CN114435508A - 无人运输系统 - Google Patents

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CN114435508A CN202111080050.1A CN202111080050A CN114435508A CN 114435508 A CN114435508 A CN 114435508A CN 202111080050 A CN202111080050 A CN 202111080050A CN 114435508 A CN114435508 A CN 114435508A
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冈野隆宏
柳桥孝明
清上博章
高岛亨
宫原谦太
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Abstract

本公开提供一种无人运输系统。该无人运输系统具有：多个无人运输车，其能够对运输物进行运输；运输物优先级决定部，其根据所述运输物的条件而决定该运输物被运输的优先级；行驶路径设定部，其基于所述优先级来决定所述无人运输车的行驶路径。

Description

无人运输系统
技术领域
本公开涉及一种无人运输系统。
背景技术
在日本特开2001-318718号公报中，公开了一种涉及对产品的零部件(运输物)进行运输的无轨自动运输车的发明技术。该无轨自动运输车具备检测器，并且该检测器被设为能够对到沿着工厂内的预定的行驶路径而被配置的修正板为止的距离进行测量。并且，该无轨自动运输车能够基于从修正板到无轨自动运输车为止的距离而对无轨自动运输车的行进方向与行驶路径的偏差进行修正。
可是，在生产工艺的管理等观点上，优选为能够根据运输物的优先级而决定运输物被运输的顺序。
然而，在上述技术中并未提及运输物的优先级。因此，在上述技术中，无法对自动运输车所运输的运输物的优先级进行管理。
发明内容
本公开提供一种能够根据运输物的优先级而实施运输物的运输的无人运输系统。
本公开的第一方式为一种无人运输系统，其具有：多个无人运输车，其能够对运输物进行运输；运输物优先级决定部，其根据所述运输物的条件而决定该运输物被运输的优先级；行驶路径设定部，其基于所述优先级来决定所述无人运输车的行驶路径。
根据本公开的第一方式，无人运输系统具备多个无人运输车，并且利用这些无人运输车来对运输物进行运输。
可是，在工厂内的生产工艺的管理等观点上，优选为能够根据零部件等运输物的优先级来决定该运输物被运输的顺序。
在此，第一方式具备运输物优先级决定部以及行驶路径设定部，并且在该运输物优先级决定部中，根据运输物的条件来决定该运输物被运输的优先级。并且，在行驶路径设定部中，基于运输物的优先级而设定无人运输车的行驶路径。因此，例如能够使运输优先级较低的运输物的无人运输车从运输优先级较高的运输物的无人运输车的行驶路径上移动。
本公开的第二方式为，在上述第一方式中，还具备：驱动控制部，其能够对所述无人运输车的行驶进行控制；运输车位置推断部，其能够对所述无人运输车的位置进行推断，在由所述运输车位置推断部而检测出正在对所述运输物进行运输的所述无人运输车彼此的接近时，所述行驶路径设定部以及所述驱动控制部能够基于所述优先级，而以不妨碍运输该优先级较高一方的第一运输物的第一无人运输车的行驶的方式来对运输该优先级较低一方的第二运输物的第二无人运输车的行驶进行控制。
根据本公开的第二方式，无人运输车的行驶由驱动控制部控制，并且无人运输车的位置由运输车位置推断部推断出。并且，在由运输车位置推断部而检测出正在对运输物进行运输的无人运输车彼此的接近时，行驶路径设定部以及驱动控制部基于由运输物优先级决定部所决定的优先级，来对无人运输车的行驶进行控制。具体而言，在本公开中，使运输优先级较低一方的第二运输物的第二无人运输车以不妨碍运输优先级较高一方的第一运输物的第一无人运输车的行驶的方式而进行行驶。
本公开的第三方式为，在上述第二方式中，在所述条件中包括使用作为所述运输物的零部件并以预定的工艺进行生产的产品的节拍时间，并且所述运输物优先级决定部在接近的所述无人运输车彼此之间对使用所述零部件的所述产品的所述节拍时间彼此进行比较，并将被用于该节拍时间较短一方的该产品中的该零部件设定为所述优先级的上位。
根据本公开的第三方式，在决定运输物被运输的优先级的该运输物的条件中，包括使用作为运输物的零部件并以预定的工艺进行生产的产品的节拍时间。并且，运输物优先级决定部在接近的无人运输车彼此之间，对使用零部件的产品的节拍时间彼此进行比较，并将被用于该节拍时间较短一方的该产品中的该零部件设定为优先级的上位。因此，在本公开中，在接近的无人运输车彼此之间，使对被用于节拍时间较短的产品中的零部件进行运输的无人运输车的行驶优先。
本公开的第四方式为，在上述第二方式中，在所述条件中包括所述零部件的大小，并且所述运输物优先级决定部在接近的所述无人运输车彼此之间对使用所述零部件的所述产品的所述节拍时间的倒数与所述大小相乘而计算出的该零部件的评价指标彼此进行比较，并将该评价指标较大一方的该零部件设定为所述优先级的上位。
根据本公开的第四方式，在决定运输物被运输的优先级的该运输物的条件中，包括作为运输物的零部件的大小。并且，运输物优先级决定部在接近的无人运输车彼此之间，对使用零部件的产品的节拍时间的倒数与该零部件的大小相乘而计算出的该零部件的评价指标彼此进行比较，并将该评价指标较大一方的该零部件设定为优先级的上位。因此，在本公开中，在接近的无人运输车彼此之间，使对上述评价指标较大一方的零部件进行运输的无人运输车的行驶优先。
如以上所说明的那样，本公开的第一方式的无人运输系统能够根据运输物的优先级来实施运输物的运输。
本公开的第二方式的无人运输系统能够对优先级较高的运输物顺畅地进行运输。
本公开的第三方式的无人运输系统能够优先对被用于节拍时间较短产品中的零部件进行运输。
本公开的第四方式的无人运输系统能够优先对节拍时间较短且评价指标较大的零部件进行运输。
附图说明
将基于以下附图而对本发明的示例性实施例进行说明，其中：
图1为示意性表示由本例示的实施方式所涉及的无人运输系统所实现的运输物的运输状况的立体图。
图2为表示构成本例示的实施方式所涉及的无人运输系统的一部分的无人运输车的硬件结构的框图。
图3为表示构成本例示的实施方式所涉及的无人运输系统的一部分的服务器的硬件结构的框图。
图4为表示本例示的实施方式所涉及的无人运输系统的功能结构的框图。
图5为示意性表示构成本例示的实施方式所涉及的无人运输系统的一部分的无人运输车的结构的侧视图。
图6为示意性表示在本例示的实施方式所涉及的无人运输系统中无人运输车彼此接近时的运输物的运输状况的俯视图。
图7为表示在本例示的实施方式所涉及的无人运输系统中由服务器所实现的无人运输车的控制流程的流程图。
具体实施方式
在下文中，使用图1至图6而对本公开所涉及的“无人运输系统10”的例示性的实施方式的一个示例进行说明。如图1所示，无人运输系统10被构成为，包含多个“无人运输车12”、和服务器14。
也如图5所示的那样，无人运输车12具备车身部16、一对驱动轮18以及一对小脚轮20，并且被设为能够在工厂22内的路面24上行驶从而对“运输物26”进行运输。另外，图5所示的箭头标记FR表示无人运输车12的前后方向前侧，并且箭头标记UP表示无人运输车12的上下方向上侧。另外，在下文中，只要没有特别记载，则设为前后方向是指无人运输车12的前后方向，上下方向是指无人运输车12的上下方向，宽度方向是指无人运输车12的宽度方向。
车身部16被设为将长边方向作为前后方向的长方体状，并且被设为能够在车身部16的上表面上载置运输物26。此外，在车身部16的前后方向中央部中的宽度方向两侧处设置有驱动轮18。并且，如图2所示，在每个驱动轮18上，经由未图示的动力轴而连结有向驱动轮18施加驱动力的电机28。另一方面，在车身部16的前后方向两侧的部分中的宽度方向中央部处分别设置有小脚轮20。
另外，在车身部16上搭载有一对电机驱动器30以及控制装置32。并且，电机驱动器30与各自所对应的电机28以及控制装置32电连接，并且其被设为能够基于从控制装置32输入的信号来对电机28的转速等进行控制。
另一方面，如图5所示，在运输物26中包含于工厂22内所使用的未图示的零部件和存放有该零部件的盒体34，在运输物26中，基本只包含一种零部件。并且，在盒体34上设置有RF(Radio Frequency：射频)标签36，在该RF标签36中存储有与被存放在盒体34中的零部件有关的诸多信息。
更详细而言，作为被存储在RF标签36中的与零部件有关的信息可列举出零部件的零部件编号、表示在工厂22内投放零部件的地点的投放编码、使用零部件并以预定的工艺而生产的产品的节拍时间T以及零部件的大小V。另外，此处所说的零部件的大小V是指该零部件的相正交的三个方向的尺寸的乘积(立方厘米)。
此外，在车身部16的侧面上设置有被构成为包含液晶面板的显示装置38，并且如后述的那样，在显示装置38上显示与运输物26中所包含的零部件有关的各种各样的信息。
此处，在本例示的实施方式中特征点在于，通过控制装置32和服务器14进行通信，从而基于运输物26的优先级而对无人运输车12的运行进行管理。在下文中，以控制装置32以及服务器14的结构为中心来继续进行说明。
如图2所示，控制装置32被构成为包含作为处理器的一个示例的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)40、ROM(Read Only Memory：只读存储器)42、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)44、储存器46、通信I/F(Inter Face：接口)48以及输入输出I/F50。并且，CPU40、ROM42、RAM44、储存器46、通信I/F48以及输入输出I/F50经由总线52而以能够相互进行通信的方式被连接在一起。
CPU40被设为中央运算处理单元，并且被设为能够执行与无人运输车12的各种控制相关的各种程序。具体而言，CPU40被设为，能够从ROM42读出程序并将RAM44作为工作区域而执行程序。并且，通过利用CPU40读出并执行被存储在ROM42中的执行程序，从而使得控制装置32能够如后述的那样发挥各种各样的功能。
储存器46被构成为包含HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)，并且存储有包括操作系统(Operating System)在内的各种程序、以及各种数据。此外，如后述的那样，储存器46被设为能够对无人运输车12的运行所需的各种信息等进行存储。
通信I/F48被设为在控制装置32与网络N的连接中所使用的接口，并且通信I/F48被设为能够经由网络N而与服务器14等进行通信。在该接口中例如使用以太网(注册商标)、FDDI、Wi-Fi(注册商标)等通信标准。
输入输出I/F50被设为用于使控制装置32与被搭载在无人运输车12上的各个装置进行通信的接口。并且，控制装置32经由输入输出I/F50而与后述的各个装置以能够相互进行通信的方式被连接在一起。另外，这些装置也可以与总线52直接连接。
详细而言，在输入输出I/F50上连接有电机驱动器30、外部传感器54、读写器56以及显示装置38。电机驱动器30被设为，能够基于从控制装置32被输入的指令信号而向电机28输出控制信号，从而对电机28的转速以及旋转方向等进行控制。并且，在本例示的实施方式中被设为，能够通过利用控制装置32以及一对电机驱动器30来分别独立地控制一对电机28的转速以及旋转方向等，从而对无人运输车12的行进方向进行变更。
外部传感器54被设为在无人运输车12的周围环境的检测中所使用的传感器组。该外部传感器54具备对预定范围进行拍摄的摄像机以及向预定范围发送探测波的毫米波雷达。此外设为，由摄像机所拍摄到的拍摄图像之类的由外部传感器54取得的数据被临时性地存储在储存器46中，并且从通信I/F48被发出并被发送至服务器14。
读写器56被搭载于车身部16上，并且能够实现RF标签36的电子信息的读取以及电子信息向RF标签36的写入。并且设为，从RF标签36读取到的与零部件有关的信息被临时性地存储在储存器46中，并且在与运输被存储至储存器46中的该零部件的无人运输车12的ID(IDentification：标识符)建立了关联的状态下，从控制装置32被发送至服务器14。
另外设为，在零部件从盒体34中被取出的状态下，读写器56RF将标签36的电子信息改写为表示无人运输车12未运输零部件的电子信息。具体而言，读写器56将零部件编号改写为表示空载的零部件编号，将投放编码改写为表示零部件搬入地点的投放编码，将节拍时间T改写为无穷大，将零部件的大小V改写为0。另外，读写器56被设为，能够基于从被设置在无人运输车12上的未图示的载荷计等输出的信号而检测出零部件从盒体34被取出的情况。
接下来，使用图3而对服务器14的结构进行说明。服务器14被构成为，包含CPU58、ROM60、RAM62、储存器64以及通信I/F66。并且，CPU58、ROM60、RAM62、储存器64以及通信I/F66经由总线68而以能够相互进行通信的方式被连接在一起。另外，CPU58、ROM60、RAM62、储存器64以及通信I/F66具备与构成上述的控制装置32的零部件基本相同的功能。
在储存器64中存储有将包括被配置在工厂22内的柱70(参照图1)的形状和配置地点等在内的3D模型与工厂22内的各个地点的图像数据建立了关联的三维地图数据。
此外设为，在该储存器64中储存有基于工作人员的经由未图示的输入装置所实施的输入而将在工厂22内所使用的零部件的零部件编号与在工厂22内投放该零部件的地点建立了关联的数据。进一步设为，在该储存器64中，临时性地存储有从读写器56经由控制装置32而发送的与运输物26有关的信息，例如运输物26中所包含的零部件的个数、与该零部件有关的诸多信息以及运输该零部件的无人运输车12的ID。
并且，通过利用CPU58来读出并执行被存储在ROM60中的执行程序，从而服务器14能够如后述的那样发挥各种各样的功能。
接下来，使用图4而对控制装置32的功能结构进行说明。控制装置32通过CPU40读出并执行被存储在ROM42中的执行程序，从而作为通信部72、“驱动控制部74”、图像数据取得部76以及信息显示部78的集合体而发挥功能。
通信部72经由网络N来接收从服务器14发送的信号，从而取得各种各样的信息。此外，通信部72将利用外部传感器54而取得的数据发送至服务器14。
驱动控制部74基于来自后述的服务器14的驱动信号来对电机驱动器30进行控制，从而对电机28的驱动量等进行控制。
图像数据取得部76从外部传感器54取得图像等数据，并且对无人运输车12的周围有无物体进行检测。
信息显示部78设为，基于与运输物26有关的信息而在显示装置38上对运输物26中所包含的零部件的零部件编号、投放编码、节拍时间T以及大小V进行显示。
接下来，对服务器14的功能结构进行说明。服务器14通过CPU58读出并执行被存储在ROM60中的执行程序，从而作为通信部80、地图数据储存部82、运输物信息取得部84、“行驶路径设定部86”、“运输车位置推断部88”、驱动量计算部90以及“运输物优先级决定部92”的集合体而发挥功能。
通信部80经由网络N而接收从无人运输车12的控制装置32发送的信号，从而取得各种各样的信息。此外，如后述的那样，通信部80将各种各样的信号发送至控制装置32。
地图数据储存部82以如下方式来进行管理，即，基于包括由使用者所输入的工厂22的3D模型在内的各种各样的数据、从控制装置32发送的图像数据等，而使工厂22的三维地图数据以及在工厂22内所使用的零部件的投放地点成为最新的状态。
运输物信息取得部84基于从控制装置32输入的信号以及被储存在地图数据储存部82中的数据，而取得与运输物26中所包含的零部件有关的信息、在工厂22内投放该零部件的地点等。此外，在各个零部件中分别取得对该零部件进行运输的无人运输车12的ID。
行驶路径设定部86基于由运输物信息取得部84所取得的信息以及被储存在地图数据储存部82中的工厂22的三维地图数据等，来对运输物26的运输路径、即无人运输车12的行驶路径进行设定。另外，如图6所示，在本例示的实施方式中，通过行驶路径设定部86而基本上被设定为，正在对运输物26进行运输的无人运输车12在左侧通道24A上行驶，结束了运输物26的运输的无人运输车12在右侧通道24B上行驶。
运输车位置推断部88基于从控制装置32发送的图像数据以及被储存在地图数据储存部82中的工厂22的三维地图数据等，来对各个无人运输车12的位置进行推断。
驱动量计算部90基于由行驶路径设定部86所设定的无人运输车12的行驶路径以及由运输车位置推断部88所推断出的无人运输车12的位置，而对各个无人运输车12的每预定时间的驱动轮18的驱动量进行计算。并且，经由通信部80而向控制装置32发送基于该驱动量的驱动信号。
当利用运输车位置推断部88而检测到无人运输车12彼此的接近时，运输物优先级决定部92基于由运输物信息取得部84所取得的与零部件有关的诸多信息，并根据该零部件的条件而决定运输物26被运输的优先级。
更详细而言，运输物优先级决定部92在一方的无人运输车12运输的运输物26中所包含的零部件、和另一方的无人运输车12运输的运输物26中所包含的零部件中，对节拍时间T彼此进行比较。然后，运输物优先级决定部92在这些零部件中将节拍时间T较短一方的零部件的优先级设定为上位。
此外，在一方的无人运输车12运输的运输物26中所包含的零部件、和另一方的无人运输车12运输的运输物26中所包含的零部件中，当节拍时间T的差值在预定的时间内的情况下，运输物优先级决定部92将零部件的大小V加入条件中以决定零部件的优先级。
详细而言，运输物优先级决定部92在一方的无人运输车12所运输的零部件和另一方的无人运输车12所运输的零部件中，对将节拍时间T的倒数与大小V相乘而被计算出的零部件的评价指标I彼此进行比较，并且将评价指标I较大一方的零部件设定为优先级的上位。
另外，在盒体34为空的运输物26中，由于如上文所述的那样利用读写器56来改写RF标签36的电子信息，从而使节拍时间T变为无限大且评价指标I变为0，因此，运输物优先级决定部92将该运输物26被运输的优先级设定为最下位。
并且，在本例示的实施方式中，驱动控制部74、行驶路径设定部86以及驱动量计算部90被设为，能够基于由运输物优先级决定部92所决定的优先级而对运输该优先级较低一方的运输物26(第二运输物)的无人运输车12(第二无人运输车)的行驶进行控制，以使之不妨碍运输该优先级较高一方的运输物26(第一运输物)的无人运输车12(第一无人运输车)的行驶。
在本例示的实施方式中，例如，如图6所示的那样设为，在对优先级较低的运输物26进行运输的无人运输车12的预定距离内，当运输优先级较高的运输物26的无人运输车12接近时，使运输优先级较低的运输物26的无人运输车12临时停止。
然后设为，如图6的双点划线所示的那样，无关于左侧通路24A还是右侧通路24B而对运输优先级较高的运输物26的无人运输车12的行驶路径进行重新设定，从而实施该运输物26的运输。
(本例示的实施方式的作用以及效果)
接下来，对本例示的实施方式的作用以及效果进行说明。
如图1所示，在本例示的实施方式中，具备多个无人运输车12，并且通过这些无人运输车12来对运输物进行运输。
可是，在工厂22内的生产工艺的管理等观点上，优选为能够根据零部件等运输物26的优先级而决定运输物26被运输的顺序。
此处，如图4所示，在本例示的实施方式中，具备运输物优先级决定部92以及行驶路径设定部86，并且在运输物优先级决定部92中，根据运输物26的条件而决定运输物26被运输的优先级。然后，在行驶路径设定部86中，基于运输物26的优先级来设定无人运输车12的行驶路径。
因此，例如能够使运输优先级较低的运输物26的无人运输车12从运输优先级较高的运输物26的无人运输车12的行驶路径上移动。因此，在本例示的实施方式中，能够根据运输物26的优先级来实施运输物26的运输。
此外，在本例示的实施方式中，无人运输车12的行驶由驱动控制部74控制，并且无人运输车12的位置由运输车位置推断部88推断出。并且，当由运输车位置推断部88而检测到正在对运输物26进行运输中的无人运输车12彼此的接近时，行驶路径设定部86以及驱动控制部74基于由运输物优先级决定部92所决定的优先级来对无人运输车12的行驶进行控制。
在下文中设为，主要使用图7所示的流程图来对此时的由服务器14实施的无人运输车12的控制流程进行说明。该控制流程通过CPU58通过受理预定的指示信号而开始。
当该控制流程开始时，在步骤S100中，CPU58基于从控制装置32发送的图像数据等，来对无人运输车12彼此是否正在接近进行判断。并且，CPU58在检测到无人运输车12彼此的接近的情况下(在步骤S100中为“是”)，前进至步骤S101，在未检测到无人运输车12彼此的接近的情况下(在步骤S100中为“否”)，结束该控制流程。
在步骤S101中，CPU58在正在接近的无人运输车12彼此中决定运输物26的优先级，并前进至步骤S102。
在步骤S102中，CPU58向运输优先级较低运输物26的无人运输车12的控制装置32发送驱动信号，而使该无人运输车12停止。
在步骤S103中，CPU58对运输优先级较高运输物26的无人运输车12的行驶路径进行设定，并且结束该控制流程。
具体而言，如图6所示，在运输优先级较低运输物26的无人运输车12的预定距离内，当运输优先级较高运输物26的无人运输车12接近时，运输优先级较低运输物26的无人运输车12停止，以不妨碍运输优先级较高方的运输物26的无人运输车12的行驶。并且，运输优先级较高方的运输物26的无人运输车12的行驶路径被重新设定，从而该无人运输车12沿着该行驶路径而进行行驶。因此，在本例示的实施方式中，能够顺畅地对优先级较高运输物26进行运输。
此外，在本例示的实施方式中，在决定运输物26被运输的优先级的运输物26的条件中，包括使用被包含在运输物26中的零部件并以预定的工艺进行生产的产品的节拍时间T。并且，运输物优先级决定部92在已接近的无人运输车12彼此中，对使用零部件的产品的节拍时间T彼此进行比较，并将被用于节拍时间T较短一方的产品中的零部件设定为优先级的上位。因此，在本例示的实施方式中，在已接近的无人运输车12彼此中，使运输被用于节拍时间T较短的产品中的零部件的无人运输车12的行驶优先。因此，在本例示的实施方式中，能够优先运输被用于节拍时间T较短的产品中的零部件。
除此之外，在本例示的实施方式中，在决定运输物26被运输的优先级的运输物26的条件中，包括运输物26中所包含的零部件的大小V。并且，运输物优先级决定部92在已接近的无人运输车12彼此中，对将使用零部件的产品的节拍时间T的倒数与该零部件的大小V相乘而被计算出的该零部件的评价指标I彼此进行比较，并且将评价指标I较大一方的零部件设定为优先级的上位。因此，在本例示的实施方式中，在已接近的无人运输车12彼此中，使运输评价指标I较大一方的零部件的无人运输车12的行驶优先。因此，在本例示的实施方式中，优先运输节拍时间T较短且评价指标I较大的零部件，从而能够抑制在工厂22内零部件架被较大的零部件占用的情况。
虽然在上述的例示的实施方式中，运输物26被运输的优先级由使用运输物26中所包含的零部件的产品的节拍时间T以及零部件的大小V来决定，但并不限于此。例如，也可以根据工厂22的布局等，并根据零部件的搬入地点以及投放地点来决定运输物26被运输的优先级。
此外，虽然在上述的例示的实施方式中通过使运输优先级较低运输物26的无人运输车12临时停止，从而确保了运输优先级较高运输物26的无人运输车12的行驶路径，但并不限于此。例如，既可以为根据工厂22的布局等而使运输优先级较低运输物26的无人运输车12临时退避至安全地带，也可以使运输优先级较低运输物26的无人运输车12逆行，从而确保运输优先级较高运输物26的无人运输车12的行驶路径。

Claims (8)

1.一种无人运输系统，具有：
多个无人运输车，其能够对运输物进行运输；
运输物优先级决定部，其根据所述运输物的条件而决定该运输物被运输的优先级；
行驶路径设定部，其基于所述优先级来决定所述无人运输车的行驶路径。
2.如权利要求1所述的无人运输系统，其中，还具备：
驱动控制部，其能够对所述无人运输车的行驶进行控制；
运输车位置推断部，其能够对所述无人运输车的位置进行推断，
在由所述运输车位置推断部而检测出正在运输所述运输物的所述无人运输车彼此的接近时，
所述行驶路径设定部以及所述驱动控制部能够基于所述优先级，而以不妨碍运输该优先级较高一方的第一运输物的第一无人运输车的行驶的方式来对运输该优先级较低一方的第二运输物的第二无人运输车的行驶进行控制。
3.如权利要求2所述的无人运输系统，其中，
在所述条件中包括使用作为所述运输物的零部件并以预定的工艺进行生产的产品的节拍时间，并且，
所述运输物优先级决定部在接近的所述无人运输车彼此之间对使用所述零部件的所述产品的所述节拍时间彼此进行比较，并将被用于该节拍时间较短一方的该产品中的该零部件设定为所述优先级的上位。
4.如权利要求3所述的无人运输系统，其中，
在所述条件中包括所述零部件的大小，并且，
所述运输物优先级决定部在接近的所述无人运输车彼此之间对使用所述零部件的所述产品的所述节拍时间的倒数与所述大小相乘而计算出的该零部件的评价指标彼此进行比较，并将该评价指标较大一方的该零部件设定为所述优先级的上位。
5.一种无人运输系统，具有：
多个无人运输车，其能够对运输物进行运输；
处理器，其与所述无人运输车以可通信的方式而被连接在一起，
在所述无人运输系统中，
所述处理器被构成为，根据所述运输物的条件而设定该运输物被运输的优先级，并基于所述优先级来决定所述无人运输车的行驶路径。
6.如权利要求5所述的无人运输系统，其中，
所述无人运输车具备驱动控制部，所述驱动控制部基于来自所述处理器的通信而对所述无人运输车的行驶进行控制，
所述处理器被构成为，对所述无人运输车的位置进行推断，并且在所述推断的结果为检测出正在对所述运输物进行运输的所述无人运输车彼此的接近时，基于所述优先级，而以不妨碍运输该优先级较高一方的第一运输物的第一无人运输车的行驶的方式来对运输该优先级较低一方的第二运输物的第二无人运输车的行驶进行控制。
7.如权利要求6所述的无人运输系统，其中，
在所述条件中包括使用作为所述运输物的零部件并以预定的工艺进行生产的产品的节拍时间，并且，
所述处理器被构成为，在接近的所述无人运输车彼此之间对使用所述零部件的所述产品的所述节拍时间彼此进行比较，并将被用于该节拍时间较短一方的该产品中的该零部件设定为所述优先级的上位。
8.如权利要求7所述的无人运输系统，其中，
在所述条件中包括所述零部件的大小，并且，
所述处理器被构成为，在接近的所述无人运输车彼此之间，对使用所述零部件的所述产品的所述节拍时间的倒数与所述大小相乘而计算出的该零部件的评价指标彼此进行比较，并将该评价指标较大一方的该零部件设定为所述优先级的上位。
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