JP2007161386A - 自動倉庫搬送制御システムおよび自動倉庫搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】優先度の高い物品の移動、出庫、搬送を迅速に行なうことができ、無駄のない効率的な搬送ができる自動倉庫搬送制御システムおよび自動倉庫搬送制御方法を提供する。
【解決手段】自動倉庫搬送制御システムは、自動倉庫１、搬送装置２、自動倉庫１を制御する自動倉庫制御部３、搬送装置２を制御する搬送制御部４、自動倉庫制御部３および搬送制御部４を管理する出庫管理部５を基本ブロックとして備える。自動倉庫１は、実在しない仮想出庫口１５を仮想的に備え、仮想出庫口１５に対しても出庫順位および搬送指示を割り付けることにより出庫口１４に到着していない物品に対しても搬送指示を割り付ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動倉庫の棚に保管した物品を自動倉庫の出庫口へ移動し、自動倉庫の外に配置された複数の搬送車により順次搬送する自動倉庫搬送制御システムおよび自動倉庫搬送制御方法に関する。

自動倉庫の棚に保管した物品を自動倉庫の出庫口に移動し、自動倉庫の外に配置された複数の搬送車により順次搬送する自動倉庫搬送制御システム（自動倉庫搬送制御方法）が知られている。

従来の自動倉庫搬送制御システムの一例としての従来例１に係る自動倉庫搬送制御システムを図７ないし図９に基づいて説明する。

図７は、従来例１に係る自動倉庫搬送制御システムでの構成ブロックの概略を示すシステムブロック構成図である。図８は、図７で示した自動倉庫搬送制御システムの構成レイアウトを概念的に示すレイアウト概念図である。

従来例１の自動倉庫搬送制御システムは、自動倉庫１０１、搬送装置１０２、自動倉庫１０１を制御する自動倉庫制御部１０３、搬送装置１０２を制御する搬送制御部１０４、自動倉庫制御部１０３および搬送制御部１０４を管理する出庫管理部１０５を基本ブロックとして備える。

自動倉庫１０１は、多数の物品を収納する棚１１１、搬送装置１０２から物品を入庫する入庫口１１３、棚１１１から物品を取り出して出庫する出庫口１１４、および物品を棚１１１と入庫口１１３との間あるいは棚１１１と出庫口１１４との間で搬送して移動させるクレーン１１２を備えている。

搬送装置１０２は、物品を出庫口１１４で順次受け取って搬送する第１搬送車１２１、第２搬送車１２２、第３搬送車１２３（第１搬送車１２１、第２搬送車１２２、第３搬送車１２３を区別する必要がない場合には、単に搬送車１２０とすることがある。）を備え、第１搬送車１２１、第２搬送車１２２、第３搬送車１２３を搬送経路１２４に沿って一方向（搬送方向Ａ）に周回走行させる。

搬送経路１２４には自動倉庫１０１の入庫口１１３および出庫口１１４に対応させて、自動倉庫１０１から出庫する物品を割り付けられた搬送車１２０が搬送制御部１０４からの搬送指示を受け取る通信点１２５が設けてある。

図９は、従来例１に係る自動倉庫搬送制御システムで、物品がクレーンにより出庫口へ搬送され、さらに出庫口から搬送車に受け渡される過程のタイミングを例示するタイミングチャートである。

横軸は時間ｔ（経過時間ｔ）を示し、縦軸はタイミングを例示する項目（クレーン１１２、出庫口１１４、第１搬送車１２１、第２搬送車１２２、第３搬送車１２３）を示している。

また、物品Ａがクレーン１１２、出庫口１１４および搬送車１２１を占有するそれぞれの時間帯Ｔ１１、Ｔ１２およびＴ１３と、物品Ｂがクレーン１１２、出庫口１１４および搬送車１２３を占有するそれぞれの時間帯Ｔ２１、Ｔ２２およびＴ２３を示している。さらに、第１搬送車１２１、第２搬送車１２２、第３搬送車１２３のそれぞれに対応させて通信点１２５を通過する時刻ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３を示している。

時刻ｔ０で、自動倉庫制御部１０３から物品Ａの出庫要求がなされたものとする。出庫要求を受けて物品Ａはクレーン１１２によって、出庫口１１４に移動される。時刻ｔ１で、物品Ａは出庫口１１４に到着し、同時に物品Ｂの出庫要求がなされる。また、出庫口１１４には、時刻ｔ２で第１搬送車１２１が到着し、引き続いて時刻ｔ３で第２搬送車１２２が到着し、引き続いて時刻ｔ４で第３搬送車１２３が到着するものとする。

第１搬送車１２１は、通信点１２５を通過するときに、搬送制御部１０４から出庫口１１４にある物品Ａの搬送指示を割り付けられ、時刻ｔ２で、出庫口１１４に到着すると物品Ａを受け取り、搬送を開始する。

出庫口１１４が空くと、出庫要求がされている物品Ｂは、クレーン１１２によって、出庫口１１４に移動される。この搬送中に、第２搬送車１２２は、通信点１２５を通過するが、出庫口１１４には物品がないため搬送指示の割り付けはなく、時刻ｔ３で出庫口１１４に到着しても、空の状態で通過する。

その後、物品Ｂは出庫口１１４に到着する。第３搬送車１２３は、通信点１２５を通過するときに、出庫口１１４にある物品Ｂの搬送指示を割り付けられ、時刻ｔ４で、出庫口１１４に到着すると物品Ｂを受け取り、搬送を開始する。

上述したように従来例１の自動倉庫搬送制御システムでは、物品Ｂがクレーン１１２によって出庫口１１４へ移動中、時刻ｔ３の直前で、第２搬送車１２２は通信点１２５を通過するが、物品Ｂは出庫口１１４に到着していない。したがって、出庫口１１４に到着した第２搬送車１２２は、空の状態で通過することとなる。

また、物品Ｂは出庫口１１４に到着した後、時刻ｔ４で第３搬送車１２３によって搬送されるが、物品Ｂが出庫口１１４を占有する時間帯Ｔ２２が長くなり、次の物品を移動させることができず、自動倉庫１０１の効率的な運用が妨げられることとなる。

従来例１の場合のように複数の出庫が要求された場合、各物品の出庫優先度に従って、各物品を出庫口１１４に移動させ、その後に、出庫口１１４上の物品の搬送指示を搬送車に割り付けて搬送している。

しかしながら、自動倉庫１０１、搬送装置１０２、出庫管理部１０５の連携が十分に行なわれていないことから、搬送車１２０が空の状態で出庫口１１４を通過することがあり、効率的な運用ができていなかった。

また、出庫要求する物品が多い場合の対策をした従来例２として、出庫優先度が高い物品を優先的に出庫するための手段が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、出庫優先度が高い物品であっても、出庫口に到着していなければ、搬送車への搬送指示が割り付けられず、次の搬送車が到着するまで出庫口を占有することになり、自動倉庫の効率的な運用が妨げられる点は改善されないままである。
特開２００４−２８３９９４号公報（第６ページ、図２）

従来の自動倉庫搬送制御システムでは、自動倉庫、搬送装置、出庫管理部相互間の連携が不十分であり、自動倉庫の効率的な運用がなされていないという問題があった。

本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、自動倉庫、搬送装置、出庫管理部相互間の連携が十分に行なえる構成とすることにより、保管している物品を自動倉庫の棚から出庫口に移動して搬送車によって搬送する場合に出庫優先度に応じて出庫の順位付けと搬送車への搬送指示とを確実に行ない、優先度の高い物品の移動、出庫、搬送を迅速に行なうことができ、無駄のない効率的な搬送ができる自動倉庫搬送制御システムおよび自動倉庫搬送制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る自動倉庫搬送制御システムは、物品を保管する棚および物品を搬出する出庫口を有する自動倉庫と、前記棚と前記出庫口との間での物品の移動を制御する自動倉庫制御部と、前記自動倉庫の外に配置されて前記出庫口に移動された物品を搬送する複数の搬送車を制御する搬送制御部と、前記自動倉庫制御部および前記搬送制御部を管理する出庫管理部とを備える自動倉庫搬送制御システムであって、前記出庫口に対する物品の移動状態に基づいて物品に出庫順位を割り付ける出庫順位割付手段と、物品に割り付けられた前記出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を前記搬送車のそれぞれに対して割り付ける搬送指示割付手段とを備えることを特徴とする。

この構成により、出庫要求された物品の出庫優先度に応じて、出庫順位の割り付けと搬送車への搬送指示の割り付けとを行なうことから、搬送の順位付けと搬送指示を確実に行なうことができ、出庫優先度に応じた物品の出庫が可能な無駄のない効率的な搬送が可能な自動倉庫搬送制御システムとなる。

また、本発明に係る自動倉庫搬送制御システムでは、前記出庫順位割付手段は、前記出庫口および仮想的に設けた仮想出庫口について物品の出庫順位を割り付ける構成としてあることを特徴とする。

この構成により、仮想出庫口の物品に対しても出庫順位を割り付けるので、現実の出庫口に物品がない場合には仮想出庫口にある物品に対して出庫順位を割り付けることができるから、各搬送車に対して物品の搬送指示を確実に割り付けることが可能となる。

また、本発明に係る自動倉庫搬送制御システムでは、前記搬送指示割付手段は、前記出庫口に物品があるときは、前記出庫口の物品の搬送指示を搬送車に割り付けしてから前記仮想出庫口にある物品の搬送指示を搬送車に割り付ける構成としてあることを特徴とする。

この構成により、出庫口にある物品を搬送してから仮想出庫口の物品を出庫口に移動して搬送することができるので、出庫口および搬送車を統括的かつ効率的に運用管理して確実な搬送を行なうことが可能となる。

また、本発明に係る自動倉庫搬送制御方法は、自動倉庫の棚に保管された物品を自動倉庫の出庫口に移動させた後、前記出庫口に移動された物品を前記自動倉庫の外に配置された複数の搬送車によって順次搬送する自動倉庫搬送制御方法であって、前記出庫口に対する物品の移動状態に基づいて物品に出庫順位を割り付けし、割り付けされた前記出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を前記搬送車のそれぞれに対して割り付けることを特徴とする。

この構成により、自動倉庫搬送制御システムと同様の作用を生じることができる。

また、本発明に係る自動倉庫搬送制御方法では、前記出庫順位の割り付けは、前記出庫口および想定した仮想出庫口について物品の出庫順位を割り付けることにより行なうことを特徴とする。

この構成により、自動倉庫搬送制御システムと同様の作用を生じることができる。

また、本発明に係る自動倉庫搬送制御方法では、前記搬送指示の割り付けは、前記出庫口に物品があるときは、前記出庫口の物品の搬送指示を搬送車に割り付けしてから前記仮想出庫口の物品の搬送指示を搬送車に割り付けることを特徴とする。

この構成により、自動倉庫搬送制御システムと同様の作用を生じることができる。

本発明に係る自動倉庫搬送制御システムおよび自動倉庫搬送制御方法によれば、出庫口に対する物品の移動状態に基づいて物品に出庫順位を割り付ける出庫順位割付手段と、物品に割り付けられた出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を搬送車のそれぞれに対して割り付ける搬送指示割付手段とを備えることから、出庫要求された物品の出庫優先度に応じて、出庫順位の割り付けと搬送車への搬送指示の割り付けとを行なうことができるので、搬送の順位付けと搬送指示を確実に行なうことができ無駄のない効率的な搬送が可能な自動倉庫搬送制御システムおよび自動倉庫搬送制御方法を実現するという効果を奏する。

つまり、出庫優先度が高い物品に対しては、出庫口に到着していなくても、搬送指示を搬送車に割り付けることができ、この構成により、出庫口および搬送車を効率的に使用することができ、優先度の高い物品の移動を速やかに行なうことができるという効果を奏する。

本発明に係る自動倉庫搬送制御システムおよび自動倉庫搬送制御方法によれば、出庫順位割付手段は、出庫口および仮想的に設けた仮想出庫口について物品の出庫順位を割り付ける構成としてあることから、現実の出庫口に物品がない場合には仮想出庫口にある物品に対して出庫順位を割り付けることができるので、各搬送車に対して物品の搬送指示を確実に割り付けることが可能となるという効果を奏する。

本発明に係る自動倉庫搬送制御システムおよび自動倉庫搬送制御方法によれば、搬送指示割付手段は、出庫口に物品があるときは、出庫口の物品の搬送指示を搬送車に割り付けしてから仮想出庫口にある物品の搬送指示を搬送車に割り付ける構成としてあることから、出庫口にある物品を搬送してから仮想出庫口の物品を出庫口に移動して搬送することができるので、出庫口および搬送車を統括的かつ効率的に運用管理して確実な搬送を行なうことが可能となるという効果を奏する。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

本発明の実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システム（以下、搬送制御システムということもある。）および自動倉庫搬送制御方法（以下、搬送制御方法ということもある。）を図１ないし図６に基づいて説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システムでの構成ブロックの概略を示すシステムブロック構成図である。図２は、図１で示した自動倉庫搬送制御システムの構成レイアウトを概念的に示すレイアウト概念図である。

本実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システムは、自動倉庫１、搬送装置２、自動倉庫１を制御する自動倉庫制御部３、搬送装置２を制御する搬送制御部４、自動倉庫制御部３および搬送制御部４を管理する出庫管理部５を基本ブロックとして備える。

自動倉庫１は、多数（および多種類）の物品を収納する棚１１、搬送装置２から物品を入庫する入庫口１３、棚１１から物品を取り出して出庫する出庫口１４、および物品を棚１１と入庫口１３との間あるいは棚１１と出庫口１４との間で搬送して移動させるクレーン１２を備えている。

また、自動倉庫１は、実在しない仮想出庫口１５を仮想的に備えている。仮想出庫口１５の機能および制御については後述する。

搬送装置２は、物品を出庫口１４で順次受け取って搬送する第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３（第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３を区別する必要がない場合には、単に搬送車２０とすることがある。）を備え、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３を搬送経路２４に沿って一方向（搬送方向Ａ）に周回走行させる。

搬送経路２４には自動倉庫１の入庫口１３および出庫口１４に対応させて、自動倉庫１から出庫する物品を割り付けられた搬送車２０が搬送制御部４からの搬送指示を受け取る通信点２５が設けてある。

自動倉庫制御部３は、自動倉庫１を制御管理する構成としてあり、棚１１、入庫口１３、出庫口１４、仮想出庫口１５の状況を把握し、また、クレーン１２に対して物品の移動を指示することにより物品の移動を可能としてある。

搬送制御部４は、搬送装置２を制御管理する構成としてあり、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３の状態や位置を把握し、搬送車２０の走行（搬送車２０による物品の搬送）を制御する。また、搬送制御部４は、自動倉庫１から出庫する物品の割り付け（物品の搬送指示）を、通信点２５を経由して各搬送車２０に対して行なう構成としてある。

出庫管理部５は、自動倉庫制御部３および搬送制御部４を統括して制御する構成としてある。

図３は、本発明の実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システムで、物品がクレーンにより出庫口へ搬送され、さらに出庫口から搬送車に受け渡される過程のタイミングを例示するタイミングチャートである。

横軸は時間ｔ（経過時間ｔ）を示し、縦軸はタイミングを例示する項目（仮想出庫口１５、クレーン１２、出庫口１４、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３）を示している。

また、物品Ａがクレーン１２、出庫口１４および搬送車２１を占有するそれぞれの時間帯Ｔ１１、Ｔ１２およびＴ１３と、物品Ｂがクレーン１２、出庫口１４、搬送車２２および仮想出庫口１５を占有するそれぞれの時間帯Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３およびＴ２４を示している。さらに、第１搬送車２１、第２搬送車２２、第３搬送車２３のそれぞれに対応させて通信点２５を通過する時刻ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３を示している。

時刻ｔ０で、自動倉庫制御部３から物品Ａの出庫要求がなされたものとする。出庫要求を受けて物品Ａはクレーン１２によって、出庫口１４に移動される。時刻ｔ１で、物品Ａは出庫口１４に到着し、同時に物品Ｂの出庫要求がなされる。また、出庫口１４には、時刻ｔ２で第１搬送車２１が到着し、引き続いて時刻ｔ３で第２搬送車２２が到着し、引き続いて時刻ｔ４で第３搬送車２３が到着するものとする。

第１搬送車２１は、通信点２５を通過するときに、搬送制御部４から出庫口１４にある物品Ａの搬送指示を割り付けられ、時刻ｔ２で、出庫口１４に到着すると物品Ａを受け取り、搬送を開始する。

時刻ｔ２で、出庫口１４が空くと、出庫要求がされている物品Ｂは、クレーン１２によって出庫口１４に移動される。この搬送中に、第２搬送車２２は、通信点２５を通過する。このとき、出庫口１４には物品Ｂは存在しないが、仮想出庫口１５に物品が仮想的に配置してあることから、搬送制御部４は第２搬送車２２に次の搬送対象としての物品Ｂの搬送指示を割り付ける。

時刻ｔ３で、第２搬送車２２は出庫口１４に到着する。出庫口１４には物品Ｂは存在しないが、第２搬送車２２には物品Ｂの搬送指示が割り付けてあることから、第２搬送車２２は物品Ｂが出庫口１４に到着するのを待つ（待機する）こととなる。

時刻ｔ３の後少しして、物品Ｂが出庫口１４に到着する。待機していた第２搬送車２２は、出庫口１４から物品Ｂを受け取り、搬送を開始する。

したがって、出庫要求が出された例えば物品Ａ、Ｂのように物品が複数重複する場合でも、後に出庫要求された物品Ｂを仮想出庫口１５に仮想的に配置することにより、出庫口１４が空く前であっても仮想出庫口１５に物品Ｂを予め配置して搬送指示を搬送車２０に対して予め割り付けることができるから、効率的な搬送が可能となり、自動倉庫１を効率的に運用することができる。

つまり、出庫口１４に物品Ｂが存在しなくても、仮想出庫口１５に配置された物品Ｂの搬送指示を第２搬送車２２に割り付けできるから、従来例と異なり第２搬送車２２が空の状態で出庫口１４を通過するようなことは発生せず、出庫優先度の高い物品（例えばＢ）を優先的かつ効率的に搬送することが可能となる。

図４ないし図６により、図３に示した自動倉庫搬送制御システムでのタイミングチャートを実現する制御手順のフロー（自動倉庫搬送制御方法）を説明する。

図４は、本実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システム（自動倉庫搬送制御方法）での出庫順位を割り付ける処理ステップを説明するフローチャートである。

ここでは、出庫要求から出庫順位の割り付けまでの処理ステップ（自動倉庫搬送制御方法）を図３のタイミングチャートと適宜関連付けて説明する。なお、この処理ステップは主に出庫管理部５により制御される。

ステップＳ１０１：
図３で示した時刻ｔ１の状態として説明する。出庫管理部５は、例えば物品Ｂ（例えば出庫優先度１）に対する出庫要求を自動倉庫制御部３に対して行なう。なお、出庫優先度は、値の小さい方が優先度は高いものとする。

ステップＳ１０２：
次に、物品Ｂの出庫要求以前に他の物品（例えば物品Ａ（例えば出庫優先度３））の出庫要求があるか否かを判定する。物品Ｂの出庫要求以前に、物品Ａの出庫要求がある場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）は、ステップＳ１０３へ進む。また、物品Ｂの出庫要求以前に、物品Ａの出庫要求がない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）は、ステップＳ１０４へ進む。

ステップＳ１０３：
出庫要求されている物品Ａ（出庫優先度３）に対する出庫優先度を比較する。出庫優先度が物品Ａより低い場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）は、ステップＳ１０５へ進む。また、出庫優先度が物品Ａより高い場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）は、ステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ１０４：
この場合は、物品Ｂを出庫順位の１番目に割り付ける。なお、このステップは、図３のタイミングチャートの場合に該当しない。

ステップＳ１０５：
この場合は、物品Ｂを出庫順位の最後に割り付ける。なお、このステップは、図３のタイミングチャートの場合に該当しない。

ステップＳ１０６：
他の物品である物品Ａが「出庫口１４にあるもしくは移動中か」否かを判定する。物品Ａの出庫優先度より物品Ｂの出庫優先度が高いので、このステップは、図３のタイミングチャートの場合に該当する。

肯定できる状態の場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）は、ステップＳ１０７へ進む。肯定できない状態の場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）は、ステップＳ１１１へ進む。

ステップＳ１０７：
仮想出庫口１５に他の物品があるか否かを判定する。他の物品がある場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）はステップＳ１０８へ進む。他の物品がない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）はステップＳ１０９へ進む。

ステップＳ１０８：
この場合は、仮想出庫口１５の他の物品が出庫口１４へ移動するまで待つ。他の物品が出庫口１４へ移動したら、ステップＳ１０９へ進む。このステップは、図３のタイミングチャートの場合に該当しない。

ステップＳ１０９：
仮想出庫口１５に物品Ｂを割り付けてステップＳ１１０へ進む。このステップは、時刻ｔ１での図３のタイミングチャートの場合に該当する。

ステップＳ１１０：
物品Ｂを物品Ａの次の出庫対象として出庫順位の２番目に割り付けて、既存の出庫順位が２番目以降の物品の出庫順位を順次繰り下げる。

ステップＳ１１１：
この場合は、物品Ｂを出庫順位の１番目に割り付け、既存の出庫順位が１番目以降の出庫順位を順次繰り下げる。なお、このステップは、図３のタイミングチャートの場合に該当しない。

以上のステップＳ１０１ないしステップＳ１１１により、出庫口１４に対する物品の移動状態に基づいて出庫要求がなされた物品に対して出庫順位を割り付ける処理ステップが施される。また、出庫順位割付手段は、出庫口１４および仮想した仮想出庫口１５についての物品の出庫順位を割り付ける構成としてあることが好ましい（ステップＳ１０６ないしステップＳ１１０参照。）。

この構成により、出庫口１４に物品がない場合でも、仮想出庫口１５の物品に対して出庫順位を割り付けることが可能であることから、搬送車２０のそれぞれに対して確実に無駄のない搬送指示を割り付けることが可能となる。

なお、出庫順位を割り付ける処理ステップは、出庫管理部５に設けられた出庫順位割付手段（不図示）により適宜実行することが可能である。また、出庫順位割付手段は、出庫管理部５が備える中央演算装置（ＣＰＵ）および適宜インストールしたプログラムにより適宜制御される構成としてある。

図５は、本実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システム（自動倉庫搬送制御方法）の自動倉庫での物品の移動の処理ステップを説明するフローチャートである。

ここでは、自動倉庫内で物品を移動する処理ステップを図３のタイミングチャートと適宜関連付けて説明する。なお、この処理ステップは主に自動倉庫制御部３により制御される。

ステップＳ２０１：
図３で示した時刻ｔ０の状態として説明する。自動倉庫制御部３は、出庫管理部５から物品の出庫要求があるか否かを判定する。出庫要求がない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）は、元へ戻って出庫要求を待つ。また、出庫要求がある場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）は、ステップＳ２０２へ進む。時刻ｔ０では、例えば物品Ａに対する出庫要求があるので、ステップＳ２０２へ進む。

ステップＳ２０２：
出庫口１４は空いているか否かを判定する。空いていない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）は、元へ戻って次の機会を待つ。空いている場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）は、ステップＳ２０３へ進む。時刻ｔ０では、出庫口１４には物品がないので、ステップＳ２０３へ進む。

ステップＳ２０３：
出庫口１４には物品がないので、出庫要求にしたがって部品Ａをクレーン１２により出庫口１４へ移動する。物品Ａを移動した後ステップＳ２０１へ戻る。

以上のステップＳ２０１ないしステップＳ２０３により、出庫要求に基づいて棚１１にある物品Ａを出庫口１４へ移動する処理ステップが施される。

なお、以上のステップＳ２０１ないしステップＳ２０３は時刻ｔ０に対して説明したが、時刻ｔ２に対しても同様に処理ステップを施すことが可能である。

つまり、時刻ｔ２で、出庫管理部５は、例えば物品Ｂ（例えば出庫優先度１）に対する出庫要求を自動倉庫制御部３に対して行なう。この出庫要求を受けて、ステップＳ２０１ないしステップＳ２０３により、物品Ｂを出庫口１４へ移動させる処理がクレーン１２により行なわれる。

また、物品を移動する処理ステップは、自動倉庫制御部３により適宜実行することが可能である。自動倉庫制御部３は、出庫管理部５が備える中央演算装置（ＣＰＵ）および適宜インストールしたプログラムにより適宜制御される構成としてある。

図６は、本実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システム（自動倉庫搬送制御方法）の搬送装置での搬送車への搬送指示を割り付ける処理ステップを説明するフローチャートである。

ここでは、搬送装置での搬送車への搬送指示を割り付ける処理ステップを図３のタイミングチャートと適宜関連付けて説明する。なお、この処理ステップは主に搬送制御部４により制御される。

ステップＳ３０１：
搬送制御部４は、搬送車２０が通過点２５を通過した時点で処理を開始する。例えば図３で示したタイミングチャートでは、時刻ｔ１１で第１搬送車２１が通過点２５を、時刻ｔ１２で第２搬送車２２が通過点２５を、時刻ｔ１３で第３搬送車２３が通過点２５をそれぞれ通過する。

時刻ｔ１からｔ１１の間の状態として説明する。まず、出庫口１４に物品があるか否かを判定する。出庫口１４に物品がある場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）は、ステップＳ３０２へ進む。出庫口１４に物品がない場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）は、ステップＳ３０４へ進む。

ステップＳ３０２：
時刻ｔ１からｔ１１の間で、出庫口１４には物品Ａがあるので、物品Ａの搬送指示を他の搬送車２０に割り付けたか否かを判定する。他の搬送車２０に搬送指示を割り付けていない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）は、ステップＳ３０３へ進む。他の搬送車２０に搬送指示を割り付けている場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）は、ステップＳ３０４へ進む。

ステップＳ３０３：
時刻ｔ１からｔ１１の間で、出庫口１４にある物品Ａの搬送指示を第１搬送車２１に対して割り付ける。時刻ｔ２で、第１搬送車２１が出庫口１４に到着すると、物品Ａを第１搬送車２１に移載して搬送が開始される。第１搬送車２１は物品Ａを目的場所まで搬送する。

ステップＳ３０４：
時刻ｔ２の後、時刻ｔ１２で第２搬送車２２が通過点２５を通過する。時刻ｔ２から時刻ｔ１２の間で、物品Ｂはクレーン１２によって出庫口１４へ移動中であるが、出庫口１４に到着していない（ステップＳ３０１：ＮＯ）ので、仮想出庫口１５に物品が割り付けられているか否かを判定する。

仮想出庫口１５に物品Ｂが割り付けてある場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）は、ステップＳ３０５へ進む。仮想出庫口１５に物品Ｂが割り付けてない場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）は、ステップＳ３０６へ進む。

ステップＳ３０５：
ここでは、仮想出庫口１５に物品Ｂが割り付けられているので、時刻ｔ１２で物品Ｂの搬送指示を第２搬送車２２に割り付ける。この後時刻ｔ３で、第２搬送車２２は出庫口１４に到着する。時刻ｔ３では、搬送指示を割り付けられた物品Ｂが出庫口１４に到着していないので、第２搬送車２２は物品Ｂが到着するまで出庫口１４で待機する。

待機後、クレーン１２によって物品Ｂが出庫口１４に移動されると、物品Ｂは、出庫口１４から搬送車２２に移載され、第２搬送車２２は物品Ｂの搬送を開始する。第２搬送車２２は物品Ｂを目的場所まで搬送する。

ステップＳ３０６：
時刻ｔ１３で、第３搬送車２３が通信点２５を通過するが、仮想出庫口１５に割り付けた物品がないので、第３搬送車２３には搬送指示を割り付けないで通過させる。

以上のステップＳ３０１ないしステップＳ３０６により、仮想出庫口１５に対する物品の配置状態に応じて搬送車への搬送指示を割り付けが施される。また、出庫口１４に物品があるときは、出庫口１４の物品の搬送指示を搬送車２０に割り付けてから仮想出庫口１５にある物品の搬送指示を搬送車２０に割り付ける構成としてあることが好ましい（ステップＳ３０２ないしステップＳ３０５参照。）。

この構成により、出庫口１４にある物品を搬送してから仮想出庫口１５にある物品を出庫口１４に移動して搬送することができるので、出庫口１４および搬送車２０を統括的かつ効率的に運用管理して確実に搬送することが可能となる。

つまり、出庫口１４に物品Ａがあるときは、出庫口１４の物品Ａの搬送指示を第１搬送車２１に割り付けしてから、仮想出庫口１５にある物品Ｂの搬送指示を第２搬送車２２に割り付けする処理ステップが施される。したがって、物品に割り付けられた出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を搬送車２０のそれぞれに対して割り付ける処理ステップが施される。

なお、物品に割り付けられた出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を搬送車２０のそれぞれに対して割り付ける処理ステップは、搬送制御部４に設けられた搬送指示割付手段（不図示）により適宜実行することが可能である。また、搬送指示割付手段は、出庫管理部５が備える中央演算装置（ＣＰＵ）および適宜インストールしたプログラムにより適宜制御される構成としてある。

従来例（図９）では、時刻ｔ４で物品Ｂの搬送が開始されたのに対して、図４ないし図６で説明した処理フローで示した本実施の形態によれば、時刻ｔ３に待機時間を加えた短い時間で物品Ｂの搬送を開始することが可能となっている。

つまり、本実施の形態に係る搬送制御システムおよび搬送制御方法によれば、通常は出庫口１４にある物品についての搬送指示を搬送車２０に割り付けるが、優先度が高い物品に対しては、出庫口１４に到着していなくても、仮想出庫口１５に仮想的に移動させることにより、搬送指示を搬送車２０に割り付けることができる。

したがって、出庫口１４および搬送車２０を統括的かつ効率的に運用管理することができ、優先度の高い物品の移動を迅速にかつ効率的に行なうことが可能となる。

なお、本実施の形態では、自動倉庫での物品の出庫に適用した場合について説明したが、本発明は自動倉庫に限定されず、例えば工場内の仕掛り製品を保管する倉庫などにも適用することが可能である。また、本発明は本実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を変えない範囲の様々な形態での実施が可能である。例えば、仮想出庫口を複数備える構成とすることも可能である。

本発明の実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システムでの構成ブロックの概略を示すシステムブロック構成図である。 図１で示した自動倉庫搬送制御システムの構成レイアウトを概念的に示すレイアウト概念図である。 本発明の実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システムで、物品がクレーンにより出庫口へ搬送され、さらに出庫口から搬送車に受け渡される過程のタイミングを例示するタイミングチャートである。 本実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システム（自動倉庫搬送制御方法）での出庫順位を割り付ける処理ステップを説明するフローチャートである。 本実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システム（自動倉庫搬送制御方法）の自動倉庫での物品の移動の処理ステップを説明するフローチャートである。 本実施の形態に係る自動倉庫搬送制御システム（自動倉庫搬送制御方法）の搬送装置での搬送車への搬送指示を割り付ける処理ステップを説明するフローチャートである。 従来例１に係る自動倉庫搬送制御システムでの構成ブロックの概略を示すシステムブロック構成図である。 図７で示した自動倉庫搬送制御システムの構成レイアウトを概念的に示すレイアウト概念図である。 従来例１に係る自動倉庫搬送制御システムで、物品がクレーンにより出庫口へ搬送され、さらに出庫口から搬送車に受け渡される過程のタイミングを例示するタイミングチャートである。

符号の説明

１ 自動倉庫
２ 搬送装置
３ 自動倉庫制御部
４ 搬送制御部
５ 出庫管理部
１１ 棚
１２ クレーン
１３ 入庫口
１４ 出庫口
１５ 仮想出庫口
２０ 搬送車
２１ 第１搬送車
２２ 第２搬送車
２３ 第３搬送車
２４ 搬送経路
２５ 通信点

Claims (6)

1. 物品を保管する棚および物品を搬出する出庫口を有する自動倉庫と、前記棚と前記出庫口との間での物品の移動を制御する自動倉庫制御部と、前記自動倉庫の外に配置されて前記出庫口に移動された物品を搬送する複数の搬送車を制御する搬送制御部と、前記自動倉庫制御部および前記搬送制御部を管理する出庫管理部とを備える自動倉庫搬送制御システムであって、
   前記出庫口に対する物品の移動状態に基づいて物品に出庫順位を割り付ける出庫順位割付手段と、
   物品に割り付けられた前記出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を前記搬送車のそれぞれに対して割り付ける搬送指示割付手段と
   を備えることを特徴とする自動倉庫搬送制御システム。
2. 前記出庫順位割付手段は、前記出庫口および仮想的に設けた仮想出庫口について物品の出庫順位を割り付ける構成としてあることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫搬送制御システム。
3. 前記搬送指示割付手段は、前記出庫口に物品があるときは、前記出庫口の物品の搬送指示を搬送車に割り付けしてから前記仮想出庫口にある物品の搬送指示を搬送車に割り付ける構成としてあることを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫搬送制御システム。
4. 自動倉庫の棚に保管された物品を自動倉庫の出庫口に移動させた後、前記出庫口に移動された物品を前記自動倉庫の外に配置された複数の搬送車によって順次搬送する自動倉庫搬送制御方法であって、
   前記出庫口に対する物品の移動状態に基づいて物品に出庫順位を割り付けし、
   割り付けされた前記出庫順位にしたがって出庫すべき物品を搬送させる搬送指示を前記搬送車のそれぞれに対して割り付ける
   ことを特徴とする自動倉庫搬送制御方法。
5. 前記出庫順位の割り付けは、前記出庫口および想定した仮想出庫口について物品の出庫順位を割り付けることにより行なうことを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫搬送制御方法。
6. 前記搬送指示の割り付けは、前記出庫口に物品があるときは、前記出庫口の物品の搬送指示を搬送車に割り付けしてから前記仮想出庫口の物品の搬送指示を搬送車に割り付けることを特徴とする請求項５に記載の自動倉庫搬送制御方法。

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