참조)을 주행 경로 중 적어도 일부에 설정하고, 역주 구간(S1·S2)에 있어서 주행차(5)를 일방향과는 반대 방향으로 주행시키는 반환 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 주행 제어부(41)는, 상기 탐색한 주행 경로에 따라 주행차(5)를 주행시킨다. 즉, 본 실시 형태의 주행 제어부(41)는, 주행 경로 중 적어도 일부에, 특정 포인트(SP)를 기점 또는 종점으로서 일방향과는 반대 방향으로 예외적으로 주행차(5)를 주행시키는 역주 구간(S1·S2)을 설정하고, 역주 구간(S1·S2)을 포함하는 주행 경로에 따라 주행차(5)의 주행을 제어하는 경우도 있다. 반환 주행 제어란, 특정 포인트(SP)를 기점 또는 종점으로서, 미리 정해져 있는 주행차(5)의 주행 방향(인트라 베이 루트(BR1) 및 인터 베이 루트(BR2)에 있어서의 시계 방향 : 화살표 방향)과는 반대 방향으로 주행차(5)를 주행시키는 것을 말한다.
도 3의 (A)에 나타나는 바와 같이, 주행 제어부(41)는, 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 반환 진입 플래그를 가지는 스테이션(ST1)(ST)으로 주행차(5)를 진입시키는 경우, 스테이션(ST1)의 하류측의 가까이에 위치하는 특정 포인트(SP)로부터 스테이션(ST1)까지의 역주 구간(S1)에 있어서 반환 주행 제어를 실행하여, 주행차(5)를 스테이션(ST1)으로 진입시킨다. 또한, 도 5에 나타나는 바와 같이, 주행 제어부(41)는, 반환 주행 제어에 의해 퇴출시키는 것을 나타내는 반환 퇴출 플래그를 가지는 스테이션(ST2)(ST)으로부터 주행차(5)를 퇴출시키는 경우, 스테이션(ST2)(ST)으로부터 스테이션(ST2)(ST)의 상류측의 가까이에 위치하는 특정 포인트(SP)까지의 역주 구간(S1)에 있어서 반환 주행 제어를 실행하여, 주행차(5)를 스테이션(ST2)(ST)으로부터 퇴출(탈출)시킨다.
지령 할당부(43)는, 복수의 주행차(5) 중에서 반송 지령을 실행시키는 주행차를 특정한다. 여기서, 상위 컨트롤러(도시하지 않음)로부터 송신되어 오는 반송 지령에 대하여 설명한다. 반송 지령에는, 이동처가 되는 스테이션(ST)에 관한 정보가 포함되는 경우(이하, '제 1 반송 지령'이라고도 칭함)와, 이동원 및 이동처의 양방의 스테이션(ST)에 관한 정보가 포함되는 경우(이하, '제 2 반송 지령'이라고도 칭함)가 있다. 상위 컨트롤러로부터 송신되어 오는 반송 지령을 수취한 주행차 컨트롤러(3)는, 복수의 주행차의 5 중에서 하나의 주행차(5)를 선택하여, 당해 주행차(5)에 이동처 또는 이동원이 되는 스테이션(ST)으로 주행차(5)를 이동시킨다.
제 1 반송 지령을 수취한 주행차 컨트롤러(3)는, 반송 지령에 포함되는 이동처에 물품을 수취시키기(하물 피킹시키기) 위하여 주행차(5)를 이동처가 되는 스테이션(ST)으로 이동시킨다. 또한, 제 2 반송 지령을 수취한 주행차 컨트롤러(3)는, 이동원이 되는 스테이션(ST)으로부터 물품을 수취시키기(하물 피킹시키기) 위하여 주행차(5)를 이동원이 되는 스테이션(ST)으로 이동시킨다. 다음으로, 주행차 컨트롤러(3)는, 이동처가 되는 스테이션(ST)에 물품을 전달하기(하물 언로딩시키기) 위하여 당해 주행차(5)를 이동처가 되는 스테이션(ST)으로 이동시킨다.
지령 할당부(43)는, 반송 지령에 포함되는 이동처 또는 이동원이 되는 스테이션(ST)에 관련지어진 반환 진입 플래그가 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 플래그인 경우, 당해 스테이션(ST)으로 이동시키는 주행차(5)를 탐색하는 방법에 특징이 있다. 즉, 반환 진입 플래그가 설정되어 있지 않은 스테이션(ST)으로 이동시키는 주행차(5)를 탐색하는 경우, 당해 스테이션(ST)을 기점으로 하는 상류 방향으로 최초로 발견되는 빈 주행차(5)를 검색하는 바, 본 실시 형태의 지령 할당부(43)에서는, 이동처 또는 이동원이 되는 스테이션(ST)을 기점으로서 하류 방향으로 최초로 발견되는 특정 포인트를 탐색하고, 탐색된 특정 포인트를 기점으로서 상류 방향으로 최초로 발견되는 주행차(5)를 특정한다. 최초로 발견되는 주행차(5)란, 궤도(11)를 따른 거리가 최단인 주행차(5)이다. 탐색된 특정 포인트로부터 상류 방향을 향해 분기가 있는 경우에는, 양방을 탐색해도 되고, 특정 포인트에 대응하는 스테이션(ST)이 없는 측의 궤도(11)만을 대상으로 하여 탐색해도 된다.
여기서, 주행차 컨트롤러(3)가 수취하는 제 1 반송 지령에 포함되는 이동처의 스테이션(ST)이, 도 1의 검은색 화살표의 인트라 베이 루트(BR1)에 존재하는 스테이션(ST1)이며, 또한 스테이션(ST1)에 반환 진입 플래그가 설정되어 있는 경우를 예로 들어, 당해 스테이션(ST1)으로 주행차(5)를 이동시키기까지의 흐름을 설명한다.
지령 할당부(43)는, 당해 스테이션(ST1)에 반환 진입 플래그가 설정되어 있는 것을 확인하면, 도 3의 (B)에 나타나는 바와 같이, 스테이션(ST1)을 기점으로서 하류 방향으로 최초로 발견되는 특정 포인트(SP)를 탐색한다. 다음으로, 지령 할당부(43)는, 도 4의 (A)에 나타나는 바와 같이, 탐색된 특정 포인트(SP)를 기점으로서 상류 방향으로 최초로 발견되는 주행차(5)를 탐색한다. 즉, 지령 할당부(43)는, 이와 같이 하여 특정된 주행차(5A)에 반송 지령을 할당한다. 또한 본 실시 형태에서는, 탐색된 특정 포인트(SP)로부터 상류 방향을 향해 분기가 있는데, 특정 포인트(SP)에 대응하는 스테이션(ST1)이 없는 측의 궤도(11)만을 대상으로 하여 주행차(5)를 탐색하고 있다.
다음으로, 도 4의 (B)에 나타나는 바와 같이, 주행 제어부(41)는, 반송 지령이 할당된 주행차(5A)가 스테이션(ST1)에 도달하기 위한 루트를 탐색한다(루트 서치). 주행 제어부(41)는, 스테이션(ST1)이 반환 진입 플래그를 가지는 것을 확인하면, 반송 지령이 할당된 주행차(5A)의 현재 위치를 기점으로서, 하류 방향으로 최초로 발견되는, 반환 주행 제어를 실행하기 위한 스테이션(ST1)에 대응하는 특정 포인트(SP)를 탐색한다.
주행 제어부(41)는, 탐색된 특정 포인트(SP)를 기점으로서 일방향과는 반대 방향으로 예외적으로 주행차(5A)를 주행시키는 역주 구간(S1)을 설정하고, 당해 역주 구간(S1)을 포함하는 주행 경로에 따라 주행차(5A)의 주행을 제어한다. 즉, 주행 제어부(41)는, 현재 위치로부터 탐색된 특정 포인트(SP)의 위치까지 주행차(5A)를 일방향으로 이동시키고, 당해 특정 포인트(SP)에 있어서 반환 주행 제어를 실행하고, 역주 구간(S1)에 있어서 주행차(5A)를 역주시킨다. 이에 의해, 주행차(5A)는, 스테이션(ST1)에 도달한다.
또한, 주행차 컨트롤러(3)가 수취하는 제 2 반송 지령에 포함되는 이동원의 스테이션(ST)이, 도 1의 검은색 화살표의 인트라 베이 루트(BR1)에 존재하는 스테이션(ST2)이며, 또한 스테이션(ST2)에 반환 퇴출 플래그가 설정되어 있고, 이동처의 스테이션(ST)이, 도 1의 검은색 화살표의 인트라 베이 루트(BR1)에 존재하는 스테이션(ST1)이며, 또한 스테이션(ST1)에 반환 진입 플래그가 설정되어 있는 경우를 예로 들어, 당해 스테이션(ST2)을 경유하여 스테이션(ST1)으로 주행차(5)를 이동시키기까지의 흐름을 설명한다.
도 1에 나타나는 바와 같이, 지령 할당부(43)는, 이동원의 스테이션(ST2)을 기점으로서 상류 방향으로 최초로 발견되는 주행차(5)를 탐색한다. 즉, 지령 할당부(43)는, 이와 같이 하여 특정된 주행차(5B)에 반송 지령을 할당한다. 다음으로, 주행 제어부(41)는, 반송 지령이 할당된 주행차(5B)가 스테이션(ST2)에 도달하기 위한 루트를 탐색한다(루트 서치). 주행 제어부(41)는, 현재 위치로부터 스테이션(ST2)으로 일방향으로 주행하여 스테이션(ST2)에 도달하기 위한 주행 경로를 탐색한다.
다음으로, 주행 제어부(41)는, 스테이션(ST2)으로부터 스테이션(ST1)에 도달하기 위한 루트를 탐색한다(루트 서치). 주행 제어부(41)는, 스테이션(ST2)이 반환 퇴출 플래그를 가지는 것을 확인하면, 스테이션(ST2)의 현재 위치를 기점으로서, 상류 방향으로 최초로 발견되는, 반환 주행 제어를 실행하기 위한 스테이션(ST2)에 대응하는 특정 포인트(SP)를 탐색한다.
도 5에 나타나는 바와 같이, 주행 제어부(41)는, 이와 같이 탐색된 특정 포인트(SP)를 종점으로서 일방향과는 반대 방향으로 예외적으로 주행차(5)를 주행시키는 역주 구간(S2)을 설정하고, 당해 역주 구간(S2)을 포함하는 주행 경로에 따라 주행차(5)의 주행을 제어한다. 즉, 주행 제어부(41)는, 스테이션(ST2)으로부터 탐색된 특정 포인트(SP)의 위치까지의 역주 구간(S2)에 있어서 주행차(5)를 반대 방향으로 이동시키고, 당해 특정 포인트(SP)에 있어서 반환 주행 제어를 실행하고, 인트라 베이 루트(BR1) 내의 궤도(11)에 있어서 주행차(5)를 일방향으로 이동시킨다.
도 3의 (A) 및 도 3의 (B)에 나타나는 바와 같이, 다음으로, 주행 제어부(41)는, 스테이션(ST1)이 반환 진입 플래그를 가지는 것을 확인하면, 스테이션(ST2)에 대응하는 특정 포인트(SP)를 기점으로서, 반환 주행 제어를 실행하기 위한 스테이션(ST1)에 대응하는 특정 포인트(SP)를 탐색한다. 주행 제어부(41)는, 스테이션(ST1)에 대응하는 특정 포인트(SP)를 기점으로서 일방향과는 반대 방향으로 예외적으로 주행차(5)를 주행시키는 역주 구간(S1)을 설정하고, 당해 역주 구간(S1)을 포함하는 주행 경로에 따라 주행차(5)의 주행을 제어한다. 즉, 주행 제어부(41)는, 스테이션(ST2)에 대응하는 특정 포인트(SP)로부터 스테이션(ST1)에 대응하는 특정 포인트(SP)의 위치까지 주행차(5)를 일방향으로 이동시키고, 스테이션(ST1)에 대응하는 특정 포인트(SP)에 있어서 반환 주행 제어를 실행하고, 역주 구간(S1)에 있어서 주행차(5)를 역주시킨다. 이에 의해, 주행차(5A)는, 스테이션(ST1)에 도달한다.
상기 실시 형태의 주행차 시스템(1)에 있어서의 작용 효과에 대하여 설명한다. 여기서는, 도 1의 검은색 화살표의 인트라 베이 루트(BR1)에 위치하는 주행차(5)가, 동 인트라 베이 루트(BR1) 내의 스테이션(ST1)에 도달하는 주행 경로에 대하여 설명한다. 상기 종래의 주행차 시스템(1)에 있어서는, 인트라 베이 루트(BR1) 및 인터 베이 루트(BR2) 모두에 있어서 주행차(5)의 주행 방향이 일방향(도 1에 나타내는 궤도(11)에 나타난 화살표 방향)으로 결정되어 있으므로, 인터 베이 루트(BR2)를 경유하여 스테이션(ST1)에 도달하는 주행 경로(도 1의 파선(P1)으로 나타나는 주행 경로)가 탐색되고, 주행차(5)는, 당해 주행 경로에 기초하여 스테이션(ST1)에 도달한다.
한편, 상기 실시 형태의 주행차 시스템(1)에서는, 주행 제어부(41)는, 스테이션(ST1)의 하류측의 합류부(CP)에 대응하여 마련된 특정 포인트(SP)를 기점으로 하는 당해 스테이션(ST1)까지의 궤도(11)를 역주 구간(S1)으로서 설정한다. 그리고, 주행 제어부(41)는, 반환 주행 제어에 의해 당해 역주 구간(S1)에 있어서 주행차(5)를 역주시켜 당해 스테이션(ST1)으로 진입시킨다. 이러한 역주 구간(S1)을 포함하는 주행 경로(도 1의 실선(P)에 나타나는 주행 경로)는, 상기 종래의 방법에 의해 탐색되는 주행 경로에 비해 짧아진다. 이에 의해, 주행차(5)가 소정의 스테이션(ST1)에 도달하기까지의 시간을 짧게 할 수 있으므로, 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
상기 실시 형태의 주행차 시스템(1)의 맵 정보는, 반환 주행 제어에 의해 스테이션(ST)으로 진입시킬지 여부를 나타내는 반환 진입 플래그가 스테이션(ST)마다 관련지어져 있다. 주행 제어부(41)는, 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 반환 진입 플래그를 가지는 스테이션(ST1)으로 주행차(5)를 진입시키는 경우, 스테이션(ST1)의 하류측의 가까이에 위치하는 특정 포인트(SP)로부터 스테이션(ST1)까지의 역주 구간(S1)을 반환 주행 제어에 의해 역주시켜, 주행차(5)를 스테이션(ST1)으로 진입시킨다. 이 구성에서는, 반환 주행 제어에 의해 진입시킴으로써 주행차 도달까지의 시간을 단축할 수 있는 가능성이 있는 스테이션(ST1)에 대하여, 주행차(5)를 반환 주행 제어로 진입시킬 수 있다.
상기 실시 형태의 주행차 시스템(1)의 맵 정보는, 반환 주행 제어에 의해 스테이션(ST)으로부터 퇴출시킬지 여부를 나타내는 반환 퇴출 플래그가 스테이션(ST)마다 관련지어져 있고, 주행 제어부(41)는, 반환 주행 제어에 의해 퇴출시키는 것을 나타내는 반환 퇴출 플래그를 가지는 스테이션(ST2)으로부터 주행차(5)를 퇴출시키는 경우, 스테이션(ST2)으로부터 스테이션(ST2)의 상류측의 가까이에 위치하는 특정 포인트(SP)까지의 역주 구간(S2)을 반환 주행 제어에 의해 역주시켜, 주행차(5)를 스테이션(ST2)으로부터 퇴출시킨다. 이 구성에서는, 반환 주행 제어에 의해 퇴출시킴으로써 다음의 대상 스테이션(ST)에 대한 주행차 도달까지의 시간을 단축할 수 있는 가능성이 있는 스테이션(ST)에 대하여, 주행차(5)를 반환 주행 제어로 퇴출시킬 수 있다.
상기 실시 형태의 주행차 시스템(1)의 지령 할당부(43)는, 반송 지령에 포함되는 이동처 또는 이동원이 되는 스테이션(ST)에 관련지어진 반환 진입 플래그가 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 플래그인 경우에는, 이동처 또는 이동원이 되는 스테이션(ST)을 기점으로서 하류 방향으로 최초로 발견되는 특정 포인트(SP)를 탐색하고, 탐색된 특정 포인트(SP)를 기점으로서 상류 방향으로 최초로 발견되는 주행차(5)를 특정하고 있다. 이러한 구성의 주행차 시스템(1)의 작용 효과를 도 1을 이용하여 설명한다.
즉, 상기 종래의 주행차 시스템(1)의 구성에서는, 스테이션(ST1)으로부터의 궤도(11)를 따른 거리가 가까운 주행차(5A)가 있음에도 불구하고, 일방 통행으로 밖에 주행할 수 없어 스테이션(ST1)까지의 거리가 길어(도 1의 파선(P1)으로 나타나는 주행 경로)지는 관계로, 이 주행차(5A)와는 상이한, 예를 들면, 인터 베이 루트(BR2) 내의 주행차(5)가 선택되는 경우가 있다(반송 지령이 할당되는 경우가 있다). 이 경우, 스테이션(ST1)에 주행차(5)가 도달하기까지의 시간이 길어진다. 한편, 본 실시 형태의 주행차 시스템(1)의 구성에서는, 미리 설정되어 있는 주행차(5)의 주행 방향에 관계없이, 스테이션(ST1)으로부터의 궤도(11)를 따른 거리가 보다 가까운 주행차(5A)가 선택되므로, 스테이션(ST1)에 주행차(5)가 도달하기까지의 시간을 짧게 할 수 있다.
상기 실시 형태에서는 스테이션(ST)에 대하여 반환 주행 제어에 의해 진입시킬지 여부가, 반환 진입 플래그에 의해 기억되어 있다. 이 구성에서는, 플래그의 ON / OFF만을 기억하면 되므로, 맵 정보에 있어서 스테이션(ST)과 특정 포인트(SP)를 관련지어 두는 구성과 비교해 데이터 용량을 저감시킬 수 있다.
이상, 일실시 형태에 대하여 설명했지만, 본 발명의 일측면은, 상기 실시 형태에 한정되지 않는다. 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 각종 변경이 가능하다.
상기 실시 형태에서는, 반송 지령의 예로서, 정보의 종류가 서로 상이한 제 1 반송 지령 및 제 2 반송 지령을 예로 들어 설명했지만, 상위 컨트롤러로부터는, 제 1 반송 지령만 보내져 오는 태양, 제 2 반송 지령만 보내져 오는 태양, 제 1 반송 지령 및 제 2 반송 지령의 양방이 보내져 오는 태양 등, 어느 쪽이어도 된다. 또한, 상술한 정보의 종류와는 상이한 정보를 포함하는 반송 지령이어도 된다.
상기 실시 형태에서는, 6 개의 인트라 베이 루트(BR1)와, 상이한 베이 간을 접속하는 주행로인 인터 베이 루트(BR2)로 이루어지는 궤도(11)의 구성을 예로 들어 설명했지만, 합류부(CP) 및 분기부(BP)를 포함하는 궤도(11)의 구성이면 어떠한 레이아웃이어도 된다.
상기 실시 형태에서는, 상위 컨트롤러와 주행차 컨트롤러(3)가 별체로서 구성되어 있는 예를 들어 설명했지만, 일체로서 구성되어도 된다.
상기 실시 형태 및 변형례의 주행차 시스템(1)에서는, 주행차의 일례로서 천장 주행차(5)를 들어 설명했지만, 주행차의 그 외의 예에는, 지상 또는 가대에 설치된 궤도를 주행하는 무인 주행차 등이 포함된다.
1 : 주행차 시스템
3 : 주행차 컨트롤러
5 : 주행차
5, 5A, 5B : 주행차
11 : 궤도(주행로)
40 : 제어부
41 : 주행 제어부
43 : 지령 할당부
45 : 맵 정보 기억부
51 : 위치 취득부
53 : 차체 제어부
BP : 분기부
CP : 합류부
BR1 : 인트라 베이 루트
BR2 : 인터 베이 루트
S1·S2 : 역주 구간
SP : 특정 포인트
ST, ST1, ST2 : 스테이션(재치대)
3 : 주행차 컨트롤러
5 : 주행차
5, 5A, 5B : 주행차
11 : 궤도(주행로)
40 : 제어부
41 : 주행 제어부
43 : 지령 할당부
45 : 맵 정보 기억부
51 : 위치 취득부
53 : 차체 제어부
BP : 분기부
CP : 합류부
BR1 : 인트라 베이 루트
BR2 : 인터 베이 루트
S1·S2 : 역주 구간
SP : 특정 포인트
ST, ST1, ST2 : 스테이션(재치대)
Claims (5)
- 분기부 및 합류부 중 적어도 일방을 포함하고, 주행차가 일방향으로 주행하는 주행로와, 상기 주행로를 따라 주행하고, 상기 주행로를 따라 마련되는 재치대와의 사이에서 물품을 전달하는 복수의 주행차와, 반송 지령에 기초하여 상기 주행차의 주행을 제어하는 주행차 컨트롤러를 구비하는, 주행차 시스템으로서,
상기 주행차 컨트롤러는, 반송 지령이 발생하면, 상기 주행로 및 상기 재치대에 관한 정보를 포함하는 맵 정보에 기초하여, 상기 주행차를 상기 반송 지령에 포함되는 소정의 상기 재치대까지 주행시키는 주행 경로를 탐색하고, 상기 주행 경로에 따라 상기 주행차를 주행시키는 주행 제어부를 가지고,
상기 맵 정보는, 상기 분기부 및 상기 합류부 중 적어도 일방에 대응하여 마련되는 특정 포인트에 관한 정보를 더 가지고 있고,
상기 주행 제어부는, 상기 주행차를 상기 일방향으로 주행시키는 일방향 주행 제어에 더하여, 상기 특정 포인트를 기점 또는 종점으로서 상기 주행차를 상기 일방향과는 반대 방향으로 주행시키는 역주 구간을 상기 주행 경로 중 적어도 일부에 설정하고, 상기 역주 구간에 있어서 상기 주행차를 상기 일방향과는 반대 방향으로 주행시키는 반환 주행 제어를 실행함으로써, 상기 주행 경로에 따라 상기 주행차를 주행시키는, 주행차 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 맵 정보에는, 상기 반환 주행 제어에 의해 상기 재치대로 진입시킬지 여부를 나타내는 반환 진입 플래그가 상기 재치대마다 관련지어져 있고,
상기 주행 제어부는, 상기 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 상기 반환 진입 플래그를 가지는 상기 재치대로 상기 주행차를 진입시키는 경우, 상기 재치대의 상기 일방향에 있어서의 하류측의 가까이에 위치하는 상기 특정 포인트로부터 상기 재치대까지의 상기 역주 구간을 상기 반환 주행 제어에 의해 역주시켜, 상기 주행차를 상기 재치대로 진입시키는, 주행차 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 맵 정보에는, 상기 반환 주행 제어에 의해 상기 재치대로부터 퇴출시킬지 여부를 나타내는 반환 퇴출 플래그가 상기 재치대마다 관련지어져 있고,
상기 주행 제어부는, 상기 반환 주행 제어에 의해 퇴출시키는 것을 나타내는 상기 반환 퇴출 플래그를 가지는 상기 재치대로부터 상기 주행차를 퇴출시키는 경우, 상기 재치대로부터 상기 재치대의 상기 일방향에 있어서의 상류측의 가까이에 위치하는 상기 특정 포인트까지의 상기 역주 구간을 상기 반환 주행 제어에 의해 역주시켜, 상기 주행차를 상기 재치대로부터 퇴출시키는, 주행차 시스템. - 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 주행차 컨트롤러는, 복수의 상기 주행차 중에서 상기 반송 지령을 실행시키는 주행차를 특정하는 지령 할당부를 더 가지고,
상기 반송 지령에는, 이동처가 되는 상기 재치대에 관한 정보가 포함되고,
상기 지령 할당부는, 상기 반송 지령에 포함되는 상기 이동처가 되는 상기 재치대에 관련지어진 상기 반환 진입 플래그가 상기 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 플래그인 경우에는, 상기 이동처가 되는 상기 재치대를 기점으로서 상기 일방향에 있어서의 하류측에 최초로 발견되는 상기 특정 포인트를 탐색하고, 탐색된 상기 특정 포인트를 기점으로서 상기 일방향에 있어서의 상류측에 최초로 발견되는 상기 주행차를 탐색하는, 주행차 시스템. - 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 주행차 컨트롤러는, 복수의 상기 주행차 중에서 상기 반송 지령을 실행시키는 주행차를 특정하는 지령 할당부를 더 가지고,
상기 반송 지령에는, 이동원이 되는 상기 재치대와 이동처가 되는 상기 재치대에 관한 정보가 포함되어 있고,
상기 지령 할당부는, 상기 반송 지령에 포함되는 상기 이동원이 되는 상기 재치대에 관련지어진 상기 반환 진입 플래그가 상기 반환 주행 제어에 의해 진입시키는 것을 나타내는 플래그인 경우에는, 상기 이동원이 되는 상기 재치대를 기점으로서 상기 일방향에 있어서의 하류측에 최초로 발견되는 상기 특정 포인트를 탐색하고, 탐색된 상기 특정 포인트를 기점으로서 상기 일방향에 있어서의 상류측에 최초로 발견되는 상기 주행차를 탐색하는, 주행차 시스템.
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