TWI506390B - The control method of the transport vehicle system and the transport vehicle - Google Patents

Description

搬送車系統和搬送車之控制方法

本發明係關於一種於裝載埠間無人行駛而搬送物品之搬送車之系統。

於天花板空間中在軌道上移行之高架移行車、於地面附近之空間中在軌道上移行之有軌道台車、於地板面上無軌道地移行之無人搬送車等搬送車於裝載埠間搬送物品，且有搭載移載裝置者或未搭載移載裝置者。又，裝載埠亦有時被稱為站(station)，設置於處理裝置、保管庫、自動倉庫、輸送機之端部等，且亦有時於裝載埠間搬送之中途將物品暫時放置於緩衝區之情形。

關於搬送車之系統，專利文獻1(JP2006-331053)中揭示有如下內容，即，搬送車週期性地將現在位置與報告時刻發送至地面之控制器，地面控制器根據該資料而求出搬送車之位置分佈並週期性地更新。然後，地面控制器根據搬送車之分佈而以避免擁堵之方式對搬送車指定移行路線。被指定了移行路線之搬送車以如下為目標移行，即，藉由於限制速度之範圍內且以避免與先行車之干涉之方式移行而於最短時間內到達目的位置(“目標位置”)。然而，搬送車於何時通過哪一位置依存於移行路線之擁堵狀況等，進行正確之預測較為困難。因此，搬送車到達目標位置之時刻之預測亦較為困 難。又，地面控制器藉由對搬送車指定移行路線而可大致控制於移行路線之各部分上之今後之移行量。然而，對何時哪一搬送車於移行路線上之哪一位置移行進行控制較為困難。

專利文獻2(JP2010-205102)中記載有如下內容，即，地面控制器定期地向搬送車發送位置指令，搬送車根據接收到之位置指令而自發地生成速度指令與轉矩指令而移行。於專利文獻2之系統中，地面控制器可控制搬送車之位置，但由於必須以較短之時間間隔生成位置指令，故而地面控制器之負擔較大，而且系統之通信負擔亦較大。

[先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：JP2006-331053

專利文獻2：JP2010-205102

本發明之課題在於可作成排除搬送車間之干涉之移行排程，並且若移行排程背離於實際則可進行修正。

本發明係一種搬送車系統，其係供裝載有物品之複數台搬送車沿既定之移行路線移行，並於裝載埠間搬送物品者，其特徵在於具有搬送車系統之控制器，該搬送車系統之控制器具備有： 第1通信部，其藉由與上位控制器側通信，而接收搬送要求；第2通信部，其與搬送車側通信；排程作成部，其忽視與其他搬送車之干涉，對各個搬送車作成表示搬送車於移行路線上移行之位置與時刻之移行排程；干涉排除部，其將新作成之移行排程與已排除干涉之移行排程之雙方作為對象，檢測出搬送車間之干涉，並且以排除所檢測出之干涉之方式修正搬送車之移行排程；第1記憶部，其記憶已排除干涉之移行排程；及第2記憶部，其根據第2通信部自搬送車側所接收之資料，至少記憶搬送車之位置；搬送車系統之控制器構成為根據移行排程而自第2通信部對搬送車側發出移行指示，並且重複進行移行排程之作成、藉由移行排程之修正所進行干涉之排除、記憶已排除干涉之移行排程至第1記憶部、及根據第2記憶部之資料之移行排程之修正。

又，本發明之特徵在於：於供裝載有物品之複數台搬送車沿既定之移行路線移行，並於裝載埠間搬送物品之系統中，為了控制搬送車而由搬送車系統之控制器執行：a：用以自上位控制器側接收搬送要求之步驟；b：用以忽視與其他搬送車之干涉而對各個搬送車作成表 示搬送車於移行路線上移行之位置與時刻之移行排程之步驟；c：用以將新作成之移行排程、與已排除干涉之移行排程之雙方作為對象，檢測出搬送車間之干涉之步驟；d：用以以排除所檢測出之干涉之方式來修正搬送車之移行排程之步驟；e：用以記憶已排除干涉之移行排程之步驟；f：用以根據自搬送車側所接收之資料，至少記憶搬送車之位置之步驟；g：用以根據所記憶之搬送車之位置，修正移行排程之步驟；以及h：用以根據移行排程而對搬送車側下達移行指示之步驟；且於自1次移行排程之開始至完成為止之間，搬送車系統之控制器係複數次執行步驟c~g。

較佳為步驟h重複複數次，但亦可於每1個移行排程中僅執行1次。第1通信部與第2通信部亦可為例如共用之區域網路(LAN，Local Area Network)介面般於物理上為相同者。進而，亦可不直接與上位控制器通信，而經由中間之控制器與上位控制器側通信，又，亦可代替直接與搬送車通信，而經由中間之區域控制器等與搬送車側通信。進而，第1記憶部(實施例中之記憶部31)與第2記憶部(實施例中之狀態管 理部34)亦可於物理上為相同者。向搬送車側發出之指令既可為移行排程本身，亦可為進而對其加以處理者等。搬送車系統之控制器既可於物理上為1個控制器，亦可為分散為複數個之控制器。

本發明中忽視與其他搬送車之干涉而作成移行排程。而且，以已作成完成且已排除干涉之移行排程與新作成之移行排程為對象，檢測搬送車間之干涉，若檢測出干涉，則修正任一移行排程。而且，記憶已排除干涉之移行排程，並且根據搬送車之實際位置來修正移行排程。進而，重複進行移行排程之作成、藉由移行排程之修正而進行之干涉排除、已排除干涉之移行排程之記憶、及基於搬送車之位置之移行排程之修正。

因此，始終能作成新移行排程並排除與現有之移行排程之干涉。又，若移行排程背離於搬送車之實際位置，則可以接近實際之方式修正移行排程。再者，於本說明書中，關於搬送車系統之記載亦可直接適用於移行排程之生成方法，相反地，關於移行排程之生成方法之記載亦可直接適用於搬送車系統。

於實施例中，藉由將移行排程簡化為速度控制點VCP(Velocity Control Point)之列，而容易進行干涉之檢測與移行排程之修正，但並不限定於此。例如，移行排程亦可為相對於自出發地至目的地為止之各點之通過時刻之列。

較佳為，搬送車系統之控制器進一步具備排程修正部。排程修正部係將第2記憶部(實施例中之狀態管理部)記憶之搬送車之實際狀態、與第1記憶部記憶之移行排程進行比較，並於存在容許值以上之偏差之情形時修正第1記憶部之移行排程。根據所修正之移行排程，經由第2通信部對搬送車側下達移行指示。

較佳為，互斥控制部位沿移行路線設置有例如複數個，搬送車系統之控制器進一步具備仲裁器(arbitrator)。仲裁器根據來自搬送車之要求，或根據第2記憶部之資料，而決定搬送車通過互斥控制部位之順序。

較佳為，排程作成部作成自搬送車之現在位置經由裝載物品之位置並於卸載物品之後到達退避位置為止之移行排程。如此一來，搬送車於卸貨位置停止並移載物品之情況包含於移行排程中，故而能以不與其干涉之方式作成後行之搬送車之移行排程。

較佳為，搬送車系統之控制器經由第1通信部向上位控制器側報告基於移行排程之搬送車到達裝載埠之預測到達時刻。本發明中可針對搬送車而獲得具有可靠性之移行排程，若背離於實際，則將移行排程修正為符合實際情況。因此，較佳為利用此情況而將預測到達時刻報告給上位控制器側。尤其較佳為，搬送要求係指定裝載物品之裝載埠與卸載物品之裝載埠、及可卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻，排程 作成部係以於可卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻之間使搬送車到達卸貨地之裝載埠之方式作成移行排程。藉此，可防止處理裝置停止。

於以下表示用以實施本發明之最佳實施例。本發明之範圍應根據申請專利範圍之記載，並參考說明書之記載與該領域中之周知技術，且根據本領域技術人員之理解而決定。

[實施例]

於圖1至圖10表示實施例之搬送車系統2。如圖1所示，搬送車系統2包含工作區間路線4與工作區內路線6，複數個搬送車8沿路線4、6搬送物品。沿路線4、6具有裝載埠10與緩衝區12，裝載埠10係於未圖示之處理裝置與搬送車8之間交接物品之場所，緩衝區12係搬送車8暫時放置物品之場所。於路線4、6中有必須進行互斥控制之部位，例如於路線之合流部14處必須進行互斥控制。此處，互斥控制係確實地排除複數個搬送車同時進入移行路線上之某位置之控制。搬送車8係藉由地面控制器20之控制而移行，地面控制器20可直接控制搬送車8，或者亦可於中間設置區域控制器而使地面控制器經由區域控制器來控制搬送車8。

圖2係表示地面控制器20之構成，通信介面22自製造執行系統(MES，Manufacturing Execution System)21等上位控 制器接收搬送要求。搬送要求中指定裝載物品之裝載埠與卸載物品之裝載埠。搬送要求中有時亦指定可裝貨之時刻與應完成裝貨之時刻、及可卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻。可藉由裝載埠內之緩衝區等而減小裝貨延遲之影響，但若卸貨延遲，則存在因無應處理之物品而使處理裝置停止之情形。因此，使搬送車於可卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻之間到達卸貨地之裝載埠較為重要。指派部24係將搬送要求轉換為向搬送車之指令即搬送指令，並經由通信介面33等對搬送車指派搬送指令。再者，搬送指令可與下述之移行排程一併發送至搬送車8，或者亦可僅發送搬送指令。

排程生成部25生成針對各搬送車之移行排程。移行排程係執行搬送指令、車輛調度、清理等時之搬送車之移行之排程。又，於本說明書中，將為使搬送車加速或減速而進行速度控制之移行路線上之位置、與此時刻之組合稱為VCP(速度控制點)。再者，速度控制點VCP中包含合流部等必須進行互斥控制之部位，卸貨位置與裝貨位置因伴隨有速度之變更而包含於VCP中。而且，移行排程由VCP之列形成。排程作成部26係忽略與其他搬送車之干涉而作成自搬送車之現在位置至目的地(退避位置)為止之移行排程。目的地原則上不為卸貨位置，而係離卸貨位置較遠之位置即退避位置。於在卸貨完成後藉由環繞移行而待機之情形時，例如作成至藉由自卸貨位置出發而開始環繞移行為止之移行排程。於在 搬送指令中指定可裝貨之時刻與應完成裝貨之時刻、或者可卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻之情形時，以使搬送車按照該等時刻到達裝載埠之方式作成移行排程。於無法作成符合該等時刻之移行排程之情形時，經由通信介面22向MES21報告該情況。

由於複數個搬送車8於路線4、6中移行，故而可認為會產生搬送車8間之干涉。干涉排除部28係以對由排程作成部26新作成之移行排程、及記憶部31中所記憶之移行排程排除搬送車8間之干涉之方式修正移行排程。干涉之檢測係於速度控制點VCP檢測搬送車是否與前後之任一搬送車干涉，因此，評價於前後之搬送車間是否存在由例如搬送車8之車體長決定之距離以上之車間距離。

而且，當於前方(下游側)之搬送車與後方(上游側)之搬送車之間產生干涉，並檢測出干涉時，修正後方之搬送車之移行排程。無需對移行排程中決定之移行路線上之所有位置進行干涉檢測，只要於速度控制點VCP檢測是否與前後之搬送車干涉即可。因此，縮短VCP間之距離或者時間等，於VCP間不使後方之搬送車超過前方之搬送車，或者於在VCP評價有無干涉時，於與之前之VCP之間評價搬送車間之順序是否變化。再者，針對複數個搬送車之移行排程，自時間較早之側至較晚之側依序檢索速度控制點VCP，自較早之側之速度控制點依序檢測干涉之有無。

若檢測出干涉，則對後方之搬送車追加用以減速之速度控制點與用以其後之再加速之速度控制點，藉此避免干涉。若針對複數個搬送車按時刻順序對速度控制點進行排序而檢測干涉之有無並修正移行排程，則對各速度控制點VCP分別檢測1次干涉之有無，藉此可排除干涉。限制條件檢查部30係檢查是否滿足消耗電力之最大值等限制條件，於未滿足之情形時，修正移行排程。搬送車8係自地面側之配線藉由非接觸供電而接受供電，每一成為進行供電之範圍之單位之供電區域之最大消耗電力為既定。若多輛搬送車同時加速，則有超過最大消耗電力之限制之情形。因此，以不會因於相同之供電區域內使多輛搬送車同時執行加速而變得不滿足非接觸供電之條件之方式修正移行排程。再者，亦可不設置限制條件檢查部30。

記憶部31記憶以排除干涉而滿足限制條件之方式修正之移行排程。搬送車8例如有數百輛，若例如1次搬送需要數分鐘之時間，則對每分鐘100輛左右之搬送車作成新的移行排程，且完成移行排程。因此，干涉排除部28及限制條件檢查部30之處理係以例如1秒~30秒左右之既定之時間間隔而週期性地進行，每隔上述時間就對記憶部31中記憶之移行排程、與新作成之移行排程進行干涉排除與限制條件檢查，並將修正後之移行排程記憶於記憶部31中。

於由速度控制點VCP之列形成之移行排程中，搬送車之 加速度不連續地變化。因此，於速度控制點VCP之周邊使速度平滑化，使加速度滿足既定之條件。以平滑化部32進行該處理，但亦可以搬送車8進行平滑化。通信介面33將完成平滑化之移行排程(速度模式)發送至搬送車8。排程作成部26作成越過卸貨位置而到達退避位置為止之移行排程，故而對搬送車作成例如數分鐘以上之排程。另一方面，以1~30秒左右之週期進行移行排程之修正。因此，通信介面33將例如下一次修正移行排程之時刻之前之移行排程或者速度模式發送至搬送車8，使由搬送車完成接收之移行排程等不會浪費。

搬送車8將位置與時刻、速度及狀態、與要求裝貨、卸貨、合流部之通過等事件報告給通信介面33，於狀態管理部34記憶搬送車8之狀態並且進行管理。排程修正部36將狀態管理部34記憶之搬送車8之實際之狀態、與記憶部31記憶之移行排程進行比較，並於存在容許值以上之偏差之情形時，以使記憶部31之移行排程偏移相當於例如偏差之時間之量之方式修正。該修正於下次評價移行排程間之干涉時使用。亦可不管有無偏差，每次接收到搬送車之狀態時均修正移行排程。

可考慮使於合流部等之互斥控制包含於移行排程。於保證各搬送車偏離移行排程之程度較小之情形時，只要按照移行排程移行，則可實現互斥控制。然而，於存在到達合流部等 之順序有可能不符合移行排程中假定者之情形時，設置仲裁器38以個別地執行互斥控制。例如由搬送車8向仲裁器38要求通過合流部等之互斥控制部位，藉由仲裁器38執行互斥控制。或者，又，亦可代替由搬送車8要求通過互斥控制部位，而由仲裁器38根據狀態管理部34之資料求出搬送車之實際之位置與速度，並決定互斥控制部位之通過順序且對搬送車8發出指令。

車輛調度部40對例如空的即未指派有搬送指令之搬送車指示沿路線4、6移動至指定之位置。此係使搬送車自空的搬送車有餘裕之區域移動至空的搬送車不足之區域。於實施例中，未指示移行之搬送車、即未指派搬送指令、亦未指派車輛調度、亦未因維護等其他理由而進行移行之搬送車於退避位置停止。又，退避位置例如係指定工作區內路線6之位置。

有時正停止於退避位置之搬送車妨礙其他搬送車之移行。以狀態管理部34管理正停止於退避位置之搬送車，清理部42檢測妨礙其他搬送車之移行之搬送車，並指示進行清理。清理之內容係移行至指定之位置並待機。針對成為車輛調度或者清理對象之搬送車，以排程作成部26作成移行排程，而與正執行搬送指令之搬送車等同樣地控制移行。再者，亦可代替設置清理部42，而採取對退避位置之搬送車制恆速度為0之移行排程。又，亦可代替於退避位置停止， 而使搬送車8沿路線4、6環繞移行。

日誌檔案記憶部44記憶已完成之移行排程，移行時間分析部46根據過去之移行排程求出用以算出移行所需之時間之參數。又，記憶部31之移行排程提供搬送車到達裝貨位置及卸貨位置之預測時刻。因此，根據MES21之要求等，經由通信介面22將搬送車到達裝貨位置及卸貨位置之預測時刻輸出至MES21。

於圖3中表示移行所需之時間之預測。自日誌檔案44之資料中以包含移行之出發地與目的地之方式檢索移行之過去之移行排程。所謂出發地係指例如於指派搬送指令之時間點之搬送車之現在位置，所謂目的地係指例如退避位置。根據移行排程求出出發地與目的地之間之實際所需之時間。又，根據先行之移行排程，求出先行之搬送車於出發地與目的地之間停止並移載物品之次數(停止移載次數)，根據移行路線圖求出出發地與目的地之間之合流部之個數。然後，將停止移載次數n與合流部之個數m設為說明變數，對所需移行時間T進行統計處理。例如近似於T=an+bm+c而求出係數a、b、c之值。此處之常數項c為標準之所需時間，a係因1次停止移載而導致所要時間之增加之期待值，b係因1個合流部而引起之所需時間之增加之期待值。而且，例如針對出發地與目的地之每一組合而記憶a、b、c之值，根據先行之搬送車之停止移載次數與合流部之數量求出所需 之移行時間。求出之所需移行時間係以排程作成部26作成移行排程時之所需時間。再者，因停止移載而導致移行路線擁堵之時間通常較合流部之通過等待時間長，故而亦可近似於T=an+c而忽略合流部之通過次數。

圖4係表示至較目標位置遠之退避位置為止作成移行排程之含義。於先行之搬送車A於時刻T1到達目標位置之移行排程中，使搬送車B於其後方移行。先行之搬送車A於目標位置停止並移載物品，進而移行至退避位置。此處，若移行排程僅到達目標位置，則對搬送車B作成具有可靠性之移行排程較為困難。若預先至退避位置為止作成搬送車A之移行排程，則可以於目標位置之近前減速之方式作成搬送車B之移行排程。再者，清理部42檢測因搬送車B之緣故而必須自退避位置清理搬送車A之情況，排程生成部25作成使搬送車A自退避位置至不妨礙搬送車B之位置為止之移行排程，並對搬送車A發出指令。

於圖5至圖9中表示於排程生成部25之處理。於圖5之步驟1中，若通信介面22自MES21等接收搬送指令，則指派部24搜尋可指派搬送指令之搬送車，指派搬送指令(步驟2、3)。此處，搬送指令係自現在位置經由裝貨之裝載埠與卸貨之裝載埠而移行至退避位置之指令。排程作成部26係對新指派有搬送指令之搬送車作成忽略與其他搬送車之干涉之單獨移行之移行排程(步驟4)。以下將移行排程簡單地稱為排程，排程包含速度控制點VCP與下一目標速度等之記錄，且於速度控制點VCP之資料中包含位置與時刻。又，由於根據2個VCP間之位置之差與時間差判明下一目標速度，故而亦可對移行排程指定目標速度。

於圖6中表示速度控制點VCP之理念。圖6之1)係表示搬送車之速度模式，且指恆速度作為時間函數。若將圖6之1)之速度模式設為時間函數轉換為移行路線上之位置，則成為如2)之實線所示般。速度模式由加速與恆速移行及減速之重複構成。此處，使速度模式簡單化，如圖6之2)之虛線般速度急遽變化。於此情形時，使速度急遽變化之位置與時刻為速度控制點VCP。於2)中以2個控制點表示加速、恆速移行、減速。亦可以2個以上之速度控制點VCP表示1次加速或者減速，若例如分別以2個速度控制點VCP表示加速與減速，則成為如圖6之3)所示般。

於圖7中表示干涉排除前之移行排程之例，移行排程之各記錄係VCP之位置與其時刻及下一目標速度。而且，除此以外，於伴隨裝貨、合流、卸貨等事件之情形時，記載事件。再者，事件亦可以與移行排程分開而另行指定。例如於圖7之情形時，VCP指定7個部位，其中2個部位為裝貨與卸貨且目標速度為0。若將圖7之移行排程70表現為移行路線上之位置與時刻，則成為如圖8所示般。

返回至圖5，於步驟5中以避免搬送車間之干涉之方式修 正移行排程。該處理係對記憶部31記憶之移行排程、與以排程作成部26新作成之移行排程執行，以例如1秒~30秒左右之時間間隔執行。而且，以不與先行之搬送車干涉之方式修正後行之搬送車之排程，按時間順序檢索複數個排程中之VCP，以自時間較早之VCP至時間較晚之VCP之順序進行處理。

於圖9中表示干涉檢測與移行排程修正之例。設有單點劃線之移行排程、實線之移行排程、虛線之移行排程之3個移行排程。若按時間順序檢索VCP，則成為時刻T1~T6。此處，若現在對時刻T5處之實線之移行排程檢測干涉之有無，則與單點劃線之移行排程具有充分之間隔，與虛線之移行排程干涉。此處，由於虛線之移行排程為後方之搬送車之排程，故而將虛線之移行排程之時刻T6之VCP變更為減速之VCP，其後，追加再加速之VCP(時刻T7)。於該等VCP中，由於加速度不連續地變化，故而以使加速度處於容許範圍內之方式進行平滑化者為搬送車之速度模式。

於步驟6中以滿足最大電力等限制條件之方式修正排程，並於記憶部31中記憶排程。由於排程係藉由指令之結束而刪除，並藉由新指派而產生，故而每隔1秒~30秒左右之時間而定期或者不定期地重複步驟5~步驟7之處理，而重複干涉之排除與用以滿足限制條件之修正。而且，於步驟8中，將例如下一個1秒~30秒之移行排程平滑化者發 送至搬送車。

於圖10中表示移行排程之作成以外之處理，於步驟11中經由通信介面33接收搬送車之狀態，並記憶於狀態管理部34中。狀態中包含位置與速度、時刻、及事件，於設置仲裁器之情形時，亦包含互斥控制之要求。於步驟12中求出移行排程與搬送車之實際之狀態之偏差，以若偏差為容許值以上則修正移行排程之方式改寫記憶部31之資料。又，若有互斥控制要求，則藉由仲裁器執行互斥控制(步驟13)。進而，自搬送車之位置檢測出有必須清理之搬送車，以清理部42指派清理。又，根據狀態管理部34之資料以車輛調度部40檢測空的搬送車不足之區域、與空的搬送車有餘裕之區域等，並對空的搬送車進行車輛調度(步驟15)。進而，對應於MES21之要求等，根據狀態管理部34或者記憶部31之資料求出到達裝貨位置或者卸貨位置之預測時刻，並報告(步驟16)。

於實施例中獲得以下之效果。

(1)作成並非至卸貨位置而至退避位置為止之移行排程。因此，如圖4所示，可以不與目標位置上之停止移載與至退避位置為止之移動干涉之方式作成後行之搬送車之移行排程。

(2)將移行排程簡化為速度控制點VCP之列，根據VCP檢測與前後之搬送車之干涉。又，由於按時間順序對複數個 移行排程檢索VCP並進行處理，故而可容易檢測干涉。

(3)修正移行排程係限於後方之搬送車，故而不會無限循環地持續修正移行排程。

(4)使由VCP決定之移行排程平滑化而使搬送車移行。因此，以簡單之移行排程便可使搬送車平滑地移行。

(5)若檢測出干涉，則對後方之搬送車追加減速之VCP及其後之再加速之VCP，故而可簡單地修正移行排程。

(6)每隔例如既定之時間間隔反覆修正移行排程。因此，即便於不斷地產生新移行排程之條件下亦可管理移行排程。

(7)根據實際之搬送車之狀態修正所記憶之移行排程，藉此，可使移行排程接近實際。

(8)並非將所生成之移行排程之全部，而是僅將相當於既定時間之移行排程發送至搬送車，藉此，可消除或減少已完成發送之移行排程之變更。

(9)若對自出發地至目的地之標準移行時間加上相對於在此期間先行之搬送車停止並移載物品之次數之時間，則可較佳近似地求出所需時間。藉由將其用作移行排程之初始值，而可獲得妥當之移行排程。

(10)若對標準移行時間與物品之移載次數加上通過之合流部位之數量等互斥控制之次數，則可求出更妥當之所需時間。

(11)可大致準確地預測搬送車何時到達裝貨位置及卸貨 位置。

(12)速度控制點VCP中包含合流部等進行互斥控制之部位，且監視偏離移行排程之程度。而且，若於偏離程度較小之情形時，使互斥控制按照移行排程進行，僅於偏離程度較大之情形時，自地面控制器20側指示於合流部前停止等，則可至少部分性地不需要互斥控制。

2‧‧‧搬送車系統

4‧‧‧工作區間路線

6‧‧‧工作區內路線

8‧‧‧搬送車

10‧‧‧裝載埠

12‧‧‧緩衝區

14‧‧‧合流部

20‧‧‧地面控制器

21‧‧‧MES

22、33‧‧‧通信介面

24‧‧‧指派部

25‧‧‧排程生成部

26‧‧‧排程作成部

28‧‧‧干涉排除部

30‧‧‧限制條件檢查部

31‧‧‧記憶部

32‧‧‧平滑化部

34‧‧‧狀態管理部

36‧‧‧排程修正部

38‧‧‧仲裁器

40‧‧‧車輛調度部

42‧‧‧清理部

44‧‧‧日誌檔案記憶部

46‧‧‧移行時間分析部

70‧‧‧移行排程

T1~T4‧‧‧時刻

VCP1~VCP7‧‧‧速度控制點

圖1係表示實施例之搬送車系統之佈局之圖式。

圖2係實施例中地面控制器之方塊圖。

圖3係表示實施例中所需時間之算出模式之圖式。

圖4係表示實施例中作成至退避位置為止之移行排程之含義之圖式。

圖5係表示實施例中生成搬送車之移行排程之演算法之流程圖。

圖6係表示實施例中VCP(速度控制點)之含義之圖式，1)係表示速度模式，2)係表示以2個VCP表現1)之速度模式之移行排程，3)係表示以2個VCP表現2)之各VCP之例。

圖7係表示實施例中移行排程之例之圖式。

圖8係將圖7之移行排程表現為搬送車之位置與時刻之圖式。

圖9係表示實施例中移行排程間之干涉排除之圖式。

圖10係表示實施例中管理搬送車之狀態之演算法之流程 圖。

8‧‧‧搬送車

20‧‧‧地面控制器

21‧‧‧MES

22、33‧‧‧通信介面

24‧‧‧指派部

25‧‧‧排程生成部

26‧‧‧排程作成部

28‧‧‧干涉排除部

30‧‧‧限制條件檢查部

31‧‧‧記憶部

32‧‧‧平滑化部

34‧‧‧狀態管理部

36‧‧‧排程修正部

38‧‧‧仲裁器

40‧‧‧車輛調度部

42‧‧‧清理部

44‧‧‧日誌檔案記憶部

46‧‧‧移行時間分析部

Claims (6)

1. 一種搬送車系統，係複數台搬送車裝載物品而沿著既定之移行路線移行，並於裝載埠間搬送物品者，其特徵在於，其具有搬送車系統之控制器，該搬送車系統之控制器具備有：第1通信部，其藉由與上位控制器側通信，而接收指定裝載物品之裝載埠與卸載物品之裝載埠、及可開始卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻的搬送要求；第2通信部，其與搬送車側通信；排程作成部，其忽視與其他搬送車之干涉，以於可開始卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻之間使搬送車抵達欲卸貨之裝載埠的方式，對各個搬送車作成表示搬送車於移行路線上移行之位置與時刻之移行排程；干涉排除部，其將新作成之移行排程與已排除干涉之移行排程之雙方作為對象，檢測出搬送車間之干涉，並且以排除所檢測出之干涉之方式修正搬送車之移行排程；第1記憶部，其記憶已排除干涉之移行排程；及第2記憶部，其根據第2通信部自搬送車側所接收之資料，至少記憶搬送車之位置；搬送車系統之控制器構成為根據移行排程而自第2通信部對搬送車側發出移行指示，並且重複進行移行排程之作成、藉由移行排程之修正所進行干涉之排除、記憶已排除干 涉之移行排程至第1記憶部、及根據第2記憶部之資料之移行排程之修正。
2. 如申請專利範圍第1項之搬送車系統，其中，排程作成部係作成自搬送車之現在位置經由裝載物品之位置，於卸載物品之後，到達退避位置為止之移行排程。
3. 如申請專利範圍第1或2項之搬送車系統，其中，以將根據移行排程之搬送車之預測抵達時刻經由第1通信部向上位控制器側進行報告之方式，構成搬送車系統之控制器。
4. 如申請專利範圍第1或2項之搬送車系統，其中，搬送車系統之控制器進一步具備有排程修正部，該排程修正部將第2記憶部所記憶之搬送車之實際狀態、與第1記憶部所記憶之移行排程進行比較，於存在有容許值以上之偏差之情形時，修正第1記憶部之移行排程；上述根據第2記憶部之資料之移行排程之修正，係藉由上述排程修正部所進行。
5. 如申請專利範圍第1或2項之搬送車系統，其中，搬送車系統之控制器進一步具備有仲裁器，該仲裁器係沿上述移行路線設置有互斥控制部位，根據來自搬送車之要求、或根據第2記憶部之資料，決定搬送車通過上述互斥控制部位之順序。
6. 一種搬送車之控制方法，其特徵在於，於複數台搬送車裝載物品而沿著既定之移行路線移行，並於裝載埠間搬送物 品之系統中，為了控制搬送車，使搬送車系統之控制器執行：a：用以自上位控制器側接收指定裝載物品之裝載埠與卸載物品之裝載埠、及可開始卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻的搬送要求之步驟；b：用以忽視與其他搬送車之干涉而以於可開始卸貨之時刻與應完成卸貨之時刻之間使搬送車抵達欲卸貨之裝載埠的方式，對各個搬送車作成表示搬送車於移行路線上移行之位置與時刻之移行排程之步驟；c：用以將新作成之移行排程、與已排除干涉之移行排程之雙方作為對象，檢測出搬送車間之干涉之步驟；d：用以以排除所檢測出之干涉之方式來修正搬送車之移行排程之步驟；e：用以記憶已排除干涉之移行排程之步驟；f：用以根據自搬送車側所接收之資料，至少記憶搬送車之位置之步驟；g：用以根據所記憶之搬送車之位置，修正移行排程之步驟；以及h：用以根據移行排程而對搬送車側下達移行指示之步驟；且，於1次移行排程之開始至完成為止之間，搬送車系統之控制器係複數次執行步驟c~g。