CN110668065B - 物品输送设备及物品输送方法 - Google Patents

Abstract

控制装置执行以下出库控制：根据指定了向输送对象部位输送的多个物品各自的种类及顺序的输送要求，使由输送要求指定的全部物品，从作为从多个自动仓库中选择的1个自动仓库的对象自动仓库，以由输送要求指定的指定顺序向出库用输送装置出库。控制装置在执行出库控制以前，在由输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在对象自动仓库中的情况下，执行以下仓库间移动控制：使用仓库间输送装置，使没有被保管在对象自动仓库中的物品从其他的自动仓库向对象自动仓库移动。

Description

物品输送设备及物品输送方法

技术领域

本发明涉及物品输送设备、以及在这样的物品输送设备中输送物品的物品输送方法，所述物品输送设备具备保管物品的多个自动仓库和将从多个自动仓库出库的物品向输送对象部位输送的出库用输送装置。

背景技术

在日本特开2018－12586号公报（专利文献1）中公开了上述那样的物品输送设备的一例。以下，在背景技术的说明中在括弧内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。专利文献1的物品输送设备如该文献的图1所示，具备：保管库（1），具备多个物品容纳搁架；以及运输机（上游输送运输机（C10）及送出运输机（C30）），将从保管库（1）出库的物品（B）向进行拾取作业的端部（Ce）输送。并且，在该物品输送设备中，在上游输送运输机（C10）与送出运输机（C30）的连接部位处设置用来将物品（B）的输送顺序变更的物品重排装置，由此，不论从保管库（1）的物品（B）的出库顺序如何，都能够用指定的顺序（指定顺序）将物品（B）向端部（Ce）输送。如在专利文献1的段落0015中记载的那样，能够在不考虑指定顺序的情况下从保管库（1）将物品（B）出库，由此能够实现从保管库（1）的出库效率的提高。

可是，在专利文献1的物品输送设备中，如在该文献的图2中表示的那样，构成为，从自动仓库出库并被输送到输送对象部位的任何物品（即，关于从自动仓库的出库顺序与指定顺序一致的一组物品），都在运入到物品重排装置内并暂时地储存到该装置内后朝向输送对象部位运出。因此，在专利文献1的物品输送设备中，通过设置物品重排装置，能够实现从自动仓库的出库效率的提高，但是为了满足对物品重排装置要求的储存能力及运入运出能力，有设备成本及设置空间变大的情况，在这一点上有改善的余地。

发明内容

所以，在将从自动仓库出库的物品以指定顺序向输送对象部位输送的情况下，希望实现在谋求从自动仓库的出库效率的提高的同时、能够抑制设备成本及设置空间的增大的技术。

有关本公开的物品输送设备具备：多个自动仓库，保管物品；以及出库用输送装置，将从多个前述自动仓库出库的物品向输送对象部位输送；仓库间输送装置，在多个前述自动仓库之间输送物品；以及控制装置，对多个前述自动仓库、前述出库用输送装置及前述仓库间输送装置的各自的动作进行控制；前述控制装置执行以下出库控制：根据指定了向前述输送对象部位输送的多个物品各自的种类及顺序的输送要求，使由前述输送要求指定的全部物品，从作为从多个前述自动仓库中选择的1个前述自动仓库的对象自动仓库，以由前述输送要求指定的指定顺序向前述出库用输送装置出库；前述控制装置在执行前述出库控制以前，在由前述输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在前述对象自动仓库中的情况下，执行以下仓库间移动控制：使用前述仓库间输送装置，使没有被保管在前述对象自动仓库中的物品从其他的前述自动仓库向前述对象自动仓库移动。

根据该方案，在由输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在对象自动仓库中的情况下，通过在执行出库控制以前执行仓库间移动控制，在出库控制中，能够使由输送要求指定的全部的物品从对象自动仓库向出库用输送装置出库。由此，能够避免发生以下状况：尽管能够将物品从自动仓库向出库用输送装置出库，但必须等待指定顺序靠前的物品被从其他自动仓库出库。由此，能够实现从自动仓库的出库效率的提高。此外，在出库控制中，将由输送要求指定的全部的物品以由输送要求指定的指定顺序从对象自动仓库向出库用输送装置出库。由此，能够在不需要设置用来将被从自动仓库出库的物品的输送顺序变更的物品重排装置的情况下，以由输送要求指定的指定顺序将物品向输送对象部位输送。因而，与设置有物品重排装置的情况相比，能够抑制设备成本及设置空间的增大。

如以上这样，根据上述方案，在将从自动仓库出库的物品以指定顺序向输送对象部位输送的情况下，能够在实现从自动仓库的出库效率的提高的同时，抑制设备成本及设置空间的增大。

有关本公开的物品输送方法，是在物品输送设备中输送物品的物品输送方法，前述物品输送设备具备：多个自动仓库，保管物品；出库用输送装置，将从多个前述自动仓库出库的物品向输送对象部位输送；以及仓库间输送装置，在多个前述自动仓库之间输送物品；前述物品输送方法包括：出库工序，根据指定了向前述输送对象部位输送的多个物品各自的种类及顺序的输送要求，使由前述输送要求指定的全部物品，从作为从多个前述自动仓库中选择的1个前述自动仓库的对象自动仓库，以由前述输送要求指定的指定顺序向前述出库用输送装置出库；仓库间移动工序，在执行前述出库工序以前，在由前述输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在前述对象自动仓库中的情况下，使用前述仓库间输送装置，使没有被保管在前述对象自动仓库中的物品从其他的前述自动仓库向前述对象自动仓库移动。

根据该方案，在由输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在对象自动仓库中的情况下，通过在执行出库工序以前执行仓库间移动工序，在出库工序中，能够使由输送要求指定的全部的物品从对象自动仓库向出库用输送装置出库。由此，能够避免发生以下状况：尽管能够将物品从自动仓库向出库用输送装置出库，但必须等待指定顺序靠前的物品被从其他自动仓库出库。由此，能够实现从自动仓库的出库效率的提高。此外，在出库工序中，将由输送要求指定的全部的物品以由输送要求指定的指定顺序从对象自动仓库向出库用输送装置出库。由此，能够在不需要设置用来将被从自动仓库出库的物品的输送顺序变更的物品重排装置的情况下，以由输送要求指定的指定顺序将物品向输送对象部位输送。因而，与设置有物品重排装置的情况相比，能够抑制设备成本及设置空间的增大。

如以上这样，根据上述方案，在将从自动仓库出库的物品以指定顺序向输送对象部位输送的情况下，能够在实现从自动仓库的出库效率的提高的同时，抑制设备成本及设置空间的增大。

物品输送设备及物品输送方法的进一步的特征和优点，根据参照附图说明的实施方式的以下的记载会变得明确。

附图说明

图1是物品输送设备的概略结构图。

图2是控制块图。

图3是出库控制的说明图。

图4是仓库间移动控制的说明图。

图5是控制流程图。

具体实施方式

参照附图对物品输送设备及物品输送方法的实施方式进行说明。如图1及图2所示，物品输送设备1具备多个自动仓库2、出库用输送装置4、仓库间输送装置5和控制装置6。另外，在图1及之后参照的图3中，将物品W的输送方向用箭头表示。

多个自动仓库2分别保管物品W（参照图3及图4）。自动仓库2构成为，保管多个物品W并将出库对象的物品W自动地运出。虽然图示省略，但自动仓库2具备保管物品W的多级保管搁架、和将保管在保管搁架中的物品W从保管搁架运出的输送装置。该输送装置例如包括与保管搁架的各级对应而设置的输送台车及堆垛起重机等而构成。另外，各自动仓库2构成为，能够将该仓库内的物品W以任意的顺序运出。换言之，构成为，自动仓库2能够以与多个物品W相对于该仓库的入库顺序不同的顺序将各物品W出库。

如图1及图3所示，自动仓库2具备出库部30，自动仓库2具备的上述的输送装置构成为，将出库对象的物品W从保管搁架向出库部30输送。在出库部30中，设置有将物品W输送的运输机（出库运输机），通过使该运输机动作，从出库部30向出库用输送装置4运出物品W（换言之，送出或拿出）。在图3中例示了将3个物品W配置（储存）在出库部30中的状况，但出库部30能够配置（能够储存）多个物品W而构成，从下游侧（朝向出库用输送装置4的一侧）的物品W依次向出库用输送装置4运出。

如图1所示，自动仓库2具备入库部31，自动仓库2具备的上述输送装置构成为，将入库对象的物品W从入库部31向保管搁架输送。向入库部31中，从自动仓库2的外部运入向自动仓库2补充的物品W。此外，在输送对象部位3处，在进行从作为物品W的容器将收容在该容器中的货物取出的拾取处理的情况下，输送对象部位3处的货物的取出结束后的物品W被入库用输送装置（未图示）向入库部31运入。

出库用输送装置4是将从多个自动仓库2出库的物品W向输送对象部位3输送的装置。出库用输送装置4将从自动仓库2出库的物品W（这里是从出库部30运出的物品W）沿着将自动仓库2与输送对象部位3连结的输送路径向一方向（朝向输送对象部位3的方向）输送。出库用输送装置4在将多个物品W同时输送的情况下，在维持着沿输送方向排列的多个物品W的顺序的状态下，将多个物品W向下游侧（朝向输送对象部位3的一侧）输送。即，出库用输送装置4不具有将物品W的输送顺序变更的功能（将物品W重排的功能）。出库用输送装置4例如使用带式运输机或辊式运输机等运输机而构成。

如图1及图3所示，多个自动仓库2各自的出库部30以在出库用输送装置4的输送方向上隔开间隔排列的方式配置。这里，物品输送设备1具备第1自动仓库21、第2自动仓库22、第3自动仓库23及第4自动仓库24这4个自动仓库2，从出库用输送装置4的输送方向上的上游侧（与朝向输送对象部位3侧相反的一侧）起，依次配置有第4自动仓库24的出库部30、第3自动仓库23的出库部30、第2自动仓库22的出库部30及第1自动仓库21的出库部30。

如图1所示，在本实施方式中，设置有多个输送对象部位3。因此，出库用输送装置4的输送路径在下游侧分支为多个（具体而言，输送对象部位3的设置数量的）分支路径，分支路径分别延伸到对应的输送对象部位3。在进行后述的出库控制时，对出库用输送装置4进行控制，以将从自动仓库2出库的物品W向被设定为该物品W的输送目的地的输送对象部位3输送。

在输送对象部位3处，对于从自动仓库2出库并被出库用输送装置4输送来的物品W，进行由机器人或作业者等进行的处理（作业）。即，输送对象部位3是处理站（作业站）。作为在输送对象部位3处进行的处理，可以例示拾取处理、捆扎处理、混装处理、码垛堆集处理。例如，在输送对象部位3处进行拾取处理的情况下，物品W为收容拾取对象的货物的容器（瓦楞纸箱或集装箱等），在拾取处理中，从物品W将需要数量（与出货目的地对应的需要数量）的货物取出。在此情况下，在1个物品W中收容1个以上（基本上是多个）相同种类的货物。此外，例如在输送对象部位3处进行堆积处理（混装处理及码垛堆集处理等）的情况下，将物品W原状或将从物品W取出的货物向与出货目的地对应的笼车、拖车、台车等堆积。

对于输送对象部位3，将由输送要求指定的全部物品W以由输送要求指定的指定顺序用出库用输送装置4运入。并且，在输送对象部位3中，从向输送对象部位3的到达顺序较早的物品W起依次（即，以指定顺序依次）进行相对于物品W的处理。由于物品W（或收容在物品W中的货物）的特性（重量、尺寸、形状等）可能针对每个物品W而不同，所以设定指定顺序，以便能够适当地进行输送对象部位3处的物品W的处理。这样，物品输送设备1构成为，将从自动仓库2出库的物品W以指定顺序向输送对象部位3输送。

仓库间输送装置5是在多个自动仓库2之间输送物品W的装置。仓库间输送装置5在后述的仓库间移动控制中用于将由输送要求指定的全部物品W向1个自动仓库2集中。仓库间输送装置5例如使用带式运输机或辊式运输机等运输机而构成。

在图1中，例示了仓库间输送装置5相对于自动仓库2被配置在与配置出库用输送装置4的一侧相反侧的情况，但仓库间输送装置5的配置位置并不限定于此。例如，可以做成将仓库间输送装置5相对于自动仓库2配置在与配置出库用输送装置4的一侧相同侧的结构。在这样的情况下等，也可以做成将保管在输送源的自动仓库2中的物品W从出库部30向仓库间输送装置5运出的结构、或将由仓库间输送装置5从输送源的自动仓库2输送来的物品W从入库部31向输送目的地的自动仓库2运入的结构。即，也可以做成使用用来在自动仓库2与出库用输送装置4之间输送物品W的结构的至少一部分而在自动仓库2与仓库间输送装置5之间输送物品W的结构。

此外，在图1中，例示了仓库间输送装置5构成为在不经由出库用输送装置4的情况下在多个自动仓库2之间输送物品W的情况，但也可以将仓库间输送装置5利用出库用输送装置4的一部分的结构而构建。在此情况下，仓库间输送装置5的输送路径例如形成为，从出库用输送装置4分支而与各自动仓库2连接。

接着，对有关本实施方式的物品输送设备1的控制结构进行说明。如图2所示，物品输送设备1具备的控制装置6对多个自动仓库2、出库用输送装置4及仓库间输送装置5各自的动作进行控制。控制装置6具备CPU等运算处理装置并具有存储器等周边电路，通过这些硬件与在运算处理装置等的硬件上执行的程序的协同，实现控制装置6的各功能。

控制装置6执行出库控制及仓库间移动控制。即，在物品输送设备1中输送物品W的物品输送方法包括出库工序和仓库间移动工序。这里，出库控制（出库工序）是以下的控制（工序）：根据指定了向输送对象部位3输送的多个物品W各自的种类及顺序的输送要求，使被输送要求指定的全部物品W从作为从多个自动仓库2中选择的1个自动仓库2的对象自动仓库，以由输送要求指定的指定顺序向出库用输送装置4出库。此外，仓库间移动控制（仓库间移动工序）是以下的控制（工序）：在由输送要求指定的多个物品W的至少某个没有保存在对象自动仓库中的情况下，使用仓库间输送装置5使没有保管在对象自动仓库中的物品W从其他自动仓库2向对象自动仓库移动。控制装置6在执行出库控制（出库工序）以前，执行仓库间移动控制（仓库间移动工序）。另外，控制装置6管理着各物品W的保管位置的数据，参照该数据，执行出库控制及仓库间移动控制。

输送要求基于来自物品W（或收容在物品W中的货物）的出货目的地等的要求源的要求而生成。输送要求由控制装置6或能够与控制装置6通信的其他装置生成。此时，向输送对象部位3输送的多个物品W的顺序考虑该多个物品W（或收容在物品W中的货物）各自的特性而决定。也有在由输送要求指定的多个物品W中包含多个相同种类的物品W的情况。即，关于输送要求，指定向输送对象部位3输送的多个物品W各自的种类，与指定向输送对象部位3输送的物品W的种类和每个种类的物品W的个数是同义的。另外，在输送对象部位3处进行从作为物品W的容器将收容在该容器中的货物取出的拾取处理的情况下，收容相同种类的货物的物品W，不论货物的收容数量如何，都作为相同种类的物品W处置。

例如，在输送对象部位3处进行拾取处理的情况下，在来自要求源的要求中，指定货物的种类和每个种类的货物的个数。在基于这样的来自要求源的要求生成的输送要求中，指定收容被指定的种类的货物的物品W的种类和每个种类的物品W的个数。每个种类的物品W的个数被决定为货物的收容数量的总计为被指定为该种类的货物的个数以上的最小的数量。此外，在输送对象部位3 处将物品W原样堆积的情况下，在来自要求源的要求中，指定物品W的种类和每个种类的物品W的个数，基于这样的来自要求源的要求生成的输送要求与来自要求源的要求是同样的。

参照图3对出库控制具体地进行说明。在图3中，表示了第1自动仓库21、第2自动仓库22、第3自动仓库23及第4自动仓库24的各自作为关于相互不同的输送要求的对象自动仓库被选择的状况。具体而言，表示了以下的状况：作为关于将物品（A－1）、物品（A－2）及物品（A－3）这3个物品W以物品（A－1）、物品（A－2）及物品（A－3）的顺序向输送对象部位3输送的输送要求的对象自动仓库，选择第1自动仓库21；作为关于将物品（B－1）、物品（B－2）及物品（B－3）这3个物品W以物品（B－1）、物品（B－2）及物品（B－3）的顺序向输送对象部位3输送的输送要求的对象自动仓库，选择第2自动仓库22；作为关于将物品（C－1）、物品（C－2）及物品（C－3）这3个物品W以物品（C－1）、物品（C－2）及物品（C－3）的顺序向输送对象部位3输送的输送要求的对象自动仓库，选择第3自动仓库23；作为关于将物品（D－1）、物品（D－2）及物品（D－3）这3个物品W以物品（D－1）、物品（D－2）及物品（D－3）的顺序向输送对象部位3输送的输送要求的对象自动仓库，选择第4自动仓库24。

并且，在图3中表示了以下的状况：执行图4所示的仓库间移动控制（详细情况后述），结果，在第1自动仓库21、第2自动仓库22、第3自动仓库23及第4自动仓库24的各自中集中了由输送要求指定的全部物品W（这里是3个物品W）。这里，表示了由输送要求指定的全部物品W在对象自动仓库的出库部30中以由输送要求指定的指定顺序从下游侧起排列配置的状况。并且，通过在这样的状况下关于第1自动仓库21执行出库控制，能够将物品（A－1）、物品（A－2）及物品（A－3）这3个物品W以物品（A－1）、物品（A－2）及物品（A－3）的顺序向出库用输送装置4出库。即，能够将由输送要求指定的全部物品W以由输送要求指定的指定顺序从对象自动仓库（这里是第1自动仓库21）向出库用输送装置4出库。关于第2自动仓库22、第3自动仓库23及第4自动仓库24也同样，通过执行出库控制，能够将由输送要求指定的全部物品W以由输送要求指定的指定顺序从对象自动仓库向出库用输送装置4出库。

另外，出库控制以成为能够将由输送要求指定的全部物品W出库的状态（以下称作“出库可能状态”）为条件执行。出库可能状态例如可以为由输送要求指定的全部物品W存在于对象自动仓库的状态、或者由输送要求指定的全部物品W存在于对象自动仓库且指定顺序为第1个的物品W到达了出库部30的状态、或者由输送要求指定的全部物品W到达了对象自动仓库的出库部30的状态。另外，即使是由输送要求指定的多个物品W的某个不存在于对象自动仓库的状态，只要设立了由输送要求指定的全部物品W存在于对象自动仓库的状态的估计（例如，只要是不存在于对象自动仓库的物品W在由仓库间输送装置5朝向该对象自动仓库输送中），就能够使该状态成为出库可能状态。在此情况下，在仓库间移动控制结束前可以开始出库控制，但即使是该情况，也在执行出库控制以前执行仓库间移动控制（即，在开始出库控制以前开始仓库间移动控制）。

出库控制从先成为出库可能状态的对象自动仓库依次执行，但如图3所示的例子那样，有成为多个对象自动仓库在同时期能够出库的状态的情况。在这样的情况下，例如可以做成以输送要求发生的时刻较早的顺序进行出库控制的结构。此外，在针对每个输送要求设定了优先级的情况下，可以做成以输送要求的优先级较高的顺序进行出库控制的结构。此外，还能够将与多个输送要求对应的多个出库控制同时期地执行。在此情况下，在由出库用输送装置4输送的状态下，也有在由1个输送要求指定的2个物品W之间配置由其他输送要求指定的物品W的情况，但通过从对象自动仓库的各自以由输送要求指定的指定顺序将物品W出库，并使作为从对象自动仓库出库的一组物品W（由1个输送要求指定的全部物品W）的输送目的地的输送对象部位3在多个对象自动仓库之间相互不同，由此能够将从对象自动仓库出库的物品W向以指定顺序对应的输送对象部位3输送。

在本实施方式中，控制装置6构成为，将作为借助出库控制从对象自动仓库出库的一组物品W的输送目的地的输送对象部位3，根据指定顺序为第1个的物品W从自动仓库2向出库用输送装置4出库的时间点（这里，被从出库部30向出库用输送装置4运出的时间点）下的、对于输送对象部位3的各自的物品W的处理的进展状况来决定。作为一例，控制装置6构成为，如以下这样决定输送对象部位3。在指定顺序为第1个的物品W被从自动仓库2向出库用输送装置4出库的时间点，在有之前的处理（与1个输送要求对应的一系列的处理）已经结束的输送对象部位3的情况下，控制装置6选择该输送对象部位3，作为借助出库控制被从对象自动仓库出库的一组物品W的输送目的地。此外，在指定顺序为第1个的物品W被从自动仓库2向出库用输送装置4出库的时间点，在不存在之前的处理已经结束的输送对象部位3的情况下，控制装置6在多个输送对象部位3中选择处理（与1个输送要求对应的一系列的处理）的进展状况最靠前的输送对象部位3（即，预测处理会最早结束的输送对象部位3），作为借助出库控制被从对象自动仓库出库的一组物品W的输送目的地。另外，相同条件的输送对象部位3存在多个的情况下的这些输送对象部位3中的选择也可以基于处理的进展状况以外的条件来进行。例如，也可以基于从对象自动仓库到各输送对象部位3的输送距离及各输送对象部位3的处理能力等来选择。

接着，参照图4对仓库间移动控制进行说明。在图4中，设想了与图3同样的状况。并且，在图4中，将各物品W用实线表示在框内，该框表示在仓库间移动控制的执行前被保管的自动仓库2，关于借助仓库间移动控制而移动的物品W，将仓库间移动控制的执行后的各物品W用虚线表示在表示移动目的地的自动仓库2的框内。通过如图4所示那样执行仓库间移动控制，如图3所示，将由输送要求指定的全部的物品W集中到对应的对象自动仓库。

控制装置6构成为，决定对象自动仓库，以使由仓库间移动控制带来的不同自动仓库2之间的物品W的移动次数（以下，仅称作“移动次数”）成为最少。另外，如果有保管由输送要求指定的全部物品W的自动仓库2（即，如果有移动次数为零的自动仓库2），则将该自动仓库2决定为对象自动仓库。控制装置6如果根据输送要求选择1个自动仓库2作为对象自动仓库，则在到至少开始与该输送要求对应的出库控制为止的期间（例如，到该出库控制结束为止的期间）中，将该自动仓库2作为正在选择为对象自动仓库的自动仓库2进行管理。并且，控制装置6在与输送要求对应的出库控制的开始后的时间点（例如，该出库控制结束的时间点）下，将该自动仓库2作为不是正在选择为对象自动仓库的自动仓库2进行管理。此外，控制装置6在将正在选择为对象自动仓库的自动仓库2根据其他的输送要求选择为对象自动仓库的情况下，将该其他的输送要求作为未处理的输送要求进行管理，从对象自动仓库的选择时刻较早的输送要求起，依次执行与输送要求对应的出库控制。并且，控制装置6在与最后的输送要求对应的出库控制的开始后的时间点（例如，该出库控制结束的时间点）下，将该自动仓库2作为不是正在选择为对象自动仓库的自动仓库2进行管理。

如果参照图4对对象自动仓库的选择具体地进行说明，则例如关于将物品（A－1）、物品（A－2）及物品（A－3）这3个物品W以物品（A－1）、物品（A－2）及物品（A－3）的顺序向输送对象部位3输送的输送要求，由于选择了第1自动仓库21作为对象自动仓库的情况下的移动次数为1次，选择了第2自动仓库22作为对象自动仓库的情况下的移动次数为2次，选择了第3自动仓库23或第4自动仓库24作为对象自动仓库的情况下的移动次数为3次，所以第1自动仓库21被选择为对象自动仓库，执行仓库间移动控制以使物品（A－3）向第1自动仓库21移动。同样，关于将物品（B－1）、物品（B－2）及物品（B－3）这3个物品W以物品（B－1）、物品（B－2）及物品（B－3）的顺序向输送对象部位3输送的输送要求，第2自动仓库22被选择为对象自动仓库，执行仓库间移动控制以使物品（B－2）向第2自动仓库22移动。

另一方面，关于将物品（C－1）、物品（C－2）及物品（C－3）这3个物品W以物品（C－1）、物品（C－2）及物品（C－3）的顺序向输送对象部位3输送的输送要求，如果将第1自动仓库21、第3自动仓库23及第4自动仓库24的某个选择为对象自动仓库，则移动次数成为最少的2次，但这里设想这3个自动仓库2中的第1自动仓库21是正在被选择为关于其他输送要求的对象自动仓库、第3自动仓库23及第4自动仓库24不是正在被选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的状况。这样，在移动次数为最少的多个自动仓库2之中有不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库2的情况下，通过选择该自动仓库2作为对象自动仓库，能够实现输送要求的处理效率的提高。在图4所示的状况下，根据这样的观点，第3自动仓库23或第4自动仓库24（这里是第3自动仓库23）被选择为对象自动仓库，执行仓库间移动控制，以使物品（C－1）及物品（C－2）向第3自动仓库23移动。另外，在移动次数为最少的多个自动仓库2的全部是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的情况下，例如可以在这些多个自动仓库2中，选择未处理的输送要求的数量最少的自动仓库2作为对象自动仓库。

此外，关于将物品（D－1）、物品（D－2）及物品（D－3）这3个物品W以物品（D－1）、物品（D－2）及物品（D－3）的顺序向输送对象部位3输送的输送要求，如果选择第1自动仓库21、第2自动仓库22及第3自动仓库23的某个作为对象自动仓库，则移动次数为最少的2次，相对于此，在选择第4自动仓库24作为对象自动仓库的情况下，移动次数为比其多的3次。因此，为了使移动次数成为最少，只要选择第1自动仓库21、第2自动仓库22及第3自动仓库23的某个作为对象自动仓库就可以，但这里设想第1自动仓库21、第2自动仓库22及第3自动仓库23是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库、第4自动仓库24不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的状况。这样，在移动次数为最少的自动仓库2的任一个都正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的情况下，在有虽然移动次数不为最少、但不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库2的情况下，通过选择该自动仓库2作为对象自动仓库，能够实现输送要求的处理效率的提高。在图4所示的状况下，根据这样的观点，第4自动仓库24被选择为对象自动仓库，执行仓库间移动控制，以使物品（D－1）、物品（D－2）及物品（D－3）向第4自动仓库24移动。

如以上这样，在有不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库2的情况下，通过选择该自动仓库2作为对象自动仓库，能够实现输送要求的处理效率的提高。鉴于这一点，在本实施方式中，控制装置6构成为，在有不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库2的情况下，将该自动仓库2优先地选择为对象自动仓库。具体而言，控制装置6构成为，在有多个移动次数为最少的自动仓库2的情况下，在这些多个自动仓库2中有不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库2（非选择自动仓库）的情况下，选择该自动仓库2（该非选择自动仓库）作为对象自动仓库。此外，控制装置6构成为，在移动次数为最少的1个以上的自动仓库2的任一个都正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库、有虽然移动次数不为最少但不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库2（非选择自动仓库）的情况下，选择该自动仓库2（该非选择自动仓库）作为对象自动仓库。在此情况下，在有多个不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库2的情况下，可以在这些多个自动仓库2中选择移动次数最少的自动仓库2作为对象自动仓库。此外，也可以为以下的结构：在用来选择为对象自动仓库的条件中包括移动次数是预先设定的设定次数以下，在将不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库2选择为对象自动仓库的情况下，在移动次数超过设定次数的情况下，将正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库中的、移动次数为最少的自动仓库2选择为对象自动仓库。

如以上这样，控制装置6基本上构成为，决定对象自动仓库以使移动次数成为最少，但也可以积极地实现将多个自动仓库2分别相同程度地选择为对象自动仓库的结构。例如，可以做成控制装置6将未处理的输送要求的数量为最少的自动仓库2选择为对象自动仓库的结构、或做成控制装置6将预先设定的期间内的作为对象自动仓库的选择次数为最少的自动仓库2选择为对象自动仓库的结构。另外，在做成这样的结构的情况下，在未处理的输送要求的数量或作为对象自动仓库的选择次数为最少的自动仓库2有多个的情况下，在该多个自动仓库2中，可以选择移动次数最少的自动仓库2作为对象自动仓库。此外，即使是这样构成的情况，也可以在用来选择为对象自动仓库的条件中包括移动次数是预先设定的设定次数以下。

另外，为了有效率地进行仓库间移动控制，需要在多个自动仓库2的各自中，预先确保用来将从其他自动仓库2移动来的物品W保管的空闲空间（空闲搁架）。因此，在该物品输送设备1中，与不进行仓库间移动控制的情况相比，自动仓库2的需要数量也有可能增加，但在仓库间移动控制中，关于由输送要求指定的多个物品W中的保管在对象自动仓库中的物品W，不需要使用仓库间输送装置5使其移动。因此，相应于存在这样不需要移动的物品W，即使是使自动仓库2的设置数量增加的情况，也能够将其增加数量抑制得较小。此外，在仓库间移动控制中，由于在移动前及移动后的两者中，物品W都被保管在自动仓库2中，所以与上述专利文献1的物品重排装置不同，不需要使仓库间输送装置5拥有储存多个物品W的功能，与设置物品重排装置的情况相比，容易抑制设备成本及设置空间的增大。

接着，参照图5所示的流程图，对控制装置6执行出库控制及仓库间移动控制时的处理的流程进行说明。控制装置6每当发生输送要求（步骤#01：是），就执行步骤#02以下的处理。

控制装置6在有输送要求的情况下（步骤#01：是），从多个自动仓库2中选择对象自动仓库（步骤#02）。然后，在由输送要求指定的全部物品W被保管在对象自动仓库中的情况下（步骤#03：是），控制装置6选择输送对象部位3（步骤#05），执行出库控制（出库工序）（步骤#06）。另一方面，在由输送要求指定的多个物品W的至少某个没有被保管在对象自动仓库中的情况下（步骤#03：否），控制装置6执行仓库间移动控制（仓库间移动工序）（步骤#04），然后，选择输送对象部位3（步骤#05），执行出库控制（出库工序）（步骤#06）。

〔其他实施方式〕

接着，对物品输送设备及物品输送方法的其他实施方式进行说明。

（1）在上述实施方式中，以以下结构为例进行了说明：控制装置6将作为借助出库控制被从对象自动仓库出库的一组物品W的输送目的地的输送对象部位3，根据指定顺序为第1个的物品W被从自动仓库2向出库用输送装置4出库的时间点下的、输送对象部位3的各自处的对于物品W的处理的进展状况来决定。但是，并不限定于这样的结构，例如也可以做成以下的结构：控制装置6将作为借助出库控制被从对象自动仓库出库的一组物品W的输送目的地的输送对象部位3，根据比指定顺序为第1个的物品W被从自动仓库2向出库用输送装置4出库的时间点靠前的时间点下的、输送对象部位3的各自处的对于物品W的处理的进展状况来决定。该“靠前的时间点”，例如可以设为指定顺序为第1个的物品W到达对象自动仓库的出库部30的时间点、或指定顺序为第1个的物品W被从对象自动仓库内的保管搁架运出的时间点。

（2）在上述的实施方式中，以以下结构为例进行了说明：作为借助出库控制被从对象自动仓库出库的一组物品W的输送目的地的输送对象部位3被限定为特定的输送对象部位3。但是，并不限定于这样的结构，例如也可以做成以下的结构：将自动仓库2与输送对象部位3预先建立对应关系，作为借助出库控制被从对象自动仓库出库的一组物品W的输送目的地的输送对象部位3被设定为与该对象自动仓库建立了对应关系的输送对象部位3。另外，在将多个输送对象部位3与1个自动仓库2建立对应关系的情况下，与上述的实施方式同样，可以根据该多个输送对象部位3的各自处的对于物品W的处理的进展状况来决定1个输送对象部位3。

（3）在上述的实施方式中，以设置多个输送对象部位3的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成仅设置1个输送对象部位3的结构。

（4）另外，在上述各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的结构组合而应用（包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合）。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面也只不过是单纯的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的物品输送设备及物品输送方法的概要进行说明。

物品输送设备具备：多个自动仓库，保管物品；以及出库用输送装置，将从多个前述自动仓库出库的物品向输送对象部位输送；仓库间输送装置，在多个前述自动仓库之间输送物品；以及控制装置，对多个前述自动仓库、前述出库用输送装置及前述仓库间输送装置的各自的动作进行控制；前述控制装置执行以下出库控制：根据指定了向前述输送对象部位输送的多个物品各自的种类及顺序的输送要求，使由前述输送要求指定的全部物品，从作为从多个前述自动仓库中选择的1个前述自动仓库的对象自动仓库，以由前述输送要求指定的指定顺序向前述出库用输送装置出库；前述控制装置在执行前述出库控制以前，在由前述输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在前述对象自动仓库中的情况下，执行以下仓库间移动控制：使用前述仓库间输送装置，使没有被保管在前述对象自动仓库中的物品从其他的前述自动仓库向前述对象自动仓库移动。

根据该方案，在由输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在对象自动仓库中的情况下，通过在执行出库控制以前执行仓库间移动控制，在出库控制中，能够使由输送要求指定的全部的物品从对象自动仓库向出库用输送装置出库。由此，能够避免发生以下状况：尽管能够将物品从自动仓库向出库用输送装置出库，但必须等待指定顺序靠前的物品被从其他自动仓库出库。由此，能够实现从自动仓库的出库效率的提高。此外，在出库控制中，将由输送要求指定的全部的物品以由输送要求指定的指定顺序从对象自动仓库向出库用输送装置出库。由此，能够在不需要设置用来将被从自动仓库出库的物品的输送顺序变更的物品重排装置的情况下，以由输送要求指定的指定顺序将物品向输送对象部位输送。因而，与设置有物品重排装置的情况相比，能够抑制设备成本及设置空间的增大。

如以上这样，根据上述方案，在将从自动仓库出库的物品以指定顺序向输送对象部位输送的情况下，能够在实现从自动仓库的出库效率的提高的同时，抑制设备成本及设置空间的增大。

这里，设置有多个前述输送对象部位；前述控制装置将作为借助前述出库控制被从前述对象自动仓库出库的一组物品的输送目的地的前述输送对象部位，根据前述指定顺序为第1个的物品被从前述自动仓库向前述出库用输送装置出库的时间点下的、前述输送对象部位的各自处的对于物品的处理的进展状况来决定。

根据该方案，尽管到成为能够将由输送要求指定的全部物品出库的状态（以下称作“出库可能状态”）为止所需要的时间可能根据对象自动仓库中的各物品的保管位置及对象自动仓库的工作状况而变化，但能够在开始出库控制的时点下决定作为输送目的地的输送对象部位。并且，由于作为输送目的地的输送对象部位根据输送对象部位的各自处的对于物品的处理的进展状况而决定，所以例如可以如之前的处理已经结束的输送对象部位那样，将可以期待能够较早进行处理的输送对象部位决定为输送目的地。由此，根据上述方案，能够将因到成为出库可能状态为止所需要的时间如上述那样变化带来的影响抑制得较小，同时，有效率地进行各输送对象部位处的处理。

此外，优选的是，前述控制装置决定前述对象自动仓库，以使由前述仓库间移动控制带来的不同的前述自动仓库之间的物品的移动次数成为最少。

根据该方案，能够将从发生输送要求到成为出库可能状态的时间抑制得较短，更早地执行与该输送要求对应的出库控制。此外，由于能够将由仓库间输送装置进行的物品的输送量抑制得较少，所以容易实现仓库间输送装置的结构的简略化及小型化。

此外，优选的是，前述控制装置在有不是正在选择为关于其他的前述输送要求的前述对象自动仓库的前述自动仓库的情况下，将该自动仓库优先地选择为前述对象自动仓库。

根据该方案，在有不是正在选择为关于其他输送要求的对象自动仓库的自动仓库的情况下，通过将该自动仓库优先地选择为关于新的输送要求的对象自动仓库，可以期待能够更早地执行与该新的输送要求对应的出库控制。由此，能够有效地利用各自动仓库，实现输送要求的处理效率的提高。

一种在物品输送设备中输送物品的物品输送方法，前述物品输送设备具备：多个自动仓库，保管物品；出库用输送装置，将从多个前述自动仓库出库的物品向输送对象部位输送；以及仓库间输送装置，在多个前述自动仓库之间输送物品；前述物品输送方法包括：出库工序，根据指定了向前述输送对象部位输送的多个物品各自的种类及顺序的输送要求，使由前述输送要求指定的全部物品，从作为从多个前述自动仓库中选择的1个前述自动仓库的对象自动仓库，以由前述输送要求指定的指定顺序向前述出库用输送装置出库；仓库间移动工序，在执行前述出库工序以前，在由前述输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在前述对象自动仓库中的情况下，使用前述仓库间输送装置，使没有被保管在前述对象自动仓库中的物品从其他的前述自动仓库向前述对象自动仓库移动。

根据该方案，在由输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在对象自动仓库中的情况下，通过在执行出库工序以前执行仓库间移动工序，在出库工序中，能够使由输送要求指定的全部的物品从对象自动仓库向出库用输送装置出库。由此，能够避免发生以下状况：尽管能够将物品从自动仓库向出库用输送装置出库，但必须等待指定顺序靠前的物品被从其他自动仓库出库。由此，能够实现从自动仓库的出库效率的提高。此外，在出库工序中，将由输送要求指定的全部的物品以由输送要求指定的指定顺序从对象自动仓库向出库用输送装置出库。由此，能够在不需要设置用来将被从自动仓库出库的物品的输送顺序变更的物品重排装置的情况下，以由输送要求指定的指定顺序将物品向输送对象部位输送。因而，与设置有物品重排装置的情况相比，能够抑制设备成本及设置空间的增大。

如以上这样，根据上述方案，在将从自动仓库出库的物品以指定顺序向输送对象部位输送的情况下，能够在实现从自动仓库的出库效率的提高的同时，抑制设备成本及设置空间的增大。

有关本公开的物品输送设备只要能够起到上述各效果中的至少1个就可以。此外，在有关本公开的物品输送方法中，也可以组合进作为物品输送设备的优选的形态而例示的各种附加性特征，在此情况下，物品输送方法能够起到与各个附加性特征对应的作用效果。

附图标记说明

1：物品输送设备

2：自动仓库

3：输送对象部位

4：出库用输送装置

5：仓库间输送装置

6：控制装置

W：物品。

Claims (5)

1.一种物品输送设备，具备：

多个自动仓库，保管物品；以及

出库用输送装置，将从多个前述自动仓库出库的物品向输送对象部位输送；

其特征在于，

还具备：

仓库间输送装置，在多个前述自动仓库之间输送物品；以及

控制装置，对多个前述自动仓库、前述出库用输送装置及前述仓库间输送装置的各自的动作进行控制；

前述仓库间输送装置相对于多个前述自动仓库配置在与配置前述出库用输送装置的一侧相反侧，并且构成为不经由前述出库用输送装置地在前述自动仓库之间输送物品，

前述控制装置执行以下出库控制：根据指定了向前述输送对象部位输送的多个物品各自的种类及顺序的输送要求，使由前述输送要求指定的全部物品，从作为从多个前述自动仓库中选择的1个前述自动仓库的对象自动仓库，以由前述输送要求指定的指定顺序向前述出库用输送装置出库；

前述控制装置在执行前述出库控制以前，在由前述输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在前述对象自动仓库中的情况下，执行以下仓库间移动控制：使用前述仓库间输送装置，使没有被保管在前述对象自动仓库中的物品从其他的前述自动仓库向前述对象自动仓库移动。

2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，

设置有多个前述输送对象部位；

前述控制装置将作为借助前述出库控制被从前述对象自动仓库出库的一组物品的输送目的地的前述输送对象部位，根据前述指定顺序为第1个的物品被从前述自动仓库向前述出库用输送装置出库的时间点下的、前述输送对象部位的各自处的对于物品的处理的进展状况来决定。

3.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制装置决定前述对象自动仓库，以使由前述仓库间移动控制带来的不同的前述自动仓库之间的物品的移动次数成为最少。

4.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制装置在有不是正在选择为关于其他的前述输送要求的前述对象自动仓库的前述自动仓库的情况下，将该自动仓库优先地选择为前述对象自动仓库。

5.一种在物品输送设备中输送物品的物品输送方法，

前述物品输送设备具备：多个自动仓库，保管物品；出库用输送装置，将从多个前述自动仓库出库的物品向输送对象部位输送；以及仓库间输送装置，在多个前述自动仓库之间输送物品；

其特征在于，

前述仓库间输送装置相对于多个前述自动仓库配置在与配置前述出库用输送装置的一侧相反侧，并且构成为不经由前述出库用输送装置地在前述自动仓库之间输送物品，

前述物品输送方法包括：

出库工序，根据指定了向前述输送对象部位输送的多个物品各自的种类及顺序的输送要求，使由前述输送要求指定的全部物品，从作为从多个前述自动仓库中选择的1个前述自动仓库的对象自动仓库，以由前述输送要求指定的指定顺序向前述出库用输送装置出库；

仓库间移动工序，在执行前述出库工序以前，在由前述输送要求指定的多个物品的至少某个没有被保管在前述对象自动仓库中的情况下，使用前述仓库间输送装置，使没有被保管在前述对象自动仓库中的物品从其他的前述自动仓库向前述对象自动仓库移动。

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