JP2003221105A - 自動倉庫の入出庫制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自動倉庫だけではなく、自動倉庫に対する物品
の持ち込みや持ち出しを行う搬送系を考慮して、自動倉
庫及び搬送系を統括的かつ効率的に運用する。 【解決手段】各物品の出庫優先度に従って、各物品を移
動させるためのクレーン１５のそれぞれの使用時間を順
次設定するものの、使用時間を出庫口１１又は１３に到
着する搬送車の時刻から遡って設定しているため、この
使用時間以前に空きの時間があれば、優先度がより低く
ても、他の物品を移動するためのクレーン１５の使用時
間を設定することができる。これにより、各出庫口１
１，１３、クレーン１５、及び各搬送車２１，２２，３
１，３２を効率的に使用することができ、優先度の高い
物品の移動を遅らせることなく、優先度の低い物品の移
動をも速やかに行なうことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫の棚と各
入出庫口間で各物品を移動させ、各入出庫口と自動倉庫
外の各搬送車間で各物品を受け渡す自動倉庫の入出庫制
御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動倉庫及び各搬送車を備える
システムとしては、例えば図７に示す様なものがある。
このシステムにおいて、自動倉庫１は、多数の物品を収
納する棚１０、各出庫口１１，１３、各入庫口１２，１
４、棚１０と各出庫口１１，１３間あるいは棚１０と各
入庫口１２，１４間で物品を移動させるクレーン１５を
備えている。また、自動倉庫１の出庫口１１及び入庫口
１２側に第１搬送系２を設け、自動倉庫１の出庫口１３
及び入庫口１４側に第２搬送系３を設けている。第１搬
送系２は、第１及び第２搬送車２１，２２を備えてお
り、第１及び第２搬送車２１，２２を搬送経路２３に沿
って一方向に周回走行させる。同様に、第２搬送系３
は、第３及び第４搬送車３１，３２を備えており、第３
及び第４搬送車３１，３２を搬送経路３３に沿って一方
向に周回走行させる。

【０００３】図８は、物品がクレーン１５により出庫口
へと搬送され、該物品が出庫口から搬送車に受け渡され
るまでの過程を例示するタイミングチャートである。こ
のタイミングチャートにおいては、時間ｔを横軸に表し
ており、物品Ａがクレーン１５及び出庫口１１を占有す
るそれぞれの時間帯Ｔ11，Ｔ12と、物品Ｂがクレーン１
５及び出庫口１３を占有するそれぞれの時間帯Ｔ21，Ｔ
22を示している。

【０００４】図８のタイミングチャートによれば、時刻
ｔ0 で、クレーン１５が仕事待ちの状態であり、自動倉
庫１に収納されている各物品Ａ，Ｂの出庫が要求され
る。ここでは、物品Ａを出庫口１１に移動させること、
及び物品Ｂを出庫口１３に移動させることが要求され、
物品Ａの方が物品Ｂよりも出庫優先度が高いものとす
る。また、出庫口１１には、時刻ｔ2 で第１搬送車２１
が到着し、引き続いて時刻ｔ4 で第２搬送車２２が到着
するものとし、出庫口１３には、時刻ｔ1 で第３搬送車
３１が到着し、引き続いて時刻ｔ3 で第４搬送車４２が
到着するものとする。

【０００５】各物品Ａ，Ｂの出庫が要求されると、物品
Ａの方が物品Ｂよりも出庫優先度が高いことから、時間
帯Ｔ11でクレーン１５により物品Ａが出庫口１１に移動
され、引き続く時間帯Ｔ21でクレーン１５により物品Ｂ
が出庫口１３に移動される。

【０００６】この後、時刻ｔ2 で第１搬送車２１が出庫
口１１に到着し、物品Ａが出庫口１１から第１搬送車２
１に受け渡されて、物品Ａが第１搬送車２１により搬送
される。更に、物品Ｂが出庫口１３に移動されたときに
は、時刻ｔ1 が経過して、第３搬送車３１が出庫口１３
を通過しているため、次の時刻ｔ3 で第４搬送車３２が
出庫口１３に到着したときに、物品Ｂが出庫口１３から
第４搬送車３２に受け渡されて、物品Ｂが第４搬送車３
２により搬送される。

【０００７】この様に複数の物品の出庫が要求された場
合は、各物品の優先度に従って、各物品をそれぞれの出
庫口に移動させ、この後に各物品を各出庫口から各搬送
車に受け渡して、各物品を搬送していた。

【０００８】ところが、この様なシステムにおいては、
優先度の高い物品が直ちに出庫されても、この優先度の
高い物品の出庫要求が繰り返し連続的に発生すると、優
先度の低い物品が何時までも出庫されないとい事態を招
くことがあった。このため、例えば特開平１１−１２４
２０８号公報に記載の出庫制御方法では、複数の出庫口
を優先度順に登録した出庫優先度テーブルと、各出庫口
にそれぞれの出庫要求を割り付けた出庫要求テーブルと
を設け、出庫優先度テーブルから順次読み出した出庫口
と出庫要求テーブルから順次読み出した出庫口が一致し
たときに、この出庫口に割り付けられた出庫要求を処理
し、これにより優先度の低い出庫口に割り付けられた出
庫要求をも処理している。また、1 つの出庫口を出庫優
先度テーブルに重複して登録することにより、出庫要求
の多い出庫口の作業比率を調整している。

【０００９】また、特開２００１−１３０７１９号公報
に記載の自動倉庫では、入出庫される物品の優先度と入
出庫待ちの時間を乗算した値を入出庫口単位で集計し、
この入出庫口についての該値が大きくなる程、この入出
庫口に対する物品の入出庫を優先させることにより、優
先度の低い物品であっても、この物品を入出庫させてい
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記各
公報の技術では、棚と入出庫口間の物品の移動、例えば
図７に示す自動倉庫１における棚１０と出庫口及び入庫
口間の物品の移動のみについて、効率化を図っており、
入出庫口に対しての物品の持ち込みや持ち出し、例えば
図７に示す第１及び第２搬送系２，３による入出庫口に
対しての物品の持ち込みや持ち出しについては、何等考
慮されていなかった。

【００１１】このため、先に述べた様に物品Ｂが出庫口
１３に移動されたときには、第３搬送車３１が出庫口１
３を既に通過していることから、次の第４搬送車３２の
到着を待機するという事態を避けることができず、第３
搬送車３１が仕事をせずに無駄に走行する距離が増加し
た。また、物品Ｂが出庫口１３から直ちに持ち出され
ず、物品Ｂが出庫口１３を占有する時間帯Ｔ22が長くな
って、次の物品を移動させることができなくなり、自動
倉庫の効率的な運用を阻害した。

【００１２】そこで、本発明は、上記従来の問題点に鑑
みてなされたものであり、自動倉庫だけではなく、自動
倉庫に対する物品の持ち込みや持ち出しを行う搬送系を
考慮して、自動倉庫及び搬送系を統括的かつ効率的に運
用することが可能な自動倉庫の入出庫制御方法を提供す
ることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記従来の課題を解決す
るために、本発明は、自動倉庫の棚と各入出庫口間で各
物品を移動させ、各入出庫口と自動倉庫外の各搬送車間
で各物品を受け渡す自動倉庫の入出庫制御方法におい
て、自動倉庫の各入出庫口に対する各物品の移動に関し
ての情報を収集する物品情報収集ステップと、各搬送車
の搬送に関しての情報を収集する搬送車情報収集ステッ
プと、自動倉庫の各入出庫口に対する各物品の移動に関
しての情報及び各搬送車の搬送に関しての情報に基づい
て、各入出庫口への各物品の移動順序を設定する移動順
序設定ステップとを備えている。

【００１４】この様な本発明に方法によれば、自動倉庫
の各入出庫口に対する各物品の移動に関しての情報だけ
ではなく、各搬送車の搬送に関しての情報をも考慮し
て、各入出庫口への各物品の移動順序を設定している。
このため、自動倉庫及び各搬送車を含む搬送系を統括的
かつ効率的に運用することができる。

【００１５】また、本発明においては、搬送車情報収集
ステップは、各入出庫口に到着しつつある各搬送車と該
各入出庫口間のそれぞれの距離を求め、移動順序設定ス
テップは、入出庫口に到着しつつある搬送車と該入出庫
口間の距離が短い方を優先して、各入出庫口に対する各
物品の移動順序を設定している。

【００１６】この様に入出庫口に到着しつつある搬送車
と該入出庫口間の距離が短い方を優先して、各入出庫口
に対する各物品の移動順序を設定すれば、各入出庫口に
対する各物品の移動順序が各入出庫口への各搬送車の到
着順序に一致し、各入出庫口のいずれにおいても、入出
庫口への搬送車の到着に合わせて、入出庫口に対する物
品の移動及び入出庫口と搬送車間の物品の受け渡しを行
うことができる。

【００１７】更に、本発明においては、搬送車情報収集
ステップは、各搬送車が各入出庫口に到着するそれぞれ
の到着時刻を予測し、移動順序設定ステップは、搬送車
が入出庫口に到着する到着時刻が早い方を優先して、各
入出庫口に対する各物品の移動順序を設定している。

【００１８】この様に搬送車が入出庫口に到着する到着
時刻が早い方を優先して、各入出庫口に対する各物品の
移動順序を設定することによっても、各入出庫口に対す
る各物品の移動順序が各入出庫口への各搬送車の到着順
序に一致し、各入出庫口のいずれにおいても、入出庫へ
の搬送車の到着に合わせて、入出庫口に対する物品の移
動及び入出庫口と搬送車間の物品の受け渡しを行うこと
ができる。

【００１９】また、本発明においては、物品情報収集ス
テップは、各物品をそれぞれの入出庫口に移動させるま
でのそれぞれの入出庫時間を求め、搬送車情報収集ステ
ップは、各搬送車が該各入出庫口に到着するそれぞれの
到着時刻を予測し、移動順序設定ステップは、各物品を
優先順位に従って選択し、この優先的に選択された物品
を搬送する搬送車の到着時刻から少なくとも該優先的に
選択された物品の入出庫時間だけ遡った時刻より、該優
先的に選択された物品を入出庫口へと移動させることを
設定している。

【００２０】この様に各物品を優先順位に従って選択
し、この優先的に選択された物品を搬送する搬送車の到
着時刻から少なくとも該優先的に選択された物品の入出
庫時間だけ遡った時刻より、該優先的に選択された物品
を入出庫口へと移動させれば、搬送車の到着時刻までに
該優先的に選択された物品を入出庫口へと移動させるこ
とができ、入出庫口と搬送車間の物品の受け渡しを確実
に行うことができ、また物品による入出庫口の占有時間
を最短化することができ、入出庫口の利用効率を高くす
ることができる。

【００２１】更に、本発明においては、搬送車情報収集
ステップは、各入出庫口に到着しつつある各搬送車と該
各入出庫口間のそれぞれの距離、及び各搬送車の速度に
基づいて、各搬送車が各入出庫口に到着するそれぞれの
到着時刻を求めている。

【００２２】搬送車と入出庫口間の距離を搬送車の速度
で除算することにより、搬送車が入出庫口に到着するま
での時間を求めることができ、現在時刻に該時間を加算
すれば、搬送車の到着時刻を求めることができる。

【００２３】また、本発明においては、各入出庫口に到
着しつつある各搬送車と該各入出庫口間のそれぞれの距
離及び各搬送車が各入出庫口に到着するまでのそれぞれ
の時間を求めて、これらの距離及び時間を実績情報とし
て保存する実績保存ステップを更に含み、搬送車情報収
集ステップは、実績保存ステップにより保存された実績
情報に基づいて、各搬送車が各入出庫口に到着するそれ
ぞれの到着時刻を求めている。

【００２４】この様に実績情報に基づいて、各搬送車が
各入出庫口に到着するそれぞれの到着時刻を求めれば、
これらの到着時刻をより正確に求めることができる。

【００２５】更に、本発明においては、各搬送車が各入
出庫口に到着するまでのそれぞれの移動過程を仮想する
仮想ステップを更に含み、搬送車情報収集ステップは、
仮想ステップにより仮想された各搬送車の移動過程に基
づいて、各搬送車が各入出庫口に到着するそれぞれの到
着時刻を求めている。

【００２６】この様に仮想された各搬送車の移動過程に
基づいて、各搬送車が各入出庫口に到着するそれぞれの
到着時刻を求めることによっても、これらの到着時刻を
より正確に求めることができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して詳細に説明する。

【００２８】図１は、本発明の入出庫制御方法の第１実
施形態を適用したシステムを示すブロック図である。こ
のシステムは、自動倉庫１、第１搬送系２、第２搬送系
３、自動倉庫制御部４、搬送制御部５、処理順位決定部
６、及び統合管理部７を備えている。

【００２９】自動倉庫１、第１搬送系２、及び第２搬送
系３は、図７に示す構成を有している。自動倉庫１は、
多数の物品を収納する棚１０、各出庫口１１，１３、各
入庫口１２，１４、及び物品を棚１０と入庫口間あるい
は棚１０と出庫口間で移動させるクレーン１５を備えて
いる。第１搬送系２は、自動倉庫１の出庫口１１及び入
庫口１２側に設けられており、搬送経路２３に沿って一
方向に周回走行する第１及び第２搬送車２１，２２を備
えている。また、第２搬送系３は、自動倉庫１の出庫口
１３及び入庫口１４側に設けられており、搬送経路３３
に沿って一方向に周回走行する第３及び第４搬送車３
１，３２を備えている。

【００３０】自動倉庫制御部４は、自動倉庫１を制御管
理するものであり、棚１０、各出庫口１１，１３、各入
庫口１２，１４の状況を把握し、クレーン１５に対して
物品の搬送を指示する。

【００３１】搬送制御部５は、第１及び第２搬送系２，
３を制御管理するもであり、第１乃至第４搬送車２１，
２２，３１，３２の状態や位置を把握し、これらの搬送
車の走行を制御する。

【００３２】処理順位決定部６は、棚１０、各出庫口１
１，１３、各入庫口１２，１４の状況を自動倉庫制御部
４から通知されると共に、第１乃至第４搬送車２１，２
２，３１，３２に関しての情報を搬送制御部５から通知
され、各出庫口１１，１３及び各入庫口１２，１４に対
する各物品の持ち出し及び持ち込み順序を決定する。

【００３３】統合管理部７は、自動倉庫制御部４、搬送
制御部５、及び処理順位決定部６を統轄制御する。

【００３４】また、本実施形態では、例えば図２に示す
タイミングチャートに従って、物品がクレーン１５によ
り出庫口へと搬送され、該物品が出庫口から搬送車に受
け渡される。このタイミングチャートにおいては、時間
ｔを横軸に表しており、物品Ａがクレーン１５及び出庫
口１１を占有するそれぞれの時間帯Ｔ11，Ｔ12と、物品
Ｂがクレーン１５及び出庫口１３を占有するそれぞれの
時間帯Ｔ21，Ｔ22を示している。

【００３５】図３は、本実施形態の入出庫制御方法によ
る処理手順を示すフローチャートである。次に、このフ
ローチャートに従って、物品を自動倉庫制御部４から搬
送車へと受け渡す工程を述べる。

【００３６】まず、統合管理部７は、例えば各物品Ａ，
Ｂの出庫要求、及び各物品Ａ，Ｂの出庫優先度を自動倉
庫制御部４に通知する（ステップ１０１）。ここでは、
物品Ａの方が物品Ｂよりも優先度が高いものとする。自
動倉庫制御部４は、各物品Ａ，Ｂの出庫要求及び出庫優
先度を受けると、各物品Ａ，Ｂの移動先の出庫口を決定
する（ステップ１０２）。例えば、物品Ａを出庫口１１
に移動させ、物品Ｂを出庫口１３に移動させることに決
定する。

【００３７】次に、統合管理部７は、現在の時刻ｔ0
で、クレーン１５が仕事待ちの状態になると、複数の出
庫要求があるか否かを判定する（ステップ１０３）。こ
こでは、２個の物品Ａ，Ｂの出庫要求があるので（ステ
ップ１０３で「Ｙｅｓ」）、統合管理部７は、各物品
Ａ，Ｂの出庫要求及び出庫優先度を処理順位決定部６に
通知すると共に、処理順位の決定を処理順位決定部６に
指示する。尚、複数の出庫要求がなければ、処理順位の
決定の指示及び処理がなされず、各ステップ１０４〜１
１２が省略されて、ステップ１１３に移行する。

【００３８】処理順位決定部６は、処理順位の決定の指
示を受けると、各搬送車に関しての情報の収集を搬送制
御部５に指示する。これに応答して搬送制御部５は、第
１乃至第４搬送車２１，２２，３１，３２に関しての情
報として、該各搬送車の状態（例えば搬送中、仕事待
ち、故障中等）や現在位置を収集し、この情報を処理順
位決定部６に通知する（ステップ１０４）。処理順位決
定部６は、例えば第１乃至第４搬送車２１，２２，３
１，３２が仕事待ちであれば、第１及び第２搬送車２
１，２２の現在位置と出庫口１１間のそれぞれの距離を
求め、これらの距離と第１及び第２搬送車２１，２２の
速度に基づいて、第１及び第２搬送車２１，２２が出庫
口１１に到着するまでに要するそれぞれの時間を求め、
更に、これらの時間及び現在の時刻ｔ0 からそれぞれの
到着時刻を導出する。同様に、処理順位決定部６は、第
３及び第４搬送車３１，３２の現在位置と出庫口１３間
のそれぞれの距離を求め、これらの距離と第３及び第４
搬送車３１，３２の速度に基づいて、第３及び第４搬送
車３１，３２が出庫口１３に到着するまでに要するそれ
ぞれの時間を求め、更に、これらの時間及び現在の時刻
ｔ0 からそれぞれの到着時刻を導出する（ステップ１０
５）。このとき、入出庫口への到着を搬送車に指示する
と、この搬送車の速度が上昇するならば、上昇した速度
を用いて、その到着時刻を求める。これにより、図２に
示す様に出庫口１１には、第１搬送車２１が到着時刻ｔ
2 に到着し、第２搬送車２２が到着時刻ｔ4 に到着し、
また出庫口１３には、第３搬送車３１が到着時刻ｔ1 に
到着し、第４搬送車３２が到着時刻ｔ3 に到着すること
が分かる。

【００３９】また、処理順位決定部６は、各物品Ａ，Ｂ
の出庫優先度に基づいて、最初に物品Ａを移動させて、
２番目に物品Ｂを移動させるというクレーン１５の仕事
の割付け順序を仮設定する（ステップ１０６）。ただ
し、複数の物品の優先度が同じである場合は、各出庫口
への各搬送車の到着順序に応じて、該各出庫口に移動さ
れる各物品の移動順序を設定し、搬送車の到着時刻が早
い程、該搬送車が到着する出庫口への物品の移動が優先
される様に、クレーン１５の仕事の割付け順序を仮設定
する。

【００４０】次に、処理順位決定部６は、最初に移動す
べき物品Ａを選択し、第１及び第２搬送車２１，２２の
到着時刻ｔ2 ，ｔ4 に基づいて、この物品Ａの移動先の
出庫口１１に最も早く到着する第１搬送車２１を選択す
る（ステップ１０７）。また、処理順位決定部６は、ク
レーン１５により物品Ａを棚１０から出庫口１１へと移
動させるのに費やす時間ＴＡを求める（ステップ１０
８）。この時間ＴＡは、クレーン１５を棚１０上の物品
Ａへと移動させる時間、物品Ａを棚１０からクレーン１
５に載せ換える時間、クレーン１５を棚１０から出庫口
１１に移動させる時間、及び物品Ａをクレーン１５から
出庫口１１に載せ換える時間を合計したものであって、
クレーン１５により物品Ａを移動させるのに費やされる
実際の時間よりも僅かに長く設定される。

【００４１】そして、処理順位決定部６は、現在の時刻
ｔ0 から第１搬送車２１が出庫口１１に到着する到着時
刻ｔ2 までの時間帯に、時間ＴＡだけクレーン１５を連
続使用することが可能であるか否か、つまり第１搬送車
２１が出庫口１１に到着する到着時刻ｔ2 までに、クレ
ーン１５により物品Ａを棚１０から出庫口１１まで移動
させることが可能であるか否かを判定する（ステップ１
０９）。そして、現在の時刻ｔ0 から到着時刻ｔ2 まで
の時間帯に、時間ＴＡだけクレーン１５を連続使用する
ことができれば（ステップ１０９で「Ｙｅｓ」）、処理
順位決定部６は、到着時刻ｔ2 より時間ＴＡだけ遡った
時刻（ｔ2 −ＴＡ）を求め、この時刻（ｔ2 −ＴＡ）か
ら到着時刻ｔ2 までの時間帯を物品Ａを移動させるため
のクレーン１５の使用時間（ｔ2 −ＴＡ）→ｔ2 として
設定する（ステップ１１０）。尚、時間ＴＡが現在の時
刻ｔ0 から到着時刻ｔ2 までの時間帯よりも長かった
り、クレーン１５により他の物品を移動させるための使
用時間が時刻ｔ0 から到着時刻ｔ2 までの時間帯に既に
設定されているために、現在の時刻ｔ0 から到着時刻ｔ
2 までの時間帯に、時間ＴＡだけクレーン１５を連続使
用することができなければ（ステップ１０９で「Ｎ
ｏ」）、ステップ１０７に戻って、物品Ａの移動先の出
庫口１１に２番目に到着する第２搬送車２２を選択し、
各ステップ１０８〜１１０の処理を繰り返す。

【００４２】こうして物品Ａを移動させるためのクレー
ン１５の使用時間（ｔ2 −ＴＡ）→ｔ2 が設定される
と、処理順位決定部６は、他の物品を移動させるための
使用時間が未設定であるか否かを判定する（ステップ１
１１）。ここでは、物品Ｂを移動させるためのクレーン
１５の使用時間が未設定であるため（ステップ１１１で
「Ｙｅｓ」）、物品Ｂについて各ステップ１０７〜１１
０の処理を再び行なう。すなわち、第３及び第４搬送車
３１，３２の到着時刻ｔ1 ，ｔ3 に基づいて、物品Ｂの
移動先の出庫口１３に最も早く到着する第３搬送車３１
を選択し（ステップ１０７）、クレーン１５により物品
Ｂを棚１０から出庫口１３へと移動させるのに費やす時
間ＴＢを求め（ステップ１０８）、現在の時刻ｔ0 から
第３搬送車３３が出庫口１３に到着する到着時刻ｔ1 ま
での時間帯に、時間ＴＢだけクレーン１５を連続使用す
ることが可能であるか否かを判定し（ステップ１０９で
「Ｙｅｓ」）、連続使用することが可能であれば（ステ
ップ１０９で「Ｙｅｓ」）、到着時刻ｔ1 より時間ＴＢ
だけ遡った時刻（ｔ1 −ＴＢ）を求め、この時刻（ｔ1
−ＴＢ）から到着時刻ｔ1 までの時間帯を物品Ｂを移動
させるためのクレーン１５の使用時間（ｔ1 −ＴＢ）→
ｔ1 として設定する（ステップ１１０）。

【００４３】次に、処理順位決定部６は、先に選択した
第１搬送車２１及び第３搬送車３１を自動倉庫制御部４
に通知すると共に、物品Ａを移動させるためのクレーン
１５の使用時間（ｔ2 −ＴＡ）→ｔ2 及び物品Ｂを移動
させるためのクレーン１５の使用時間（ｔ1 −ＴＢ）→
ｔ1 を自動倉庫制御部４に通知する（ステップ１１
２）。自動倉庫制御部４は、それぞれの出庫口１１，１
３への第１搬送車２１及び第３搬送車３１の到着を搬送
制御部５に指示する（ステップ１１３）。これに応答し
て搬送制御部５は、第１搬送車２１及び第３搬送車３１
をそれぞれの出庫口１１，１３へと向かわせて到着させ
る。

【００４４】また、自動倉庫制御部４は、物品Ｂを移動
させるためのクレーン１５の使用時間（ｔ1 −ＴＢ）→
ｔ1 の方が先に来るので、この使用時間（ｔ1 −ＴＢ）
→ｔ1 が来れば、クレーン１５を直ちに制御して、物品
Ｂを出庫口１３に移動させる。あるいは、第３搬送車３
１の到着が早まることがあり得るので、使用時間（ｔ1
−ＴＢ）→ｔ1 以前であっても、クレーン１５が未使用
であれば、この使用時間以前に、クレーン１５を制御し
て、物品Ｂを出庫口１３に移動させる。これにより、図
２に示す様に時間帯Ｔ21に物品Ｂがクレーン１５により
出庫口１３へと移動され、時刻ｔ1 で物品Ｂが出庫口１
３から第３搬送車３１へと受け渡され、第３搬送車３１
により物品Ｂが搬送される。また、自動倉庫制御部４
は、物品Ａを移動させるためのクレーン１５の使用時間
（ｔ2 −ＴＡ）→ｔ2 が来ると、クレーン１５を直ちに
制御して、物品Ａを出庫口１１に移動させる。あるい
は、第１搬送車２１の到着が早まることがあり得るの
で、使用時間（ｔ2 −ＴＡ）→ｔ2 以前であっても、ク
レーン１５が未使用であれば、この使用時間以前に、ク
レーン１５を制御して、物品Ａを出庫口１１に移動させ
る。これにより、図２に示す時間帯Ｔ11に物品Ａがクレ
ーン１５により出庫口１１へと移動され、時刻ｔ3で物
品Ａが出庫口１１から第１搬送車２１へと受け渡され、
第１搬送車２１により物品Ａが搬送される（ステップ１
１４）。

【００４５】従って、各物品Ａ，Ｂの出庫優先度に基づ
いて、クレーン１５の仕事の割付け順序を仮設定したも
のの、図２から明らかな様に最初に優先度の低い物品Ｂ
がクレーン１５により出庫口１３へと移動されて、この
物品Ｂが第３搬送車３１へと受け渡され、次に優先度の
高い物品Ａがクレーン１５により出庫口１１へと移動さ
れて、この物品Ａが出庫口１１から第１搬送車２１へと
受け渡されることになる。ただし、優先度の高い物品Ａ
が出庫口１１に最初に到着する第１搬送車２１へと受け
渡されるので、この優先度の高い物品Ａの受け渡し及び
搬送が遅れることはない。

【００４６】この様に本実施形態のシステムでは、各物
品の出庫優先度に従って、各物品を移動させるためのク
レーン１５のそれぞれの使用時間を順次設定するもの
の、使用時間を出庫口に到着する搬送車の時刻から遡っ
て設定しているため、この使用時間以前に空きの時間が
あれば、優先度がより低くても、他の物品を移動するた
めのクレーン１５の使用時間を設定することができる。
これにより、各出庫口、クレーン１５、及び各搬送車を
効率的に使用することができ、優先度の高い物品の移動
を遅らせることなく、優先度の低い物品の移動をも速や
かに行なうことができる。

【００４７】図４は、本発明の入出庫制御方法の第２実
施形態を適用したシステムを示すブロック図である。本
実施形態のシステムは、図１のシステムにデータベース
７１を付加したものである。統合管理部７は、物品の出
庫要求がある度に、自動倉庫制御部４、搬送制御部５、
及び処理順位決定部６との間で情報を交換して、物品を
搬送する搬送車の位置及び搬送車が該位置から出庫口へ
と到着するまでに要する時間を収集し、搬送車の位置及
び搬送車が到着するまでの時間をデータベース７１に記
憶している。これにより、過去の全ての出庫要求につい
て、搬送車の位置及び搬送車が到着するまでの時間が実
績情報としてデータベース７１に蓄積される。

【００４８】図５は、本実施形態の入出庫制御方法によ
る処理手順を示すフローチャートである。本実施形態で
は、図３に示すフローチャートにおけるステップ１０５
を省略し、このステップ１０５の代わりに、各ステップ
１２１，１２２を挿入している。このため、ここでは各
ステップ１２１，１２２を主に説明し、各ステップ１０
１〜１０４及び１０６〜１１４の説明を簡略化する。

【００４９】先に述べた様に処理順位決定部６は、搬送
制御部５を通じて、第１乃至第４搬送車２１，２２，３
１，３２の状態や現在位置を収集する（ステップ１０
４）。そして、処理順位決定部６は、統合管理部７を通
じて、データベース７１内の実績情報を参照し（ステッ
プ１２１）、この実績情報に基づいて、第１及び第２搬
送車２１，２２が出庫口１１に到着するそれぞれの到着
時刻、及び第３及び第４搬送車３１，３２が出庫口１３
に到着するそれぞれの到着時刻を求める（ステップ１２
２）。例えば、実績情報における搬送車の位置及び搬送
車が出庫口に到着するまでの時間を参照して、搬送車の
現在の位置に対応する時間を求め、この時間及び現在の
時刻ｔ0 から搬送車の到着時刻を導出する。この後、ス
テップ１０６以降の処理を行なう。

【００５０】この様に本実施形態のシステムでは、物品
の出庫要求がある度に、搬送車の位置及び搬送車が出庫
口に到着するまでの時間を実績情報として蓄積してお
き、新たな物品の出庫要求に際しては、実績情報に基づ
いて、搬送車の到着時刻を推定しているので、搬送車の
速度むら等の影響を受けずに、より現実的な到着時刻を
求めることができる。

【００５１】図６は、本発明の入出庫制御方法の第３実
施形態による処理手順を示すフローチャートである。本
実施形態では、図３に示すフローチャートにおけるステ
ップ１０５を省略し、このステップ１０５の代わりに、
各ステップ１３１〜１３４を挿入している。このため、
ここでは各ステップ各ステップ１３１〜１３４を主に説
明し、各ステップ１０１〜１０４及び１０６〜１１４の
説明を簡略化する。

【００５２】また、本実施形態の入出庫制御方法は、図
４に示すシステムに適用されるものである。統合管理部
７は、自動倉庫制御部４、搬送制御部５、及び処理順位
決定部６との間で情報を交換し、全ての物品の状態（例
えば棚１０に収容中、搬送中等）や現在位置を収集して
データベース７１に記憶している。

【００５３】さて、先に述べた様に処理順位決定部６
は、搬送制御部５を通じて、第１乃至第４搬送車２１，
２２，３１，３２の状態や現在位置を収集する（ステッ
プ１０４）。そして、処理順位決定部６は、統合管理部
７を通じて、全ての物品の状態や現在位置をデータベー
ス７１から読み出し（ステップ１３１）、第１乃至第４
搬送車２１，２２，３１，３２の状態や現在位置、及び
全ての物品の状態や現在位置に基づいて、仮想的なシュ
ミレーションモデルを作成する（ステップ１３２）。こ
の仮想的なシュミレーションモデルは、クレーン１５や
第１乃至第４搬送車２１，２２，３１，３２を仮想的に
動作させるというものである。処理順位決定部６は、仮
想的なシュミレーションモデルを用いて、第１乃至第４
搬送車２１，２２，３１，３２が出庫口に到着するまで
の動作を推定し（ステップ１３３）、第１及び第２搬送
車２１，２２が出庫口１１に到着するそれぞれの到着時
刻、及び第３及び第４搬送車３１，３２が出庫口１３に
到着するそれぞれの到着時刻を求める（ステップ１３
４）。この後、ステップ１０６以降の処理を行なう。

【００５４】この様に本実施形態のシステムでは、仮想
的なシュミレーションモデルを用いて、搬送車の到着時
刻を推定しているので、搬送車が出庫口に到着するまで
の多様な状態変化を考慮して、より現実的な到着時刻を
求めることができる。例えば、物品の搬送中の搬送車に
ついても、物品の搬送の終了以降であれば、この搬送車
を仕事待ちのものとして扱い、新たな物品を搬送するた
めに、この搬送車を出庫口に到着させることができ、ク
レーン１５による物品の処理順位をより正確に設定する
ことができる。

【００５５】尚、本発明は、上記各実施形態に限定され
るものではなく、多様に変形することができる。例え
ば、各物品の入庫要求に応じて、各搬送車により各物品
をそれぞれの入庫口１２，１４に搬送し、クレーン１５
により各物品を各入庫口１２，１４から棚１０へと移動
させるに際しても、各搬送車が各入庫口１２，１４に到
着するそれぞれの到着時刻を推定し、これらの到着時刻
に合わせて、クレーン１５による各物品の処理順位を設
定しても良い。また、各物品の出庫要求及び入庫が重複
する場合にも、各搬送車が各出庫口１１，１３及び各入
庫口１２，１４に到着するそれぞれの到着時刻を推定
し、これらの到着時刻に合わせて、クレーン１５による
各物品の処理順位を設定しても構わない。更に、各搬送
車の速度がほぼ一定であることが保証されるならば、各
搬送車の到着時刻を推定するまでもなく、各搬送車と各
出庫口１１，１３及び各入庫口１２，１４間のそれぞれ
の距離を求め、この距離がより短い方の出庫口又は入庫
口を優先して、クレーン１５による各物品の処理順序を
設定しても良い。

【００５６】

【発明の効果】以上説明した様に本発明によれば、自動
倉庫の各入出庫口に対する各物品の移動に関しての情報
だけではなく、各搬送車の搬送に関しての情報をも考慮
して、各入出庫口への各物品の移動順序を設定してい
る。このため、自動倉庫及び各搬送車を含む搬送系を統
括的かつ効率的に運用することができる。

【００５７】また、本発明によれば、入出庫口に到着し
つつある搬送車と該入出庫口間の距離が短い方を優先し
て、各入出庫口に対する各物品の移動順序を設定してい
るので、各入出庫口に対する各物品の移動順序が各入出
庫口への各搬送車の到着順序に一致し、各入出庫口のい
ずれにおいても、入出庫口への搬送車の到着に合わせ
て、入出庫口に対する物品の移動及び入出庫口と搬送車
間の物品の受け渡しを行うことができる。

【００５８】更に、本発明によれば、搬送車が入出庫口
に到着する到着時刻が早い方を優先して、各入出庫口に
対する各物品の移動順序を設定しているので、各入出庫
口に対する各物品の移動順序が各入出庫口への各搬送車
の到着順序に一致し、各入出庫口のいずれにおいても、
入出庫への搬送車の到着に合わせて、入出庫口に対する
物品の移動及び入出庫口と搬送車間の物品の受け渡しを
行うことができる。

【００５９】また、本発明によれば、各物品を優先順位
に従って選択し、この優先的に選択された物品を搬送す
る搬送車の到着時刻から少なくとも該優先的に選択され
た物品の入出庫時間だけ遡った時刻より、該優先的に選
択された物品を入出庫口へと移動させているので、搬送
車の到着時刻までに該優先的に選択された物品を入出庫
口へと移動させることができ、入出庫口と搬送車間の物
品の受け渡しを確実に行うことができ、また物品による
入出庫口の占有時間を最短化することができ、入出庫口
の利用効率を高くすることができる。

【００６０】更に、本発明によれば、搬送車と入出庫口
間の距離を搬送車の速度で除算することにより、搬送車
が入出庫口に到着するまでの時間を求め、現在時刻に該
時間を加算して、搬送車の到着時刻を求めている。

【００６１】また、本発明によれば、実績情報に基づい
て、各搬送車が各入出庫口に到着するそれぞれの到着時
刻を求めているので、これらの到着時刻をより正確に求
めることができる。

【００６２】更に、本発明によれば、仮想された各搬送
車の移動過程に基づいて、各搬送車が各入出庫口に到着
するそれぞれの到着時刻を求めているので、これらの到
着時刻をより正確に求めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の入出庫制御方法の第１実施形態を適用
したシステムを示すブロック図である。

【図２】第１実施形態の入出庫制御方法における物品の
搬送過程を示すタイミングチャートである。

【図３】第１実施形態の入出庫制御方法による処理手順
を示すフローチャートである。

【図４】本発明の入出庫制御方法の第２実施形態を適用
したシステムを示すブロック図である。

【図５】第２実施形態の入出庫制御方法による処理手順
を示すフローチャートである。

【図６】本発明の入出庫制御方法の第３実施形態による
処理手順を示すフローチャートである。

【図７】自動倉庫及び各搬送車を備えるシステムの一例
を概略的に示す図である。

【図８】従来の物品の搬送過程を示すタイミングチャー
トである。

【符号の説明】

１ 自動倉庫 ２ 第１搬送系 ３ 第２搬送系 ４ 自動倉庫制御部 ５ 搬送制御部 ６ 処理順位決定部 ７ 統合管理部 １０ 棚 １１，１３ 出庫口 １２，１４、入庫口 １５ クレーン ２１ 第１搬送車 ２２ 第２搬送車 ２３ 搬送経路 ３１ 第３搬送車 ３２ 第４搬送車 ３３ 搬送経路 ７１ データベース

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動倉庫の棚と各入出庫口間で各物品を
   移動させ、各入出庫口と自動倉庫外の各搬送車間で各物
   品を受け渡す自動倉庫の入出庫制御方法において、 自動倉庫の各入出庫口に対する各物品の移動に関しての
   情報を収集する物品情報収集ステップと、 各搬送車の搬送に関しての情報を収集する搬送車情報収
   集ステップと、 自動倉庫の各入出庫口に対する各物品の移動に関しての
   情報、及び各搬送車の搬送に関しての情報に基づいて、
   各入出庫口への各物品の移動順序を設定する移動順序設
   定ステップとを備えることを特徴とする自動倉庫の入出
   庫制御方法。
2. 【請求項２】 搬送車情報収集ステップは、各入出庫口
   に到着しつつある各搬送車と該各入出庫口間のそれぞれ
   の距離を求め、 移動順序設定ステップは、入出庫口に到着しつつある搬
   送車と該入出庫口間の距離が短い方を優先して、各入出
   庫口に対する各物品の移動順序を設定することを特徴と
   する請求項１に記載の自動倉庫の入出庫制御方法。
3. 【請求項３】 搬送車情報収集ステップは、各搬送車が
   各入出庫口に到着するそれぞれの到着時刻を予測し、 移動順序設定ステップは、搬送車が入出庫口に到着する
   到着時刻が早い方を優先して、各入出庫口に対する各物
   品の移動順序を設定することを特徴とする請求項１に記
   載の自動倉庫の入出庫制御方法。
4. 【請求項４】 物品情報収集ステップは、各物品をそれ
   ぞれの入出庫口に移動させるまでのそれぞれの入出庫時
   間を求め、 搬送車情報収集ステップは、各搬送車が該各入出庫口に
   到着するそれぞれの到着時刻を予測し、 移動順序設定ステップは、各物品を優先順位に従って選
   択し、この優先的に選択された物品を搬送する搬送車の
   到着時刻から少なくとも該優先的に選択された物品の入
   出庫時間だけ遡った時刻より、該優先的に選択された物
   品を入出庫口へと移動させることを設定することを特徴
   とする請求項１に記載の自動倉庫の入出庫制御方法。
5. 【請求項５】 搬送車情報収集ステップは、各入出庫口
   に到着しつつある各搬送車と該各入出庫口間のそれぞれ
   の距離、及び各搬送車の速度に基づいて、各搬送車が各
   入出庫口に到着するそれぞれの到着時刻を求めることを
   特徴とする請求項３又は４に記載の自動倉庫の入出庫制
   御方法。
6. 【請求項６】 各入出庫口に到着しつつある各搬送車と
   該各入出庫口間のそれぞれの距離及び各搬送車が各入出
   庫口に到着するまでのそれぞれの時間を求めて、これら
   の距離及び時間を実績情報として保存する実績保存ステ
   ップを更に含み、 搬送車情報収集ステップは、実績保存ステップにより保
   存された実績情報に基づいて、各搬送車が各入出庫口に
   到着するそれぞれの到着時刻を求めることを特徴とする
   請求項３又は４に記載の自動倉庫の入出庫制御方法。
7. 【請求項７】 各搬送車が各入出庫口に到着するまでの
   それぞれの移動過程を仮想する仮想ステップを更に含
   み、 搬送車情報収集ステップは、仮想ステップにより仮想さ
   れた各搬送車の移動過程に基づいて、各搬送車が各入出
   庫口に到着するそれぞれの到着時刻を求めることを特徴
   とする請求項３又は４に記載の自動倉庫の入出庫制御方
   法。