JPH11259131A - 無人搬送台車の干渉防止制御システムおよび方法、記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 全てのＡＧＶの作業効率を低下させることな
く干渉によるデッドロックを防止できるようにする。 【解決手段】 複数のＡＧＶが走行する走行路上の干渉
ゾーンおよび回避ゾーンを定義したテーブルを設定する
干渉テーブル設定部３と、各ＡＧＶに対して設定された
走行ルートデータと上記干渉テーブルデータとに基づい
て将来の干渉を予測し、干渉する場合にそれを回避する
ように走行ルートを変更するような制御を行うシミュレ
ーション制御部５とを設け、各ＡＧＶ間で発生する干渉
位置を正確に予測することができるようにし、その干渉
部分でのみ干渉回避の走行を実施することで干渉を防止
するようにすることにより、干渉の可能性があるルート
をあるＡＧＶが走行中でも、他のＡＧＶは同じ位置でず
っと待機することなく進行可能な位置まで走行できるよ
うにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送台車の干
渉防止制御システムおよび方法、さらにはこれらを実現
するためのプログラムを格納した記録媒体に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば工場やプラント内にて物を
搬送するための物流システムとして、複数の無人搬送台
車（ＡＧＶ＝Auto Guided Vehicle ）を用いたシステム
が利用されている。このＡＧＶを用いたシステムでは、
各ＡＧＶに対して、搬送作業が割り当てられる毎に現在
位置から目的地への走行ルートデータを設定しておき、
ＡＧＶがシステム本体の端末と通信しながらあらかじめ
設定した走行路上を無人で走行することにより、物を搬
送するようになっている。

【０００３】一般に、ＡＧＶが走行する走行路は、設備
コストや工場内の物理的スペースの問題などから単線で
設計され、双方向にＡＧＶが走行することが多い。この
ため、何ら制御を行わなければ複数のＡＧＶが走行中に
衝突を起こすことがある。以下ではこのことを「干渉」
と呼ぶ。ＡＧＶが干渉を起こすと身動きがとれなくな
り、どちらも移動できなくなってしまうデッドロックが
発生する。よって、ＡＧＶの干渉を未然に防止する制御
を行うことが必須となる。

【０００４】従来、ＡＧＶの干渉を防ぐための制御とし
て、いわゆるゾーンリザーブによる手法が行われてき
た。このことを、図２を用いて説明する。図２におい
て、２台のＡＧＶ１，ＡＧＶ２は、太い実線で示した単
線の走行路上を各々の走行ルートデータに従って走行す
る。このとき、走行路は複数のゾーン（図２中にはＺ１
〜Ｚ１９で示している）に分割されており、それぞれの
ＡＧＶ１，ＡＧＶ２は、設定された走行ルートデータに
基づいて、自分の走行ルート上のゾーンを次の回避ゾー
ンまで予約しながら進行する。

【０００５】例えば、図２の点線矢印に示すように、Ａ
ＧＶ１がゾーンＺ１→Ｚ６→Ｚ７→Ｚ１１→Ｚ１２→Ｚ
１６→Ｚ１７のルートで走行するとともに、ＡＧＶ２が
ゾーンＺ１４→Ｚ１３→Ｚ１２→Ｚ１１→Ｚ１０→Ｚ１
８のルートで走行する場合、ＡＧＶ１とＡＧＶ２は一点
鎖線で示した範囲内のゾーンで干渉を起こす可能性があ
る。そこで、各ＡＧＶ毎にゾーン予約テーブルを用意し
ておき、これに従ってゾーンを先に予約した方のＡＧＶ
を優先して進行させるようにする。

【０００６】すなわち、ＡＧＶ１もＡＧＶ２も一点鎖線
で示した干渉ゾーンを予約できればそれぞれの走行ルー
トに従って進行するが（ＡＧＶ１の回避ゾーンはＺ１
７、ＡＧＶ２の回避ゾーンはＺ１８）、例えばＡＧＶ１
の方がＡＧＶ２よりも先に予約をすると、ＡＧＶ１が優
先してゾーンＺ１からゾーンＺ１７へと進行する。この
とき、ＡＧＶ２についてはＡＧＶ１により同じゾーンが
先に予約されているので、当該ゾーンが開放されるまで
（ＡＧＶ１がＺ１７の回避ゾーンに移動してしまうま
で）ゾーンＺ１４で待機する。このようなゾーンリザー
ブ制御により、ＡＧＶの干渉を未然に防いでいる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のようなゾーンリザーブによる手法では、ＡＧＶの干
渉によるデッドロックを防ぐことは可能であるが、同じ
ゾーン上で先に予約をした方のＡＧＶが進行していると
きは、後から予約した方のＡＧＶはそのゾーン上を進行
することなくそのまま待機していなければならず、作業
効率の点で問題があった。

【０００８】すなわち、干渉によるデッドロックを防ぐ
ためには、ゾーンリザーブは広い範囲にわたって行う必
要がある（次に進むべきゾーンの予約だけではなく、図
２に示したように、次の回避ゾーンまでの広範囲にわた
ってゾーンリザーブをする必要がある）。そのため、後
から予約した方のＡＧＶが同じ場所で長時間待機しなけ
ればならない事態も発生し、先に予約した以外のＡＧＶ
の作業効率が低下するという問題があった。

【０００９】本発明は、このような問題を解決するため
に成されたものであり、全てのＡＧＶの作業効率を低下
させることなく干渉によるデッドロックを防止できるよ
うにすることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送台車の
干渉防止制御システムは、複数の無人搬送台車で搬送を
行う際の干渉を防止するための制御システムであって、
上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された走行ル
ートデータを記憶するルート記憶手段と、上記無人搬送
台車が走行する走行路上の各ゾーン間移動に対応する干
渉ゾーンおよび回避ゾーンを定義したテーブルデータを
記憶する干渉テーブル記憶手段と、上記走行ルートデー
タおよび上記干渉テーブルデータに基づいて上記複数の
無人搬送台車間の将来の干渉を予測し、干渉する場合に
それを回避するように走行ルートを制御するルート制御
手段とを備えることを特徴とする。

【００１１】本発明の他の態様では、上記ルート制御手
段は、上記走行ルートデータおよびあらかじめ設定した
上記無人搬送台車の走行速度データに基づいて、上記複
数の無人搬送台車が存在する位置を一定時間刻みで予測
したスケジュールを夫々作成するスケジュール作成手段
と、上記作成されたスケジュールおよび上記干渉テーブ
ルデータの干渉ゾーン定義に基づいて干渉の発生を予測
する干渉予測手段と、上記干渉の発生が予測された部分
を上記干渉テーブルデータの回避ゾーン定義に基づいて
修正することにより、上記無人搬送台車の走行ルートの
スケジュールを変更するルート修正手段とを備える。

【００１２】本発明のその他の態様では、上記複数の無
人搬送台車に対して優先順位を設定しておき、干渉が発
生する場合に優先度が低い方の無人搬送台車の走行ルー
トと優先度が高い方の無人搬送台車の走行ルートとの両
方または何れか一方を制御する。

【００１３】本発明のその他の態様では、上記干渉テー
ブルは、走行路上の全てまたは一部の隣接するゾーン間
移動に対して上記干渉ゾーンおよび回避ゾーンが定義さ
れる。

【００１４】また、本発明の無人搬送台車の干渉防止制
御方法は、複数の無人搬送台車で搬送を行う際の干渉を
防止するための制御方法であって、上記複数の無人搬送
台車の夫々に対して設定された走行ルートデータと、上
記無人搬送台車が走行する走行路上の各ゾーン間移動に
対応する干渉ゾーンおよび回避ゾーンをあらかじめ定義
した干渉テーブルデータとに基づいて、上記複数の無人
搬送台車間の将来の干渉を予測し、干渉する場合にそれ
を回避するように走行ルートを変更する操作を上記干渉
が発生しなくなるまで繰り返すというシミュレーション
制御を行うようにしたことを特徴とする。

【００１５】また、本発明のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体は、複数の無人搬送台車で搬送を行う際の干
渉を防止するための制御装置において、上記複数の無人
搬送台車の夫々に対して設定された走行ルートデータ
と、上記無人搬送台車が走行する走行路上の各ゾーン間
移動に対応する干渉ゾーンおよび回避ゾーンをあらかじ
め定義した干渉テーブルデータとに基づいて、上記複数
の無人搬送台車間の将来の干渉を予測し、干渉する場合
にそれを回避するように走行ルートを制御するシミュレ
ーション手段としてコンピュータを機能させるためのプ
ログラムを記録したことを特徴とする。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明による無人搬送台
車の干渉防止制御システムの要素的特徴を表す機能構成
ブロック図である。

【００１７】図１において、１はルート設定部であり、
工場あるいはプラント等に配置する複数の無人搬送台車
（ＡＧＶ）に対してそれぞれ走行ルートデータを設定す
るものである。走行ルートデータは、例えば、昇順のシ
ーケンスナンバ、このシーケンスナンバに夫々対応して
格納される走行ルートを表すゾーンナンバ列、各ゾーン
の長さ、ルートが直線であるか右または左に曲がる曲線
であるか等のルート種、各ゾーン間移動時の走行制御情
報（直進か右折か左折かなど）、およびＡＧＶの現在位
置（シーケンスナンバ）の各情報から構成される。設定
された走行ルートデータは、ルートデータ記憶部２に記
憶される。

【００１８】３は干渉テーブル設定部であり、ＡＧＶが
走行する走行路上の各ゾーン間移動に対応する干渉ゾー
ンおよび回避ゾーンを定義した干渉テーブルを設定す
る。設定された干渉テーブルデータは、干渉テーブル記
憶部４に記憶される。図３は、上記干渉テーブルの一例
を示す概念図である。なお、この図３に示す干渉テーブ
ルは、図２に示した例に沿ってユーザが設定したものの
一部である。

【００１９】図３において、ＦＲＯＭおよびＴＯの欄に
記述されるゾーンは、隣接しているゾーン間でのＡＧＶ
の移動前後の位置を示している。また、これらの各ゾー
ン間の移動に対応して記述される干渉ゾーンは、あるＡ
ＧＶがＦＲＯＭ−ＴＯで示されるゾーン間で移動すると
きに他のＡＧＶがあると干渉を起こすゾーンを示してい
る。

【００２０】また、上記干渉ゾーンに対応して記述され
る回避ゾーン１，２は、干渉を起こす場合に他ＡＧＶと
自ＡＧＶとを回避させるべきゾーンを示している。回避
ゾーン１は他ＡＧＶ用であり、回避ゾーン２は自ＡＧＶ
用である。自ＡＧＶ用の回避ゾーン２において、「−」
の記号は回避しないということを意味している。このよ
うな内容のテーブルを、全てまたは一部の隣接するゾー
ン間の移動についてあらかじめ作っておく。

【００２１】例えば、図３の干渉テーブルの１番上の行
は、あるＡＧＶがゾーンＺ７からゾーンＺ１１に移動す
るときに他のＡＧＶがゾーンＺ１１にあると干渉を起こ
すため、上記他のＡＧＶをゾーンＺ１０かゾーンＺ８の
どちらかに回避させるということを意味している。な
お、このように回避ゾーンの欄に２つ以上のゾーンが併
記されているときは、次の１）〜３）の順で回避ゾーン
を決める。

【００２２】１）次に進行するゾーンであれば、そのゾ
ーンを回避ゾーンとする。２）干渉発生時にいるゾーン
であれば、そのゾーンを回避ゾーンとする。３）以上の
１）でも２）でもなければ、先に記述されているゾーン
を回避ゾーンとする。

【００２３】また、図３の干渉テーブルの２番目の行
は、あるＡＧＶがゾーンＺ１１からゾーンＺ１０に移動
するときに他のＡＧＶがゾーンＺ７，Ｚ８，Ｚ１０の何
れかにあると干渉を起こすため、上記他のＡＧＶをそれ
ぞれの場合に示される回避ゾーンに回避させるというこ
とを意味している。この場合にゾーンＺ１０だけでなく
ゾーンＺ７，Ｚ８も干渉ゾーンとして設定されているの
は、ＡＧＶがゾーンＺ１１からゾーンＺ１０に移動する
ときは、ＡＧＶが中心軸を中心にして回転するため、ゾ
ーンＺ７，Ｚ８においても干渉を起こすことになるから
である。

【００２４】次いで、５はシミュレーション制御部であ
り、上記走行ルートデータおよび干渉テーブルデータに
基づいて、各ＡＧＶの将来の干渉の発生を予測し、干渉
を起こす場合にそれを回避するように走行ルートを制御
する。このシミュレーション制御部５は、図１に示すよ
うにタイムスケジュール生成部６と、生成されたタイム
スケジュールを記憶するスケジュール記憶部７と、干渉
予測部８と、ルート修正部９とを備えている。

【００２５】上記タイムスケジュール生成部６は、ルー
ト設定部１およびＡＧＶ速度設定部１０を通じて設定さ
れた走行ルートデータおよびＡＧＶの走行速度データに
基づいて、複数のＡＧＶが存在する位置を一定時間刻み
で予測したタイムスケジュールを各ＡＧＶ毎に生成す
る。すなわち、走行ルートデータ中に含まれている各ゾ
ーンの長さを、設定された走行速度で除算することによ
り各ゾーンでのＡＧＶの移動時間を計算し、これをもと
に各ＡＧＶが将来の各時刻（一定時間刻み）でどのゾー
ンにいるかの位置を正確に予測する。

【００２６】ＡＧＶの走行速度は、ＡＧＶ速度設定部１
０により直線部を走行する場合と曲線部を走行する場合
とで異なるように設定される。通常は、曲線部を走行す
るときの方が走行速度が遅くなるように設定される。し
たがって、各ゾーンでのＡＧＶの移動時間を計算すると
きは、走行ルートデータ中に含まれているルート種の情
報を見て、適切な走行速度を用いて計算する。なお、例
えばゾーンＺ１１からゾーンＺ１０に移動する場合に
は、ＡＧＶは中心軸を中心にして９０度回転するが、本
実施形態では回転に要する時間はゾーン通過時間と比べ
て十分短いので無視している。

【００２７】図４に、このようにして生成されたタイム
スケジュールの一例を示す。図４のタイムスケジュール
は、ｔ１〜ｔ７の一定時間刻みΔｔ毎にＡＧＶ１がゾー
ンＺ１→Ｚ６→Ｚ７→Ｚ１１→Ｚ１２→Ｚ１６→Ｚ１７
のルートで走行し、ｔ１〜ｔ６の一定時間刻みΔｔ毎に
ＡＧＶ２がゾーンＺ１４→Ｚ１３→Ｚ１２→Ｚ１１→Ｚ
１０→Ｚ１８のルートで走行するというスケジュールを
表している。

【００２８】なお、ここでは説明の簡略化のため、全て
のゾーン内をＡＧＶが同じ時間Δｔで移動している（各
ゾーンは皆直線であり、その長さが皆同じである）こと
を想定しているが、ゾーンの長さやルート種が異なる場
合には、複数の時間刻みに渡って同じゾーンナンバが連
続して設定されることもある。このようなタイムスケジ
ュールを生成することにより、時間の経過に対応して各
ＡＧＶ１，ＡＧＶ２がどのゾーンにいるかを正確に予測
することができる。

【００２９】また、干渉予測部８は、上述のようにして
生成されたタイムスケジュールと、あらかじめ設定され
た干渉テーブルデータ中の干渉ゾーンの定義内容とに基
づいて、干渉の発生およびその発生位置を予測する。こ
のとき、本実施形態では複数のＡＧＶに対して、干渉し
た場合にどちらを優先して走行させるかの優先度をあら
かじめ設定しておき、優先度の高いＡＧＶを基準にして
干渉テーブルを参照するようにする。なお、優先度は、
ＡＧＶにより何を搬送するかによって設定するのが１つ
の例である。

【００３０】例えば、図２の例でＡＧＶ１よりもＡＧＶ
２の方に高い優先度を設定したとする。この場合は、ま
ず最初に、図４のタイムスケジュールに従ってＡＧＶ２
が時刻ｔ１からｔ２にかけてゾーンＺ１４からゾーンＺ
１３に移動するときに、ＡＧＶ１が時刻ｔ１およびｔ２
においてゾーンＺ１およびゾーンＺ６にいることが干渉
となるかどうかを干渉テーブルから判断する。次に、同
様にしてＡＧＶ２が時刻ｔ２からｔ３にかけてゾーンＺ
１３からゾーンＺ１２に移動するときに、ＡＧＶ１が時
刻ｔ２およびｔ３においてゾーンＺ６およびゾーンＺ７
にいることが干渉となるかどうかを干渉テーブルから判
断する。

【００３１】このような判断を順次行っていくと、この
例の場合は時刻ｔ４において干渉が発生する（ＡＧＶ２
が時刻ｔ３からｔ４にかけてゾーンＺ１２からゾーンＺ
１１に移動するときに、ＡＧＶ１が時刻ｔ４においてゾ
ーンＺ１１にいることは干渉である）ことが分かる。こ
のように、設定された走行ルートデータから全てのＡＧ
Ｖの各時刻での位置を正確に予測しているので、干渉を
起こす位置も正確に予測することができる。

【００３２】この場合、ルート修正部９は、干渉の発生
が予測された部分を干渉テーブルデータ中の回避ゾーン
の定義内容に基づいて修正することにより、ＡＧＶの走
行ルートのタイムスケジュールを変更する。このとき、
ルート修正部９は、優先度の低い方のＡＧＶ（今の例の
場合はＡＧＶ１）のスケジュールを変更するようにす
る。図３に示す干渉テーブルの例では、回避ゾーン１と
してゾーンＺ７が設定されているので、修正後のタイム
スケジュールは例えば図５のようになる。

【００３３】このようにタイムスケジュールを修正した
後、干渉予測部８およびルート修正部９は、その修正後
のタイムスケジュールを使って再び同様の処理を行う。
図５の例でも、時刻ｔ４において干渉が発生する（ＡＧ
Ｖ２が時刻ｔ４からｔ５にかけてゾーンＺ１１からゾー
ンＺ１０に移動するときに、ＡＧＶ１が時刻ｔ４におい
てゾーンＺ７にいることは干渉である）ことが分かる。
よって、この干渉する部分を回避ゾーン１の定義内容に
従って修正すると、修正後のタイムスケジュールは例え
ば図６のようになる。

【００３４】さらに、この図６に示すタイムスケジュー
ルについても同様にして干渉予測部８およびルート修正
部９による処理を行い、干渉が発生しなくなるまで処理
を繰り返す。そして、干渉が発生しなくなった時点で上
述のようなシミュレーション処理を停止し、そのとき得
られたスケジュール結果を最終的な解としてスケジュー
ル記憶部７に保存する。図７は、干渉の発生がなくなっ
た最終的な解としてのタイムスケジュールを示してい
る。

【００３５】走行指示部１１は、実際にＡＧＶの走行制
御を行うときに、以上のようなシミュレーションの結果
スケジュール記憶部７に保存された最終的な解のタイム
スケジュールに従って、各ＡＧＶに対して走行指示を発
する。そして、各ＡＧＶは、この走行指示を受けて実際
に走行を行う。

【００３６】図８は、図１に示したシミュレーション制
御部５が上述のようなシミュレーション制御を行う際の
動作を示すフローチャートである。以下、このフローチ
ャートに従って説明する。図８において、まずステップ
Ｓ１で、ルート設定部１を通じて設定された走行ルート
データをルートデータ記憶部２から読み込む。

【００３７】次に、ステップＳ２で、ＡＧＶ速度設定部
１０を通じてユーザによりあらかじめ設定された走行速
度データを、上記走行ルートデータ中に含まれるルート
種の情報に従って読み込み、各ＡＧＶの一定時間刻み毎
のゾーン位置を予測したタイムスケジュールをタイムス
ケジュール生成部６で生成する。ステップＳ３では、上
記生成されたタイムスケジュールをスケジュール記憶部
７に記憶する。

【００３８】そして、ステップＳ４で、上記スケジュー
ル記憶部７に記憶されたタイムスケジュールと、干渉テ
ーブル設定部３を通じてユーザによりあらかじめ設定さ
れ干渉テーブル記憶部４に記憶された干渉テーブルの内
容とに基づいて、各ＡＧＶにおける干渉の発生およびそ
の発生位置を干渉予測部８で予測する。上記ステップＳ
４における干渉予測の結果、干渉が発生する場合にはス
テップＳ５からステップＳ６に進む。ステップＳ６でル
ート修正部９は、上記干渉テーブルの内容に従って、干
渉を回避するように走行ルートのタイムスケジュールを
修正する。

【００３９】その後、ステップＳ３に戻って修正後のタ
イムスケジュールをスケジュール記憶部７に更新記憶
し、この修正後のスケジュールを使って再びステップＳ
４で干渉予測の処理を行う。このステップＳ３〜Ｓ６の
処理を干渉が発生しなくなるまで繰り返し、干渉が発生
しなくなったら処理を終了する。このときスケジュール
記憶部７に記憶されているタイムスケジュールが、最終
的な解である。

【００４０】以上詳しく説明したように、本実施形態に
よれば、各ＡＧＶに設定した走行ルートデータと干渉テ
ーブルデータとからＡＧＶ間の将来の干渉を正確に予測
し、干渉する場合には上記干渉テーブルに設定した回避
走行を事前に実施することにより、優先度の高いＡＧＶ
の走行を妨げず、しかも優先度の低いＡＧＶも待ち時間
を最小に抑えることができるようになる。

【００４１】すなわち、優先度の高いＡＧＶについて
は、最初に生成されたタイムスケジュールが変更される
ことがほとんどなくそのまま進行が行われる。また、優
先度の低いＡＧＶについては、優先度の高いＡＧＶが干
渉を起こさない位置まで完全に移動してしまうまで同じ
位置で待機するのではなく、干渉を実際に起こさない程
度で進行することができ、優先度が低い方のＡＧＶの作
業効率の低下を抑制することができる。これにより、全
体の作業効率の向上を図ることができる。

【００４２】図１に示した各機能ブロック１〜１１は、
本実施形態においてはＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＲＯＭお
よびＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータにより構成
され、その動作はＲＯＭやＲＡＭに格納された作業プロ
グラムに従って実現されるが、ハード的に構成してもよ
い。また、上記各機能ブロック１〜１１の機能を実現す
るように当該機能を実現するためのソフトウェアのプロ
グラムコードをＲＡＭに供給し、そのプログラムに従っ
て上記各機能ブロック１〜１１を動作させることによっ
て実施したものも、本発明の範疇に含まれる。

【００４３】この場合、上記ソフトウェアのプログラム
コード自体が上述した実施形態の機能を実現することに
なり、そのプログラムコード自体、およびそのプログラ
ムコードをコンピュータに供給するための手段、例えば
かかるプログラムコードを格納した記録媒体は本発明を
構成する。かかるプログラムコードを記憶する記録媒体
としては、上記ＲＯＭやＲＡＭの他に、例えばフロッピ
ーディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディ
スク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｉ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ
Ｗ、ＤＶＤ、ｚｉｐ、磁気テープ、あるいは不揮発性の
メモリカード等を用いることができる。

【００４４】また、コンピュータが供給されたプログラ
ムコードを実行することにより、上述の実施形態の機能
が実現されるだけでなく、そのプログラムコードがコン
ピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティング
システム）あるいは他のアプリケーションソフト等の共
同して上述の実施形態の機能が実現される場合にもかか
るプログラムコードは本発明の実施形態に含まれること
は言うまでもない。

【００４５】さらに、供給されたプログラムコードがコ
ンピュータの機能拡張ボードやコンピュータに接続され
た機能拡張ユニットに備わるメモリに格納された後、そ
のプログラムコードの指示に基づいてその機能拡張ボー
ドや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の
一部または全部を行い、その処理によって上述した実施
形態の機能が実現される場合にも本発明に含まれること
は言うまでもない。

【００４６】なお、以上の実施形態ではＡＧＶが２台で
あるとして説明したが、本発明のこの台数に限定される
ものではなく、複数台であれば任意に適用可能である。
そして、ＡＧＶの数が多くなるほど本発明の効果は期待
できるものである。

【００４７】

【発明の効果】本発明は上述したように、複数の無人搬
送台車の夫々に対して設定された走行ルートデータと干
渉定義テーブルデータとに基づいて将来の干渉を予測
し、干渉する場合にそれを回避するように走行ルートを
変更するような制御を行うようにしたので、各無人搬送
台車間で発生する干渉位置を正確に予測することがで
き、その干渉部分でのみ干渉回避の走行を実施すること
によって干渉を防止することができる。よって、干渉の
可能性があるルートをある台車が走行中でも、他の台車
は同じ位置でずっと待機することなく進行可能な位置ま
で走行することができ、全ての無人搬送台車の作業効率
を低下させることなく干渉によるデッドロックを有効に
防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の要素的特徴を表す機能構成ブロック図
である。

【図２】ＡＧＶの走行ルートの一例を示す図である。

【図３】本実施形態による干渉定義テーブルの一例を示
す概念図である。

【図４】本実施形態のタイムスケジュール生成部により
生成されたタイムスケジュールの一例を示す図である。

【図５】本実施形態のルート修正部により１回目に修正
されたタイムスケジュールの例を示す図である。

【図６】本実施形態のルート修正部により２回目に修正
されたタイムスケジュールの例を示す図である。

【図７】本実施形態のルート修正部により３回目に修正
された最終的な解としてのタイムスケジュールの例を示
す図である。

【図８】本実施形態のシミュレーション制御部による動
作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ルート設定部 ２ ルートデータ記憶部 ３ 干渉テーブル設定部 ４ 干渉テーブル記憶部 ５ シミュレーション制御部 ６ タイムスケジュール生成部 ７ スケジュール記憶部 ８ 干渉予測部 ９ ルート修正部 １０ ＡＧＶ速度設定部 １１ 走行指示部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の無人搬送台車で搬送を行う際の干
   渉を防止するための制御システムであって、 上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された走行ル
   ートデータを記憶するルート記憶手段と、 上記無人搬送台車が走行する走行路上の各ゾーン間移動
   に対応する干渉ゾーンおよび回避ゾーンを定義したテー
   ブルデータを記憶する干渉テーブル記憶手段と、 上記走行ルートデータおよび上記干渉テーブルデータに
   基づいて上記複数の無人搬送台車間の将来の干渉を予測
   し、干渉する場合にそれを回避するように走行ルートを
   制御するルート制御手段とを備えることを特徴とする無
   人搬送台車の干渉防止制御システム。
2. 【請求項２】 上記ルート制御手段は、上記走行ルート
   データおよびあらかじめ設定した上記無人搬送台車の走
   行速度データに基づいて、上記複数の無人搬送台車が存
   在する位置を一定時間刻みで予測したスケジュールを夫
   々作成するスケジュール作成手段と、 上記作成されたスケジュールおよび上記干渉テーブルデ
   ータの干渉ゾーン定義に基づいて干渉の発生を予測する
   干渉予測手段と、 上記干渉の発生が予測された部分を上記干渉テーブルデ
   ータの回避ゾーン定義に基づいて修正することにより、
   上記無人搬送台車の走行ルートのスケジュールを変更す
   るルート修正手段とを備えることを特徴とする請求項１
   に記載の無人搬送台車の干渉防止制御システム。
3. 【請求項３】 上記複数の無人搬送台車に対して優先順
   位を設定しておき、干渉が発生する場合に優先度が低い
   方の無人搬送台車の走行ルートと優先度が高い方の無人
   搬送台車の走行ルートとの両方または何れか一方を制御
   することを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬
   送台車の干渉防止制御システム。
4. 【請求項４】 上記干渉テーブルは、走行路上の全てま
   たは一部の隣接するゾーン間移動に対して上記干渉ゾー
   ンおよび回避ゾーンが定義されることを特徴とする請求
   項１〜３の何れか１項に記載の無人搬送台車の干渉防止
   制御システム。
5. 【請求項５】 複数の無人搬送台車で搬送を行う際の干
   渉を防止するための制御方法であって、 上記複数の無人搬送台車の夫々に対して設定された走行
   ルートデータと、上記無人搬送台車が走行する走行路上
   の各ゾーン間移動に対応する干渉ゾーンおよび回避ゾー
   ンをあらかじめ定義した干渉テーブルデータとに基づい
   て、上記複数の無人搬送台車間の将来の干渉を予測し、
   干渉する場合にそれを回避するように走行ルートを変更
   する操作を上記干渉が発生しなくなるまで繰り返すとい
   うシミュレーション制御を行うようにしたことを特徴と
   する無人搬送台車の干渉防止制御方法。
6. 【請求項６】 複数の無人搬送台車で搬送を行う際の干
   渉を防止するための制御装置において、上記複数の無人
   搬送台車の夫々に対して設定された走行ルートデータ
   と、上記無人搬送台車が走行する走行路上の各ゾーン間
   移動に対応する干渉ゾーンおよび回避ゾーンをあらかじ
   め定義した干渉テーブルデータとに基づいて、上記複数
   の無人搬送台車間の将来の干渉を予測し、干渉する場合
   にそれを回避するように走行ルートを制御するシミュレ
   ーション手段としてコンピュータを機能させるためのプ
   ログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み
   取り可能な記録媒体。