CN111954632A - 输送车系统以及输送车控制方法 - Google Patents

输送车系统以及输送车控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111954632A
CN111954632A CN201980025183.3A CN201980025183A CN111954632A CN 111954632 A CN111954632 A CN 111954632A CN 201980025183 A CN201980025183 A CN 201980025183A CN 111954632 A CN111954632 A CN 111954632A
Authority
CN
China
Prior art keywords
loading
transport vehicle
transport vehicles
transport
destination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980025183.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111954632B (zh
Inventor
北村亘
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Publication of CN111954632A publication Critical patent/CN111954632A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111954632B publication Critical patent/CN111954632B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67276—Production flow monitoring, e.g. for increasing throughput
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room

Abstract

高效地执行多个装货请求或者避免优先度高的装货请求的执行延迟。具备：沿轨道(T)行进的多个输送车(V)；以及控制器(110)，通过接受多个装货请求而进行分配处理，该分配处理为，将使得行进至沿着轨道(T)配置的装货目的地(ST)并对该装货目的地(ST)的物品(M)进行装货的装货指令，按照多个装货请求的优先度从高到低的顺序，从多个输送车(V)中选定设想更早到达该装货目的地(ST)的输送车(V)而分别分配给多个输送车(V)，控制器(110)当识别到在因装货指令而朝装货目的地(ST)行进的多个输送车(V)中所设想的到达顺序的变化或者装货请求的优先度的变化时，取消对多个输送车(V)分别先前分配的装货指令，并通过分配处理再次分配装货指令。

Description

输送车系统以及输送车控制方法
技术领域
本发明涉及输送车系统以及输送车控制方法。
背景技术
在半导体制造车间等，使用对输送物品的多个输送车进行控制的输送车系统。输送车系统的控制器若接收到多个装货请求，则针对能够装货的多个输送车，分配使其分别移动至装货目的地并装货该装货目的地的物品的装货指令。控制器所接收的装货请求有时按照需要提前输送的物品的顺序被赋予优先度。控制器谋求使优先度高的装货请求提前执行。在下述所示的专利文献1中公开了如下的技术：在分配装货指令后，当产生了因基于另外的装货指令的物品的输送结束而能够新分配装货指令的输送车的情况下等，重新进行已经分配给输送车且物品的输送尚未结束的装货指令的分配。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-006951号公报
发明内容
发明所要解决的课题
关于专利文献1所记载的输送车系统，如上所述，以在分配装货指令后产生了能够分配装货指令的输送车的情况为起点，因此，如果在控制器的管理下并不存在能够分配装货指令的输送车，则不进行再次分配装货指令的动作。多个输送车沿敷设于天花板或者地面的轨道行进，但根据各输送车的行进状况，存在在设想的时刻并未到达装货目的地的情况。在这样的情况下，即便装货目的地处的输送车的到达顺序变化，由于不存在能够分配装货指令的输送车则仍保持原样地执行已经分配的装货指令，因此存在成为不得不将应先执行的装货请求在其他的装货请求之后执行的状况等、无法高效地执行多个装货请求的可能性。并且，在分配装货指令后，即便在新产生了优先度高的装货请求的情况下，由于保持原样地执行已经分配的装货指令，因此存在优先度高的装货请求的执行延迟的情况。
本发明的目的在于，提供一种通过对多个输送车再次分配装货指令，能够高效地执行多个装货请求或者能够避免优先度高的装货请求的执行延迟的输送车系统以及输送车控制方法。
用于解决课题的手段
本发明的输送车系统具备：多个输送车，沿轨道行进；以及控制器，通过接受多个装货请求而进行分配处理，该分配处理为，将使得行进至沿着轨道配置的装货目的地并对该装货目的地的物品进行装货的装货指令，按照多个装货请求的优先度从高到低的顺序，从输送车中选定设想更早到达该装货目的地的输送车而分别分配给多个输送车，控制器当识别到在因装货指令而朝装货目的地行进的多个输送车中所设想的到达顺序的变化或者装货请求的优先度的变化时，取消对多个输送车分别先前分配的装货指令，并通过分配处理再次分配装货指令。
并且，也可以形成为，控制器在新产生了优先度比先前分配的装货指令中的装货请求的任一个高的装货请求的时刻，判定装货请求的优先度是否已变化。并且，也可以形成为，轨道具备从支线朝主线汇合的汇合部，至少2个装货目的地配置于汇合部之后的主线，控制器在多个输送车中的先行的输送车通过汇合部的时刻，当与所设想的输送车的通过顺序不同时，判定在多个输送车中设想的到达顺序是否已变化。并且，也可以形成为，轨道具备从主线朝支线分支的分支部，装货目的地在分支部之后的主线以及支线分别配置，控制器在多个输送车中的先行的输送车通过分支部的时刻，当与所设想的输送车的通过顺序不同时，判定在多个输送车中设想的到达顺序是否已变化。
并且，也可以形成为，控制器在针对朝装货目的地行进的输送车的任一个判明了预定时间的延迟的时刻，判定在多个输送车中设想的到达顺序是否已变化。并且，也可以形成为，控制器在多个输送车因装货指令而朝装货目的地行进的情况下，在预定时间间隔的时刻，判定在多个输送车中设想的到达顺序是否已变化。
并且，本发明的输送车控制方法是利用控制器对沿轨道行进的多个输送车进行控制的输送车控制方法，其中，控制器执行以下动作：通过接受多个装货请求而进行分配处理，该分配处理为，将使得行进至沿着轨道配置的装货目的地并对该装货目的地的物品进行装货的装货指令，按照多个装货请求的优先度从高到低的顺序，从多个输送车中选定设想更早到达该装货目的地的输送车而分别分配给多个输送车；以及当识别到在因装货指令而朝装货目的地行进的多个输送车中设想的到达顺序的变化或者装货请求的优先度的变化时，取消对多个输送车分别先前分配的装货指令，并通过分配处理再次分配装货指令。
发明效果
根据本发明的输送车系统以及输送车控制方法，根据分配装货指令后的输送车的状况的变化，针对多个输送车再次分配装货指令，因此，通过将装货指令分配给最合适的输送车，能够高效地执行多个装货请求。并且，由于根据分配装货指令后的装货请求的状况的变化而针对多个输送车再次分配装货指令，因此能够避免优先度高的装货请求延迟。
并且，在控制器在新产生了优先度比先前分配的装货指令中的装货请求的任一个高的装货请求的时刻，判定装货请求的优先度是否已变化的结构中，通过在新产生了优先度高的装货请求的情况下再次分配合适的装货指令，能够避免优先度高的装货请求延迟。并且，轨道具备从支线朝主线汇合的汇合部，至少2个装货目的地配置于汇合部之后的主线，控制器在多个输送车中的先行的输送车通过汇合部的时刻，当与所设想的输送车的通过顺序不同时，判定在多个输送车中设想的到达顺序是否已变化，在该结构中，通过确认通过汇合部的输送车的顺序，能够再次分配合适的装货指令。并且，轨道具备从主线朝支线分支的分支部，装货目的地在分支部之后的主线以及支线分别配置，控制器在多个输送车中的先行的输送车通过分支部的时刻，当与所设想的输送车的通过顺序不同时，判定在多个输送车中设想的到达顺序是否已变化，在该结构中，由于在先行的输送车通过分支部的时刻再次分配装货指令，因此能够避免先通过分支部的输送车先执行优先度低的装货请求，能够使该输送车执行优先度高的装货请求。
并且，控制器在针对朝装货目的地行进的输送车的任一个判明了预定时间的延迟的时刻，判定在多个输送车中设想的到达顺序是否已变化，在该结构中，通过在判明了输送车的延迟的时刻再次分配装货指令，能够代替判明了延迟的输送车而利用其他的输送车高效地执行装货请求。并且，控制器在多个输送车因装货指令而朝装货目的地行进的情况下，在预定时间间隔的时刻，判定在多个输送车中设想的到达顺序是否已变化，在该结构中，由于周期性地判定在多个输送车中设想的到达顺序的变化，并再次分配装货指令，因此能够高效地执行多个装货请求。
附图说明
图1是示出实施方式所涉及的输送车系统的一例的图。
图2是示出控制器的功能块结构的一例的图。
图3是示出与实施方式所涉及的输送车控制方法相关的动作时序的一例的图。
图4是示出与分配处理相关的动作流程的一例的图。
图5是示出再次分配装货指令的动作流程的一例的图。
图6是说明输送车的动作的一例的图。
图7是接续图6而说明输送车的动作的图。
图8是接续图7而说明输送车的动作的图。
图9是示出再次分配装货指令的动作流程的其他例的图。
图10是说明输送车的动作的其他例的图。
图11是接续图10而说明输送车的动作的图。
图12是接续图11而说明输送车的动作的图。
图13是示出再次分配装货指令的动作流程的其他例的图。
图14是说明输送车的动作的其他例的图。
图15是接续图14而说明输送车的动作的其他例的图。
图16是接续图15而说明输送车的动作的其他例的图。
图17是示出再次分配装货指令的动作流程的其他例的图。
图18是示出再次分配装货指令的动作流程的其他例的图。
具体实施方式
以下，对实施方式进行说明，以下的实施方式并不对技术方案所涉及的发明进行限定，并且，实施方式中说明的特征的组合并非全都在发明的解决手段中是必须的。并且，图中，为了对实施方式进行说明，将一部分放大或者强调记载等，适当地变更比例尺而加以表现。
图1示出实施方式所涉及的输送车系统100的一例。输送车系统100具备：多个输送车VA、VB(以下，有时统称为输送车V)、对多个输送车V进行控制的控制器110、设置于各输送车V并对输送车V进行控制的车载控制器130A、130B(以下，有时统称为车载控制器130)、上位控制器150。控制器110和车载控制器130例如经由无线LAN(Local Area Network，局域网)、馈电线等传输线路无线通信连接。并且，控制器110和上位控制器150经由有线LAN、无线LAN等传输线路通信连接。
输送车V例如是高架输送车，并沿轨道T行进。轨道T敷设于建筑物的天花板或者天花板附近。输送车V例如具备相对于配置在建筑物的地面的站ST进行物品M的交接的交接装置。另外，输送车V也可以是沿敷设于地面的轨道T行进的形态。站ST例如是处理装置、存储库等的装载口。
输送车V将载置于沿着轨道T配置的多个站ST1、ST2(以下，有时统称为站ST)中的、被指示为装货目的地的站ST的物品M，朝被指定为卸货目的地的站ST输送。在以下的说明中，将物品M的装货目的地即站ST称为装货目的地ST，将物品M的卸货目的地即站ST称为卸货目的地ST。例如，将装货目的地的站ST1称为装货目的地ST1，将卸货目的地的站ST2称为卸货目的地ST2。
轨道T具有：多个轨道汇合的点即汇合部PA、和朝多个轨道分支的点即分支部PB。轨道T的汇合部PA无法供多个输送车V同时通过。因而，例如欲通过轨道T的汇合部PA的输送车V针对控制器110进行通过许可的请求，控制器110针对存在通过许可的请求的输送车依次许可通过。
控制器110具有分配处理部116，该分配处理部116针对能够装货的多个输送车V分别分配指示朝装货目的地ST的移动、且使其装货该装货目的地ST的物品M的装货指令。控制器110遵照由分配处理部116进行的分配而针对能够装货的多个输送车V发送装货指令。输送车V若从控制器110接收到装货指令，则朝由该装货指令指示的装货目的地ST行进。在本实施方式中，针对由装货指令指示装货目的地的站ST和卸货目的地的站ST的例子进行说明。但是，并不限定于该例子，作为其他的实施方式，也可以利用装货指令指示装货目的地的站ST，利用卸货指令指示卸货目的地的站ST。并且，在本实施方式中，针对在对多个输送车V分配装货指令后，在控制器110的管理下不存在能够分配装货指令的输送车V的情况进行说明。
关于控制器110的分配处理部116，当识别到在因装货指令而朝装货目的地ST行进中的多个输送车V中设想的装货目的地ST的到达顺序的变化、或者从上位控制器150接受的装货请求的优先度的变化时，针对多个输送车V分别取消先前分配的装货指令，并通过分配处理再次分配装货指令。
图2示出控制器110的功能块结构的一例。控制器110具有数据发送接收部111、输送车管理部112、输送指令管理部113、布局管理部114、计划管理部115、分配处理部116、计划制作部117、存储部120。
在存储部120收纳有输送车信息表121、输送指令信息表122、布局信息表123、计划表124。在输送车信息表121，以输送车V的位置信息为首，存储有输送车V的状态是否正常、或者是否能够使用这样的表示输送车V的状态的信息等与输送车V相关的各种各样的信息。在输送指令信息表122存储有从上位控制器150朝控制器110发送的输送指令的内容。在布局信息表123存储有表示轨道T的布局、站ST的位置等的地图数据。在计划表124存储有表示输送车V的输送计划的信息，该信息包含：装货目的地ST以及卸货目的地ST的信息、朝装货目的地ST以及卸货目的地ST行进的输送车V的计划的信息、在装货目的地ST进行装货的时刻的信息、在卸货目的地ST进行卸货的时刻的信息等。
数据发送接收部111与车载控制器130以及上位控制器150进行数据的发送接收。例如，数据发送接收部111朝车载控制器130发送指示报告输送车V的位置信息的数据即位置问询。并且，数据发送接收部111从车载控制器130接收表示输送车V的位置信息的数据即位置信息报告。并且，数据发送接收部111从上位控制器150接收指示物品M的装货目的地ST和卸货目的地ST的数据即输送指令。并且，数据发送接收部111朝车载控制器130发送指示输送计划的数据即装货指令。并且，数据发送接收部111从车载控制器130接收表示物品M的输送完毕这一情况的数据即输送完毕报告。并且，数据发送接收部111将输送完毕报告朝上位控制器150发送。
输送车管理部112管理输送车V的状态。例如，输送车管理部112若接收到新的位置信息报告，则将存储于输送车信息表121的信息更新为由该位置信息报告报告的输送车V的位置信息。并且，输送车管理部112当在输送车V发生异常的情况下将该情况通知给分配处理部116。并且，输送车管理部112在能够使用的输送车V的数量增加的情况下或者减少的情况下，将该情况通知给分配处理部116。
输送指令管理部113管理从上位控制器150接收的输送指令。例如，输送指令管理部113若从上位控制器150接收到新的输送指令，则将存储于输送指令信息表122的信息更新为由该输送指令指示的内容。并且，输送指令管理部113当从上位控制器150接收到新的输送指令的情况下，将该输送指令发送给分配处理部116。
布局管理部114管理轨道T的布局、站ST的位置等的布局。例如，布局管理部114当从上位控制器150接收到新的地图数据的情况下、或者根据管理者等的操作而存储于存储介质的地图数据被修正的情况下，将存储于布局信息表123的信息更新为新的地图数据。并且，布局管理部114当在轨道T的一部分区间发生拥堵等的情况下，将该情况通知给分配处理部116。并且，布局管理部114当轨道T的一部分区间封闭的情况下，将该情况通知给分配处理部116。
计划管理部115管理输送车V的输送计划。例如，计划管理部115在制作了输送车V的新的输送计划的情况下，将存储于计划表124的信息更新为该新的输送计划。并且，计划管理部115在输送车V的输送计划变更的情况下，将存储于计划表124的信息更新为该变更后的输送计划。并且，计划管理部115参照存储于输送车信息表121的输送车V的位置信息、和存储于计划表124的输送车V的输送计划，例如在相对于轨道T的汇合部PA或者分支部PB，朝装货目的地ST行进中的输送车V超出特定的时间而延迟的情况下，将该情况通知给分配处理部116。
分配处理部116在朝装货目的地ST行进中的多个输送车V的至少1台通过设置于轨道T的汇合部PA或者分支部PB时，当通过汇合部PA或者分支部PB的多个输送车V的顺序与根据先前分配的装货指令设想的汇合部PA或者分支部PB的通过的顺序不同的情况下，识别为在多个输送车V中设想的装货目的地ST的到达顺序变化，针对多个输送车V的各个取消先前分配的装货指令，并通过分配处理再次分配装货指令。即、分配处理部116在多个输送车V通过汇合部PA或者分支部PB的时刻，以使通过汇合部PA或者分支部PB的顺序、与从汇合部PA或者分支部PB朝各装货目的地ST行进而更早到达的输送车V对应的方式，针对多个输送车V再次分配装货指令。另外，通过汇合部PA或者分支部PB的时刻可以是控制器110对输送车V赋予汇合部PA或者分支部PB的通过许可的时刻，也可以是输送车V实际通过汇合部PA或者分支部PB的时刻或者通过了汇合部PA或者分支部PB的时刻。
并且，分配处理部116在已经将多个装货指令分配给相同数量的输送车V、且不存在未被分配装货指令的输送车V的状态下，当新从上位控制器150接受到物品2的装货请求时，在判定为该新的装货请求的优先度比先前分配的装货指令中的装货请求的任一个高的时刻，识别为装货请求的优先度已变化，针对借助先前分配的分配指令而朝装货目的地ST行进中的多个输送车V，取消先前分配的装货指令，并包含优先度高的新的装货请求在内，通过分配处理再次分配装货指令。
并且，分配处理部116判定借助装货指令而朝装货目的地ST(例如优先度高的装货目的地ST)行进中的输送车V是否超过特定的时间而延迟。分配处理部116在判定为延迟的时刻，识别为在多个输送车V中设想的装货目的地ST的到达顺序已变化，以对设想更早到达该装货目的地ST的输送车V分配装货指令的方式，针对多个输送车V再次分配装货指令。
并且，分配处理部116在因装货指令而多个输送车V朝装货目的地ST行进中的情况下，在预定时间间隔的时刻、即每经过预定时间(以预定的周期)，判定在多个输送车V中设想的到达顺序的变化。进而，分配处理部116当识别到在多个输送车V中设想的装货目的地ST的到达顺序已变化时，取消针对多个输送车V分别先前分配的装货指令，并通过分配处理再次分配装货指令。另外，分配处理部116在预定时间间隔的时刻是否取消先前分配的装货指令、并再次分配装货指令是任意的，也可以不进行再次的装货指令的分配。
计划制作部117制作输送车V的输送计划。例如，计划制作部117基于由分配处理部116分配的输送车V与装货指令之间的对应关系，参照收纳于布局信息表123的信息，制作输送车V的输送计划。
图3示出实施方式所涉及的输送车控制方法，示出与控制器110、车载控制器130、上位控制器150的处理相关的动作时序的例子。另外，在该动作时序的说明中，参照图1以及图2。控制器110的数据发送接收部111以预定的周期朝多个输送车V的车载控制器130分别发送指示报告输送车V的位置信息的位置问询(步骤S101)。
车载控制器130若从控制器110接收到位置问询，则将表示输送车V自身的位置信息的位置信息报告朝控制器110发送(步骤S102)。控制器110的数据发送接收部111若从车载控制器130接收到位置信息报告，则将该位置信息报告朝输送车管理部112传送。控制器110的输送车管理部112若从数据发送接收部111收到位置信息报告，则利用通过该位置信息报告报告的输送车V的位置信息，更新存储于输送车信息表121的信息。根据该结构，控制器110能够以预定的周期更新(update)多个输送车V的最新的位置信息。
控制器110的数据发送接收部111若从上位控制器150接收到指示输送的物品M的装货目的地ST和卸货目的地ST的输送指令(步骤S201)，则将该输送指令传送给分配处理部116。输送指令中包含在装货目的地ST装货物品M的装货请求。分配处理部116若从数据发送接收部111收到输送指令，则基于该输送指令的内容，针对能够进行装货的多个输送车V分别分配指示朝装货目的地ST的移动、且在该装货目的地ST装货物品M的装货指令(步骤S202)。关于步骤S202的分配处理的详细情况将在后面叙述。
分配处理部116将分配的装货指令朝作为对象的输送车V发送(步骤S203)。车载控制器130若从控制器110接收到装货指令，则控制输送车V，以使得朝由装货指令指示的装货目的地ST行进(步骤S204)。接着，车载控制器130控制输送车V，以使得若输送车V到达装货目的地ST，则装货装货目的地ST的物品M(步骤S205)。关于车载控制器130，若物品M的装货完毕，则将装货完毕报告朝控制器110发送。并且，关于车载控制器130，若输送车V结束装货，则控制输送车，以使得朝装货指令所包含的卸货目的地ST行进(步骤S207)。
接着，关于车载控制器130，若输送车V到达卸货目的地ST，则控制输送车V，以使得将物品M朝卸货目的地ST卸货(步骤S208)。关于车载控制器130，若输送车V结束卸货，则将表示物品M的输送已完毕这一情况的数据即输送完毕报告朝控制器110发送(步骤S209)。控制器110的数据发送接收部111若从车载控制器130接收到输送完毕报告，则将该输送完毕报告朝上位控制器150转送(步骤S210)。根据该结构，能够利用多个输送车V适当地进行物品M的输送。
图4是示出与上述的分配处理(步骤S202)相关的动作流程的一例的图。在步骤S202的分配处理中，分配处理部116如图4所示判定是否存在装货请求(步骤S211)。即、分配处理部116判定是否通过上述的步骤S201从上位控制器150收到了输送指令(装货请求)。当判定为没有装货请求的情况下(步骤S211：否)，分配处理部116反复进行步骤S211的处理。
当判定为存在装货请求的情况下(步骤S211：是)，分配处理部116提取出多个装货请求中的优先度最高的装货请求(步骤S212)。该优先度例如是针对需要在提前输送的物品2应先于其他物品输送的程度，包含于从上位控制器150传送的装货请求(输送指令)等而通知给控制器110。接着，分配处理部116从多个输送车V中选定设想最早到达优先度高的装货请求中的装货目的地的输送车V(步骤S213)。
在步骤S213中，分配处理部116首先从多个输送车V选择任一个，并将表示该输送车V与装货指令的对应关系的信息朝控制器110的计划制作部117传送。计划制作部117基于由分配处理部116选择的输送车V与装货指令的对应关系，参照储存于布局信息表123的信息，制作输送车V的输送计划并朝分配处理部116传送。分配处理部116若确认传送来的输送计划合适(最早到达)，则选定该输送车V，并将该输送计划朝数据发送接收部111和计划管理部115传送。
并且，分配处理部116若确认由计划制作部117制作的输送计划不合适，则指示计划制作部117制作与该输送计划不同的输送计划。这样，直至由分配处理部116确认是合适的输送计划为止，反复进行在计划制作部117中制作输送计划的处理。
另外，在步骤S213中，分配处理部116并不限定于选定设想最早到达优先度高的装货请求中的装货目的地的输送车V。例如，分配处理部116也可以选定设想第二位或者第三位等到达该装货目的地的输送车V。即、分配处理部116也可以排除设想最早到达该装货目的地的输送车V而进行选定。
接着，分配处理部116针对所选定的输送车V分配装货指令以使得其执行优先度高的装货请求(步骤S214)。接着，分配处理部116判定是否残留有装货请求(步骤S215)。若判定为残留有装货请求的情况下(步骤S215：是)，返回步骤S212，反复进行上述的处理。当判定为未残留装货请求的情况下(步骤S215：否)，分配处理部116(控制器110)判定是否已通过先前分配的装货指令而物品M的装货完毕(步骤S216)。
当判定为物品M的装货完毕的情况下(步骤S216：是)，分配处理部116(控制器110)结束步骤S202的分配处理。在步骤S216中，物品M的装货的完毕如图3的步骤S206所示通过从输送车V接受装货完毕报告而进行判定。另外，控制器110如图3所示在直至输送车V进行的物品M的装货完毕为止的期间，进行用于管理输送车V、站ST等各种资源的处理(步骤S301)。
即、在图4所示的步骤S216中，当判定为物品M的装货未完毕的情况下(步骤S216：否)，控制器110判定是否发生特定的事件(步骤S311)。作为特定的事件，例如为新产生了比先前分配的装货指令中的装货请求的任一个优先度高的装货请求这一情况、多个输送车V中的先行的输送车V通过轨道T所具备的汇合部PA或者分支部PB这一情况、针对朝装货目的地ST行进的输送车V的任一个判定了预定时间的延迟这一情况、在多个输送车V朝装货目的地ST行进的情况下已经过了预定时间这一情况、等。
当判定为未发生事件的情况下(步骤S311：否)，返回步骤S216。当判定为发生事件的情况下(步骤S311：是)，控制器110判定在朝装货目的地ST行进的多个输送车V中是否识别到设想的到达顺序的变化、或者装货请求的优先度的变化(步骤S312)。当判定为在朝装货目的地ST行进的多个输送车V中并未识别到设想的到达顺序的变化、或者装货请求的优先度的变化的情况下(步骤S312：否)，返回步骤S216。当判定为在朝装货目的地ST行进的多个输送车V中识别到设想的到达顺序的变化、或者装货请求的优先度的变化的情况下(步骤S312：是)，返回步骤S212，控制器110取消针对多个输送车V的各个先前分配的装货指令，并通过分配处理(步骤S212以后的处理)再次分配装货指令。
以下，关于步骤S311所示的特定的事件和该事件中步骤S312的处理(即图3所示的步骤S301的资源管理)，对具体例进行说明。另外，在图5以后，举出2台输送车V为例进行说明，但即便是3台以上的输送车V也同样。
图5是示出再次分配装货指令的动作流程的一例的图。并且，图6至图8示出与图5所示的动作流程对应的输送车V的动作的例子。另外，在该动作流程的说明中，适当参照图1至图4。在图5所示的例子中，作为特定的事件，是新产生了比先前分配的装货指令中的装货请求的任一个优先度高的装货请求的情况。另外，在图5所示的例子中，示出已经将多个装货指令朝相同数量的输送车V分配、且不存在未被分配装货指令的输送车V的状态的例子。
如图6所示，通过已经分配的装货指令，输送车VA被分配装货目的地ST1，输送车VB被分配装货目的地ST2。输送车VA相对于输送车VB而先行地沿轨道T行进。装货目的地ST1配置在比装货目的地ST2远的位置(轨道T的下游侧)。
分配处理部116如图5所示判定是否产生了新的装货目的地ST(步骤S401)。如上所述，控制器110的输送指令管理部113如图6所示当从上位控制器150接收到与新的装货目的地ST3的追加相关的输送指令的情况下，将该输送指令朝分配处理部116传送。另外，在装货目的地ST3载置有优先地进行输送的物品MA，因此装货请求的优先度设定得高。
当在步骤S401中判定为产生了新的装货目的地ST3的情况下(步骤S401的是)，分配处理部116判定是否为新的装货目的地ST3比其他的装货目的地ST1、ST2优先度高的装货请求(步骤S402)。上位控制器150在发送新的输送指令时，针对装货目的地ST3的物品MA，将表示装货请求的优先度高这一情况的信息包含于新的输送指令的内容。在步骤S402中，分配处理部116通过接受输送指令，能够参照该信息取得新的装货请求比其他的装货请求优先度高这一情况。
在图6中示出：产生新的装货目的地ST3，且该装货请求的优先度比与输送车VA已经被分配的装货目的地ST1、以及输送车VB已经被分配的装货目的地ST2相关的装货请求的任一个高这一情况。
当在步骤S402中判定为新的装货目的地ST3中的装货请求的优先度高的情况下(步骤S402：是)，分配处理部116识别为装货请求的优先度已变化(步骤S403)。接着，分配处理部116针对朝装货目的地ST行进中的多个输送车V，取消先前分配的装货指令，并通过分配处理(步骤S202)再次分配装货指令(步骤S404)。即、如图4的步骤S312的是所示，进行步骤S212以后的处理。
在图6中示出：优先度高的装货目的地ST3位于相比装货目的地ST1、ST2靠输送车V的行进方向的近前侧(上游侧)，且输送车VA、VB朝装货目的地ST3行进的状态。分配处理部116根据图4的步骤S212提取出优先度高的装货请求(装货目的地ST3)。接着，分配处理部116根据图4的步骤S213选定输送车VB。关于分配处理部116，例如若将装货目的地ST3分配给输送车VA，则在装货目的地ST3处的输送车VA的装货作业中，输送车VB不得不在轨道T待机，因此作为朝装货目的地ST3行进的最合适的输送车V选定输送车VB。即、分配处理部116考虑装货目的地ST1、ST2处的装货作业的效率，选定第二位到达装货目的地ST3的输送车VB。
接着，分配处理部116根据图4的步骤S213，对输送车VB再次分配指示进行装货目的地ST3处的装货的装货指令。并且，分配处理部116对输送车VA分配针对装货目的地ST2的装货指令。另外，对于输送车VA，也可以分配针对装货目的地ST1的装货指令。如图7所示，若针对行进中的输送车VA、VB发送再次分配的装货指令，则如图8所示，输送车VA朝装货目的地ST2行进，在到达装货目的地ST2后进行物品M的装货作业，输送车VB朝装货目的地ST3行进，在到达装货目的地ST3后进行物品MA的装货作业。
另外，当在步骤S401中判定为未产生新的装货目的地ST的情况下(步骤S401：否)，维持现状而结束处理。并且，当在步骤S402中并未判定为新的装货目的地ST的优先度高的情况下(步骤S402：否)，也维持现状而结束处理。这样，即便在产生了新的装货目的地ST的情况下，当其优先度不高时，并不再次分配装货指令，因此能够减轻分配处理部116的处理负担。另外，即便当在步骤S402中未判定为新的装货目的地ST的优先度高的情况下(步骤S402：否)，分配处理部116也可以通过分配处理(步骤S202)再次进行装货指令的分配(步骤S404)。
如上所述，根据图5所示的例子，在对多个输送车V分配装货指令后，若产生装货请求的优先度高的新的装货请求(装货请求的状况变化)，则对多个输送车V再次分配装货指令，因此能够避免应该优先输送的物品MA的输送延迟。
图9是示出再次分配装货指令的动作流程的其他例的图。并且，图10至图12示出与图9所示的动作流程对应的输送车V的动作的例子。另外，在该动作流程的说明中，适当参照图1至图4。在图9所示的例子中，特定的事件是多个输送车V中的先行的输送车V通过汇合部PA的情况。另外，在图10中，对沿着轨道的主线T1配置有装货目的地ST1、ST2，且存在轨道的支线T2与主线T1汇合的汇合部PA1、和轨道的支线T3与主线T1汇合的汇合部PA2的例子进行说明。当输送车VA沿支线T2行进、输送车VB沿支线T3行进时，设想与输送车VB相比而输送车VA先通过汇合部PA1。因此，在该时间点，针对设想先通过汇合部PA1的输送车VA，分配位于比装货目的地ST2远的位置的装货目的地ST1。并且，针对输送车VB分配装货目的地ST2。
分配处理部116如图9所示判定朝装货目的地ST行进中的多个输送车V的至少1台是否通过在轨道T设置的汇合部PA1(步骤S501)。如上所述，控制器110以预定的周期更新多个输送车V的最新的位置信息。在步骤S501的处理中，分配处理部116参照输送车V的最新的位置信息判定最早通过汇合部PA1的输送车V。在该判定时，分配处理部116可以参照输送车V通过汇合部PA1的过程中或者通过汇合部PA1后的位置信息，也可以参照通过汇合部PA1前的位置信息。并且，分配处理部116也可以参照赋予了汇合部PA1的通过许可的输送车V的信息。
在图10中，输送车VA因拥堵等而降低速度行进，处于沿相比汇合部PA1靠近近前侧的支线T2行进的过程中。另一方面，输送车VB已经从支线T3经由汇合部PA2而沿主线T1行进，临近汇合部PA1。因而，根据此时的位置信息，分配处理部116判定为输送车VB最早(或者先于输送车VA)通过汇合部PA1。并且，存在输送车VB先于输送车VA取得汇合部PA1的通过许可的情况。分配处理部116可以判定为取得了通过许可的输送车VB先于输送车VA通过汇合部PA1。
分配处理部116当判定为朝装货目的地ST行进中的多个输送车V的至少1台通过汇合部PA的情况下(步骤S501：是)，分配处理部116判定通过汇合部PA的多个输送车V的顺序是否与根据先前分配的装货指令设想的汇合部PA的通过的顺序不同(步骤S502)。如上所述，当输送车VA沿支线T2行进、输送车VB沿支线T3行进时，设想相比输送车VB而输送车VA先通过汇合部PA1。然而，在步骤S501中，判定为输送车VB先通过汇合部PA1。因而，分配处理部116判定为通过汇合部PA1的输送车V的顺序与所设想的汇合部PA1的通过的顺序不同。
当判定为通过汇合部PA的多个输送车V的顺序与所设想的汇合部PA1的通过的顺序不同的情况下(步骤S502：是)，分配处理部116识别为在根据装货指令而朝装货目的地ST行进的多个输送车V中所设想的到达顺序已变化(步骤S503)。即、分配处理部116在多个输送车V的至少1台通过汇合部PA1的时刻，识别为所设想的到达顺序已变化。接着，分配处理部116针对朝装货目的地ST行进中的多个输送车V，取消先前分配的装货指令，并通过分配处理(步骤S202)再次分配装货指令(步骤S504)。即、进行在图4的步骤S312为是的步骤S212以后的处理。
在图10中，由于原本设想输送车VA先于输送车VB通过汇合部PA1，因此已经被分配在主线T1中位于比装货目的地ST2远的位置的装货目的地ST1，输送车VB已经被分配相比装货目的地ST1靠近近前侧(上游侧)的装货目的地ST2。在步骤S504中，分配处理部116根据图4的步骤S212至步骤S215，针对装货目的地ST1选定输送车VB，针对装货目的地ST2选定输送车VA，针对输送车VA以及输送车VB分别再次分配装货指令。
如图11所示，若对行进中的输送车VA、VB发送再次分配的装货指令，则如图12所示，先通过汇合部PA1的输送车VB朝装货目的地ST1行进，且在到达装货目的地ST1后进行物品M的装货作业。在输送车VB通过后才通过汇合部PA1的输送车VA朝装货目的地ST2行进，且在到达装货目的地ST2后进行物品M的装货作业。
另外，当在步骤S501中判定为输送车V未通过汇合部PA1的情况下(步骤S501：否)，维持现状而结束处理。并且，当在步骤S502中判定为通过汇合部PA的多个输送车V的顺序与所设想的汇合部PA1的通过的顺序一致的情况下(步骤S502：否)，也维持现状而结束处理。这样，当输送车V通过汇合部PA1时，在与所设想的通过汇合部PA1的顺序一致的情况下，并不再次分配装货指令，因此能够减轻分配处理部116的处理负担。
如上所述，根据图9所示的例子，根据通过汇合部PA1的顺序而再次分配装货指令，因此能够高效地装货装货目的地ST1、ST2的物品M。
图13是示出再次分配装货指令的动作流程的其他例的图。并且，图14至图16示出与图13所示的动作流程对应的输送车V的动作的例子。另外，在该动作流程的说明中，适当参照图1至图4。在图13所示的例子中，特定的事件是多个输送车V中的先行的输送车V通过分支部PB的情况。另外，在图14中，针对在轨道的主线T1配置有装货目的地ST1、在从主线T1在分支部PB分支的支线T4配置有装货目的地ST3的例子进行说明。另外，在该例子中，装货目的地ST3的物品MA比装货目的地ST1的物品M的装货请求的优先度高。在之前分配装货指令时，设想在主线T1中输送车VB相比输送车VA而先行行进，输送车VB相比输送车VA先通过分支部PB。因此，在该时间点，针对设想先通过分支部PB的输送车VB分配装货目的地ST3，针对输送车VAB分配装货目的地ST1。
分配处理部116如图13所示判定朝装货目的地ST行进中的多个输送车V的至少1台是否通过在轨道T设置的分支部PB(步骤S601)。如上所述，控制器110以预定的周期更新多个输送车V的最新的位置信息。在步骤S601的处理中，分配处理部116参照输送车V的最新的位置信息，判定最早通过分支部PB的输送车V。另外，当在相比分支部PB靠上游侧的主线T1不存在其他的分支部或者汇合部的情况下，沿主线T1行进的输送车V的顺序不会变化。分配处理部116通过取得沿这样的主线T1行进的多个输送车V的位置信息，能够提前掌握分支部PB的通过顺序。并且，分配处理部116也可以参照赋予了分支部PB的通过许可的输送车V的信息。
在图14中，输送车VB处于相比输送车VA先行地沿主线T1行进的过程中。因而，根据此时的位置信息，分配处理部116判定为输送车VA最早(或者先于输送车VB)通过分支部PB。并且，存在输送车VA先于输送车VB取得分支部PB的通过许可的情况。分配处理部116可以判定为取得了通过许可的输送车VA先于输送车VB通过分支部PB。
分配处理部116当判定为朝装货目的地ST行进中的多个输送车V的至少1台通过分支部PB的情况下(步骤S601：是)，分配处理部116判定通过分支部PB的多个输送车V的顺序是否与根据先前分配的装货指令所设想的分支部PB的通过的顺序不同(步骤S602)。如上所述，在之前分配装货指令时，原本设想在主线T1中输送车VB相比输送车VA先行行进，输送车VB先于输送车VA通过分支部PB。然而，在步骤S601中判定为输送车VA先通过分支部PB。因而，分配处理部116判定为通过分支部PB的输送车V的顺序与所设想的分支部PB的通过的顺序不同。
当判定为通过分支部PB的多个输送车V的顺序与所设想的分支部PB的通过的顺序不同的情况下(步骤S602：是)，分配处理部116识别为在根据装货指令而朝装货目的地ST行进的多个输送车V中所设想的到达顺序已变化(步骤S603)。即、分配处理部116在多个输送车V的至少1台通过分支部PB、或者通过分支部PB前的时刻，识别为所设想的到达顺序已变化。接着，分配处理部116针对朝装货目的地ST行进中的多个输送车V取消先前分配的装货指令，并通过分配处理(步骤S202)再次分配装货指令(步骤S604)。即、进行在图4的步骤S312为是的步骤S212以后的处理。
在图14中，设想输送车VB先于输送车VA通过分支部PB，因此，针对输送车VB，已分配支线T4的装货目的地ST3(优先度高的物品MA)。在步骤S604中，分配处理部116根据图4的步骤S212至步骤S215，针对装货目的地ST3选定输送车VA，针对装货目的地ST1选定输送车VB，针对输送车VA以及输送车VB分别再次分配装货指令。
如图15所示，若对行进中的输送车VA、VB发送再次分配的装货指令，则如图16所示，先通过分支部PB的输送车VA朝装货目的地ST3而沿支线T4行进，并在到达装货目的地ST3后进行物品MA的装货作业。在输送车VA通过后才通过分支部PB的输送车VB朝装货目的地ST1而沿主线T1行进，并在到达装货目的地ST1后进行物品M的装货作业。这样，能够针对优先度高的物品MA提前完成装货作业，提前进行朝卸货目的地的输送。
另外，当在步骤S601中判定为输送车V未通过分支部PB的情况下(步骤S601：否)，维持现状而结束处理。并且，当在步骤S602中判定为通过分支部PB的多个输送车V的顺序与所设想的通过分支部PB的顺序一致的情况下(步骤S602：否)，也维持现状而结束处理。这样，当输送车V通过分支部PB时，当与所设想的分支部PB的通过的顺序一致的情况下，不会再次分配装货指令，因此能够减轻分配处理部116的处理负担。
如上所述，根据图13所示的例子，由于基于通过分支部PB的顺序再次分配装货指令，以使得提前装货装货请求的优先度高的物品MA，因此能够避免应优先输送的物品MA的输送延迟。
图17是示出再次分配装货指令的动作流程的其他例的图。在该动作流程的说明中，适当参照图1至图4。在图17所示的例子中，特定的事件是针对朝装货目的地ST行进的输送车V的任一个判明了延迟的情况。考虑朝装货目的地ST行进中的输送车V的任一个因拥堵、故障等而延迟的情况。
如图17所示，分配处理部116针对朝装货目的地ST行进的输送车V的任一个判定是否产生了延迟(步骤S701)。如上所述，控制器110以预定的周期更新多个输送车V的最新的位置信息。在步骤S701的处理中，分配处理部116通过参照输送车V的最新的位置信息来判定输送车V的延迟。
控制器110的输送车管理部112若接收到新的位置信息报告，则利用通过该位置信息报告被报告的输送车V的位置信息来更新存储于输送车信息表121的信息。并且，计划管理部115参照存储于输送车信息表121的输送车V的位置信息、和存储于计划表124的输送车V的输送计划，当朝装货目的地ST行进中的输送车V超过特定的时间而延迟的情况下，将该情况通知给分配处理部116。另外，特定的时间例如可以由管理者等预先设定恒定的时间，也可以根据装货对象的物品M自动设定。分配处理部116接受来自计划管理部115的通知而判定输送车V的延迟。
当判定为朝装货目的地ST行进中的输送车V的任一个延迟的情况下(步骤S701：是)，分配处理部116判定在因装货指令而朝装货目的地ST行进的多个输送车V中所设想的到达顺序是否已变化(步骤S702)。即、分配处理部116在多个输送车V的任一个延迟的时刻，判定所设想的到达顺序是否已变化。
当判定为在多个输送车V中所设想的到达顺序已变化的情况下(步骤S702：是)，分配处理部116识别所设想的到达顺序的变化，针对朝装货目的地ST行进中的多个输送车V，取消先前分配的装货指令，并通过分配处理(步骤S202)再次分配装货指令(步骤S703)。即、进行在图4的步骤S312中为是的步骤S212以后的处理。在步骤S703中，分配处理部116根据图4的步骤S212至步骤S215，针对装货目的地ST选定输送车V，并针对多个输送车V分别再次分配装货指令。
若再次分配的装货指令被发送给输送车V，则各输送车V朝所被支承的装货目的地ST沿轨道T行进，且在到达该装货目的地ST后进行物品M的装货作业。另外，当判定为朝装货目的地ST行进中的输送车V的任一个未延迟的情况下(步骤S701：否)，维持现状而结束处理。并且，当判定为在多个输送车V中所设想的到达顺序未变化的情况下(步骤S702：否)，也维持现状而结束处理。这样，当输送车V的任一个未延迟的情况下、以及在多个输送车V中所设想的到达顺序未变化的情况下，并不再次分配装货指令，因此能够减轻分配处理部116的处理负担。
如上所述，根据图17所示的例子，由于根据输送车V的任一个延迟这一情况而再次分配装货指令，因此能够避免物品M的任一个的装货(输送)延迟，能够高效地装货多个装货目的地ST处的各物品M。
另外，在图17所示的例子中，针对朝装货目的地ST行进中的输送车V的任一个判定是否延迟，但并不限定于该结构，也可以针对特定的输送车V判定是否延迟。例如，也可以形成为：判定朝放置有装货请求的优先度高的物品的装货目的地ST行进的输送车V是否延迟，当该输送车V延迟时再次分配装货指令。根据该结构，能够避免应当优先输送的物品的输送延迟。
图18是示出再次分配装货指令的动作流程的其他例的图。在该动作流程的说明中，适当参照图1至图4。在图18所示的例子中，特定的事件是从预定的时间点起经过了预定时间的情况。预定的时间点例如能够应用针对多个输送车V分配装货指令时、或者进行后述的步骤S801的判定时等任意的时间点。当作为预定的时间点而设为进行步骤S801的判定时的情况下，形成为在预定时间间隔的时刻(一定周期)进行图18所示的动作流程的结构。
如图18所示，分配处理部116当存在朝装货目的地ST行进中的多个输送车V的情况下，判定是否经过了预定时间(步骤S801)。分配处理部116利用控制器110所具备的未图示的计时器等取得从预定的时间点起的经过时间，并判定是否经过了预定时间。
当判定为经过了预定时间的情况下(步骤S801：是)，分配处理部116判定在因装货指令而朝装货目的地ST行进的多个输送车V中所设想的到达顺序是否已变化(步骤S802)。在步骤S802的处理中，分配处理部116参照多个输送车V的最新的位置信息，设想各输送车V到达装货目的地ST的到达时间，并判定相对于先前设想的到达顺序是否发生变化。
当判定为在多个输送车V中所设想的到达顺序发生了变化的情况下(步骤S802：是)，分配处理部116识别所设想的到达顺序的变化，针对朝装货目的地ST行进中的多个输送车V，取消先前分配的装货指令，并通过分配处理(步骤S202)再次分配装货指令(步骤S803)。即、进行在图4的步骤S312中为是的步骤S212以后的处理。在步骤S803中，分配处理部116根据图4的步骤S212至步骤S215，针对装货目的地ST选定输送车V，并针对多个输送车V分别再次分配装货指令。
若再次分配的装货指令被发送给输送车V，则各输送车V朝所被支承的装货目的地ST沿轨道T行进，并在到达该装货目的地ST后进行物品M的装货作业。另外，当判定为尚未经过预定时间的情况下(步骤S801：否)，维持现状而结束处理。并且，当判定为在多个输送车V中所设想的到达顺序未变化的情况下(步骤S802：否)，也维持现状而结束处理。这样，当尚未经过预定时间的情况下、以及在多个输送车V中所设想的到达顺序未变化的情况下，并不再次分配装货指令，因此能够减轻分配处理部116的处理负担。
如上所述，根据图18所示的例子，根据经过预定时间、且在多个输送车V中所设想的到达顺序发生变化这一情况再次分配装货指令，因此，即便当在执行多个装货请求的多个输送车V的任一个中发生不能进行装货作业等的障碍时，也能够再次分配装货指令，能够高效地装货多个装货目的地ST的各物品M。
另外，图18所示的动作流程也可以与图5、或者图9、图13、图17所示的动作流程的任一个组合而执行。即、也可以执行图5、或者图9、图13、图17所示的动作流程，且执行判定是否已经过了预定时间的步骤S801以后的处理。根据该结构，关于控制器110，在即便发生了新产生了优先度高的装货请求、多个输送车V中的先行的输送车V通过汇合部PA或者分支部PB这一情况、判明了输送车V的延迟的情况，但却看漏了这些事件的发生、或者无法取得这些事件的发生时，若利用步骤S801判定为经过了预定时间，则利用步骤S802判定在多个输送车V中所设想的到达顺序的变化，能够再次分配装货指令，因此能够针对看漏事件的发生等进行备份。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的技术范围并不限定于上述的实施方式。本领域技术人员知晓，能够对上述的实施方式施加各种各样的变更或者改良。这样的施加了变更或者改良的形态也包含于本发明的技术范围。并且，关于本实施方式中示出的各处理的执行顺序，如果不是在后面的处理中使用之前的处理的输出，则能够以任意的顺序实现。并且，关于上述的实施方式中的动作，即便为了方便而使用“首先”、“其次”、“接着”等进行说明，也并非必须按照该顺序加以实施。
并且，在上述的实施方式中，举出了在对多个输送车V分配装货指令后，在控制器110的管理下不存在能够分配装货指令的输送车V的情况为例进行说明，但并不限定于该形态。也可以在分配装货指令后，在控制器110的管理下存在能够分配装货指令的输送车V。例如，在分配装货指令后，能够根据不同于该装货指令的另外的装货指令而结束物品的输送并新分配装货指令的输送车V、或者从其他的控制器的管理下进入控制器110的管理下并能够分配装货指令的输送车V等，也可以包含于成为利用控制器110再次分配装货指令的对象的输送车V。
并且，上述的控制器110的数据发送接收部111、输送车管理部112、输送指令管理部113、布局管理部114、计划管理部115、分配处理部116、计划制作部117、输送车信息表121、输送指令信息表122、布局信息表123、计划表124也可以作为通过计算机读入程序而使得软件和硬件资源协作的具体手段加以实现。并且，只要法令允许，则援引日本发明专利申请即特愿2018-076903、以及在上述的实施方式等中所引用的所有的文献的内容并作为本文的记载的一部分。
附图标记说明
100···输送车系统
110···控制器
116···分配处理部
130、130A、130B···车载控制器
150···上位控制器
M、MA···物品
PA、PA1、PA2···汇合部
PB···分支部
ST、ST1、ST2、ST3···站(装货目的地、卸货目的地)
T···轨道
T1···主线
T2、T3、T4···支线
VA、VB···输送车

Claims (7)

1.一种输送车系统，具备：
多个输送车，沿轨道行进；以及
控制器，通过接受多个装货请求而进行分配处理，该分配处理为，将使得行进至沿着上述轨道配置的装货目的地并对该装货目的地的物品进行装货的装货指令，按照上述多个装货请求的优先度从高到低的顺序，从上述输送车中选定设想更早到达该装货目的地的上述输送车而分别分配给上述多个输送车，
上述控制器当识别到在因上述装货指令而朝上述装货目的地行进的上述多个输送车中所设想的到达顺序的变化或者上述装货请求的优先度的变化时，取消对上述多个输送车分别先前分配的上述装货指令，并通过上述分配处理再次分配装货指令。
2.根据权利要求1所述的输送车系统，其中，
上述控制器在新产生了优先度比先前分配的上述装货指令中的上述装货请求的任一个高的装货请求的时刻，判定上述装货请求的优先度是否已变化。
3.根据权利要求1所述的输送车系统，其中，
上述轨道具备从支线朝主线汇合的汇合部，
至少2个上述装货目的地配置于上述汇合部之后的上述主线，
上述控制器在上述多个输送车中的先行的上述输送车通过上述汇合部的时刻，当与所设想的上述输送车的通过顺序不同时，判定在上述多个输送车中设想的到达顺序是否已变化。
4.根据权利要求1所述的输送车系统，其中，
上述轨道具备从主线朝支线分支的分支部，
上述装货目的地在上述分支部之后的上述主线以及上述支线分别配置，
上述控制器在上述多个输送车中的先行的上述输送车通过上述分支部的时刻，当与所设想的上述输送车的通过顺序不同时，判定在上述多个输送车中所设想的到达顺序是否已变化。
5.根据权利要求1所述的输送车系统，其中，
上述控制器在针对朝上述装货目的地行进的上述输送车的任一个判明了预定时间的延迟的时刻，判定在上述多个输送车中设想的到达顺序是否已变化。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的输送车系统，其中，
上述控制器在上述多个输送车因上述装货指令而朝上述装货目的地行进的情况下，在预定时间间隔的时刻，判定在上述多个输送车中设想的到达顺序是否已变化。
7.一种输送车控制方法，利用控制器对沿轨道行进的多个输送车进行控制，其中，
上述控制器执行以下动作：
通过接受多个装货请求而进行分配处理，该分配处理为，将使得行进至沿着上述轨道配置的装货目的地并对该装货目的地的物品进行装货的装货指令，按照上述多个装货请求的优先度从高到低的顺序，从上述输送车中选定设想更早到达该装货目的地的上述输送车而分别分配给上述多个输送车；以及
当识别到在因上述装货指令而朝上述装货目的地行进的上述多个输送车中所设想的到达顺序的变化或者上述装货请求的优先度的变化时，取消对上述多个输送车分别先前分配的上述装货指令，并通过上述分配处理再次分配装货指令。
CN201980025183.3A 2018-04-12 2019-02-14 输送车系统以及输送车控制方法 Active CN111954632B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-076903 2018-04-12
JP2018076903 2018-04-12
PCT/JP2019/005330 WO2019198330A1 (ja) 2018-04-12 2019-02-14 搬送車システム及び搬送車制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111954632A true CN111954632A (zh) 2020-11-17
CN111954632B CN111954632B (zh) 2022-06-28

Family

ID=68164202

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980025183.3A Active CN111954632B (zh) 2018-04-12 2019-02-14 输送车系统以及输送车控制方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20210149401A1 (zh)
EP (1) EP3778436A4 (zh)
JP (1) JP7006775B2 (zh)
KR (1) KR102384236B1 (zh)
CN (1) CN111954632B (zh)
SG (1) SG11202010044VA (zh)
TW (1) TWI782201B (zh)
WO (1) WO2019198330A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7453102B2 (ja) * 2020-09-09 2024-03-19 シャープ株式会社 移動時間予想装置および移動時間予想方法
JP2024008613A (ja) * 2022-07-08 2024-01-19 株式会社ダイフク 搬送設備

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4835702A (en) * 1986-05-09 1989-05-30 Kao Corporation Method of sorting goods and system therefor
JPH1185277A (ja) * 1997-09-09 1999-03-30 Murata Mach Ltd 無人搬送車システム
CN104527736A (zh) * 2014-12-12 2015-04-22 南京恩瑞特实业有限公司 一种有轨电车的交叉路口信号控制方法
CN106662874A (zh) * 2014-06-03 2017-05-10 奥卡多创新有限公司 控制运输设备移动的方法、系统和装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6227805A (ja) * 1985-07-30 1987-02-05 Tsubakimoto Chain Co 無人走行車の走行制御方法
JP3299013B2 (ja) * 1993-09-27 2002-07-08 村田機械株式会社 走行台車システム
JP2763759B2 (ja) * 1995-12-25 1998-06-11 西川化成株式会社 組立ラインシステム
JP2002006951A (ja) 2000-06-16 2002-01-11 Murata Mach Ltd 有軌道台車システム
JP2002175116A (ja) * 2000-12-05 2002-06-21 Murata Mach Ltd 無人搬送車システム
GB2382203A (en) * 2001-11-20 2003-05-21 Hewlett Packard Co Alerting users to impending events
JP4143828B2 (ja) * 2003-03-14 2008-09-03 村田機械株式会社 搬送台車システム
JP4099723B2 (ja) * 2005-07-12 2008-06-11 村田機械株式会社 搬送台車システム
CN101443247B (zh) * 2006-05-12 2011-06-15 村田机械株式会社 搬送系统和搬送方法
JP5229622B2 (ja) * 2008-09-05 2013-07-03 村田機械株式会社 搬送車システム
JP5278736B2 (ja) * 2008-09-25 2013-09-04 村田機械株式会社 搬送車システム
JP5088415B2 (ja) * 2008-09-26 2012-12-05 村田機械株式会社 搬送車システム
WO2010073475A1 (ja) * 2008-12-26 2010-07-01 村田機械株式会社 搬送車システムおよび搬送車制御方法
WO2013005467A1 (ja) * 2011-07-07 2013-01-10 村田機械株式会社 搬送車システムと搬送車の走行スケジュールの生成方法
JP5454554B2 (ja) * 2011-11-11 2014-03-26 株式会社デンソー 搬送システムおよびその制御方法
AU2013317688A1 (en) * 2012-09-24 2015-03-05 Caterpillar Inc. Mining operation control and review
US9845192B2 (en) * 2014-06-04 2017-12-19 Murata Machinery, Ltd. Transport vehicle system and transport method
JP6460260B2 (ja) * 2015-11-27 2019-01-30 村田機械株式会社 搬送システム及び搬送方法
JP2017122990A (ja) * 2016-01-05 2017-07-13 株式会社リコー 走行装置、走行制御装置、走行制御システム
JP6698399B2 (ja) * 2016-03-29 2020-05-27 北陽電機株式会社 搬送制御装置及び搬送台車の合流点通過方法
US20170314942A1 (en) * 2016-04-28 2017-11-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Presentation of real-time personalized transit information
EP3489785B1 (en) * 2016-08-22 2022-04-13 Murata Machinery, Ltd. Running vehicle system and control method for running vehicle system
JP2018076903A (ja) 2016-11-08 2018-05-17 Nok株式会社 密封装置
US10787315B2 (en) * 2017-08-28 2020-09-29 Google Llc Dynamic truck route planning between automated facilities

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4835702A (en) * 1986-05-09 1989-05-30 Kao Corporation Method of sorting goods and system therefor
JPH1185277A (ja) * 1997-09-09 1999-03-30 Murata Mach Ltd 無人搬送車システム
CN106662874A (zh) * 2014-06-03 2017-05-10 奥卡多创新有限公司 控制运输设备移动的方法、系统和装置
CN104527736A (zh) * 2014-12-12 2015-04-22 南京恩瑞特实业有限公司 一种有轨电车的交叉路口信号控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2019198330A1 (ja) 2021-05-13
EP3778436A1 (en) 2021-02-17
KR20200130852A (ko) 2020-11-20
TW201943621A (zh) 2019-11-16
KR102384236B1 (ko) 2022-04-08
TWI782201B (zh) 2022-11-01
US20210149401A1 (en) 2021-05-20
JP7006775B2 (ja) 2022-01-24
SG11202010044VA (en) 2020-11-27
CN111954632B (zh) 2022-06-28
EP3778436A4 (en) 2022-01-05
WO2019198330A1 (ja) 2019-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109643123B (zh) 行驶车系统以及行驶车系统的控制方法
KR101190580B1 (ko) 반송 대차 시스템
JP6755221B2 (ja) 隊列交通システム及び隊列交通制御方法
US9811090B2 (en) Guided vehicle system and guided vehicle travel schedule generation method
JP6460260B2 (ja) 搬送システム及び搬送方法
TWI506390B (zh) The control method of the transport vehicle system and the transport vehicle
WO2020039699A1 (ja) 走行車制御装置、走行車システム、及び走行車制御方法
JP2006331053A (ja) 搬送システム
CN111954632B (zh) 输送车系统以及输送车控制方法
JP2007207078A (ja) 搬送システム
CN111902347B (zh) 搬运系统、搬运控制器、以及搬运车的控制方法
JP6863329B2 (ja) 走行車システム及び走行車の制御方法
JP2013035670A (ja) 搬送車システム
JP5454512B2 (ja) 搬送車システム
JP2019151474A (ja) 搬送システム及び搬送方法
JP2006260248A (ja) 搬送車システム
JP5278736B2 (ja) 搬送車システム
JP7306588B2 (ja) 走行車システム及び走行車の制御方法
JP5229622B2 (ja) 搬送車システム
KR102608150B1 (ko) 반송 시스템 및 반송 제어 방법
JP7302536B2 (ja) 倉庫設備の制御システム及び制御方法
JPH10297719A (ja) 搬送車割付方法
JP2019085223A (ja) 搬送車システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant