KR20220150374A - 무인 반송차의 주행 제어 시스템 - Google Patents

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KR20220150374A
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유스케 고지타니
시게미 마에다
도모야 야마네
겐지 츠루타
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가부시키가이샤 가타오카 세이사쿠쇼
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Abstract

신뢰성이 높은 주행 제어용의 프로그램을 완성시키려면 다대한 노력과 시간을 필요로 한다고 하는 과제를 해소하기 위해, 무인 반송차의 주행 제어 시스템(SS)에, 현실의 반송 에어리어 내에서 복수의 실반송차를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램을 구비한 실반송차 주행 컨트롤러(8)와, 가상의 반송 에어리어 내에서 복수의 가상 반송차(B0~B6)를 실반송차의 형상과 움직임을 모방하여 주행시키기 위한 가상 제어 프로그램을 구비한 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)와, 상기 가상 반송차(B0~B6)가 충돌 또는 정지 이상을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지하고 기록하는 가상 반송차 주행 감시부(11)와, 검지된 이상 이벤트를 외부로 출력하는 감시 결과 출력부(12)와, 출력된 이상 이벤트를 참조하여 수정된 갱신 데이터를 외부로부터 수취하고 최종적으로 실제어 프로그램에 반영시키기 위한 갱신 데이터 입력부(13)를 구비시킨다.

Description

무인 반송차의 주행 제어 시스템
본 발명은 반송 대상물을 소망 위치로 자동 반송하는 무인 반송차의 주행 제어 시스템에 관한 것이다.
최근의 공장이나 창고 등에 있어서는, 다양한 무인 반송차(이하, 「AGV」라고 칭하는 경우가 있음)가 이용되고 있다. 이런 종류의 무인 반송차는, AGV 주행 컨트롤러의 프로그램에 기초하여, 미리 설정된 주행 루트를 주행하도록 제어되는 것으로, 공통의 AGV 주행 컨트롤러에 의해서 복수 대의 AGV의 주행이 종합적으로 제어되는 시스템도 적지 않다.
그런데, 이와 같은 시스템을 이용하여, 소정의 반송 에어리어 내에서 복수의 AGV를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 동시 주행시키는 경우에는, 각 주행 루트를 주행하는 AGV끼리가 충돌하거나, 긴급 정지 기능에 의해 정지하여 데드 록(deadlock) 상태에 빠지거나 하는 경우가 없게, 미리 상기 프로그램을 면밀하게 설계해 둘 필요가 있다.
그렇지만, 이와 같은 프로그램의 작성 작업은, 한정된 반송 에어리어 면적에 대해서 AGV의 대수가 많아질수록 극히 복잡하게 되어, 버그의 발생도 피할 수 없다. 그 때문에, 종래에는, 프로그램이 가완성된 단계에서 실제의 AGV를 실제의 반송 에어리어 내에서 주행시켜, 결함이 발생했을 경우에는 프로그램을 수정한다고 하는 작업을 반복할 필요가 있다. 그 때문에, 신뢰성이 높은 프로그램을 완성시키려면, 다대한 노력과 시간을 필요로 한다.
또한, 하기 특허문헌 1에 나타내지는 일례와 같이, AGV 주행 컨트롤러가, 각 AGV의 주행 위치를 순서대로 판정하고, 조금 뒤의 주로를 예측하여 AGV끼리의 충돌이나 간섭에 의한 주행 정지가 발생하지 않게 제어하는 것도 알려져 있다. 그렇지만, 이와 같은 형식의 것은, 주행 루트를 따라서 배열된 주행 블록 단위로 간이적인 주행 예측을 행하여 실제의 각 AGV를 주행 제어하는 것이며, 작은 반송 에어리어 면적에서 다수의 AGV를 주행시킬 수 있는 고효율 반송 시스템에 적용하는 것은 어렵다. 무리해서 채용한다고 해도, 프로그램의 기본 설계의 부적절함이나 작은 버그의 존재에 의해, AGV끼리의 충돌이나 간섭에 의한 주행 정지가 발생하거나, 주로 예측을 행하기 위한 주행 정지 시간이 비정상으로 길어지는 등의 결함이 발생하여, 프로그램의 복잡한 수정 작업을 어쩔 수 없이 하게 되는 것이 예상된다.
일본 특허공개 평11-259131호 공보
본 발명은 이와 같은 사정에 주목하여 이루어진 것으로, 신뢰성이 높은 주행 제어용의 프로그램을 완성시키려면, 다대한 노력과 시간을 필요로 한다는 전술한 과제를 해소하는 것을 목적으로 한다.
이상의 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 무인 반송차의 주행 제어 시스템은, 이하에 진술하는 것과 같은 구성을 가진다.
즉 청구항 1의 발명에 따른 무인 반송차의 주행 제어 시스템은, 현실의 반송 에어리어 내에서 복수의 실(實)반송차를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램을 구비한 실반송차 주행 컨트롤러와, 가상의 반송 에어리어 내에서 복수의 가상 반송차를 상기 실반송차의 형상과 움직임을 모방하여 주행시키기 위한 가상 제어 프로그램을 구비한 가상 반송차 주행 컨트롤러와, 이 가상 반송차 주행 컨트롤러에 의해 제어되는 가상 반송차가 상기 가상의 반송 에어리어 내에서 충돌 또는 정지 이상(異常)을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지하고 기록하는 가상 반송차 주행 감시부와, 이 가상 반송차 주행 감시부에 의해 검지된 이상 이벤트를 외부로 출력하는 감시 결과 출력부와, 이 감시 결과 출력부로부터 출력된 이상 이벤트를 참조하여 수정된 갱신 데이터를 외부로부터 수취하고 해당 갱신 데이터를 최종적으로 상기 실제어 프로그램에 반영시키기 위한 갱신 데이터 입력부를 구비하여 이루어진다.
청구항 2의 발명에 따른 무인 반송차의 주행 제어 시스템은, 현실의 주행 에어리어 내에서 복수의 실반송차를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램에 이용되는 주행 제어 데이터를 입력하는 주행 제어 데이터 입력부와, 이 주행 제어 데이터 입력부로부터의 주행 제어 데이터에 기초하여, 가상의 주행 에어리어 내에서 복수의 가상 반송차를 상기 실반송차의 형상과 움직임을 모방하여 주행시키기 위한 가상 제어 프로그램을 구비한 가상 반송차 주행 컨트롤러와, 이 가상 반송차 주행 컨트롤러에 의해 제어되는 가상 반송차가 상기 가상의 주행 에어리어 내에서 충돌 또는 정지 이상을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지하고 기록하는 가상 반송차 주행 감시부와, 이 가상 반송차 주행 감시부에 의해 검지된 이상 이벤트를 외부로 출력하는 감시 결과 출력부를 구비하여 이루어진다.
이들과 같은 것이면, 감시 결과 출력부로부터 출력된 이상 이벤트를 참조함으로써 디버그 작업을 효율적으로 단시간에 행하는 것이 가능하게 되어, 신뢰성이 높은 무인 반송차의 주행 제어용의 프로그램을 단기간에 완성시킬 수 있다.
청구항 3의 발명에 따른 무인 반송차의 주행 제어 시스템은, 현실의 주행 에어리어 내에서 복수의 실반송차를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램을 구비한 실반송차 주행 컨트롤러와, 상기 실반송차 주행 컨트롤러에서 이용되는 실제어 프로그램에 포함되는 주행 제어 데이터를, 복수의 가상 반송차를 상기 실반송차의 형상과 움직임을 모방하여 가상의 반송 에어리어 내에서 주행시키기 위한 시뮬레이션용의 정보로서 외부로 출력하는 주행 제어 데이터 출력부와, 상기 정보를 이용하여 시뮬레이션된 결과에 기초하여 작성된 갱신 데이터를 외부로부터 수취하고 해당 갱신 데이터를 최종적으로 상기 실제어 프로그램에 반영시키는 갱신 데이터 입력부를 구비하여 이루어진다.
이와 같은 것이면, 주행 제어 데이터 출력부로부터 주행 제어 데이터를 시뮬레이션용의 정보로서 외부로 출력하고, 그 정보를 이용하여 시뮬레이션된 결과에 기초하여 작성된 갱신 데이터를 실제어 프로그램에 반영시킴으로써, 신뢰성이 높은 무인 반송차의 주행 제어용의 프로그램을 단기간에 실시시키도록 할 수 있다.
여기서, 본 발명에 있어서의 「실제어 프로그램」은, 주행 조건, 주행 루트 및 설정 정보를 이용하여 복수의 무인 반송차의 주행 제어를 행하는 프로그램이며, 기존의 AGV 컨트롤러에 탑재되어 있는 제어 프로그램과 마찬가지의 것을 사용할 수도 있다.
「가상 제어 프로그램」은 주행 조건, 주행 루트 및 설정 정보를 이용하여 복수의 가상 반송차의 주행 제어를 행하는 프로그램이며, 전술한 「실제어 프로그램」에 준한 것이다.
「주행 제어 데이터」는 복수의 반송차를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키기 위한 주행 조건, 주행 루트 및 설정 정보를 포함하는 데이터이다.
「갱신 데이터」는 실제어 프로그램 및 가상 제어 프로그램에서 이용되는 새로운 주행 조건, 주행 루트 및 설정 정보를 포함하는 데이터이다. 즉, 「갱신 데이터」란, 「주행 제어 데이터」의 내용을 갱신하여 실제어 프로그램 및 가상 제어 프로그램에 다시 반영시키기 위한 데이터이다.
「주행 제어 데이터」 및 「갱신 데이터」 중의 「주행 조건」에는, 무인 반송차끼리의 주행 간섭 회피 정보나, 정지 위치 정보 등이 포함된다. 여기서, 주행 간섭 회피 정보는 복수의 무인 반송자끼리가 충돌하거나, 가까워지는 것에 의한 주행 정지(=주행 간섭)를 회피하기 위한 정보이다. 이 주행 간섭 회피 정보에는, 예를 들면, 특허문헌 1에 기재되어 있는 바와 같이, 주행 루트 상을 복수의 블록으로 구분하고, 소정의 블록 모양에 복수의 무인 반송차가 침입할 수 없도록 하기 위한 주행 제어 정보 등이 포함된다. 이 정보에 따라서 무인 반송차의 주행을 제어함으로써, 상기 주행 간섭을 회피한다. 정지 위치 정보는, 무인 반송차가 주행하는 루트에 대해, 루트 상에서 정지해야 할 위치의 정보를 가리키고 있으며, 상기 주행 간섭 회피 제어의 결과, 일부의 무인 반송차가 판정된 정지 위치에서 정지 대기함으로써, 상기 주행 간섭이 회피된다. 정지 위치 정보로서는, 예를 들면 이하의 것을 들 수 있다. 특허문헌 1에서는, 「블록」의 단위가 정지 위치 정보에 해당하고, 블록 단위에서의 러프(rough)한 주행 간섭 회피가 행해진다. 후술하는 본 발명의 일 실시 형태에서는, 주행 루트 상에서 정지해야 할 정지 위치를 밀리 단위의 좌표로 설정하고 있다. 이것에 의해, 정해진 정지 위치에서 정지하고 있는 무인 반송차 근처를 다른 무인 반송차가 주행하는 경우의 거리 관계가, 무인 반송차의 외형 사이즈를 포함해서 확인되어, 무인 반송차의 대수가 많아진 경우라도 확실한 주행 간섭 판정을 행하는 것을 가능하게 하고 있다.
「주행 제어 데이터」 및 「갱신 데이터」 중의 「주행 루트」는, 반송 에어리어를 좌표에 의해 정의하는 반송 에어리어 맵 내에 설정된 것으로, 반송차가 자기 위치 정보를 참조하면서 주행할 때에 통과해야 할 위치를 나타내는 정보(후술하는 주행 루트 정보)가 포함된다.
「주행 제어 데이터」 및 「갱신 데이터」 중의 「설정 정보」에는, 무인 반송차의 각 위치에 있어서의 주행 속도 정보, 장애물 검지 거리 정보 등이 포함된다.
「가상 반송차 주행 감시부에 의해 검지된 이상 이벤트를 외부로 출력한다」는 것은, 검지된 이상 이벤트를 나타내는 정보를, 인쇄 출력하는 양태, 화면 표시하는 양태, 통신 회선 등을 통해서 외부의 정보 처리 장치 등에서 이용 가능한 데이터 형식으로 출력하는 양태 등이 포함된다.
가상 반송차 주행 컨트롤러와 실반송차 주행 컨트롤러를 함께 가지는 무인 반송차의 주행 제어 시스템에 적합한 구성으로서, 상기 가상 반송차 주행 컨트롤러가, 상기 실반송차 주행 컨트롤러에 병설(竝設)되어 있는 것을 들 수 있다.
시뮬레이션에 필요로 하는 시간을 보다 짧게 하기 위한 구성으로서, 상기 가상 제어 프로그램에 있어서의 루틴 실행용의 사이클 타임이, 상기 실제어 프로그램의 동사이클 타임보다도 짧게 실행 가능한 것을 들 수 있다.
시뮬레이션 중의 가상 반송차의 모습을 시인(視認) 가능하게 함과 아울러 이상 이벤트가 발생했을 경우에 그것도 동시에 시인 가능하게 하기 위한 구성으로서, 상기 가상 제어 프로그램으로 제어되어 상기 가상의 반송 에어리어 내를 상기 복수의 가상 반송차가 주행하는 모습을 외부로부터 시인할 수 있는 양태로 표시함과 아울러, 가상 반송차 주행 감시부에 기록된 이상 이벤트를 표시하는 표시부를 구비하고 있는 것을 들 수 있다.
디버그 작업에 필요한 이상 이벤트의 원인의 특정을 특히 용이하게 함과 아울러, 디버그 작업의 한층 더 효율화를 도모하기 위한 구성으로서, 상기 가상 반송차 주행 감시부에 기록되는 정보에는, 이상 이벤트가 발생한 시점의 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보가 포함되어 있는 것을 들 수 있다.
본 발명에 의하면, 현실의 반송 에어리어 내에서 복수의 실반송차를 주행시키기 위한 실반송차 주행 컨트롤러에 탑재되는 실제어 프로그램의 디버그 작업을 효율적으로 단시간에 행하는 것이 가능하게 되어, 신뢰성이 높은 무인 반송차의 주행 제어용의 프로그램을 단기간에 완성시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 충방전 검사 공장의 개략도이다.
도 2는 동 실시 형태에 따른 주행 제어 시스템의 기능 설명도이다.
도 3은 동 실시 형태에 따른 주행 제어 시스템의 동작을 간략하게 나타내는 플로차트이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 주행 제어 시스템의 기능 설명도이다.
이하, 본 발명의 일 실시 형태를 도 1~도 3을 참조하여 설명한다.
도 1~도 3은, 본 발명을 축전지의 충방전 검사 공장에서 운용되는 무인 반송차의 주행 제어 시스템의 일례를 나타내는 것으로, 도 1은 현실의 충방전 검사 공장의 개요를 나타내는 모식도, 도 2는 이 충방전 검사 공장에서 사용되는 무인 반송차의 주행 제어 시스템의 기능 설명도이며, 도 3은 동 주행 제어 시스템의 동작을 간략하게 나타내는 플로차트이다.
＜본 발명이 적용되는 환경의 일례＞
도 1에 일례로서 나타내지고 있는 충방전 검사 공장은, 충방전 검사의 제1 공정에 대응하는 제1 작업 에어리어(1)와, 제2 공정에 대응하는 제2 작업 에어리어(2)와, 제3 공정에 대응하는 제3 작업 에어리어(3)와, 제4 공정에 대응하는 제4 작업 에어리어(4)와, 제5 공정에 대응하는 제5 작업 에어리어(5)와, 제6 공정에 대응하는 제6 작업 에어리어(6)가 배치되어 있고, 제1~제6 작업 에어리어(1~6)의 사이에는, 실반송차(AGV)(A0~A6)에 의해 워크(work)인 축전지를 반송하기 위한 반송 에어리어(7)가 설정되어 있다. 또한, 도 1에 있어서는, 제1 공정~제6 공정을 각각 공정 1~공정 6으로 하고 있다.
반송 에어리어(7)의 입구(7a)에는 외부로부터 반입되는 워크를 반송 에어리어(7) 내로 도입하기 위한 출하 컨베이어(7p)가 마련되어 있음과 아울러, 출구(7b)에는 검사를 마쳐 외부로 반출되는 워크를 수취하는 수취 컨베이어(7q)가 배치되어 있다. 그리고, 각 작업 에어리어(1~6)에는, 해당 작업 에어리어(1~6)로 도입되는 워크를 수취하는 수취 컨베이어(1q~6q)와, 작업을 마쳐 해당 작업 에어리어(1~6)로부터 도출되는 워크를 출하하는 출하 컨베이어(1p~6p)가 각각 마련되어 있다.
반송 에어리어(7)에는, 입구(7a)의 출하 컨베이어(7p)로부터 제1 작업 에어리어(1)의 수취 컨베이어(1q)에 이르는 주행 루트 R0와, 제1 작업 에어리어(1)의 출하 컨베이어(1p)로부터 제2 작업 에어리어(2)의 수취 컨베이어(2q)에 이르는 주행 루트 R1과, 제2 작업 에어리어(2)의 출하 컨베이어(2p)로부터 제3 작업 에어리어(3)의 수취 컨베이어(3q)에 이르는 주행 루트 R2와, 제3 작업 에어리어(3)의 출하 컨베이어(3p)로부터 제4 작업 에어리어(4)의 수취 컨베이어(4q)에 이르는 주행 루트 R3와, 제4 작업 에어리어(4)의 출하 컨베이어(4p)로부터 제5 작업 에어리어(5)의 수취 컨베이어(5q)에 이르는 주행 루트 R4와, 제5 작업 에어리어(5)의 출하 컨베이어(5p)로부터 제6 작업 에어리어(6)의 수취 컨베이어(6q)에 이르는 주행 루트 R5와, 제6 작업 에어리어(6)의 출하 컨베이어(6p)로부터 반송 에어리어(7)의 출구(7b)의 수취 컨베이어(7q)에 이르는 주행 루트 R6가 설정되어 있다.
실반송차(A0~A6)는 이들 주행 루트(R0~R6)를 따라서 반송 에어리어(7) 내를 주행하도록 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 의해 제어되고, 순차적으로 반송 에어리어(7)의 입구(7a)로부터 공급되는 워크를 제1 작업 에어리어(1)~제6 작업 에어리어(6)를 경유시켜 최종적으로 반송 에어리어(7)의 출구(7b)로 안내하도록 반송 동작을 행한다.
실반송차(A0~A6) 및 실반송차 주행 컨트롤러(8)는, 널리 보급되어 있는 AGV 및 AGV 주행 컨트롤러라고 칭해지는 기존 제품을 그대로 사용할 수 있어, 그 구조나 상세한 기능 등에 대해서는 설명을 생략한다. 실반송차(A0~A6)를 복수의 주행 루트(R0~R6)를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램의 제작이나 실반송차 주행 컨트롤러(8)에의 탑재 작업에 대해서도, 종래 일반적으로 행해지고 있는 수법에 따른 것이다. 구체적으로는, 예를 들면, 주행 제어 작성자 등으로 칭해지는 사람이, 각 주행 루트(R0~R6)를 주행하는 실반송차(AGV)(A0~A6)끼리의 충돌이나 데드 록을 일으키지 않도록 면밀하게 계획을 세워 프로그래밍을 행하고, 그 제어 프로그램을 실반송차 주행 컨트롤러(AGV 컨트롤러)(8)의 기억부에 기억시키도록 하고 있다. 이 제어 프로그램에는, 반송 에어리어 맵 등이 포함되어 있음과 아울러, 주행 조건(무인 반송차끼리의 주행 간섭 회피 정보, 정지 위치 정보 등), 주행 루트 정보, 설정 정보(무인 반송차의 각 위치에 있어서의 주행 속도 정보, 장애물 검지 거리 정보 등)와 같은 주행 제어 데이터가 포함되어 있다.
또한, 이 일례에서는, 제1 공정에 필요로 하는 시간이 2분, 제2 공정에 필요로 하는 시간이 3시간, 제3 공정에 필요로 하는 시간이 1분, 제4 공정에 필요로 하는 시간이 50시간, 제5 공정에 필요로 하는 시간이 40시간, 제6 공정에 필요로 하는 시간이 3분이라고 하는 조건하에서 실시되는 것이 상정되어 있고, 이러한 공정 플로우를 따라서, 각 공정 간의 반송이 병행하여 행해진다. 각 공정 간은, 필요한 생산량에 대응한 반송(예를 들면 1시간당 20회)이 행해진다.
＜본 발명의 일 실시 형태에 관한 설명＞
본 실시 형태에 따른 무인 반송차의 주행 제어 시스템(SS)은, 이상 설명한 축전지 검사 공장 등에서 사용되는 것으로, 도 2에 나타내는 바와 같이, 현실의 반송 에어리어(7) 내에서 복수의 실반송차(A0~A6)를 서로 교차하는 복수의 주행 루트(R0~R6)를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램을 구비한 실반송차 주행 컨트롤러(8)와, 가상의 반송 에어리어 내에서 복수의 가상 반송차(B0~B6)를 실반송차(A0~A6)의 움직임을 모방하여 주행시키기 위한 가상 제어 프로그램을 구비한 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)와, 이 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 의해 제어되는 가상 반송차(B0~B6)가 가상의 반송 에어리어 내에서 충돌 또는 정지 이상을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지하고 기록하는 가상 반송차 주행 감시부(11)와, 이 가상 반송차 주행 감시부(11)에 의해 검지된 이상 이벤트를 외부로 출력하는 감시 결과 출력부(12)와, 이 감시 결과 출력부(12)로부터 출력된 이상 이벤트를 참조하여 수정된 갱신 데이터를 외부로부터 수취하고 해당 갱신 데이터를 최종적으로 상기 실제어 프로그램에 반영시키기 위한 갱신 데이터 입력부(13)를 구비하여 이루어진다.
즉, 이 무인 반송차의 주행 제어 시스템(SS)을 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)를 중심으로 한 가상측의 장치 부분(SS1)에 대해 설명하면, 이 주행 제어 시스템(SS)은, 현실의 주행 에어리어(현실의 반송 에어리어(7)) 내에서 복수의 실반송차(A0~A6)를 서로 교차하는 복수의 주행 루트(R0~R6)를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램에 이용되는 주행 제어 데이터를 입력하는 주행 제어 데이터 입력부(10)와, 이 주행 제어 데이터 입력부(10)로부터의 주행 제어 데이터에 기초하여, 가상의 주행 에어리어 내에서 복수의 가상 반송차(B0~B6)를 상기 실반송차(A0~A6)의 형상과 움직임을 모방하여 주행시키기 위한 가상 제어 프로그램을 구비한 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)와, 이 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 의해 제어되는 가상 반송차(B0~B6)가 상기 가상의 주행 에어리어 내에서 충돌 또는 정지 이상을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지하고 기록하는 가상 반송차 주행 감시부(11)와, 이 가상 반송차 주행 감시부(11)에 의해 검지된 이상 이벤트를 외부로 출력하는 감시 결과 출력부(12)를 구비하여 이루어진다. 여기서, 가상 반송차 주행 컨트롤러(9), 그리고 가상 반송차(B0~B6) 및 가상 반송차 주행 감시부(11)는, 가상 반송차(B0~B6)를 주행시키면서 감시하는 가상 주행 시스템부(SS11)를 구성하고 있다.
또한, 이 무인 반송차의 주행 제어 시스템(SS)을 실반송차 주행 컨트롤러(8)를 중심으로 한 현실측의 장치 부분(SS2)에 대해 설명하면, 현실의 주행 에어리어(현실의 반송 에어리어(7)) 내에서 복수의 실반송차(A0~A6)를 서로 교차하는 복수의 주행 루트(R0~R6)를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램을 구비한 실반송차 주행 컨트롤러(8)와, 실반송차 주행 컨트롤러(8)에서 이용되는 실제어 프로그램에 포함되는 주행 제어 데이터를, 복수의 가상 반송차(B0~B6)를 실반송차(A0~A6)의 형상과 움직임을 모방하여 가상의 반송 에어리어 내에서 주행시키기 위한 시뮬레이션용의 정보로서 외부로 출력하는 주행 제어 데이터 출력부(16)와, 전술한 시뮬레이션용의 정보를 이용하여 시뮬레이션된 결과에 기초하여 작성된 갱신 데이터를 외부로부터 수취하고 해당 갱신 데이터를 최종적으로 실제어 프로그램에 반영시키는 갱신 데이터 입력부(13)를 구비하여 이루어진다.
여기서, 실반송차(A0~A6) 및 실반송차 주행 컨트롤러(8)로서는, 전술한 기존의 AGV 및 AGV 주행 컨트롤러를 사용하는 것이다. 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 탑재되는 실제어 프로그램에는, 전술한 바와 같이, 반송 에어리어 맵 등이 포함되어 있음과 아울러, 주행 조건(무인 반송차끼리의 주행 간섭 회피 정보, 정지 위치 정보 등), 주행 루트 정보, 설정 정보(무인 반송차의 각 위치에 있어서의 주행 속도 정보, 장애물 검지 거리 정보 등)와 같은 주행 제어 데이터가 포함되어 있다.
가상 반송차 주행 컨트롤러(9)는 현실의 반송 에어리어(7)에 정확하게 대응시킨 가상의 반송 에어리어 내에서 현실의 실반송차(A0~A6)와 동일한 형상의 가상 반송차(B0~B6)를 실반송차(A0~A6)의 움직임을 모방하여 주행시키기 위한 가상 제어 프로그램을 구비한 것이다. 이 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에는, 전술한 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 입력된 주행 제어 데이터와 동일한 주행 제어 데이터가 주행 제어 데이터 입력부(10)를 통해서 입력된다. 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 탑재된 가상 제어 프로그램은, 통상의 동작 시뮬레이션 수법에 기초하여 작성된 것으로, 이 가상 제어 프로그램에, 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 입력되어 있는 주행 제어 데이터와 동일한 주행 제어 데이터를 입력함으로써, 각 가상 반송차(B0~B6)를 대응하는 각 실반송차(A0~A6)와 동일한 양태로 주행시킬 수 있도록 되어 있다. 즉, 입력된 주행 제어 데이터(주행 조건(무인 반송차끼리의 주행 간섭 회피 정보, 정지 위치 정보 등), 주행 루트 정보, 설정 정보(무인 반송차의 각 위치에 있어서의 주행 속도 정보, 장애물 검지 거리 정보 등))가 동일하면, 복수의 가상 반송차(B0~B6)는, 현실의 반송 에어리어(7)에 정확하게 대응시킨 가상의 반송 에어리어 내에서, 대응하는 복수의 실반송차(A0~A6)와 완전히 똑같은 움직임을 하도록 설계되어 있다. 또한, 이 가상 제어 프로그램에 있어서의 루틴 실행용의 사이클 타임은, 실제어 프로그램의 동사이클 타임보다도 짧게(예를 들면 10분의 1) 실행 가능하다.
이 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에는, 그 시뮬레이션 내용을 디스플레이에 동적으로 표시하기 위한 표시부(14)가 부설되어 있다. 이 표시부(14)에는, 적어도 반송 에어리어, 주행 루트, 복수의 가상 반송차(B0~B6)가 선도 등에 의해 표시되고, 그 선도 등이 시간 진행에 수반하여 이동하도록 구성되어 있다. 표시부(14)의 표시가, 예를 들면 이차원 표시인 경우에는, 평면도에 있어서의 가상 반송차(B0~B6)의 정확한 윤곽이 명확하게 표시되어 있는 것이 바람직하다. 표시부에 의한 디스플레이에의 표시는, 3D CAD의 동적 표시에 준한 삼차원 표시 등이어도 된다.
가상 반송차 주행 감시부(11)는 전술한 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 의한 시뮬레이션 실행시에 가상의 반송 에어리어 내에서 가상 반송차(B0~B6)가 충돌 또는 정지 이상을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지하고 기록하기 위한 것으로, 예를 들면, 도 3에 나타내는 바와 같은 절차로 정보의 처리를 행한다.
스텝 S1에서는, 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 의한 실반송차(A0~A6)의 주행 제어를 정지시킨 상태에서, 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 의한 가상 반송차(B0~B6)의 주행 제어 시뮬레이션이 개시된 것을 인식한다. 이 주행 제어 시뮬레이션에서는, 예를 들면, 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 탑재되어 있는 가상 제어 프로그램은, 실반송차 주행 컨트롤러(8)의 실제어 프로그램에 준한 것으로, 미리 정한 일정 사이클 타임마다 루틴을 실행함으로써 주행 제어가 행해진다. 또한, 이 실시 형태에서는, 가상 제어 프로그램에 있어서의 루틴 실행용의 사이클 타임이, 실제어 프로그램의 동사이클 타임보다도 짧게 설정되어 있고, 가상 반송차(B0~B6)에 의한 반송 작업이 실반송차(A0~A6)에 의한 반송 작업보다도 빠른 속도로 전개하도록 설정되어 있다.
스텝 S2에서는, 가상 제어 프로그램의 사이클 타임마다 타임 스탬프 정보를 갱신하고 기록하여 스텝 S3으로 이행한다.
그리고, 스텝 S3에서는, 타임 스탬프 정보에 대응하는 가상 반송차(B0~B6)의 자기 위치를 갱신하고 기록하여 스텝 S4로 진행한다. 자기 위치는 반송 에어리어 맵 상에 놓여진 설비 등의 고정물과의 거리를 계측함으로써 자기 위치를 추정(SLAM: Simultaneous Localization and Mapping)하는 수법에 의해 예를 들면 밀리 단위의 정밀도로 구할 수 있다. 또한, 초기 위치를 설정해 두고, 가상 반송차(B0~B6)의 주행 방향과 이동량에 따라서 자기 위치를 특정하도록 해도 된다.
스텝 S4에서는, 가상 반송차(B0~B6)끼리가 충돌했는지 여부를 검지하고, 충돌하지 않았다고 판정했을 경우에는 스텝 S5로 진행하고, 충돌했다고 판정했을 경우에는 스텝 S7으로 진행한다. 판정의 기준은, 예를 들면, 복수의 가상 반송차(B0~B6)의 평면시에 있어서의 윤곽이 중첩된 경우에 충돌했다고 판정하고, 중첩되지 않는 경우에는 충돌하지 않았다고 판정한다.
스텝 S5에서는, 가상 반송차(B0~B6)가 이상 정지했는지 여부를 검지하고, 이상 정지는 없다고 판정했을 경우에는 스텝 S6로 진행하고, 이상 정지했다고 판정했을 경우에는 스텝 S7으로 진행한다. 주행 제어 중에 가상 반송차(B0~B6)가 정지하는 케이스는, 다음의 (a)나 (b)가 생각된다. (a) 각 가상 반송차(B0~B6)는, 전술한 SLAM에서도 이용되는 거리 계측 기능에 의해, 다른 가상 반송차(B0~B6)에 대한 거리에 대해서도 순서대로 계측되어 있다. 이 환경하에서 다른 가상 반송차(B0~B6)와의 거리가, 미리 설정된 장애물 검지 정지 거리 이하로 된 가상 반송차(B0~B6)는, 주행을 정지한다. (b) 복수의 AGV끼리의 간섭 회피 관리로서, 전술한 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같은 주행 제어를 행한 결과로도, 가상 반송차는 정지한다. 이 스텝 S5에 있어서는, 상기 (a) 및/또는 (b)에 의해, 가상 반송차(B0~B6)가 소정 시간(예를 들면, 10초) 이상 정지했을 경우에, 해당 가상 반송차(B0~B6)가 이상 정지했다고 판정하도록 하고 있다.
스텝 S6에서는, 미리 설정한 시뮬레이션 실행 시간이 경과했는지 여부를 판단하고, 경과하지 않았다고 판단했을 경우에는 스텝 S2로 되돌아가 감시를 계속하는 한편, 경과했다고 판단했을 경우에는 스텝 S11으로 진행하여, 가상 제어 프로그램에 의한 시뮬레이션을 종료시킴과 아울러, 해당 가상 반송차 주행 감시부(11)에 의한 감시 작업도 종료한다.
스텝 S7에서는, 스텝 S4에서 충돌했다고 판정된 가상 반송차(B0~B6)나, 스텝 S5에서 이상 정지했다고 판정된 가상 반송차(B0~B6)를 특정하여 기록하고, 스텝 S8으로 진행한다.
스텝 S8에서는, 스텝 S7에서 특정된 가상 반송차(B0~B6)가, 어느 주행 루트(R0~R6)를 주행 중이었는지를 검지하고, 그 주행 루트(R0~R6)를 나타내는 주행 루트 정보를 기록하여 스텝 S9으로 진행한다.
스텝 S9에서는, 스텝 S2에서 기록한 타임 스탬프 정보와, 스텝 S3에서 기록한 자기 위치 정보와, 스텝 S8에서 기록한 주행 루트 정보를 기록 보존하고, 스텝 S10으로 진행한다.
스텝 S10에서는, 보존된 정보를 감시 결과 출력부(12)로 이송하고, 스텝 S11으로 진행하여 시뮬레이션을 종료시킨다.
감시 결과 출력부(12)는 가상 반송차 주행 감시부(11)로부터 수취한 타임 스탬프 정보와, 예를 들면 밀리 단위로 특정된 자기 위치 정보와, 주행 루트 정보를, 충돌 혹은 이상 정지를 초래한 가상 반송차(B0~B6)와 관련지어 기억하고, 그 기억 내용을 소요(所要) 형식의 정보로 변환하여 외부로 출력한다. 출력되는 정보는, 어느 가상 반송차(B0~B6)가 언제 어떤 위치 및 주행 루트(R0~R6)에 있어서 이상 이벤트를 일으켰는지를 주행 제어 작성 기관(15)에 전하기 위한 것으로, 그들 정보를 용지에 인쇄하기 위한 인쇄 데이터이거나, 디스플레이에 표시하기 위한 화상 데이터이거나 한다. 또한, 가상 반송차 주행 감시부(11)로부터 출력되는 교시 정보(타임 스탬프 정보, 자기 위치 정보, 주행 루트 정보)는, 전술한 표시부(14)에 시뮬레이션 내용을 나타내는 동영상에 병기하는 형태로 표시시키는 것도 가능하고, 이 경우에는 상기 표시부(14)가 감시 결과 출력부(12)를 겸하게 된다. 즉, 감시 결과 출력부(12)를 겸하는 표시부(14)로부터는, 시각을 통해서 이상 이벤트를 주행 제어 작성 기관(15)(사람)에 전하기 위한 시각 정보가 출력된다.
감시 결과 출력부(12)로부터 출력되는 정보를 수취하는 외부의 주행 제어 작성 기관(15)으로서는, 전술한 바와 같이 주행 제어 작성자 등으로 불리는 자연인인 프로그래머를 들 수 있지만, 사람을 대신하여 AI 혹은 룰 베이스의 컴퓨터 등으로 대체하는 것도 가능하다. 주행 제어 작성 기관(15)이 컴퓨터인 경우의 설명에 대해서는, 도 4에 기초하여 후술한다.
여기서, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 시스템(SS)을 이용한 작업의 흐름을 이하에 진술한다.
우선, (1) 반송 에어리어 맵이나 무인 반송차(A0~A6)의 외형 사이즈 등을 먼저 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 설정하고, (2) 주행 제어 데이터를 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 입력한다.
그 다음에, (3) 가상 주행 시스템부(SS11)를 동작시킨다. 가상 주행 시스템부(SS11)의 동작 중, 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)는 시뮬레이션을 실행하고, 가상 반송차 주행 감시부(11)는 전술한 스텝 S1~스텝 S11의 처리를 행한다. 즉, 가상 반송차 주행 감시부(11)는 시뮬레이션 실행시에 가상의 반송 에어리어 내에서 가상 반송차(B0~B6)가 충돌 또는 정지 이상을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지한다. 감시 결과 출력부(12)는 검지된 이상 이벤트가 발생한 시점의 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보를 출력한다. 주행 제어 작성 기관(15)은 표시부(14)로 표시되는 각 가상 반송차(B0~B6)의 움직임, 및 감시 결과 출력부(12)가 출력한 이상 이벤트의 발생을 확인한다. 또한, 표시부(14)가 감시 결과 출력부(12)를 겸하고 있는 경우에는, 표시부(14)의 화면을 주시함으로써 전술한 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보를 인식할 수 있다.
(4) 그리고, 주행 제어 작성 기관(15)은 이상 이벤트가 발생한 시점의 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보를 확인하고, 대응하는 실반송차 주행 컨트롤러(8)의 주행 제어 데이터를 수정한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어 작성 기관(15)은 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보를 참조함으로써, 반송차끼리가 너무 가까워지지 않게 주행 루트를 변경하거나, 각 반송차 간의 위치 관계에 기초하여 일시 정지나 차간 거리를 확보하거나, 충돌하기 전에 반송차가 정지할 수 있도록 주행 속도나 장애물 검지 거리를 재설정하거나, 반송차가 일시 정지하는 위치를 충돌하지 않는 위치로 재설정하는 것과 같은 디버그를 위한 작업을 행하여, 새로운 주행 제어 데이터, 즉 갱신 데이터를 작성한다.
그 후, 갱신 데이터 입력부(13)를 통해서 갱신 데이터를 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 전송하여, 실제어 프로그램에 갱신 데이터를 반영시킨다.
또한, 실반송차 주행 컨트롤러(8)로부터 새로운 주행 제어 데이터(갱신 데이터)를 주행 제어 데이터 출력부(16) 및 주행 제어 데이터 입력부(10)를 통해서 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 전송하여, 가상 제어 프로그램에 갱신 데이터를 반영시켜, 다시 가상 주행 시스템부(SS11)를 동작시킨다. 즉, 상기 (2) 및 (3)의 작업을 다시 행한다. 이하, 상기 (2)~(4)의 작업을 미리 설정한 시뮬레이션 실행 시간 중에 이상 이벤트가 발생하지 않게 될 때까지 반복한다.
그리고, 버그의 수정을 마친 후, 갱신 데이터가 갱신 데이터 입력부(13)를 통해서 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 입력되고(실선 화살표 r 참조), 해당 실반송차 주행 컨트롤러(8)의 실제어 프로그램이 수정된 내용으로 갱신된다. 또한, 이 갱신 데이터(주행 제어 데이터)는 실반송차 주행 컨트롤러(8)로부터 주행 제어 데이터 출력부(16) 및 주행 제어 데이터 입력부(10)를 통해서 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에도 전송되고(실선 화살표 s 참조), 해당 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)의 가상 제어 프로그램도 수정된 내용으로 갱신된다. 즉, 가상 제어 프로그램에 포함되어 있는 주행 제어 데이터가 새로운 내용으로 고쳐쓰기된다.
또한, 즉시 다음의 시뮬레이션을 개시하도록 하기 위해, 주행 제어 작성 기관(15)이 작성한 갱신 데이터를, 주행 데이터 입력부(10)를 통해서 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 출력하는(파선 화살표 t 참조) 것도 가능하다. 그 경우에는, 상기 (2)~(4)의 작업을 미리 설정한 시뮬레이션 실행 시간 중에 이상 이벤트가 발생하지 않게 될 때까지 반복하여, 최종적으로 얻어진 주행 제어 데이터(갱신 데이터)를 갱신 데이터 입력부(13)를 통해서 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 전송하여, 실제어 프로그램에 갱신 데이터를 반영시킨다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 반송차의 주행 제어 시스템(SS)에 의하면, 실반송차 주행 컨트롤러(8)에 주행 제어 작성자에 의해 작성된 실제어 프로그램을 탑재하여 실행시킴으로써, 종래대로, 복수 대의 실반송차(A0~A6)를 반송 에어리어(7) 내에 설정된 반송 루트(R0~R6)를 따라서 주행시켜 반송 작업을 행하게 할 수 있다.
게다가, 본 주행 제어 시스템(SS)에서는, 이러한 실반송차 주행 제어 컨트롤러(8)에, 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)가 병설되어 있고, 이 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 실반송차 제어 프로그램에 대응한 가상 반송차 제어 프로그램을 탑재하여 실행시킴으로써, 실반송차(A0~A6)에 각각 대응한 복수의 가상 반송차(B0~B6)를 가상 반송 에어리어 내에서 실반송차(A0~A6)에 정밀하게 대응시켜 주행시킬 수 있다. 그리고, 가상 반송 에어리어 내에서 복수 대의 가상 반송차(B0~B6)를 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키고 있을 때에, 어느 가상 반송차(B0~B6)끼리가 충돌했을 경우 및 소정 시간 이상에 걸쳐 이상 정지했을 경우에는, 그 이상 이벤트가 가상 반송차 주행 감시부(11)에 의해 검지되고 기록된다. 그리고, 그 기록이 감시 결과 출력부(12)로부터 인쇄 형식이나 화면 표시 형식 등에 따라 출력되어, 주행 제어 작성 기관(15)(도 2의 경우에는 사람임)에 전달된다. 이 기록에는, 이상 이벤트가 발생한 시점의 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보가 포함되어 있기 때문에, 이 출력 결과를 참조한 주행 제어 작성 기관(15)은, 이상 이벤트가 발생했는지 여부만이 아니라, 그 발생 지점이나 발생 원인을 구명하는 것이 용이하게 되어, 주행 제어 데이터를 탑재한 실제어 프로그램의 버그를 종래에 비해 보다 신속하게 발견할 수 있어, 적확하게 수정하는 것이 가능하게 된다.
이상과 같은 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)를 이용한 디버그 작업을 반복함으로써, 실제어 프로그램 및 가상 제어 프로그램의 완성도를 높일 수 있고, 최종적으로, 원하는 기간, 실반송차(A0~A6)를 계속 운전해도 충돌이나 이상 정지가 발생하지 않게 하는 무인 반송차의 주행 제어 시스템(SS)을 달성할 수 있다.
게다가, 본 실시 형태의 구성에 의하면, 상술한 디버그 작업을 효율적으로 단시간에 행하는 것이 가능하게 되어, 신뢰성이 높은 무인 반송차의 주행 제어용의 프로그램을 단기간에 완성시킬 수 있다.
게다가, 가상 제어 프로그램에 있어서의 루틴 실행용의 사이클 타임이, 실제어 프로그램의 동사이클 타임보다도 짧게 실행 가능하므로, 시뮬레이션에 필요로 하는 시간 그 자체도 단축시킬 수 있어, 신뢰성이 높은 무인 반송차의 주행 제어용의 프로그램의 완성에 필요로 하는 시간도 추가로 단축시킬 수 있다.
또한, 표시부(14)를 구비하고 있으므로, 시뮬레이션 내용을 디스플레이에 동적으로 표시함으로써 가상 반송차의 주행의 모습이 시각적으로 알기 쉽게 나타내짐과 아울러, 가상 반송차 주행 감시부(11)에 기록된 이상 이벤트가 표시됨으로써, 표시된 이상 이벤트에 관한 정보를 참조하여 그 자리에서 디버그 작업을 행하도록 하는 것도 가능하다.
그리고, 가상 반송차 주행 감시부(11)에 기록되는 정보에, 이상 이벤트가 발생한 시점의 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보가 포함되어 있으므로, 디버그 작업에 필요한 이상 이벤트의 원인의 특정이 용이하게 되어, 디버그 작업의 효율화를 도모할 수 있다.
또한, 본 발명은 이상으로 진술한 실시 형태로 한정되지 않는다.
이하, 주행 제어 작성 기관(15)이 컴퓨터인 경우의 설명을, 도 4에 기초하여 행한다. 주행 제어 작성 기관(15)이 사람인 경우에 대응하는 부위에 대해서는 도 1과 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략한다.
이 경우, 감시 결과 출력부(12)는 가상 반송차 주행 감시부(11)로부터 수취한 타임 스탬프 정보와, 예를 들면 밀리 단위로 특정된 자기 위치 정보와, 주행 루트 정보를 주행 제어 작성 기관(15)을 향해서 출력한다. 한편, 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)는 반송 에어리어 맵, 무인 반송차(A0~A6)의 외형 사이즈, 주행 제어 데이터를 주행 제어 작성 기관(15)을 향해서 출력한다. 주행 제어 작성 기관(15)은 입력된 모든 정보를 이용하여 디버그 작업을 행하고, 갱신 데이터를 생성한다. 생성한 갱신 데이터는, 실반송차 주행 컨트롤러(8)를 경유하여 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 출력하는 것(실선 화살표 r, s 참조) 외에, 주행 데이터 입력부(10)를 통해서 갱신 데이터를 가상 반송차 주행 컨트롤러(9)에 출력하여(파선 화살표 t 참조), 즉시 다음의 시뮬레이션을 개시하는 것도 가능하다. 또한, 이 실시 형태에서는, 표시부(14)는 반드시 마련할 필요는 없다.
또한, 축전지의 충방전 검사 공장으로 한정되지 않고, 물류 창고, 식품 공장, 전자 부품 공장 등에서 이용되는 무인 반송차의 주행 제어 시스템에 본 발명을 적용해도 된다.
가상 제어 프로그램에 있어서의 루틴 실행용의 사이클 타임은, 실제어 프로그램에 있어서의 루틴 실행용의 사이클 타임과 동일해도 되고, 혹은 컴퓨터 능력의 한계까지 짧게 해도 된다.
가상 반송차 주행 감시부에 기록되는 정보에는, 전술한 바와 같이 이상 이벤트가 발생한 시점의 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보가 포함되어 있는 것이 바람직하지만, 디버그 작업의 효율화를 도모하기 위한 정보이면, 다른 종류의 것이어도 된다.
그 외에, 본 발명의 취지를 손상시키지 않는 범위에서 다양하게 변형해도 된다.
SS…무인 반송차의 주행 제어 시스템 8…실반송차 주행 컨트롤러
9…가상 반송차 주행 컨트롤러 10…주행 제어 데이터 입력부
11…가상 반송차 주행 감시부 12…감시 결과 출력부
13…갱신 데이터 입력부 14…표시부
16…갱신 데이터 입력부

Claims (7)

  1. 현실의 반송 에어리어 내에서 복수의 실반송차를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램을 구비한 실반송차 주행 컨트롤러와,
    가상의 반송 에어리어 내에서 복수의 가상 반송차를 상기 실반송차의 형상과 움직임을 모방하여 주행시키기 위한 가상 제어 프로그램을 구비한 가상 반송차 주행 컨트롤러와,
    이 가상 반송차 주행 컨트롤러에 의해 제어되는 가상 반송차가 상기 가상의 반송 에어리어 내에서 충돌 또는 정지 이상을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지하고 기록하는 가상 반송차 주행 감시부와,
    이 가상 반송차 주행 감시부에 의해 검지된 이상 이벤트를 외부로 출력하는 감시 결과 출력부와,
    이 감시 결과 출력부로부터 출력된 이상 이벤트를 참조하여 수정된 갱신 데이터를 외부로부터 수취하고 해당 갱신 데이터를 최종적으로 상기 실제어 프로그램에 반영시키기 위한 갱신 데이터 입력부를 구비하여 이루어지는 무인 반송차의 주행 제어 시스템.
  2. 현실의 주행 에어리어 내에서 복수의 실반송차를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램에 이용되는 주행 제어 데이터를 입력하는 주행 제어 데이터 입력부와,
    이 주행 제어 데이터 입력부로부터의 주행 제어 데이터에 기초하여, 가상의 주행 에어리어 내에서 복수의 가상 반송차를 상기 실반송차의 형상과 움직임을 모방하여 주행시키기 위한 가상 제어 프로그램을 구비한 가상 반송차 주행 컨트롤러와,
    이 가상 반송차 주행 컨트롤러에 의해 제어되는 가상 반송차가 상기 가상의 주행 에어리어 내에서 충돌 또는 정지 이상을 일으켰을 경우에 그 이상 이벤트를 검지하고 기록하는 가상 반송차 주행 감시부와,
    이 가상 반송차 주행 감시부에 의해 검지된 이상 이벤트를 외부로 출력하는 감시 결과 출력부를 구비하여 이루어지는 무인 반송차의 주행 제어 시스템.
  3. 현실의 주행 에어리어 내에서 복수의 실반송차를 서로 교차하는 복수의 주행 루트를 따라서 주행시키기 위한 실제어 프로그램을 구비한 실반송차 주행 컨트롤러와,
    상기 실반송차 주행 컨트롤러에서 이용되는 실제어 프로그램에 포함되는 주행 제어 데이터를, 복수의 가상 반송차를 상기 실반송차의 형상과 움직임을 모방하여 가상의 반송 에어리어 내에서 주행시키기 위한 시뮬레이션용의 정보로서 외부로 출력하는 주행 제어 데이터 출력부와,
    상기 정보를 이용하여 시뮬레이션된 결과에 기초하여 작성된 갱신 데이터를 외부로부터 수취하고 해당 갱신 데이터를 최종적으로 상기 실제어 프로그램에 반영시키는 갱신 데이터 입력부를 구비하여 이루어지는 무인 반송차의 주행 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상 반송차 주행 컨트롤러가, 상기 실반송차 주행 컨트롤러에 병설되어 있는 무인 반송차의 주행 제어 시스템.
  5. 청구항 1, 청구항 2 또는 청구항 4에 있어서,
    상기 가상 제어 프로그램에 있어서의 루틴 실행용의 사이클 타임이, 상기 실제어 프로그램의 동사이클 타임보다도 짧게 실행 가능한 무인 반송차의 주행 제어 시스템.
  6. 청구항 1, 청구항 2, 청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
    상기 가상 제어 프로그램에 제어되어 상기 가상의 반송 에어리어 내를 상기 복수의 가상 반송차가 주행하는 모습을 외부로부터 시인할 수 있는 양태로 표시함과 아울러, 가상 반송차 주행 감시부에 기록된 이상 이벤트를 표시하는 표시부를 구비하고 있는 무인 반송차의 주행 제어 시스템.
  7. 청구항 1, 청구항 2, 청구항 4, 청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
    상기 가상 반송차 주행 감시부에 기록되는 정보에는, 이상 이벤트가 발생한 시점의 타임 스탬프 정보, 해당하는 가상 반송차의 자기 위치 정보, 및 그 가상 반송차의 주행 루트 정보가 포함되어 있는 무인 반송차의 주행 제어 시스템.
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