JP2007254131A - 自動倉庫搬送制御システム、搬送車制御方法および搬送車制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動倉庫、搬送装置、出庫管理部相互間の連携が十分に行える構成とすることにより、物品の移動、出庫、搬送を迅速に行う。
【解決手段】搬送制御部は、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３に関する情報を収集し、出庫口１４から物品Ｂを搬送可能な搬送車として、第２搬送車２２と第３搬送車２３とを検索する。そして、時刻ｔ１において、物品Ｂの搬送が可能な第２搬送車２２および第３搬送車２３のそれぞれの現在位置と出庫口１４との間のそれぞれの距離を求め、これらの距離と第２搬送車２２および第３搬送車２３の速度とから、第２搬送車２２および第３搬送車２３が出庫口１４にそれぞれ到着する時刻を算出する。その結果、第２搬送車２２が時刻ｔ３に出庫口１４に到着し、第３搬送車２３が時刻ｔ４に出庫口１４に到着するので、搬送制御部は、時刻ｔ１において、第２搬送車２２に対して、物品Ｂの搬送指示を割り付ける。
【選択図】図３

Description

本発明は、自動倉庫の棚に保管した物品を自動倉庫の出庫口へ移動し、自動倉庫の外に配置された複数の搬送車により順次搬送する自動倉庫搬送制御システム、搬送車制御方法および搬送車制御プログラムに関する。

自動倉庫の棚に保管した物品を自動倉庫の出庫口に移動し、自動倉庫の外に配置された複数の搬送車により順次搬送する自動倉庫搬送制御システム（または自動倉庫搬送制御方法）が従来から知られている。

ここで、従来例１に係る自動倉庫搬送制御システムを、本システムの基本構成である図１および図２、並びに、物品がクレーンにより出庫口へ搬送され、さらに出庫口から搬送車に受け渡される従来のタイミングを例示するタイミングチャートである図７を参照して説明する。

図１は、自動倉庫および搬送車を備える自動倉庫搬送制御システムの概略構成を示すシステムブロック図、図２は、図１で示した自動倉庫搬送制御システムの構成レイアウトを概念的に示すレイアウト概念図である。

図１に示す自動倉庫搬送制御システムは、自動倉庫１、搬送装置２、自動倉庫１を制御する自動倉庫制御部３、搬送装置２を制御する搬送制御部４、自動倉庫制御部３および搬送制御部４を管理する出庫管理部５を基本ブロックとして備えている。

自動倉庫１は、多数の物品を収納する棚１１、搬送装置２から物品を入庫する入庫口１３、棚１１から物品を取り出して出庫する出庫口１４、および物品を棚１１と入庫口１３との間あるいは棚１１と出庫口１４との間で搬送して移動させるクレーン１２を備えている。

搬送装置２は、物品を出庫口１４で順次受け取って搬送する第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３（ただし、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３を区別する必要がない場合には、単に搬送車２０とすることがある。）を備え、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３を搬送経路２４に沿って一方向（搬送方向Ｚ）に周回走行させる。

搬送経路２４には、自動倉庫１の入庫口１３および出庫口１４に対応させて通信点２５が設けられている。この通信点２５は、自動倉庫１から出庫する物品を割り付けられた搬送車２０が、搬送制御部４からの搬送指示を受け取る通信点である。

上記構成において、物品がクレーン１２により出庫口１４へ搬送され、さらに出庫口１４から搬送車２０に受け渡される過程を、図７に示すタイミングチャートを参照して説明する。

ただし、図７において、横軸は時間ｔ（経過時間ｔ）を示し、縦軸はタイミングを例示する項目（クレーン１２、出庫口１４、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３）を示している。また、Ｔ１１、Ｔ１２、Ｔ１３は、物品Ａがクレーン１２、出庫口１４および搬送車２１を占有するそれぞれの時間帯を示しており、Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３は、物品Ｂがクレーン１２、出庫口１４および搬送車２３を占有するそれぞれの時間帯を示している。さらに、時刻ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３は、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３のそれぞれが通信点２５を通過する時刻を示している。

時刻ｔ０において、自動倉庫制御部３から物品Ａの出庫要求がなされると、出庫要求を受けた物品Ａは、クレーン１２によって出庫口１４に移動され、時刻ｔ１に出庫口１４に到着する。

このとき同時に、物品Ｂの出庫要求がなされたとする。また、出庫口１４には、時刻ｔ２に第１搬送車２１が到着し、引き続いて時刻ｔ３に第２搬送車２２が到着し、引き続いて時刻ｔ４に第３搬送車２３が到着するものとする。

第１搬送車２１は、通信点２５を通過（時刻ｔ１１）するときに、搬送制御部４から出庫口１４にある物品Ａの搬送指示を割り付けられ、時刻ｔ２に出庫口１４に到着すると、物品Ａを受け取って搬送を開始する。

これにより出庫口１４が空くと、出庫要求がされている物品Ｂは、クレーン１２によって、出庫口１４に移動される。この搬送中に、第２搬送車２２は、通信点２５を通過（時刻ｔ１２）するが、出庫口１４には物品がないため搬送指示の割り付けはない。したがって、第２搬送車２２は、時刻ｔ３に出庫口１４に到着しても、空の状態で出庫口１４を通過する。

その後、物品Ｂは出庫口１４に到着する。第３搬送車２３は、通信点２５を通過（時刻ｔ１３）するときに、出庫口１４にある物品Ｂの搬送指示を割り付けられる。したがって、時刻ｔ４に出庫口１４に到着すると、物品Ｂを受け取って搬送を開始する。

上記したように、従来例１の自動倉庫搬送制御システムでは、物品Ｂがクレーン１２によって出庫口１４へ移動中、時刻ｔ３の直前（時刻ｔ１２）で、第２搬送車２２は通信点２５を通過するが、物品Ｂは出庫口１４に到着していない。したがって、出庫口１４に到着した第２搬送車２２は、空の状態で通過することとなる。

また、物品Ｂは出庫口１４に到着した後、時刻ｔ４に第３搬送車２３によって搬送を開始されるが、物品Ｂが出庫口１４を占有する時間帯Ｔ２２が長くなる。そのため、次の物品を移動させることができず、自動倉庫１の効率的な運用が妨げられることとなる。

従来例１では、複数の出庫が要求された場合、各物品を出庫口１４に移動させ、その後に、出庫口１４の物品の搬送指示を搬送車に割り付けて搬送している。つまり、自動倉庫１、搬送装置２、出庫管理部５の連携が十分に行なわれていないことから、搬送車２０が空の状態で出庫口１４を通過することがあり、効率的な運用ができていなかった。

また、出庫要求する物品が多い場合の対策を施した従来例２として、出庫優先度が高い物品を優先的に出庫するための手段を備えた搬送制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この従来技術２の搬送制御システムは、自動倉庫の出庫口に出庫した加工物より優先度の高い搬送指示が、自動倉庫内で保管されている加工物に対し発生した場合、既に出庫口に出庫している加工物の搬送指示の優先度を一時的に上げ、出庫口の加工物を優先的に搬送させて自動倉庫内で保管されている優先度の高い搬送指示の加工物を早く出庫口より出庫搬送できるように制御する構成となっている。
特開２００４−２８３９９４号公報（第６ページ、図２）

上記したように、従来技術１の自動倉庫搬送制御システムでは、自動倉庫、搬送装置、出庫管理部相互間の連携が不十分であり、自動倉庫の効率的な運用がなされていないといった問題があった。また、従来技術２の搬送制御システムでは、出庫優先度が高い物品であっても、出庫口に到着していなければ、搬送車への搬送指示が割り付けられず、次の搬送車が到着するまで出庫口を占有することになり、自動倉庫の効率的な運用が妨げられる点は改善されないままである。

本発明はかかる問題点を解決すべく創案されたもので、その目的は、自動倉庫、搬送装置、出庫管理部相互間の連携が十分に行える構成とすることにより、保管している物品を自動倉庫の棚から出庫口に移動して搬送車によって搬送する場合に、出庫の順位付けと搬送車への搬送指示とを確実に行うことによって、物品の移動、出庫、搬送を迅速に行うことができ、無駄のない効率的な搬送が可能な自動倉庫搬送制御システム、搬送車制御方法および搬送車制御プログラムを提供することにある。

本発明の自動倉庫搬送制御システムは、物品を保管する棚および物品を搬出する出庫口を有する自動倉庫と、前記棚と前記出庫口との間での物品の移動を制御する自動倉庫制御部と、前記自動倉庫の外に配置されて前記出庫口に移動された物品を搬送する複数の搬送車を制御する搬送制御部と、前記自動倉庫制御部および前記搬送制御部を管理する出庫管理部とを備えている自動倉庫搬送制御システムであって、前記出庫管理部は、前記出庫口に対する物品の移動状態に基づいて物品に出庫順位を割り付ける出庫順位割付手段を備えており、前記搬送制御部は、前記搬送車の搬送に関する情報（位置、物品をどこの倉庫で積んでどこの倉庫で下ろすのか、搬送速度などの情報）を収集する搬送車情報収集手段と、前記搬送車情報に基づいて物品の搬送が可能な搬送車の到着順序を算出する搬送車到着情報算出手段と、物品に割り付けられた前記出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を前記搬送車情報に基づいて搬送車に割り付ける搬送指示割付手段とを備えた構成としている。

このような構成とすれば、出庫口に物品が到着していなくても、その物品の搬送指示を搬送車に割付けることで、出庫口および搬送車を効率的に使用することができる。この場合、出庫要求された物品の例えば出庫優先度に応じて、出庫順位の割り付けと搬送車への搬送指示の割り付けとを行うようにすれば、搬送の順位付けと搬送指示を確実に行うことができるので、出庫優先度に応じた物品の出庫を無駄なく効率的に行うことが可能となる。

また、本発明の自動倉庫搬送制御システムによれば、前記搬送車到着順序算出手段は、前記搬送車情報に基づいて、出庫口に空の状態で到着する搬送車を求める構成としてもよい。このような構成とすれば、出庫口に空の状態で到着する搬送車を統括的かつ効率的に運用管理して確実な搬送を行うことが可能となる。

また、本発明の自動倉庫搬送制御システムによれば、前記搬送車到着順序算出手段は、出庫口へ空の状態で到着する各搬送車が、出庫口へ到着する時刻を前記搬送車情報に基づいて算出し、出庫口への到着する搬送車の到着順序を求める構成としてもよい。このような構成とすれば、空の搬送車をより速く出庫口へ到着させることができるので、自動倉庫内での物品の搬送と、出庫口での搬送車への物品の受け渡しとをスムーズに行うことができ、出庫口での物品の待ち時間を短縮することができる。

また、本発明の自動倉庫搬送制御システムによれば、前記搬送指示割付手段は、割り付けされた前記出庫順位にしたがって出庫すべき物品と、前記搬送車到着順序にしたがって物品を搬送させる搬送車とを結びつけて、搬送指示を搬送車に割り付ける構成としてもよい。このような構成とすれば、より速く出庫口に到着する搬送車に物品を受け渡すことができるので、自動倉庫内での物品の搬送と、出庫口での搬送車への物品の受け渡しとをスムーズに行うことができ、出庫口での物品の待ち時間を短縮することができる。

また、本発明の搬送車制御方法は、物品を保管する棚および物品を搬出する出庫口を有する自動倉庫と、前記自動倉庫の外に配置されて前記出庫口に移動された物品を搬送する複数の搬送車を制御する搬送制御部とを備えた自動倉庫搬送制御システムにおける前記搬送制御部の搬送車制御方法であって、前記搬送車の搬送に関する各種情報を収集するステップと、前記搬送車情報に基づいて、物品の搬送が可能な搬送車の到着順序を算出するステップと、物品に割り付けられた出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を前記搬送車情報に基づいて搬送車に割り付けるステップとを備えたことを特徴としている。

また、本発明の搬送車制御プログラムは、上記搬送車制御方法の各ステップを搬送制御部に実行させるプログラムである。

本発明は上記のように構成したので、出庫口に物品が到着していなくても、その物品の搬送指示を搬送車に割付けることで、出庫口および搬送車を効率的に使用することができ、物品の移動、特に出庫口における物品の移動を速やかに行うことができる。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

図１は、本実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システムの概略構成を示すシステムブロック構成図、図２は、図１で示した自動倉庫搬送制御システムの基本レイアウトを概念的に示すレイアウト概念図である。

本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムは、自動倉庫１、搬送装置２、自動倉庫１を制御する自動倉庫制御部３、搬送装置２を制御する搬送制御部４、自動倉庫制御部３および搬送制御部４を管理する出庫管理５を備えている。

自動倉庫１は、多数（および多種類）の物品を収納する棚１１、搬送装置２から物品を入庫する入庫口１３、棚１１から物品を取り出して出庫する出庫口１４、および物品を棚１１と入庫口１３との間あるいは棚１１と出庫口１４との間で搬送して移動させるクレーン１２を備えている。

搬送装置２は、物品を出庫口１４で順次受け取って搬送する第1搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３（ただし、第1搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３を区別する必要がない場合には、単に搬送車２０とすることがある。）を備え、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３を搬送経路２４に沿って一方向（搬送方向Ｚ）に周回走行させる。

自動倉庫制御部３は、自動倉庫１を制御管理するものであり、棚１１、入庫口１２、出庫口１３の状況を把握し、また、クレーン１２に対して物品の移動を指示することにより物品の移動が可能となっている。

搬送制御部４は、搬送装置２を制御管理するものであり、第1搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３の状態や位置を把握し、搬送車２０の走行（搬送車２０による物品の搬送）を制御する。また、搬送制御部４は、無線などの通信手段を用いて、自動倉庫１から出庫する物品の割り付け（物品の搬送指示）を各搬送車２０に対して行うようになっている。

出庫管理部５は、自動倉庫制御部３および搬送制御部４を総括して制御する。

図３は、本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムにおいて、物品がクレーン１２によって出庫口１４へ搬送され、さらに出庫口１４から搬送車２０に受け渡される過程のタイミングを例示するタイミングチャートである。ただし、図３において、横軸は時間ｔ（経過時間ｔ）を示し、縦軸はタイミングを例示する項目（クレーン１２、出庫口１４、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３）を示している。また、Ｔ１１、Ｔ１２、Ｔ１３は、物品Ａがクレーン１２、出庫口１４および搬送車２１を占有するそれぞれの時間帯を示しており、Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３は、物品Ｂがクレーン１２、出庫口１４および搬送車２３を占有するそれぞれの時間帯を示している。さらに、時刻ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３は、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３のそれぞれに対応させて通信点２５を通過する時刻を示している。なお、本実施の形態では、従来の自動倉庫搬送制御システムによる制御タイミングと比較しやすいように、横軸の時間については、各占有時間帯及び各時刻とも、図７に示した各占有時間帯及び各時刻と同じ記号を用いて表記している。

すなわち、時刻ｔ０において、自動倉庫制御部３から物品Ａの出庫要求がなされると、出庫要求を受けた物品Ａは、クレーン１２によって出庫口１４に移動される。また、搬送制御部４は、時刻ｔ０において、第１搬送車２１に対して、物品Ａの搬送指示を割り付ける。

時刻ｔ１に物品Ａが出庫口１４に到着すると、自動倉庫制御部３から物品Ｂの出庫要求がなされる。この出庫要求を受けた搬送制御部４は、第２搬送車２２に対して、物品Ｂの搬送指示を割り付ける。このとき、出庫口１４には、時刻ｔ２に第1搬送車２１が到着し、引き続いて時刻ｔ３に第２搬送車２２が到着し、引き続いて時刻ｔ４に第３搬送車２３が到着するものとする。

第1搬送車２１は、時刻ｔ２に出庫口１４に到着すると、物品Ａを受け取って搬送を開始する。その結果、時刻ｔ２に出庫口１４が空くので、出庫要求がされている物品Ｂは、クレーン１２によって出庫口１４に移動される。

そして、時刻ｔ３に第２搬送車２２が出庫口１４に到着する。このとき、出庫口１４には物品Ｂはまだ到着していないが、第２搬送車２２は物品Ｂの搬送指示が割り付けられているので、物品Ｂが出庫口１４に到着するのを待つ（待機する）こととなる。

そして、時刻ｔ３の少し後に、物品Ｂが出庫口１４に到着すると、待機していた第２搬送車２２が、出庫口１４から物品Ｂを受け取って搬送を開始する。

このように、本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムによれば、出庫要求が出された例えば物品Ａ、Ｂのように、物品が複数重複する場合でも、後に出庫要求された物品Ｂの搬送指示を、出庫要求が出されると同時に、第２搬送車２２に対して割り付けることで、効率的な搬送が可能となり、自動倉庫１を効率的に運用することができる。

つまり、出庫口１４に物品Ｂが存在しなくても、搬送要求と同時に、物品Ｂの搬送指示を第２搬送車２２に割付できるから、従来例とは異なり第２搬送車２２が空の状態で出庫口１４を通過するようなことは発生せず、物品を効率的に搬送することが可能となる。

次に、図４ないし図６に示すフローチャートを参照して、図３に示した自動倉庫搬送制御システムでのタイミングチャートを実現する制御手順を説明する。

図４は、本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムにおいて、出庫順位を割り付ける処理ステップを説明するフローチャートである。ここでは、まず初めに、出庫要求から出庫順位の割り付けまでの処理ステップを、図３に示すタイミングチャートと関連付けないで一般的なものとして説明し、その後、図３に示すタイミングチャートと関連付けてより具体的に説明するものとする。なお、この処理ステップは主に出庫管理部５により制御される。

ステップＳ１０１では、出庫管理部５は、例えば物品Ｎ２に対する出庫要求を自動倉庫制御部３に対して行う。

ステップＳ１０２では、物品Ｎ２の出庫要求以前に他の物品Ｎ１の出庫要求があるか否かを判定する。物品Ｎ２の出庫要求以前に、他の物品Ｎ１の出庫要求が既にある場合（ステップＳ１０２でＹｅｓと判断された場合）は、ステップＳ１０３へ進む。また、物品Ｎ２の出庫要求以前に、他の物品Ｎ１の出庫要求がない場合（ステップＳ１０２でＮｏと判断された場合）は、ステップＳ１０４へ進む。

ステップＳ１０３では、既に出庫要求されている他の物品Ｎ１と、今回出庫要求のあった物品Ｎ２の出庫優先度を比較する。そして、物品Ｎ２の出庫優先度が物品Ｎ１より低い場合（ステップＳ１０３でＮｏと判断された場合）は、ステップＳ１０５へ進む。一方、物品Ｎ２の出庫優先度が物品Ｎ１より高い場合（ステップＳ１０３でＹｅｓと判断された場合）は、ステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ１０４では、物品Ｎ２を出庫順位の１番目に割り付ける。

ステップＳ１０５では、物品Ｎ２を出庫順位の最後に割り付ける。

ステップＳ１０６では、他の物品Ｎ１が出庫口１４にあるかもしくは移動中であるか否かを判定する。その結果、他の物品Ｎ１が出庫口１４にあるかもしくは移動中である場合（ステップＳ１０６でＹｅｓと判断される場合）は、ステップＳ１０７へ進む。一方、他の物品Ｎ１が出庫口１４に無くかつ移動中でもない場合（ステップＳ１０６でＮｏと判断された場合）は、ステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０７では、今回出庫要求のあった物品Ｎ２を物品Ｎ１の次の出庫対象として出庫順位の２番目に割り付け、既存の出庫順位が２番目以降の物品の出庫順位を順次繰り下げる。

ステップＳ１０８では、今回出庫要求のあった物品Ｎ２を出庫順位の１番目に割り付け、既存の出庫順位が１番目以降の出庫順位を順次繰り下げる。

以上のステップＳ１０１〜ステップＳ１０８の処理により、出庫口１４への物品の移動状態に基づき、出庫要求がなされた物品に対して出庫順位を割り付ける処理が実施される。

次に、上記ステップＳ１０１〜ステップＳ１０８の処理手順を、図３に示すタイミングチャートの物品Ａと物品Ｂに関連付けて再度具体的に説明する。

ステップＳ１０１では、時刻ｔ１において、出庫管理部５は、物品Ｂ（例えば、出庫優先度１）に対する出庫要求を自動倉庫制御部３に対して行う。なお、出庫優先度は、値の小さい方が優先度は高いものとする。

ステップＳ１０２では、物品Ｂの出庫要求以前に他の物品Ａ（例えば、出庫優先度３）の出庫要求があるか否かを判定する。この場合には、物品Ｂの出庫要求以前に、他の物品Ａの出庫要求が既にあるので、ステップＳ１０２での判断がＹｅｓとなり、ステップＳ１０３へ進む。

ステップＳ１０３では、既に出庫要求されている他の物品Ａの出庫優先度と、時刻ｔ１において出庫要求のあった物品Ｂの出庫優先度とを比較する。この場合には、他の物品Ａの出庫優先度が物品Ｂの出庫優先度より低いので、ステップＳ１０３での判断がＹｅｓとなり、ステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ１０６では、他の物品Ａが、出庫口１４にあるかもしくは移動中であるか否かを判定する。この場合、図３に示すタイミングチャートより、他の物品Ａが出庫口１４に到着しているので、ステップＳ１０６の判断がＹｅｓとなり、ステップＳ１０７へ進む。

ステップＳ１０７では、物品Ｂを物品Ａの次の出庫対象として出庫順位の２番目に割り付ける。そして、既存の出庫順位が２番目以降の物品の出庫順位を順次繰り下げる。

なお、出庫順位を割り付ける処理ステップは、出庫管理部５に設けられた出庫順位割付手段（不図示）により適宜実行することが可能である。また、出庫順位割付手段は、出庫管理部５が備える中央演算装置（ＣＰＵ）および適宜インストールしたプログラムにより適宜制御される構成となっている。

図５は、本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムにおいて、自動倉庫での物品の移動の処理ステップを説明するフローチャートである。ここでは、自動倉庫内で物品を移動する処理ステップを、図３に示すタイミングチャートと適宜関連付けて、時刻ｔ０の状態として説明する。なお、この処理ステップは主に自動倉庫制御部３により制御される。

ステップＳ２０１では、自動倉庫制御部３は、出庫管理部５から物品の出庫要求があるか否かを判断する。その結果、出庫要求がない場合（ステップＳ２０１でＮｏと判断された場合）は、元へ戻って出庫要求を待つ。一方、出庫要求がある場合（ステップＳ２０１でＹｅｓと判断された場合）は、ステップＳ２０２へ進む。図３に示す例では、時刻ｔ０において、物品Ａに対する出庫要求があるので、ステップＳ２０２へ進むことになる。

ステップＳ２０２では、出庫口１４が空いているか否かを判断する。その結果、出庫口１４が空いていない場合（ステップＳ２０２でＮｏと判断された場合）は、元へ戻って次の機会を待つ。一方、出庫口１４が空いている場合（ステップＳ２０２でＹｅｓと判断された場合）は、ステップＳ２０３へ進む。図３に示す例では、時刻ｔ０において、出庫口１４には物品がないので、ステップＳ２０３へ進むことになる。

ステップＳ２０３では、出庫口１４には物品がないので、出庫要求にしたがって部品Ａをクレーン１２により出庫口１４へ移動する。そして、物品Ａを移動した後、ステップＳ２０１へ戻る。

以上のステップＳ２０１〜ステップＳ２０３の処理により、出庫要求に基づいて棚１１にある物品Ａを出庫口１４へ移動する処理ステップが実施される。

なお、上記説明では、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０３の処理を時刻ｔ０に対応させて説明したが、時刻ｔ２に対しても同様に処理ステップを実施することが可能である。

つまり、時刻ｔ２において、出庫管理部５は、物品Ｂに対する出庫要求を自動倉庫制御部３に対して行う。この出庫要求を受けて、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０３により、物品Ｂを出庫口１４へ移動させる処理がクレーン１２により行なわれる。

また、物品を移動する処理ステップは、自動倉庫制御部３により適宜実行することが可能である。自動倉庫制御部３は、出庫管理部５が備える中央演算装置（ＣＰＵ）および適宜インストールしたプログラムにより適宜制御される構成となっている。

図６は、本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムにおいて、搬送車への搬送指示を割り付ける処理ステップを説明するフローチャートである。ここでは、搬送装置での搬送車への搬送指示を割り付ける処理ステップを、図３のタイミングチャートと適宜関連付けて、時刻ｔ１の状態として説明する。なお、この処理ステップは主に搬送制御部４により制御される。

ステップＳ３０１では、搬送制御部４は、出庫管理部５における出庫順位の割り付け処理ステップが終了した時点で処理を開始する。すなわち、搬送制御部４は、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３に関する情報として、各搬送車の状態（例えば、物品を搬送中、空状態で仕事待ち、割り付けられた物品を搬送するために移動中、故障中など）や現在位置を収集し、出庫口１４から物品Ｂを搬送可能な搬送車を探索する。この場合、第１搬送車２１は、出庫口１４に移動した物品Ａの搬送が割り付けられており、物品Ｂの搬送は不可能である。第２搬送車２２と第３搬送車２３は、仕事待ち状態であるので物品Ｂの搬送は可能である。ただし、例えば第２搬送車２２が別の物品Ｃを搬送中であっても、出庫口１４へ到着したときに空状態であれば物品Ｂの搬送は可能とする。

ステップＳ３０２では、時刻ｔ１において、物品Ｂの搬送が可能な第２搬送車２２および第３搬送車２３のそれぞれの現在位置と出庫口１４との間の距離をそれぞれ求め、これらの距離と第２搬送車２２および第３搬送車２３の速度とから、第２搬送車２２および第３搬送車２３が出庫口１４に到着する時刻をそれぞれ算出する。その結果、図３のタイミングチャートでは、第２搬送車２２が時刻ｔ３に出庫口１４に到着し、第３搬送車２３が時刻ｔ４に出庫口１４に到着することが分かる。

ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２の処理の結果、第２搬送車２２が出庫口１４に最も早く到着するので、時刻ｔ１において、第２搬送車２２に対して、物品Ｂの搬送指示を割り付ける。

なお、上記説明では、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０３の処理を時刻ｔ１に対させて説明したが、時刻ｔ０に対しても同様に処理ステップを実施することが可能である。

つまり、時刻ｔ０において、出庫管理部５は、出庫順位に従い、出庫順位1番目の物品Ａを出庫口１４から搬送する搬送車の割り付け指示を、搬送制御部４に対して行う。この割り付け指示を受けて、搬送制御部４の搬送指示割付手段は、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０３の処理を実施し、物品Ａを出庫口１４から搬送する搬送指示を、第１搬送車２１に対して割り付ける。搬送指示割付手段は、出庫管理部５が備える中央演算装置（ＣＰＵ）および適宜インストールしたプログラムにより適宜制御される構成となっている。

従来例（図９）では、時刻ｔ４で物品Ｂの搬送が開始されたのに対して、図４ないし図６で説明した処理フローで示した本実施の形態によれば、時刻ｔ３に待機時間を加えた短い時間で物品Ｂの搬送を開始することが可能となっている。

つまり、本実施の形態の自動倉庫搬送制御システム、搬送車制御方法および搬送車制御プログラムによれば、通常は出庫口１４にある物品についての搬送指示を搬送車２０に割り付けるが、出庫口１４に物品が到着していなくても、当該物品の出庫要求を受けると同時に、搬送指示を搬送車２０に割り付ける構成としている。したがって、出庫口１４および搬送車２０を効率的に使用することができ、物品の搬送を迅速かつ効率的に行うことが可能となる。

なお、本実施の形態では、自動倉庫での物品の出庫に適用した場合について説明したが、本発明は自動倉庫に限定されず、例えば工場内の仕掛り製品を保管する倉庫などにも適用することが可能である。

また、上記した図４ないし図６に示す処理フローを実施するためのプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納されている。この記録媒体の一例としては、マスクＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリといった半導体記憶素子、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＭＯ（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃ）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード、磁気テープ等を挙げることができ、さらに、プログラムを記録することが可能であれば他の記録媒体であってもよい。また、プログラムそのものを通信により伝送して記録媒体に記録するといった形態であってもよい。

本発明の自動倉庫搬送制御システム、搬送車制御方法および搬送車制御プログラムは、自動倉庫の他、工場内の仕掛り製品を保管する倉庫など、多数の物品を保管する倉庫全般に利用可能なものである。

本発明の自動倉庫搬送制御システムの概略構成を示すシステムブロック図である。 図１で示した自動倉庫搬送制御システムの基本レイアウトを概念的に示すレイアウト概念図である。 本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムにおいて、物品がクレーンにより出庫口へ搬送され、さらに出庫口から搬送車に受け渡される過程のタイミングを例示するタイミングチャートである。 本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムにおいて、出庫順位を割り付ける処理ステップを説明するフローチャートである。 本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムにおいて、自動倉庫での物品の移動の処理ステップを説明するフローチャートである。 本実施の形態の自動倉庫搬送制御システムにおいて、搬送装置での搬送車への搬送指示を割り付ける処理ステップを説明するフローチャートである。 従来例１に係る自動倉庫搬送制御システムにおいて、物品がクレーンにより出庫口へ搬送され、さらに出庫口から搬送車に受け渡される過程のタイミングを例示するタイミングチャートである。

符号の説明

１ 自動倉庫
２ 搬送装置
３ 自動倉庫制御部
４ 搬送制御部
５ 出庫管理部
１１ 棚
１２ クレーン
１３ 入庫口
１４ 出庫口
２０ 搬送車
２１ 第1搬送車
２２ 第２搬送車
２３ 第３搬送車
２４ 搬送経路
２５ 通信点

Claims (6)

1. 物品を保管する棚および物品を搬出する出庫口を有する自動倉庫と、前記棚と前記出庫口との間での物品の移動を制御する自動倉庫制御部と、前記自動倉庫の外に配置されて前記出庫口に移動された物品を搬送する複数の搬送車を制御する搬送制御部と、前記自動倉庫制御部および前記搬送制御部を管理する出庫管理部とを備えている自動倉庫搬送制御システムであって、
   前記出庫管理部は、
   前記出庫口に対する物品の移動状態に基づいて物品に出庫順位を割り付ける出庫順位割付手段を備えており、
   前記搬送制御部は、
   前記搬送車の搬送に関する各種情報を収集する搬送車情報収集手段と、
   前記搬送車情報に基づいて、物品の搬送が可能な搬送車の到着順序を算出する搬送車到着順序算出手段と、
   物品に割り付けられた前記出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を前記搬送車情報に基づいて搬送車に割り付ける搬送指示割付手段とを備えたことを特徴とする自動倉庫搬送制御システム。
2. 前記搬送車到着順序算出手段は、前記搬送車情報に基づいて出庫口に空の状態で到着する搬送車を求めることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫搬送制御システム。
3. 前記搬送車到着順序算出手段は、出庫口へ空の状態で到着する各搬送車が、当該出庫口に到着する時刻を前記搬送車情報に基づいて算出することにより、出庫口に到着する搬送車の到着順序を求めることを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫搬送制御システム。
4. 前記搬送指示割付手段は、割り付けされた前記出庫順位にしたがって出庫すべき物品と前記搬送車到着順序にしたがって物品を搬送させる搬送車とを結びつけて、搬送指示を搬送車に割り付けることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫搬送制御システム。
5. 物品を保管する棚および物品を搬出する出庫口を有する自動倉庫と、前記自動倉庫の外に配置されて前記出庫口に移動された物品を搬送する複数の搬送車を制御する搬送制御部とを備えた自動倉庫搬送制御システムにおける前記搬送制御部の搬送車制御方法であって、
   前記搬送車の搬送に関する各種情報を収集するステップと、
   前記搬送車情報に基づいて、物品の搬送が可能な搬送車の到着順序を算出するステップと、
   物品に割り付けられた出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を前記搬送車情報に基づいて搬送車に割り付けるステップとを備えたことを特徴とする搬送車制御方法。
6. 請求項５に記載の搬送車制御方法の各ステップを搬送制御部に実行させることを特徴とする搬送車制御プログラム。

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