KR102384236B1 - 반송차 시스템 및 반송차 제어 방법 - Google Patents

반송차 시스템 및 반송차 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 과제는, 복수의 하물(荷物) 픽업(pick-up) 요구를 효율적으로 실행시키거나, 또는 우선도가 높은 하물 픽업 요구의 실행이 지연되는 것을 피하는 것을 목적으로 한다.
상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 반송차 시스템은, 궤도(T)를 주행하는 복수의 반송차(搬送車)(V)와, 복수의 하물 픽업 요구를 받음으로써, 궤도(T)를 따라 배치된 하물 픽업 장소(ST)까지 주행시키고 또한 그 하물 픽업 장소(ST)의 물품(M)을 픽업시키는 하물 픽업 명령을, 복수의 하물 픽업 요구의 우선도가 높은 순으로 그 하물 픽업 장소(ST)에 복수의 반송차(V) 중에서 보다 빨리 도착할 것으로 상정(想定)되는 반송차(V)를 선정하여 복수의 반송차(V)의 각각에 할당하는 할당 처리를 행하는 컨트롤러(110)를 구비하고, 컨트롤러(110)는, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화, 또는 하물 픽업 요구의 우선도의 변화를 인식하였을 때, 복수의 반송차(V)의 각각에 대해 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.

Description

반송차 시스템 및 반송차 제어 방법
[0001] 본 발명은, 반송차(搬送車) 시스템 및 반송차 제어 방법에 관한 것이다.
[0002] 반도체 제조 공장 등에서는, 물품을 반송(搬送)하는 복수의 반송차를 제어하는 반송차 시스템이 이용되고 있다. 반송차 시스템의 컨트롤러는, 복수의 하물(荷物) 픽업(pick-up) 요구를 받으면, 하물 픽업 가능한 복수의 반송차에 대해, 각각 하물 픽업 장소로 이동시켜 그 하물 픽업 장소의 물품을 픽업시키는 하물 픽업 명령을 할당하고 있다. 컨트롤러가 수취하는 하물 픽업 요구에는, 조기에 반송하는 것이 필요한 물품의 순으로 우선도가 부여되는 경우가 있다. 컨트롤러에는, 우선도가 높은 하물 픽업 요구를 조기에 실행시키는 것이 요구되고 있다. 하기에 나타내는 특허문헌 1에는, 하물 픽업 명령을 할당한 후에, 다른 하물 픽업 명령에 따른 물품의 반송이 종료됨으로써 새로 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차가 생긴 경우 등에, 이미 반송차에 할당되어 물품의 반송이 종료되지 않은 하물 픽업 명령의 할당을 재검토하는 것이 개시(開示)되어 있다.
일본 특허공개공보 2002-006951호
[0004] 특허문헌 1에 기재된 반송차 시스템은, 상기와 같이, 하물 픽업 명령을 할당한 후에, 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차가 생긴 경우를 기점으로 하고 있기 때문에, 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차가 컨트롤러의 관리하에 존재하지 않으면 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 것을 행하지 않는다. 복수의 반송차는, 천장 또는 바닥면(床面)에 부설(敷設)된 궤도를 주행하는데, 각 반송차의 주행 상황에 따라서는, 상정(想定)되는 타이밍에 하물 픽업 장소에 도달하지 않는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 하물 픽업 장소에 있어서의 반송차의 도착 순서가 변화되더라도, 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차가 존재하지 않으면 이미 할당되어 있는 하물 픽업 명령이 그대로 실행되므로, 먼저 실행해야 할 하물 픽업 요구를 다른 하물 픽업 요구 후에 실행하지 않을 수 없는 상황이 되는 등, 복수의 하물 픽업 요구를 효율적으로 실행할 수 없을 가능성이 있다. 또한, 하물 픽업 명령을 할당한 후에, 새로 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 생긴 경우라 하더라도, 이미 할당한 하물 픽업 명령이 그대로 실행되므로, 우선도가 높은 하물 픽업 요구의 실행이 늦어지는 경우가 있다.
[0005] 본 발명은, 복수의 반송차에 대해 다시 하물 픽업 명령을 할당함으로써, 복수의 하물 픽업 요구를 효율적으로 실행시키는 것이 가능한, 또는 우선도가 높은 하물 픽업 요구의 실행이 지연되는 것을 피할 수 있는 반송차 시스템 및 반송차 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
[0006] 본 발명의 반송차 시스템은, 궤도를 주행하는 복수의 반송차와, 복수의 하물 픽업 요구를 받음으로써, 궤도를 따라 배치된 하물 픽업 장소까지 주행시키고 또한 그 하물 픽업 장소의 물품을 픽업시키는 하물 픽업 명령을, 복수의 하물 픽업 요구의 우선도가 높은 순으로 그 하물 픽업 장소에 반송차 중에서 보다 빨리 도착할 것으로 상정되는 반송차를 선정하여 복수의 반송차의 각각에 할당하는 할당 처리를 행하는 컨트롤러를 구비하는 반송차 시스템으로서, 컨트롤러는, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소로 향하는 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화, 또는 하물 픽업 요구의 우선도의 변화를 인식하였을 때, 복수의 반송차의 각각에 대해 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0007] 또한, 컨트롤러는, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령에 있어서의 하물 픽업 요구 중 어느 것보다도 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 새로 생긴 타이밍에, 하물 픽업 요구의 우선도가 변화되었는지 판정해도 된다. 또한, 궤도는, 지선(支線)으로부터 본선(本線)에 합류하는 합류부를 구비하고 있고, 적어도 2개의 하물 픽업 장소는, 합류부로부터 앞쪽의 본선에 배치되어 있고, 컨트롤러는, 복수의 반송차 중 선행(先行)하는 반송차가 합류부를 통과하는 타이밍에, 상정되어 있던 반송차의 통과 순서와 다를 때, 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정해도 된다. 또한, 궤도는, 본선으로부터 지선으로 분기되는 분기부를 구비하고 있고, 하물 픽업 장소는, 분기부로부터 앞쪽의 본선 및 지선의 각각에 배치되어 있고, 컨트롤러는, 복수의 반송차 중 선행하는 반송차가 분기부를 통과하는 타이밍에, 상정되어 있던 반송차의 통과 순서와 다를 때, 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정해도 된다.
[0008] 또한, 컨트롤러는, 하물 픽업 장소로 향하는 반송차 중 어느 것에 대해 소정 시간의 지연이 판명된 타이밍에, 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정해도 된다. 또한, 컨트롤러는, 하물 픽업 명령에 따라 복수의 반송차가 하물 픽업 장소를 향해 주행하고 있는 경우에, 소정 시간 간격의 타이밍에, 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정해도 된다.
[0009] 또한, 본 발명의 반송차 제어 방법은, 궤도를 주행하는 복수의 반송차를 컨트롤러에 의해 제어하는 반송차 제어 방법으로서, 컨트롤러는, 복수의 하물 픽업 요구를 받음으로써, 궤도를 따라 배치된 하물 픽업 장소까지 주행시키고 또한 그 하물 픽업 장소의 물품을 픽업시키는 하물 픽업 명령을, 복수의 하물 픽업 요구의 우선도가 높은 순으로 그 하물 픽업 장소에 복수의 반송차 중에서 보다 빨리 도착할 것으로 상정되는 반송차를 선정하여 복수의 반송차의 각각에 할당하는 할당 처리를 행하는 것과, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소로 향하는 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화, 또는 하물 픽업 요구의 우선도의 변화를 인식하였을 때, 복수의 반송차의 각각에 대해 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 것을 실행한다.
[0010] 본 발명의 반송차 시스템 및 반송차 제어 방법에 따르면, 하물 픽업 명령을 할당한 후에 있어서의 반송차의 상황의 변화에 따라, 복수의 반송차에 대해 다시 하물 픽업 명령을 할당하므로, 하물 픽업 명령을 최적의 반송차에 할당함으로써, 복수의 하물 픽업 요구를 효율적으로 실행시킬 수 있다. 또한, 하물 픽업 명령을 할당한 후에 있어서의 하물 픽업 요구의 상황의 변화에 따라, 복수의 반송차에 대해 다시 하물 픽업 명령을 할당하므로, 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 지연되는 것을 피할 수 있다.
[0011] 또한, 컨트롤러가, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령에 있어서의 하물 픽업 요구 중 어느 것보다도 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 새로 생긴 타이밍에, 하물 픽업 요구의 우선도가 변화되었는지 판정하는 구성에서는, 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 새로 생긴 경우에 적절한 하물 픽업 명령을 다시 할당함으로써, 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 지연되는 것을 피할 수 있다. 또한, 궤도가, 지선으로부터 본선에 합류하는 합류부를 구비하고 있고, 적어도 2개의 하물 픽업 장소가, 합류부로부터 앞쪽의 본선에 배치되어 있고, 컨트롤러가, 복수의 반송차 중 선행하는 반송차가 합류부를 통과하는 타이밍에, 상정되어 있던 반송차의 통과 순서와 다를 때, 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정하는 구성에서는, 합류부를 통과하는 반송차의 순번을 확인함으로써, 적절한 하물 픽업 명령을 다시 할당할 수 있다. 또한, 궤도가, 본선으로부터 지선으로 분기되는 분기부를 구비하고 있고, 하물 픽업 장소가, 분기부로부터 앞쪽의 본선 및 지선의 각각에 배치되어 있고, 컨트롤러가, 복수의 반송차 중 선행하는 반송차가 분기부를 통과하는 타이밍에, 상정되어 있던 반송차의 통과 순서와 다를 때, 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정하는 구성에서는, 선행하는 반송차가 분기부를 통과하는 타이밍에 하물 픽업 명령을 다시 할당하므로, 분기부를 먼저 통과하는 반송차가, 우선도가 낮은 하물 픽업 요구를 먼저 실행하는 것을 피할 수 있어, 그 반송차에 대해 우선도가 높은 하물 픽업 요구를 실행시킬 수 있다.
[0012] 또한, 컨트롤러가, 하물 픽업 장소로 향하는 반송차 중 어느 것에 대해 소정 시간의 지연이 판명된 타이밍에, 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정하는 구성에서는, 반송차의 지연이 판명된 타이밍에 하물 픽업 명령을 다시 할당함으로써, 지연이 판명된 반송차를 대신해 다른 반송차에 의해 하물 픽업 요구를 효율적으로 실행시킬 수 있다. 또한, 컨트롤러가, 하물 픽업 명령에 따라 복수의 반송차가 하물 픽업 장소를 향해 주행하고 있는 경우에, 소정 시간 간격의 타이밍에, 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지를 판정하는 구성에서는, 주기적으로 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화를 판정하여, 다시 하물 픽업 명령을 할당하므로, 복수의 하물 픽업 요구를 효율적으로 실행시킬 수 있다.
도 1은, 실시형태에 따른 반송차 시스템의 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는, 컨트롤러의 기능 블록 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은, 실시형태에 따른 반송차 제어 방법에 관한 동작 시퀀스의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는, 할당 처리에 관한 동작 플로우(flow)의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은, 반송차의 동작의 일례를 설명하는 도면이다.
도 7은, 도 6에 이어, 반송차의 동작을 설명하는 도면이다.
도 8은, 도 7에 이어, 반송차의 동작을 설명하는 도면이다.
도 9는, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 10은, 반송차의 동작의 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 11은, 도 10에 이어, 반송차의 동작을 설명하는 도면이다.
도 12는, 도 11에 이어, 반송차의 동작을 설명하는 도면이다.
도 13은, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 14는, 반송차의 동작의 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 15는, 도 14에 이어, 반송차의 동작의 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 16은, 도 15에 이어, 반송차의 동작의 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 17은, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 18은, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 다른 예를 나타내는 도면이다.
[0014] 이하, 실시형태에 대해 설명하지만, 이하의 실시형태는, 특허 청구 범위에 따른 발명을 한정하지 않고, 또한, 실시형태 중에서 설명되고 있는 특징의 조합 모두가 발명의 해결 수단에 필수이라고는 할 수 없다. 또한, 도면에 있어서는 실시형태를 설명하기 위해, 일부분을 크게 또는 강조하여 기재하는 등 적절히 축척을 변경하여 표현하고 있다.
[0015] 도 1은, 실시형태에 따른 반송차 시스템(100)의 일례를 나타내고 있다. 반송차 시스템(100)은, 복수의 반송차(VA, VB)(이하, 반송차(V)라고 총칭하는 경우가 있음)와, 복수의 반송차(V)를 제어하는 컨트롤러(110)와, 각 반송차(V)에 설치되어 반송차(V)를 제어하는 차재(車載) 컨트롤러(130A, 130B)(이하, 차재 컨트롤러(130)라고 총칭하는 경우가 있음)와, 상위 컨트롤러(150)를 구비한다. 컨트롤러(110)와 차재 컨트롤러(130)는, 예컨대, 무선 LAN(Local Area Network), 피더선(feeder線) 등의 전송로를 통해 무선 통신 접속된다. 또한, 컨트롤러(110)와 상위 컨트롤러(150)는, 유선 LAN, 무선 LAN 등의 전송로를 통해 통신 접속된다.
[0016] 반송차(V)는, 예컨대 천장 반송차이며, 궤도(T)를 주행한다. 궤도(T)는 건물의 천장 또는 천장 근방에 부설되어 있다. 반송차(V)는, 예컨대, 건물의 바닥면에 배치되어 있는 스테이션(ST)에 대해 물품(M)을 주고받는 수수(授受) 장치를 구비하고 있다. 또한, 반송차(V)는, 바닥면에 부설된 궤도(T)를 주행하는 형태여도 된다. 스테이션(ST)은, 예컨대 처리 장치, 스토커(stocker) 등의 로드 포트(load port)이다.
[0017] 반송차(V)는, 궤도(T)를 따라 배치된 복수의 스테이션(ST1, ST2)(이하, 스테이션(ST)이라고 총칭하는 경우가 있음) 중, 하물 픽업 장소로서 지시된 스테이션(ST)에 놓여 있는 물품(M)을, 하물 언로딩(unloading) 장소로 지정된 스테이션(ST)으로 반송한다. 이하의 설명에서는, 물품(M)의 하물 픽업 장소인 스테이션(ST)을 하물 픽업 장소(ST)라고 칭하고, 물품(M)의 하물 언로딩 장소인 스테이션(ST)을 하물 언로딩 장소(ST)라고 칭한다. 예컨대, 하물 픽업 장소인 스테이션(ST1)을 하물 픽업 장소(ST1)라고 칭하고, 하물 언로딩 장소인 스테이션(ST2)을 하물 언로딩 장소(ST2)라고 칭한다.
[0018] 궤도(T)는, 복수의 궤도가 합류하는 포인트인 합류부(PA)와, 복수의 궤도로 분기되는 포인트인 분기부(PB)를 가진다. 궤도(T)의 합류부(PA)는, 복수의 반송차(V)가 동시에 통과할 수 없다. 따라서, 예컨대, 궤도(T)의 합류부(PA)를 통과하려고 하는 반송차(V)는, 컨트롤러(110)에 대해 통과 허가의 요구를 행하고, 컨트롤러(110)는, 통과 허가의 요구가 있던 반송차에 대해 차례로 통과를 허가한다.
[0019] 컨트롤러(110)는, 하물 픽업 가능한 복수의 반송차(V)에 대해, 각각 하물 픽업 장소(ST)로의 이동을 지시하고, 또한, 그 하물 픽업 장소(ST)의 물품(M)을 픽업시키는 하물 픽업 명령을 할당하는 할당 처리부(116)를 가진다. 컨트롤러(110)는, 할당 처리부(116)에 의한 할당에 따라, 하물 픽업 가능한 복수의 반송차(V)에 대해 하물 픽업 명령을 송신한다. 반송차(V)는, 컨트롤러(110)로부터 하물 픽업 명령을 수신하면, 그 하물 픽업 명령에 따라 지시되어 있는 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행한다. 본 실시형태에서는, 하물 픽업 명령에 따라, 하물 픽업 장소인 스테이션(ST)과, 하물 언로딩 장소인 스테이션(ST)을 지시하는 예에 대해 설명한다. 단, 이 예에 한정되지 않고, 다른 실시형태로서, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소인 스테이션(ST)을 지시하고, 하물 언로딩 명령에 따라 하물 언로딩 장소인 스테이션(ST)을 지시해도 된다. 또한, 본 실시형태에서는, 복수의 반송차(V)에 대해 하물 픽업 명령을 할당한 후에, 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차(V)가 컨트롤러(110)의 관리하에 존재하지 않는 경우에 대해 설명하고 있다.
[0020] 컨트롤러(110)의 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 하물 픽업 장소(ST)의 도착 순서의 변화, 또는 상위 컨트롤러(150)로부터 받는 하물 픽업 요구의 우선도의 변화를 인식하였을 때, 복수의 반송차(V)의 각각에 대해 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0021] 도 2는, 컨트롤러(110)의 기능 블록 구성의 일례를 나타낸다. 컨트롤러(110)는, 데이터 송수신부(111)와, 반송차 매니지먼트부(112)와, 반송 명령 매니지먼트부(113)와, 레이아웃 매니지먼트부(114)와, 스케줄 매니지먼트부(115)와, 할당 처리부(116)와, 스케줄 작성부(117)와, 기억부(120)를 가진다.
[0022] 기억부(120)에는, 반송차 정보 테이블(121)과, 반송 명령 정보 테이블(122)과, 레이아웃 정보 테이블(123)과, 스케줄 테이블(124)이 격납(格納)되어 있다. 반송차 정보 테이블(121)에는, 반송차(V)의 위치 정보를 비롯하여, 반송차(V)의 상태가 정상인지, 혹은 사용 가능한지 등의 반송차(V)의 상태를 나타내는 정보 등, 반송차(V)에 관한 다양한 정보가 기억된다. 반송 명령 정보 테이블(122)에는, 상위 컨트롤러(150)로부터 컨트롤러(110)로 송신되는 반송 명령의 내용이 기억된다. 레이아웃 정보 테이블(123)에는, 궤도(T)의 레이아웃, 스테이션(ST)의 위치 등을 나타내는 맵 데이터가 기억되어 있다. 스케줄 테이블(124)에는, 하물 픽업 장소(ST) 및 하물 언로딩 장소(ST)의 정보, 하물 픽업 장소(ST) 및 하물 언로딩 장소(ST)를 향해 주행하는 반송차(V)의 스케줄의 정보, 하물 픽업 장소(ST)에서 하물 픽업을 행하는 시각의 정보, 하물 언로딩 장소(ST)에서 하물 언로딩을 행하는 시각의 정보 등을 포함하는, 반송차(V)의 반송 스케줄을 나타내는 정보가 기억되어 있다.
[0023] 데이터 송수신부(111)는, 차재 컨트롤러(130) 및 상위 컨트롤러(150)와의 데이터의 송수신을 행한다. 예컨대, 데이터 송수신부(111)는, 반송차(V)의 위치 정보를 보고하도록 지시하는 데이터인 위치 문의를, 차재 컨트롤러(130)로 송신한다. 또한, 데이터 송수신부(111)는, 반송차(V)의 위치 정보를 나타내는 데이터인 위치 정보 보고를, 차재 컨트롤러(130)로부터 수신한다. 또한, 데이터 송수신부(111)는, 물품(M)의 하물 픽업 장소(ST)와 하물 언로딩 장소(ST)를 지시하는 데이터인 반송 명령을, 상위 컨트롤러(150)로부터 수신한다. 또한, 데이터 송수신부(111)는, 반송 스케줄을 지시하는 데이터인 하물 픽업 명령을, 차재 컨트롤러(130)에 송신한다. 또한, 데이터 송수신부(111)는, 물품(M)의 반송이 완료되었음을 나타내는 데이터인 반송 완료 보고를, 차재 컨트롤러(130)로부터 수신한다. 또한, 데이터 송수신부(111)는, 반송 완료 보고를 상위 컨트롤러(150)로 송신한다.
[0024] 반송차 매니지먼트부(112)는, 반송차(V)의 상태를 관리한다. 예컨대, 반송차 매니지먼트부(112)는, 새로운 위치 정보 보고를 수신하면, 그 위치 정보 보고에 의해 보고되어 있는 반송차(V)의 위치 정보로, 반송차 정보 테이블(121)에 기억되어 있는 정보를 갱신한다. 또한, 반송차 매니지먼트부(112)는, 반송차(V)에 이상이 발생한 경우, 그 취지를, 할당 처리부(116)에 통지한다. 또한, 반송차 매니지먼트부(112)는, 사용 가능한 반송차(V)의 수가 증가한 경우 또는 감소한 경우, 그 취지를 할당 처리부(116)에 통지한다.
[0025] 반송 명령 매니지먼트부(113)는, 상위 컨트롤러(150)로부터 수신한 반송 명령을 관리한다. 예컨대, 반송 명령 매니지먼트부(113)는, 상위 컨트롤러(150)로부터 새로운 반송 명령을 수신하면, 그 반송 명령에 따라 지시되어 있는 내용으로, 반송 명령 정보 테이블(122)에 기억되어 있는 정보를 갱신한다. 또한, 반송 명령 매니지먼트부(113)는, 상위 컨트롤러(150)로부터 새로운 반송 명령을 수신한 경우, 그 반송 명령을 할당 처리부(116)에 보낸다.
[0026] 레이아웃 매니지먼트부(114)는, 궤도(T)의 레이아웃, 스테이션(ST)의 위치 등의 레이아웃을 관리한다. 예컨대, 레이아웃 매니지먼트부(114)는, 상위 컨트롤러(150)로부터 새로운 맵 데이터를 수신한 경우, 혹은, 관리자 등의 조작에 따라 기억 매체에 기억된 맵 데이터가 수정된 경우, 새로운 맵 데이터로, 레이아웃 정보 테이블(123)에 기억되어 있는 정보를 갱신한다. 또한, 레이아웃 매니지먼트부(114)는, 궤도(T)의 일부 구간에 정체 등이 발생하고 있는 경우, 그 취지를 할당 처리부(116)에 통지한다. 또한, 레이아웃 매니지먼트부(114)는, 궤도(T)의 일부 구간이 폐쇄된 경우, 그 취지를 할당 처리부(116)에 통지한다.
[0027] 스케줄 매니지먼트부(115)는, 반송차(V)의 반송 스케줄을 관리한다. 예컨대, 스케줄 매니지먼트부(115)는, 반송차(V)의 새로운 반송 스케줄이 작성된 경우, 그 새로운 반송 스케줄로, 스케줄 테이블(124)에 기억되어 있는 정보를 갱신한다. 또한, 스케줄 매니지먼트부(115)는, 반송차(V)의 반송 스케줄이 변경된 경우, 그 변경 후의 반송 스케줄로, 스케줄 테이블(124)에 기억되어 있는 정보를 갱신한다. 또한, 스케줄 매니지먼트부(115)는, 반송차 정보 테이블(121)에 기억되어 있는 반송차(V)의 위치 정보와, 스케줄 테이블(124)에 기억되어 있는 반송차(V)의 반송 스케줄을 참조하여, 예컨대 궤도(T)의 합류부(PA) 또는 분기부(PB)에 대해, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 반송차(V)가 특정 시간을 넘겨 지연되고 있는 경우, 그 취지를 할당 처리부(116)에 통지한다.
[0028] 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V) 중 적어도 1대가 궤도(T)에 설치된 합류부(PA) 또는 분기부(PB)를 통과할 때, 합류부(PA) 또는 분기부(PB)를 통과하는 복수의 반송차(V)의 순서가, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령으로부터 상정되어 있는 합류부(PA) 또는 분기부(PB)의 통과의 순서와 다른 경우에, 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 하물 픽업 장소(ST)의 도착 순서가 변화되었다고 인식하고, 복수의 반송차(V)의 각각에 대해 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다. 즉, 할당 처리부(116)는, 복수의 반송차(V)가 합류부(PA) 또는 분기부(PB)를 통과하는 타이밍에, 합류부(PA) 또는 분기부(PB)를 통과하는 복수의 반송차(V)의 순서와, 합류부(PA) 또는 분기부(PB)로부터 각 하물 픽업 장소(ST)를 향해 보다 빨리 도착하는 반송차(V)를 대응시키도록, 복수의 반송차(V)에 대해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다. 또한, 합류부(PA) 또는 분기부(PB)를 통과하는 타이밍은, 컨트롤러(110)가 반송차(V)에 대해 합류부(PA) 또는 분기부(PB)의 통과 허가를 부여한 타이밍이어도 되고, 실제로 반송차(V)가 합류부(PA) 또는 분기부(PB)를 통과하고 있는 타이밍 또는 통과한 타이밍이어도 된다.
[0029] 또한, 할당 처리부(116)는, 복수의 하물 픽업 명령이 동수(同數)의 반송차(V)에 이미 할당되어 있고, 또한, 하물 픽업 명령이 할당되어 있지 않은 반송차(V)가 없는 상태에 있어서, 새로 상위 컨트롤러(150)로부터 물품(M)의 픽업 요구를 받았을 때, 그 새로운 하물 픽업 요구의 우선도가, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령에 있어서의 하물 픽업 요구 중 어느 것보다도 높다고 판정한 타이밍에, 하물 픽업 요구의 우선도가 변화되었다고 인식하고, 먼저 할당한 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V)에 대해, 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 우선도가 높은 새로운 하물 픽업 요구를 포함하여, 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0030] 또한, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소(ST)(예컨대 우선도가 높은 하물 픽업 장소(ST))를 향해 주행 중인 반송차(V)가 특정 시간을 넘겨 지연되고 있는지의 여부를 판정한다. 할당 처리부(116)는, 지연되고 있다고 판정한 타이밍에, 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 하물 픽업 장소(ST)의 도착 순서가 변화되었다고 인식하고, 그 하물 픽업 장소(ST)를 향해 보다 빨리 도착할 것으로 상정되는 반송차(V)에 대해 하물 픽업 명령이 할당되도록, 복수의 반송차(V)에 대해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0031] 또한, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 명령에 따라 복수의 반송차(V)가 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 경우에, 소정 시간 간격의 타이밍에, 즉 소정 시간이 경과할 때마다(소정의 주기로), 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화를 판정한다. 그리고, 할당 처리부(116)는, 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 하물 픽업 장소(ST)의 도착 순서가 변화되었다고 인식하였을 때, 복수의 반송차(V)의 각각에 대해 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다. 또한, 할당 처리부(116)가 소정 시간 간격의 타이밍에, 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 다시 하물 픽업 명령을 할당할지의 여부는 임의이며, 다시 하물 픽업 명령을 할당하지 않아도 된다.
[0032] 스케줄 작성부(117)는, 반송차(V)의 반송 스케줄을 작성한다. 예컨대, 스케줄 작성부(117)는, 할당 처리부(116)에 의해 할당된 반송차(V)와 하물 픽업 명령과의 대응 관계에 근거하여, 레이아웃 정보 테이블(123)에 격납되어 있는 정보를 참조하여, 반송차(V)의 반송 스케줄을 작성한다.
[0033] 도 3은, 실시형태에 따른 반송차 제어 방법을 나타내고 있고, 컨트롤러(110)와, 차재 컨트롤러(130)와, 상위 컨트롤러(150) 간의 처리에 관한 동작 시퀀스의 예를 나타내고 있다. 또한, 이 동작 시퀀스의 설명에서는, 도 1 및 도 2를 참조한다. 컨트롤러(110)의 데이터 송수신부(111)는, 반송차(V)의 위치 정보를 보고하도록 지시하는 위치 문의를, 소정의 주기로 복수의 반송차(V)의 차재 컨트롤러(130)로 각각 송신한다(단계(S101)).　
[0034] 차재 컨트롤러(130)는, 컨트롤러(110)로부터 위치 문의를 수신하면, 반송차(V) 스스로의 위치 정보를 나타내는 위치 정보 보고를, 컨트롤러(110)로 송신한다(단계(S102)). 컨트롤러(110)의 데이터 송수신부(111)는, 차재 컨트롤러(130)로부터 위치 정보 보고를 수신하면, 그 위치 정보 보고를, 반송차 매니지먼트부(112)에 보낸다. 컨트롤러(110)의 반송차 매니지먼트부(112)는, 데이터 송수신부(111)로부터 위치 정보 보고를 수취하면, 그 위치 정보 보고에 의해 보고되어 있는 반송차(V)의 위치 정보에 따라, 반송차 정보 테이블(121)에 기억되어 있는 정보를 갱신한다.　　이 구성에 따르면, 컨트롤러(110)는, 소정의 주기로 복수의 반송차(V)의 최신 위치 정보를 업데이트할 수 있다.
[0035] 컨트롤러(110)의 데이터 송수신부(111)는, 반송하는 물품(M)의 하물 픽업 장소(ST)와 하물 언로딩 장소(ST)를 지시하는 반송 명령을, 상위 컨트롤러(150)로부터 수신하면(단계(S201)), 그 반송 명령을, 할당 처리부(116)에 보낸다. 반송 명령에는, 물품(M)을 하물 픽업 장소(ST)에 있어서 픽업시키는 하물 픽업 요구를 포함한다. 할당 처리부(116)는, 데이터 송수신부(111)로부터 반송 명령을 수취하면, 그 반송 명령의 내용에 근거하여, 하물 픽업 가능한 복수의 반송차(V)에 대해, 각각 하물 픽업 장소(ST)로의 이동을 지시하고, 또한 그 하물 픽업 장소(ST)에 있어서 물품(M)을 픽업시키는 하물 픽업 명령을 할당한다(단계(S202)). 단계(S202)의 할당 처리의 상세에 대해서는 후술한다.
[0036] 할당 처리부(116)는, 할당한 하물 픽업 명령을, 대상이 되는 반송차(V)에 송신한다(단계(S203)). 차재 컨트롤러(130)는, 컨트롤러(110)로부터 하물 픽업 명령을 수신하면, 하물 픽업 명령에 따라 지시되어 있는 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행하도록, 반송차(V)를 제어한다(단계(S204)). 계속해서, 차재 컨트롤러(130)는, 반송차(V)가 하물 픽업 장소(ST)에 도착하면, 하물 픽업 장소(ST)의 물품(M)을 픽업시키도록 반송차(V)를 제어한다(단계(S205)). 차재 컨트롤러(130)는, 물품(M)의 픽업이 완료되면, 하물 픽업 완료 보고를 컨트롤러(110)에 송신한다. 또한, 차재 컨트롤러(130)는, 반송차(V)가 하물 픽업을 끝내면, 하물 픽업 명령에 포함되어 있는 하물 언로딩 장소(ST)를 향해 주행하도록 반송차(V)를 제어한다(단계(S207)).
[0037] 계속해서, 차재 컨트롤러(130)는, 반송차(V)가 하물 언로딩 장소(ST)에 도착하면, 하물 언로딩 장소(ST)에 물품(M)을 언로딩시키도록 반송차(V)를 제어한다(단계(S208)). 차재 컨트롤러(130)는, 반송차(V)가 하물 언로딩을 끝내면, 물품(M)의 반송이 완료되었음을 나타내는 데이터인 반송 완료 보고를, 컨트롤러(110)로 송신한다(단계(S209)). 컨트롤러(110)의 데이터 송수신부(111)는, 차재 컨트롤러(130)로부터 반송 완료 보고를 수신하면, 그 반송 완료 보고를, 상위 컨트롤러(150)로 전송(轉送)한다(단계(S210)). 이 구성에 따르면, 복수의 반송차(V)에 의해, 물품(M)의 반송을 적절히 행할 수 있다.
[0038] 도 4는, 상기한 할당 처리(단계(S202))에 관한 동작 플로우의 일례를 나타내는 도면이다. 단계(S202)의 할당 처리에 있어서, 할당 처리부(116)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 하물 픽업 요구가 있는지의 여부를 판정한다(단계(S211)). 즉, 할당 처리부(116)는, 상기한 단계(S201)에 의해, 상위 컨트롤러(150)로부터 반송 명령(하물 픽업 요구)을 받았는지의 여부를 판정한다. 하물 픽업 요구가 없다고 판정한 경우(단계(S211): No), 할당 처리부(116)는, 단계(S211)의 처리를 반복하여 행한다.
[0039] 하물 픽업 요구가 있다고 판정한 경우(단계(S211): Yes), 할당 처리부(116)는, 복수의 하물 픽업 요구 중 우선도가 가장 높은 하물 픽업 요구를 추출한다(단계(S212)). 이 우선도는, 예컨대 조기에 반송이 필요한 물품(M)에 대해, 다른 것에 우선하여 반송해야 하는 정도로서, 상위 컨트롤러(150)로부터 보내지는 하물 픽업 요구(반송 명령) 등에 포함되어 컨트롤러(110)에 통지된다. 계속해서, 할당 처리부(116)는, 우선도가 높은 하물 픽업 요구에 있어서의 하물 픽업 장소에, 복수의 반송차(V) 중에서 가장 빨리 도착할 것으로 상정되는 반송차(V)를 선정한다(단계(S213)).
[0040] 단계(S213)에 있어서, 할당 처리부(116)는, 우선 복수의 반송차(V) 중에서 어느 하나를 선택하고, 그 반송차(V)와 하물 픽업 명령과의 대응 관계를 나타내는 정보를, 컨트롤러(110)의 스케줄 작성부(117)에 보낸다. 스케줄 작성부(117)는, 할당 처리부(116)에 의해 선택된 반송차(V)와 하물 픽업 명령과의 대응 관계에 근거하여, 레이아웃 정보 테이블(123)에 격납되어 있는 정보를 참조하여, 반송차(V)의 반송 스케줄을 작성하여 할당 처리부(116)에 보낸다. 할당 처리부(116)는, 보내진 반송 스케줄이 적당하다(가장 빨리 도착한다)고 인정하면, 그 반송차(V)를 선정하고, 그 반송 스케줄을 데이터 송수신부(111)와 스케줄 매니지먼트부(115)에 보낸다.
[0041] 또한, 할당 처리부(116)는, 스케줄 작성부(117)에 의해 작성된 반송 스케줄이 적당하지 않다고 인정하면, 그 반송 스케줄과는 다른 반송 스케줄을 작성하도록 스케줄 작성부(117)에 지시한다. 이와 같이 하여, 할당 처리부(116)에 의해 적당한 반송 스케줄이라고 인정될 때까지, 스케줄 작성부(117)에 있어서 반송 스케줄을 작성하는 처리가 반복된다.
[0042] 또한, 단계(S213)에 있어서, 할당 처리부(116)는, 우선도가 높은 하물 픽업 요구에 있어서의 하물 픽업 장소에 가장 빨리 도착할 것으로 상정되는 반송차(V)를 선정하는 것에 한정되지 않는다. 예컨대, 할당 처리부(116)는, 그 하물 픽업 장소에 2번째 혹은 3번째 등으로 도착할 것으로 상정되는 반송차(V)를 선정해도 된다. 즉, 할당 처리부(116)는, 그 하물 픽업 장소에 가장 빨리 도착할 것으로 상정되는 반송차(V)를 제외하고 선정해도 된다.
[0043] 계속해서, 할당 처리부(116)는, 선정한 반송차(V)에 대해 우선도가 높은 하물 픽업 요구를 실행시키도록 하물 픽업 명령을 할당한다(단계(S214)). 계속해서, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 요구가 남아 있는지의 여부를 판정한다(단계(S215)). 하물 픽업 요구가 남아 있다고 판정한 경우(단계(S215): Yes)는, 단계(S212)로 되돌아가서, 상기한 처리를 반복하여 행한다. 하물 픽업 요구가 남아 있지 않다고 판정한 경우(단계(S215): No), 할당 처리부(116)(컨트롤러(110))는, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령에 따라 물품(M)의 픽업이 완료되었는지의 여부를 판정한다(단계(S216)).
[0044] 물품(M)의 픽업이 완료되었다고 판정한 경우(단계(S216): Yes), 할당 처리부(116)(컨트롤러(110))는, 단계(S202)의 할당 처리를 종료한다. 단계(S216)에 있어서, 물품(M)의 픽업의 완료는, 도 3의 단계(S206)에 나타내는 바와 같이, 반송차(V)로부터 하물 픽업 완료 보고를 받음으로써 판정한다. 또한, 컨트롤러(110)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 반송차(V)가 물품(M)의 픽업을 완료할 때까지의 동안, 반송차(V), 스테이션(ST) 등의 각종 리소스를 관리하기 위한 처리를 행하고 있다(단계(S301)).
[0045] 즉, 도 4에 나타내는 단계(S216)에 있어서, 물품(M)의 픽업이 완료되지 않았다고 판정한 경우(단계(S216): No), 컨트롤러(110)는, 특정한 이벤트가 발생하고 있는지의 여부를 판정한다(단계(S311)). 특정한 이벤트로서는, 예컨대, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령에 있어서의 하물 픽업 요구 중 어느 것보다도 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 새로 생긴 것, 복수의 반송차(V) 중 선행하는 반송차(V)가 궤도(T)에 구비하는 합류부(PA) 또는 분기부(PB)를 통과하는 것, 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 반송차(V) 중 어느 것에 대해 소정 시간의 지연이 판명된 것, 복수의 반송차(V)가 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행하고 있는 경우에 소정 시간이 경과한 것 등이 있다.
[0046] 이벤트가 발생하고 있지 않다고 판정한 경우(단계(S311): No)는, 단계(S216)로 되돌아간다. 이벤트가 발생하고 있다고 판정한 경우(단계(S311): Yes), 컨트롤러(110)는, 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화, 또는 하물 픽업 요구의 우선도의 변화를 인식하였는지의 여부를 판정한다(단계(S312)). 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화, 또는 하물 픽업 요구의 우선도의 변화를 인식하지 않는다고 판정한 경우(단계(S312): No)는, 단계(S216)로 되돌아간다. 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화, 또는 하물 픽업 요구의 우선도의 변화를 인식하였다고 판정한 경우(단계(S312): Yes), 단계(S212)로 되돌아가서, 컨트롤러(110)는, 복수의 반송차(V)의 각각에 대해 먼저 할당한 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리(단계(S212) 이후의 처리)에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0047] 이하에서는, 단계(S311)에 나타내는 특정한 이벤트와, 그 이벤트에 있어서 단계(S312)의 처리(즉, 도 3에 나타내는 단계(S301)의 리소스 관리)에 대해 구체적인 예를 설명한다. 또한, 도 5 이후에서는 2대의 반송차(V)를 예로 들어 설명하고 있지만, 3대 이상의 반송차(V)여도 마찬가지이다.
[0048] 도 5는, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 일례를 나타내는 도면이다. 또한, 도 6 내지 도 8은, 도 5에 나타내는 동작 플로우에 대응한 반송차(V)의 동작의 예를 나타내고 있다. 또한, 이 동작 플로우의 설명에서는, 도 1 내지 도 4를 적절히 참조한다. 도 5에 나타내는 예에서는, 특정한 이벤트로서, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령에 있어서의 하물 픽업 요구 중 어느 것보다도 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 새로 생긴 경우이다. 또한, 도 5에 나타내는 예에서는, 복수의 하물 픽업 명령이 동수의 반송차(V)에 이미 할당되어 있고, 또한, 하물 픽업 명령이 할당되어 있지 않은 반송차(V)가 없는 상태의 예를 나타내고 있다.
[0049] 도 6에 나타내는 바와 같이, 이미 할당된 하물 픽업 명령에 따라, 반송차(VA)에는 하물 픽업 장소(ST1)가 할당되어 있고, 반송차(VB)에는 하물 픽업 장소(ST2)가 할당되어 있다. 반송차(VA)는, 반송차(VB)에 선행하여 궤도(T)를 주행하고 있다. 하물 픽업 장소(ST1)는, 하물 픽업 장소(ST2)보다 먼 위치(궤도(T)의 하류측)에 배치되어 있다.
[0050] 할당 처리부(116)는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 새로운 하물 픽업 장소(ST)가 생겼는지를 판정한다(단계(S401)). 상기한 바와 같이, 컨트롤러(110)의 반송 명령 매니지먼트부(113)는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 상위 컨트롤러(150)로부터 새로운 하물 픽업 장소(ST3)의 추가에 관한 반송 명령을 수신한 경우, 그 반송 명령을, 할당 처리부(116)에 보낸다. 또한, 하물 픽업 장소(ST3)에는, 반송을 우선적으로 행하는 물품(MA)이 놓여 있으므로 하물 픽업 요구의 우선도가 높게 설정되어 있다.
[0051] 단계(S401)에 있어서, 새로운 하물 픽업 장소(ST3)가 생겼다고 판정한 경우(단계(S401)의 Yes), 할당 처리부(116)는, 새로운 하물 픽업 장소(ST3)가 다른 하물 픽업 장소(ST1, ST2)보다도 우선도가 높은 하물 픽업 요구인지를 판정한다(단계(S402)). 상위 컨트롤러(150)는, 새로운 반송 명령을 송신할 때, 하물 픽업 장소(ST3)의 물품(MA)에 대해, 하물 픽업 요구의 우선도가 높음을 나타내는 정보를, 새로운 반송 명령의 내용에 포함시키고 있다. 단계(S402)에 있어서, 할당 처리부(116)는, 반송 명령을 수취함으로써, 이 정보를 참조하여, 새로운 하물 픽업 요구가 다른 하물 픽업 요구보다도 우선도가 높음을 취득할 수 있다.
[0052] 도 6에서는, 새로운 하물 픽업 장소(ST3)가 생겨 있고, 그 하물 픽업 요구의 우선도가, 반송차(VA)에 이미 할당되어 있는 하물 픽업 장소(ST1), 및 반송차(VB)에 이미 할당되어 있는 하물 픽업 장소(ST2)에 관한 하물 픽업 요구 중 어느 것보다도 높음을 나타내고 있다.
[0053] 단계(S402)에 있어서, 새로운 하물 픽업 장소(ST3)에 있어서의 하물 픽업 요구의 우선도가 높다고 판정된 경우(단계(S402): Yes), 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 요구의 우선도가 변화되었다고 인식한다(단계(S403)). 계속해서, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V)에 대해, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리(단계(S202))에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다(단계(S404)). 즉, 도 4의 단계(S312)의 Yes에 나타내는 바와 같이 단계(S212) 이후의 처리가 행해진다.
[0054] 도 6에서는, 우선도가 높은 하물 픽업 장소(ST3)가, 하물 픽업 장소(ST1, ST2)보다 반송차(V)의 진행 방향에 있어서의 앞쪽(상류측)에 위치하고 있고, 반송차(VA, VB)가, 하물 픽업 장소(ST3)를 향해 주행하고 있는 상태를 나타내고 있다. 할당 처리부(116)는, 도 4의 단계(S212)에 따라, 우선도가 높은 하물 픽업 요구(하물 픽업 장소(ST3))를 추출한다. 계속해서, 할당 처리부(116)는, 도 4의 단계(S213)에 따라, 반송차(VB)를 선정한다. 할당 처리부(116)는, 예컨대, 하물 픽업 장소(ST3)를 반송차(VA)에 할당하면, 하물 픽업 장소(ST3)에서의 반송차(VA)의 하물 픽업 작업 중에, 반송차(VB)가 궤도(T)에서 대기해야 하기 때문에, 하물 픽업 장소(ST3)로 향하는 최적의 반송차(V)로서 반송차(VB)를 선정한다. 즉, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST1, ST2)에서의 하물 픽업 작업의 효율을 고려하여, 하물 픽업 장소(ST3)에 2번째로 도착하는 반송차(VB)를 선정하고 있다.
[0055] 계속해서, 할당 처리부(116)는, 도 4의 단계(S214)에 따라, 반송차(VB)에 대해 하물 픽업 장소(ST3)에서의 하물 픽업을 지시하는 하물 픽업 명령을 다시 할당한다. 또한, 할당 처리부(116)는, 반송차(VA)에 대해, 하물 픽업 장소(ST2)로의 하물 픽업 명령을 할당한다. 또한, 반송차(VA)에 대해서는, 하물 픽업 장소(ST1)로의 하물 픽업 명령을 할당해도 된다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 주행 중인 반송차(VA, VB)에 대해, 다시 할당된 하물 픽업 명령이 송신되면, 도 8에 나타내는 바와 같이, 반송차(VA)는, 하물 픽업 장소(ST2)를 향해 주행하고, 하물 픽업 장소(ST2)에 도착한 후에는 물품(M)의 픽업 작업을 행하고, 반송차(VB)는, 하물 픽업 장소(ST3)를 향해 주행하고, 하물 픽업 장소(ST3)에 도착한 후에는 물품(MA)의 픽업 작업을 행한다.
[0056] 또한, 단계(S401)에 있어서, 새로운 하물 픽업 장소(ST)가 생기지 않았다고 판정된 경우(단계(S401): No), 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 또한, 단계(S402)에 있어서, 새로운 하물 픽업 장소(ST)의 우선도가 높다고 판정되지 않는 경우(단계(S402): No)도, 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 이와 같이, 새로운 하물 픽업 장소(ST)가 생긴 경우라 하더라도, 그 우선도가 높지 않을 때는, 하물 픽업 명령을 다시 할당하지 않으므로, 할당 처리부(116)의 처리 부담을 경감할 수 있다. 또한, 단계(S402)에 있어서, 새로운 하물 픽업 장소(ST)의 우선도가 높다고 판정되지 않는 경우(단계(S402): No)라 하더라도, 할당 처리부(116)는, 할당 처리(단계(S202))에 의해 다시 하물 픽업 명령의 할당(단계(S404))을 행해도 된다.
[0057] 상기와 같이, 도 5에 나타내는 예에 따르면, 복수의 반송차(V)에 대해 하물 픽업 명령을 할당한 후에, 하물 픽업 요구의 우선도가 높은 새로운 하물 픽업 요구가 생기면(하물 픽업 요구의 상황이 변화되면), 복수의 반송차(V)에 대해 다시 하물 픽업 명령을 할당하므로, 우선적으로 반송해야 할 물품(MA)의 반송이 지연되는 것을 피할 수 있다.
[0058] 도 9는, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 다른 예를 나타내는 도면이다. 또한, 도 10 내지 도 12는, 도 9에 나타내는 동작 플로우에 대응한 반송차(V)의 동작의 예를 나타내고 있다. 또한, 이 동작 플로우의 설명에서는, 도 1 내지 도 4를 적절히 참조한다. 도 9에 나타내는 예에서는, 특정한 이벤트로서, 복수의 반송차(V) 중 선행하는 반송차(V)가 합류부(PA)를 통과하는 경우이다. 또한, 도 10에서는, 궤도의 본선(T1)을 따라 하물 픽업 장소(ST1, ST2)가 배치되고, 궤도의 지선(T2)이 본선(T1)에 합류하는 합류부(PA1)와, 궤도의 지선(T3)이 본선(T1)에 합류하는 합류부(PA2)가 있는 예에 대해 설명한다. 반송차(VA)가 지선(T2)을 주행하고, 반송차(VB)가 지선(T3)을 주행하고 있었을 때에는, 반송차(VB)보다 먼저 반송차(VA)가 합류부(PA1)를 통과할 것으로 상정되어 있었다. 그 때문에, 이 시점에서는, 합류부(PA1)를 먼저 통과할 것으로 상정되어 있는 반송차(VA)에 대해, 하물 픽업 장소(ST2)보다 먼 위치에 있는 하물 픽업 장소(ST1)가 할당되어 있다. 또한, 반송차(VB)에 대해, 하물 픽업 장소(ST2)가 할당되어 있다.
[0059] 할당 처리부(116)는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V) 중 적어도 1대가 궤도(T)에 설치된 합류부(PA1)를 통과하는지의 여부를 판정한다(단계(S501)). 상기한 바와 같이, 컨트롤러(110)는, 소정의 주기로, 복수의 반송차(V)의 최신 위치 정보를 업데이트하고 있다. 단계(S501)의 처리에서는, 할당 처리부(116)는, 반송차(V)의 최신 위치 정보를 참조하여, 가장 빨리 합류부(PA1)를 통과하는 반송차(V)를 판정한다. 이 판정 시, 할당 처리부(116)는, 반송차(V)가 합류부(PA1)를 통과 중 또는 통과한 후의 위치 정보를 참조해도 되고, 통과하기 전의 위치 정보를 참조해도 된다. 또한, 할당 처리부(116)는, 합류부(PA1)의 통과 허가를 부여한 반송차(V)의 정보를 참조해도 된다.
[0060] 도 10에서는, 반송차(VA)가 정체 등에 의해 속도를 내려서 주행하고 있고, 합류부(PA1)보다 앞쪽의 지선(T2)을 주행 중이다. 한편, 반송차(VB)는, 이미 지선(T3)으로부터 합류부(PA2)를 통해 본선(T1)을 주행하고 있고, 합류부(PA1)에 접어들고 있다. 따라서, 이 때의 위치 정보에 따르면, 할당 처리부(116)는, 반송차(VB)가 가장 빨리(혹은 반송차(VA)보다 먼저) 합류부(PA1)를 통과한다고 판정한다. 또한, 반송차(VB)는, 반송차(VA)보다 먼저 합류부(PA1)의 통과 허가를 취득하고 있는 경우가 있다. 할당 처리부(116)는, 통과 허가를 취득한 반송차(VB)가, 반송차(VA)보다 먼저 합류부(PA1)를 통과한다고 판정해도 된다.
[0061] 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V) 중 적어도 1대가 합류부(PA)를 통과한다고 판정한 경우(단계(S501): Yes), 할당 처리부(116)는, 합류부(PA)를 통과하는 복수의 반송차(V)의 순서가, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령으로부터 상정되어 있던 합류부(PA)의 통과의 순서와 다른지의 여부를 판정한다(단계(S502)). 상기한 바와 같이, 반송차(VA)가 지선(T2)을 주행하고, 반송차(VB)가 지선(T3)을 주행하고 있었을 때에는, 반송차(VB)보다 먼저 반송차(VA)가 합류부(PA1)를 통과할 것으로 상정되어 있었다. 그러나, 단계(S501)에 있어서, 합류부(PA1)를 반송차(VB)가 먼저 통과한다고 판정되어 있다. 따라서, 할당 처리부(116)는, 합류부(PA1)를 통과하는 반송차(V)의 순서가, 상정되어 있던 합류부(PA1)의 통과의 순서와 다르다고 판정한다.
[0062] 합류부(PA)를 통과하는 복수의 반송차(V)의 순서가, 상정되어 있던 합류부(PA1)의 통과의 순서와 다르다고 판정한 경우(단계(S502): Yes), 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었다고 인식한다(단계(S503)). 즉, 할당 처리부(116)는, 복수의 반송차(V) 중 적어도 1대가 합류부(PA1)를 통과하는 타이밍에, 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었다고 인식한다. 계속해서, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V)에 대해, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리(단계(S202))에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다(단계(S504)). 즉, 도 4의 단계(S312)에서 Yes라고 한 단계(S212) 이후의 처리가 행해진다.
[0063] 도 10에서는, 반송차(VA)가 반송차(VB)보다 먼저 합류부(PA1)를 통과할 것으로 상정되어 있었기 때문에, 본선(T1)에 있어서 하물 픽업 장소(ST2)보다 먼 위치에 있는 하물 픽업 장소(ST1)가 이미 할당되어 있고, 반송차(VB)는, 하물 픽업 장소(ST1)보다 앞쪽(상류측)의 하물 픽업 장소(ST2)가 이미 할당되어 있다. 단계(S504)에 있어서, 할당 처리부(116)는, 도 4의 단계(S212)부터 단계(S215)에 따라, 하물 픽업 장소(ST1)에 대해 반송차(VB)를 선정하고, 하물 픽업 장소(ST2)에 대해 반송차(VA)를 선정하고, 반송차(VA) 및 반송차(VB)에 대해 각각 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0064] 도 11에 나타내는 바와 같이, 주행 중인 반송차(VA, VB)에 대해, 다시 할당된 하물 픽업 명령이 송신되면, 도 12에 나타내는 바와 같이, 먼저 합류부(PA1)를 통과한 반송차(VB)는, 하물 픽업 장소(ST1)를 향해 주행하고, 하물 픽업 장소(ST1)에 도착한 후에는 물품(M)의 픽업 작업을 행한다. 반송차(VB)의 통과 후에 합류부(PA1)를 통과한 반송차(VA)는, 하물 픽업 장소(ST2)를 향해 주행하고, 하물 픽업 장소(ST2)에 도착한 후에는 물품(M)의 픽업 작업을 행한다.
[0065] 또한, 단계(S501)에 있어서, 반송차(V)가 합류부(PA1)를 통과하고 있지 않다고 판정된 경우(단계(S501): No), 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 또한, 단계(S502)에 있어서, 합류부(PA1)를 통과하는 복수의 반송차(V)의 순서가, 상정되어 있던 합류부(PA1)의 통과의 순서와 일치한다고 판정한 경우(단계(S502): No)도, 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 이와 같이, 반송차(V)가 합류부(PA1)를 통과할 때, 상정되어 있던 합류부(PA1)를 통과하는 순서와 일치하는 경우는, 하물 픽업 명령을 다시 할당하지 않으므로, 할당 처리부(116)의 처리 부담을 경감할 수 있다.
[0066] 상기와 같이, 도 9에 나타내는 예에 따르면, 합류부(PA1)를 통과하는 순서에 따라 다시 하물 픽업 명령을 할당하므로, 하물 픽업 장소(ST1, ST2)의 물품(M)을 효율적으로 픽업시킬 수 있다.
[0067] 도 13은, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 다른 예를 나타내는 도면이다. 또한, 도 14 내지 도 16은, 도 13에 나타내는 동작 플로우에 대응한 반송차(V)의 동작의 예를 나타내고 있다. 또한, 이 동작 플로우의 설명에서는, 도 1 내지 도 4를 적절히 참조한다. 도 13에 나타내는 예에서는, 특정한 이벤트로서, 복수의 반송차(V) 중 선행하는 반송차(V)가 분기부(PB)를 통과하는 경우이다. 또한, 도 14에서는, 궤도의 본선(T1)에 하물 픽업 장소(ST1)가 배치되고, 본선(T1)으로부터 분기부(PB)에서 분기된 지선(T4)에 하물 픽업 장소(ST3)가 배치된 예에 대해 설명한다. 또한, 이 예에서는, 하물 픽업 장소(ST3)의 물품(MA)은, 하물 픽업 장소(ST1)의 물품(M)보다 하물 픽업 요구의 우선도가 높다. 먼저 하물 픽업 명령을 할당할 때는, 본선(T1)에 있어서 반송차(VB)가 반송차(VA)보다 선행하여 주행하고, 반송차(VB)가 반송차(VA)보다 먼저 분기부(PB)를 통과할 것으로 상정되어 있었다. 그 때문에, 그 시점에서는, 분기부(PB)를 먼저 통과할 것으로 상정되어 있는 반송차(VB)에 대해 하물 픽업 장소(ST3)가 할당되어 있고, 반송차(VA)에 대해 하물 픽업 장소(ST1)가 할당되어 있다.
[0068] 할당 처리부(116)는, 도 13에 나타내는 바와 같이, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V) 중 적어도 1대가 궤도(T)에 설치된 분기부(PB)를 통과하는지의 여부를 판정한다(단계(S601)). 상기한 바와 같이, 컨트롤러(110)는, 소정의 주기로, 복수의 반송차(V)의 최신 위치 정보를 업데이트하고 있다. 단계(S601)의 처리에서는, 할당 처리부(116)는, 반송차(V)의 최신 위치 정보를 참조하여, 가장 빨리 분기부(PB)를 통과하는 반송차(V)를 판정한다. 또한, 분기부(PB)보다 상류측의 본선(T1)에 있어서, 다른 분기부 또는 합류부가 없는 경우는, 본선(T1)을 주행하고 있는 반송차(V)의 순서가 변화되지 않는다. 할당 처리부(116)는, 이와 같은 본선(T1)을 주행하고 있는 복수의 반송차(V)의 위치 정보를 취득함으로써, 조기에 분기부(PB)의 통과 순서를 파악하는 것이 가능하다. 또한, 할당 처리부(116)는, 분기부(PB)의 통과 허가를 부여한 반송차(V)의 정보를 참조해도 된다.
[0069] 도 14에서는, 반송차(VA)가 반송차(VB)보다 선행하여 본선(T1)을 주행 중이다. 따라서, 이 때의 위치 정보에 따르면, 할당 처리부(116)는, 반송차(VA)가 가장 빨리(혹은 반송차(VB)보다 먼저) 분기부(PB)를 통과한다고 판정한다. 또한, 반송차(VA)는, 반송차(VB)보다 먼저 분기부(PB)의 통과 허가를 취득하고 있는 경우가 있다. 할당 처리부(116)는, 통과 허가를 취득한 반송차(VA)가, 반송차(VB)보다 먼저 분기부(PB)를 통과한다고 판정해도 된다.
[0070] 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V) 중 적어도 1대가 분기부(PB)를 통과한다고 판정한 경우(단계(S601): Yes), 할당 처리부(116)는, 분기부(PB)를 통과하는 복수의 반송차(V)의 순서가, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령으로부터 상정되어 있던 분기부(PB)의 통과의 순서와 다른지의 여부를 판정한다(단계(S602)). 상기한 바와 같이, 먼저 하물 픽업 명령을 할당할 때는, 본선(T1)에 있어서 반송차(VB)가 반송차(VA)보다 선행하여 주행하고, 반송차(VB)가 반송차(VA)보다 먼저 분기부(PB)를 통과할 것으로 상정되어 있었다. 그러나, 단계(S601)에 있어서, 분기부(PB)를 반송차(VA)가 먼저 통과한다고 판정되어 있다. 따라서, 할당 처리부(116)는, 분기부(PB)를 통과하는 반송차(V)의 순서가, 상정되어 있던 분기부(PB)의 통과의 순서와 다르다고 판정한다.
[0071] 분기부(PB)를 통과하는 복수의 반송차(V)의 순서가, 상정되어 있던 분기부(PB)의 통과의 순서와 다르다고 판정한 경우(단계(S602): Yes), 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었다고 인식한다(단계(S603)). 즉, 할당 처리부(116)는, 복수의 반송차(V) 중 적어도 1대가 분기부(PB)를 통과하는, 또는 통과하기 전의 타이밍에, 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었다고 인식한다. 계속해서, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V)에 대해, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리(단계(S202))에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다(단계(S604)). 즉, 도 4의 단계(S312)에서 Yes라고 한 단계(S212) 이후의 처리가 행해진다.
[0072] 도 14에서는, 반송차(VB)가 반송차(VA)보다 먼저 분기부(PB)를 통과할 것으로 상정되어 있었기 때문에, 반송차(VB)에 대해, 지선(T4)의 하물 픽업 장소(ST3)(우선도가 높은 물품(MA))가 이미 할당되어 있다. 단계(S604)에 있어서, 할당 처리부(116)는, 도 4의 단계(S212)부터 단계(S215)에 따라, 하물 픽업 장소(ST3)에 대해 반송차(VA)를 선정하고, 하물 픽업 장소(ST1)에 대해 반송차(VB)를 선정하고, 반송차(VA) 및 반송차(VB)에 대해 각각 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0073] 도 15에 나타내는 바와 같이, 주행 중인 반송차(VA, VB)에 대해, 다시 할당된 하물 픽업 명령이 송신되면, 도 16에 나타내는 바와 같이, 먼저 분기부(PB)를 통과한 반송차(VA)는, 하물 픽업 장소(ST3)를 향해 지선(T4)을 주행하고, 하물 픽업 장소(ST3)에 도착한 후에는 물품(MA)의 픽업 작업을 행한다. 반송차(VA)의 통과 후에 분기부(PB)를 통과한 반송차(VB)는, 하물 픽업 장소(ST1)를 향해 본선(T1)을 주행하고, 하물 픽업 장소(ST1)에 도착한 후에는 물품(M)의 픽업 작업을 행한다. 이와 같이, 우선도가 높은 물품(MA)에 대해 조기에 픽업 작업을 완료시켜서, 하물 언로딩 장소를 향한 반송을 조기에 행할 수 있다.
[0074] 또한, 단계(S601)에 있어서, 반송차(V)가 분기부(PB)를 통과하고 있지 않다고 판정된 경우(단계(S601): No), 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 또한, 단계(S602)에 있어서, 분기부(PB)를 통과하는 복수의 반송차(V)의 순서가, 상정되어 있던 분기부(PB)를 통과하는 순서와 일치한다고 판정한 경우(단계(S602): No)도, 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 이와 같이, 반송차(V)가 분기부(PB)를 통과할 때, 상정되어 있던 분기부(PB)의 통과의 순서와 일치하는 경우는, 하물 픽업 명령을 다시 할당하지 않으므로, 할당 처리부(116)의 처리 부담을 경감할 수 있다.
[0075] 상기와 같이, 도 13에 나타내는 예에 따르면, 분기부(PB)를 통과하는 순서에 근거하여, 하물 픽업 요구의 우선도가 높은 물품(MA)을 조기에 픽업시키도록 다시 하물 픽업 명령을 할당하므로, 우선적으로 반송해야 할 물품(MA)의 반송이 지연되는 것을 피할 수 있다.
[0076] 도 17은, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 다른 예를 나타내는 도면이다. 이 동작 플로우의 설명에서는, 도 1 내지 도 4를 적절히 참조한다. 도 17에 나타내는 예에서는, 특정한 이벤트로서, 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 반송차(V) 중 어느 것에 대해 지연이 판명된 경우이다. 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 반송차(V) 중 어느 것이, 정체, 고장 등에 의해 지연되는 것이 생각된다.
[0077] 도 17에 나타내는 바와 같이, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 반송차(V) 중 어느 것에 대해 지연이 생겼는지의 여부를 판정한다(단계(S701)). 상기한 바와 같이, 컨트롤러(110)는, 소정의 주기로, 복수의 반송차(V)의 최신 위치 정보를 업데이트하고 있다. 단계(S701)의 처리에서는, 할당 처리부(116)는, 반송차(V)의 최신 위치 정보를 참조함으로써 반송차(V)의 지연을 판정한다.
[0078] 컨트롤러(110)의 반송차 매니지먼트부(112)는, 새로운 위치 정보 보고를 수신하면, 그 위치 정보 보고에 의해 보고되어 있는 반송차(V)의 위치 정보에 따라, 반송차 정보 테이블(121)에 기억되어 있는 정보를 갱신한다. 또한, 스케줄 매니지먼트부(115)는, 반송차 정보 테이블(121)에 기억되어 있는 반송차(V)의 위치 정보와, 스케줄 테이블(124)에 기억되어 있는 반송차(V)의 반송 스케줄을 참조하여, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 반송차(V)가 특정 시간을 넘겨 지연되고 있는 경우, 그 취지를 할당 처리부(116)에 통지한다. 또한, 특정 시간은, 예컨대, 관리자 등에 의해 일정 시간이 미리 설정되어 있어도 되고, 하물 픽업 대상인 물품(M)에 따라 자동적으로 설정되어도 된다. 할당 처리부(116)는, 스케줄 매니지먼트부(115)로부터의 통지를 받고, 반송차(V)의 지연을 판정한다.
[0079] 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 반송차(V) 중 어느 것이 지연되고 있다고 판정한 경우(단계(S701): Yes), 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었는지의 여부를 판정한다(단계(S702)). 즉, 할당 처리부(116)는, 복수의 반송차(V) 중 어느 것이 지연된 타이밍에, 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었는지의 여부를 판정한다.
[0080] 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었다고 판정한 경우(단계(S702): Yes), 할당 처리부(116)는, 상정되어 있던 도착 순서의 변화를 인식하고, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V)에 대해, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리(단계(S202))에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다(단계(S703)). 즉, 도 4의 단계(S312)에서 Yes라고 한 단계(S212) 이후의 처리가 행해진다. 단계(S703)에 있어서, 할당 처리부(116)는, 도 4의 단계(S212)부터 단계(S215)에 따라, 하물 픽업 장소(ST)에 대해 반송차(V)를 선정하고, 복수의 반송차(V)에 대해 각각 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0081] 다시 할당된 하물 픽업 명령이 반송차(V)에 송신되면, 각 반송차(V)는, 지시된 하물 픽업 장소(ST)를 향해 궤도(T)를 주행하고, 그 하물 픽업 장소(ST)에 도착한 후에는 물품(M)의 픽업 작업을 행한다. 또한, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 반송차(V) 중 어느 것이 지연되고 있지 않다고 판정한 경우(단계(S701): No), 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 또한, 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되지 않는다고 판정한 경우(단계(S702): No)도, 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 이와 같이, 반송차(V) 중 어느 것이 지연되고 있지 않은 경우, 및, 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되지 않는 경우는, 하물 픽업 명령을 다시 할당하지 않으므로, 할당 처리부(116)의 처리 부담을 경감할 수 있다.
[0082] 상기와 같이, 도 17에 나타내는 예에 따르면, 반송차(V) 중 어느 것이 지연되고 있는 것에 따라 다시 하물 픽업 명령을 할당하므로, 물품(M) 중 어느 것의 픽업(반송)이 지연되는 것을 피하고, 복수의 하물 픽업 장소(ST)에 있어서의 각 물품(M)을 효율적으로 픽업시킬 수 있다.
[0083] 또한, 도 17에 나타내는 예에 있어서, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 반송차(V) 중 어느 것에 대해 지연되었는지의 여부를 판정하고 있지만, 이 구성에 한정되지 않고, 특정한 반송차(V)에 대해 지연되고 있는지의 여부를 판정해도 된다. 예컨대, 하물 픽업 요구의 우선도가 높은 물품이 놓인 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행하고 있는 반송차(V)가 지연되고 있는지의 여부를 판정하고, 그 반송차(V)가 지연되고 있을 때는 하물 픽업 명령을 다시 할당하게 해도 된다. 이 구성에 의해, 우선적으로 반송해야 할 물품의 반송이 지연되는 것을 피할 수 있다.
[0084] 도 18은, 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 동작 플로우의 다른 예를 나타내는 도면이다. 이 동작 플로우의 설명에서는, 도 1 내지 도 4를 적절히 참조한다. 도 18에 나타내는 예에서는, 특정한 이벤트로서, 소정의 시점으로부터 소정 시간이 경과한 경우이다. 소정의 시점은, 예컨대, 복수의 반송차(V)에 대해 하물 픽업 명령을 할당하였을 때, 또는, 후술하는 단계(S801)의 판정을 행하였을 때 등, 임의의 시점을 적용할 수 있다. 소정의 시점으로서 단계(S801)의 판정을 행하였을 때로 하는 경우는, 도 18에 나타내는 동작 플로우를 소정 시간 간격의 타이밍에(일정 주기로) 행하는 구성이 된다.
[0085] 도 18에 나타내는 바와 같이, 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V)가 존재하는 경우에, 소정 시간이 경과하였는지의 여부를 판정한다(단계(S801)). 할당 처리부(116)는, 컨트롤러(110)에 구비하는 미도시된 타이머 등에 의해, 소정의 시점으로부터의 경과 시간을 취득하고, 소정 시간이 경과하였는지의 여부를 판정한다.
[0086] 소정 시간이 경과하였다고 판정한 경우(단계(S801): Yes), 할당 처리부(116)는, 하물 픽업 명령에 따라 하물 픽업 장소(ST)로 향하는 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었는지의 여부를 판정한다(단계(S802)). 단계(S802)의 처리에서는, 할당 처리부(116)는, 복수의 반송차(V)의 최신 위치 정보를 참조하여, 각 반송차(V)가 향하고 있는 하물 픽업 장소(ST)의 도착 시간을 상정하고, 먼저 상정하고 있던 도착 순서에서 변화되었는지의 여부를 판정한다.
[0087] 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되었다고 판정한 경우(단계(S802): Yes), 할당 처리부(116)는, 상정되어 있던 도착 순서의 변화를 인식하고, 하물 픽업 장소(ST)를 향해 주행 중인 복수의 반송차(V)에 대해, 먼저 할당되어 있는 하물 픽업 명령을 취소하고, 할당 처리(단계(S202))에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당한다(단계(S803)). 즉, 도 4의 단계(S312)에서 Yes라고 한 단계(S212) 이후의 처리가 행해진다. 단계(S803)에 있어서, 할당 처리부(116)는, 도 4의 단계(S212)부터 단계(S215)에 따라, 하물 픽업 장소(ST)에 대해 반송차(V)를 선정하고, 복수의 반송차(V)에 대해 각각 다시 하물 픽업 명령을 할당한다.
[0088] 다시 할당된 하물 픽업 명령이 반송차(V)에 송신되면, 각 반송차(V)는, 지지된 하물 픽업 장소(ST)를 향해 궤도(T)를 주행하고, 그 하물 픽업 장소(ST)에 도착한 후에는 물품(M)의 픽업 작업을 행한다. 또한, 소정 시간이 경과하지 않았다고 판정한 경우(단계(S801): No), 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 또한, 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되지 않는다고 판정한 경우(단계(S802): No)도, 현 상태를 유지하고 처리를 종료한다. 이와 같이, 소정 시간이 경과하지 않은 경우, 및, 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화되지 않는 경우는, 하물 픽업 명령을 다시 할당하지 않으므로, 할당 처리부(116)의 처리 부담을 경감할 수 있다.
[0089] 상기와 같이, 도 18에 나타내는 예에 따르면, 소정 시간을 경과하고, 또한 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서가 변화된 것에 따라 다시 하물 픽업 명령을 할당하므로, 복수의 하물 픽업 요구를 실행하는 복수의 반송차(V) 중 어느 것에 하물 픽업 작업 불능 등의 지장이 생겼을 때라 하더라도, 다시 하물 픽업 명령을 할당하여, 복수의 하물 픽업 장소(ST)에 있어서의 각 물품(M)을 효율적으로 픽업시킬 수 있다.
[0090] 또한, 도 18에 나타내는 동작 플로우는, 도 5, 또는 도 9, 도 13, 도 17에 나타내는 동작 플로우 중 어느 것과 합쳐 실행되어도 된다. 즉, 도 5, 또는 도 9, 도 13, 도 17에 나타내는 동작 플로우를 실행하면서, 소정 시간이 경과하였는지의 여부를 판정하는 단계(S801) 이후의 처리를 실행해도 된다. 이 구성에 의해, 컨트롤러(110)가, 우선도가 높은 하물 픽업 요구가 새로 생긴 것, 복수의 반송차(V) 중 선행하는 반송차(V)가 합류부(PA) 또는 분기부(PB)를 통과하는 것, 반송차(V)의 지연이 판명된 것이 발생하고 있음에도 불구하고, 이들 이벤트의 발생을 간과하였을 때, 또는 취득할 수 없을 때라 하더라도, 단계(S801)에 의해 소정 시간이 경과하면, 단계(S802)에 의해 복수의 반송차(V)에 있어서 상정되어 있던 도착 순서의 변화를 판정하여, 하물 픽업 명령을 다시 할당할 수 있으므로, 이벤트 발생의 간과 등을 백업할 수 있다.
[0091] 이상, 본 발명의 실시형태에 대해 설명하였지만, 본 발명의 기술적 범위는, 상기한 실시형태에 한정되지 않는다. 상기한 실시형태에, 다양한 변경 또는 개량을 가하는 것이 가능함이 당업자에게 명백하다. 그와 같은 변경 또는 개량을 가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다. 또한, 본 실시형태에 있어서 나타낸 각 처리의 실행 순서는, 앞의 처리의 출력을 뒤의 처리에서 사용하는 것이 아닌 한, 임의의 순서로 실현 가능하다. 또한, 상기한 실시형태에 있어서의 동작에 관해, 편의상 「우선」, 「다음으로」, 「계속해서」 등을 사용하여 설명하였다고 하더라도, 이 순서로 실시하는 것이 필수는 아니다.
[0092] 또한, 상기한 실시형태에서는, 복수의 반송차(V)에 대해 하물 픽업 명령을 할당한 후에, 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차(V)가 컨트롤러(110)의 관리하에 존재하지 않는 경우를 예로 들어 설명하고 있지만, 이 형태에 한정되지 않는다. 하물 픽업 명령을 할당한 후에, 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차(V)가 컨트롤러(110)의 관리하에 존재해도 된다. 예컨대, 하물 픽업 명령을 할당한 후에, 그 하물 픽업 명령과 다른 또 다른 하물 픽업 명령에 따라 물품의 반송이 종료되어 새로 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차(V), 혹은, 다른 컨트롤러의 관리하로부터 컨트롤러(110)의 관리하로 진입하고 또한 하물 픽업 명령을 할당할 수 있는 반송차(V) 등이, 컨트롤러(110)에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 대상이 되는 반송차(V)에 포함되어 있어도 된다.
[0093] 또한, 상기한 컨트롤러(110)의 데이터 송수신부(111), 반송차 매니지먼트부(112), 반송 명령 매니지먼트부(113), 레이아웃 매니지먼트부(114), 스케줄 매니지먼트부(115), 할당 처리부(116), 스케줄 작성부(117), 반송차 정보 테이블(121)과, 반송 명령 정보 테이블(122)과, 레이아웃 정보 테이블(123)과, 스케줄 테이블(124)은, 프로그램이 컴퓨터에 읽힘으로써, 소프트웨어와 하드웨어 자원이 협동한 구체적 수단으로서 실현되어도 된다. 또한, 법령에서 허용되는 한, 일본 특허출원인 특원 2018-076903호, 및 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 내용을 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
100 : 반송차 시스템
110 : 컨트롤러
116 : 할당 처리부
130, 130A, 130B : 차재 컨트롤러
150 : 상위 컨트롤러
M, MA : 물품
PA, PA1, PA2 : 합류부
PB : 분기부
ST, ST1, ST2, ST3 : 스테이션(하물 픽업 장소, 하물 언로딩 장소)
T : 궤도
T1 : 본선
T2, T3, T4 : 지선
VA, VB : 반송차

Claims (7)

  1. 궤도를 주행하는 복수의 반송차(搬送車)와,
    복수의 하물(荷物) 픽업(pick-up) 요구를 받음으로써, 상기 궤도를 따라 배치된 하물 픽업 장소까지 주행시키고 또한 그 하물 픽업 장소의 물품을 픽업시키는 하물 픽업 명령을, 상기 복수의 하물 픽업 요구의 우선도가 높은 순으로 그 하물 픽업 장소에 상기 반송차 중에서 보다 빨리 도착할 것으로 상정(想定)되는 상기 반송차를 선정하여 상기 복수의 반송차의 각각에 할당하는 할당 처리를 행하는 컨트롤러를 구비하는 반송차 시스템으로서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 하물 픽업 명령에 따라 상기 하물 픽업 장소로 향하는 상기 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화를 인식하였을 때, 상기 복수의 반송차의 각각에 대해 먼저 할당한 상기 하물 픽업 명령을 취소하고, 상기 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당하는, 반송차 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 궤도는, 지선(支線)으로부터 본선(本線)에 합류하는 합류부를 구비하고 있고,
    적어도 2개의 상기 하물 픽업 장소는, 상기 합류부로부터 앞쪽의 상기 본선에 배치되어 있고,
    상기 컨트롤러는, 상기 복수의 반송차 중 선행(先行)하는 상기 반송차가 상기 합류부를 통과하는 타이밍에, 상정되어 있던 상기 반송차의 통과 순서와 다를 때, 상기 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정하는, 반송차 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 궤도는, 본선으로부터 지선으로 분기되는 분기부를 구비하고 있고,
    상기 하물 픽업 장소는, 상기 분기부로부터 앞쪽의 상기 본선 및 상기 지선의 각각에 배치되어 있고,
    상기 컨트롤러는, 상기 복수의 반송차 중 선행하는 상기 반송차가 상기 분기부를 통과하는 타이밍에, 상정되어 있던 상기 반송차의 통과 순서와 다를 때, 상기 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정하는, 반송차 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 하물 픽업 장소로 향하는 상기 반송차 중 어느 것에 대해 소정 시간의 지연이 판명된 타이밍에, 상기 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정하는, 반송차 시스템.
  6. 제1항, 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 하물 픽업 명령에 따라 상기 복수의 반송차가 상기 하물 픽업 장소를 향해 주행하고 있는 경우에, 소정 시간 간격의 타이밍에, 상기 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서가 변화되었는지 판정하는, 반송차 시스템.
  7. 궤도를 주행하는 복수의 반송차를 컨트롤러에 의해 제어하는 반송차 제어 방법으로서,
    상기 컨트롤러는,
    복수의 하물 픽업 요구를 받음으로써, 상기 궤도를 따라 배치된 하물 픽업 장소까지 주행시키고 또한 그 하물 픽업 장소의 물품을 픽업시키는 하물 픽업 명령을, 상기 복수의 하물 픽업 요구의 우선도가 높은 순으로 그 하물 픽업 장소에 상기 복수의 반송차 중에서 보다 빨리 도착할 것으로 상정되는 상기 반송차를 선정하여 상기 복수의 반송차의 각각에 할당하는 할당 처리를 행하는 것과,
    상기 하물 픽업 명령에 따라 상기 하물 픽업 장소로 향하는 상기 복수의 반송차에 있어서 상정되는 도착 순서의 변화를 인식하였을 때, 상기 복수의 반송차의 각각에 대해 먼저 할당한 상기 하물 픽업 명령을 취소하고, 상기 할당 처리에 의해 다시 하물 픽업 명령을 할당하는 것을 실행하는, 반송차 제어 방법.
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