JP4497451B2 - 自動倉庫管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫への物品の入出庫を管理する自動倉庫管理装置に関する。

自動倉庫は、複数列、複数段の棚で構成される２つのラックと、フォークリフト等の荷役車両と物品を受け渡しする入出庫台と、２つのラック間に敷設されたレールに沿って移動して、棚に収納された物品を入出庫台に出庫したり、入出庫台に載置された物品を棚に収納したりするスタッカクレーンとで構成される倉庫ユニットを複数基備えている。

自動倉庫に物品を入庫する場合、作業員は、入庫する物品を荷役車両で荷受けすると、荷受けした物品の伝票に印刷された物品の種類等をバーコードリーダ等で読み取って、読み取った物品の種類や数量等と共に、その物品の搬送先を自動倉庫の管理装置に無線等で問い合わせる。

問合せがあると、管理装置は、自動倉庫の空いている所定の棚を物品の入庫棚と決定し、物品の種類と入庫棚を対応付けて記憶する。物品の入庫棚を決定すると、管理装置は、当該棚に対応する入出庫台を物品の搬送先として荷役車両に通知する。

物品の搬送先となる入出庫台が通知されると、作業員は、通知された入出庫台に物品を搬送して載置する。物品を載置すると、作業員は、入出庫台に載置した物品の種類を管理装置に通知する。

入出庫台に載置された物品の種類が通知されると、管理装置は、通知された物品の種類と対応付けて記憶している入庫棚に物品を入庫する指示を入庫棚のある倉庫ユニットのスタッカクレーンに出す。

スタッカクレーンは、指示に従って、入出庫台に載置された物品を入庫する。

また、棚に収納された物品を出庫する場合は、自動倉庫を管理する管理者等が自動倉庫の管理装置に、出庫する物品の種類や数量等と出庫指示を入力する。管理装置は出庫する物品の種類や数量等と出庫指示が入力されると、出庫する物品と数量等に基づいて、出庫対象となる棚を特定する。管理装置は、出庫対象となる棚を特定すると、スタッカークレーンを作動させて、出庫対象の棚から入出庫台に物品を搬送する。荷役車両の運転手は、入出庫台に物品が搬送されると、その入出庫台に移動して物品を荷取りし、所定の搬送先へと物品を搬送する。

以上のように、入出庫台までの搬送と、入出庫台から棚までの搬送を作業員とスタッカクレーンとが別々に行っているので、多数の物品を入庫する場合、単位時間当たりの搬送量が、作業員よりスタッカクレーンの方が大きいと、スタッカクレーンに待ち時間が発生する。待ち時間の発生は、スタッカクレーンの作業効率の低下に繋がるので、入出庫台に物品が搬送されるまでの間、スタッカクレーンを他の作業に利用する技術が下記の特許文献に開示されている。
特開２００３−１１２８１０号公報

上記文献に開示された技術を用いれば、スタッカクレーンを有効に活用することができる。しかしながら、１つの倉庫ユニットを構成する棚が多数の物品の入庫棚として決定されると、当該倉庫ユニットの入出庫台に多数の物品が作業員によって搬送されることになる。そうすると、当該倉庫ユニットの入出庫台に搬送される物品の搬送量が、当該倉庫ユニットのスタッカクレーンの搬送量よりも大きくなり、作業員が物品を入出庫台まで搬送した時、以前に搬送された物品が未だ入出庫台に載置されたままになっている場合が発生する。

この場合、作業員は搬送した物品を入出庫台に載置することができないので、入出庫台に載置されている物品がスタッカクレーンで搬送されて入出庫台が空くまで次の搬送作業に移ることができない。

このようなことを防ぐために、従来の自動倉庫には、各入出庫台にバッファ装置が連設されていた。このバッファ装置は、数個の物品を載置することができ、入出庫台に載置された物品がスタッカクレーンで入庫されて、入出庫台が空になると、自動的に物品１つを入出庫台に送り出す装置である。

しかし、バッファ装置を備えると、その分、自動倉庫が高価となり、またバッファ装置を載置するためのスペースを倉庫内に確保しなければならない。さらに、バッファ装置を自動倉庫に備えると、その分部品点数が増え、自動倉庫の故障発生要因が増える。

また、棚に収納された物品を出庫する場合、スタッカクレーンが棚から入出庫台に物品を搬送し、作業者が荷役車両で入出庫台からトラックなどに物品を搬送する。多数の物品を出庫する場合、単位時間当たりの搬送量が、作業員よりスタッカクレーンの方が大きいと、スタッカクレーンが物品を入出庫台に搬送した時、前回搬送した物品が入出庫台に残っている場合が発生する。

この場合、スタッカクレーンは搬送した物品を入出庫台に載置することができないので、入出庫台に載置されている物品が作業者に搬送されて、入出庫台が空になるまでスタッカクレーンは、次の出庫作業に移ることができない。

このようなことを防ぐために、出庫用のバッファ装置の導入も考えられるが、バッファ装置を導入すると、上記した問題が発生する。

そこで、本発明は、入出庫の作業効率を落とさずに、安価で、スペースを取らず、故障要因の少ない自動倉庫管理装置を提供することを目的とする。

１つの入出庫台に多数の入庫物品が集中しないように、自動倉庫管理装置は、入庫物品を搬送する荷役車両が入出庫台に移動するまでの間に、当該荷役車両にて搬送されている物品の入庫を開始することができるスタッカクレーンの入出庫台を、入庫物品を搬送する荷役車両の移動先として決定する。

また、荷役車両が入出庫台に移動するまでの間に、荷役車両が搬送している物品の入庫を開始することができるスタッカクレーンが無い場合も考えられる。この場合、自動倉庫管理装置は、荷役車両が搬送する物品の入庫を最も早く開始することができるスタッカクレーンの入出庫台を荷役車両の移動先として決定する。

また、スタッカクレーンが出庫を行うとき、スタッカクレーンが出庫する物品が入出庫台に長時間放置されて、入出庫台に新たな物品を載置することができない時間を短くするために、自動倉庫管理装置は、スタッカクレーンが入出庫台に出庫物品を搬送するよりも早く入出庫台に移動して、出庫物品を受け取ることができる荷役車両の移動先を、物品が出庫される入出庫台と決定する。

また、スタッカクレーンが入出庫台に出庫物品を搬送するよりも入出庫台に早く移動することができる荷役車両が無い場合も考えられる。この場合自動倉庫管理装置は、最も早く入出庫台に移動することができる荷役車両の移動先を物品が出庫される入出庫台と決定する。

以上のように、入庫物品を搬送する荷役車両が入出庫台に到着したときには、その入出庫台のスタッカクレーンは、当該荷役車両が搬送した物品の入庫を開始することができるようになっているので、入出庫台に物品が長時間放置されることが無い。

また、仮に、荷役車両が入出庫台に移動するまでの間に、荷役車両にて搬送される物品の入庫を開始することができるスタッカクレーンが無い場合、荷役車両が搬送する物品の入庫を最も早く開始することができるスタッカクレーンの入出庫台が、荷役車両の移動先として決定される。よって、物品が入出庫台に長時間放置されることが無い。

また、出庫の際には、スタッカクレーンよりも早く入出庫台に移動して、出庫物品を受け取ることができる荷役車両の移動先が、物品の出庫される入出庫台となっている。よって、スタッカクレーンが出庫する物品が入出庫台に長時間放置されることが無い。

また、仮に、スタッカクレーンが入出庫台に出庫物品を搬送するよりも早く入出庫台に移動することができる荷役車両が無い場合、最も早く入出庫台に移動することができる荷役車両の移動先が物品の出庫される入出庫台と決定される。よって、スタッカクレーンが出庫する物品が入出庫台に長時間放置されることが無い。

以上のように、本発明を適用すると、入出庫台に物品が長時間載置されることを防ぐことができるので、バッファ装置がなくても、極端に入出庫の作業効率が悪くなることは無い。

（実施の形態１）
本実施の形態の自動倉庫管理装置２００が管理する自動倉庫１００が設置された倉庫内の平面図を図１に示す。図１に示すように、倉庫には、自動倉庫１００の他に、自動倉庫管理装置２００が設置され、さらに、当該自動倉庫１００に収納される物品Ｎをトラック等の車両Ｕに対して積降する２つの積降位置Ｇ１、Ｇ２が設けられている。

各積降位置Ｇ１、Ｇ２と自動倉庫１００間の物品Ｎの搬送は、フォークリフト等の荷役車両Ｆ１〜Ｆ３によって行われる。

自動倉庫１００は、物品Ｎを収納する複数の棚１０を備える２つのラック１１、１２と、各荷役車両Ｆ１〜Ｆ３と物品Ｎを受け渡しする入出庫台１３と、各ラック１１、１２間に敷設されたレールに沿って移動して、各ラック１１、１２と入出庫台１３間の物品Ｎの搬送を行うスタッカクレーン１４から構成される倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃを３基備えている。

自動倉庫管理装置２００は、図２に示すように、各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃの各スタッカクレーン１４に対して、物品Ｎの入出庫を指示する管理手段２０１を備える。上記管理手段２０１は、スタッカクレーン１４に入出庫を指示できるように、通信手段２０３を介して有線や無線等で各スタッカクレーン１４と通信可能に接続されている。

上記管理手段２０１は、図３に示すように、自動倉庫管理装置２００の記憶手段２０４に保持されている各スタッカクレーン１４の状態テーブルＡと、各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃのラック１１、１２の収納状況テーブルＢの管理を行っている。

上記のスタッカクレーン１４の状態テーブルＡは、図３に示すように、スタッカクレーン１４が入出庫指示に関するジョブを実行している場合、その実行中のジョブが開始された開始時刻Ａ２と、各スタッカクレーン１４に与えられた全てのジョブの処理に各スタッカクレーン１４が要する処理時間Ａ３と、各スタッカクレーン１４に与えられた全てのジョブのうち最後に実行されるジョブが完了した時点から入出庫台１３への移動に各スタッカクレーン１４が要する移動時間Ａ４とが記述される。

この移動時間Ａ４は、最後に実行されるジョブが入庫ジョブの場合、入庫対象となる棚１０から入出庫台１３への移動にスタッカクレーン１４が要する時間となる。これは、入庫ジョブは、物品Ｎを棚１０に入庫した時点で完了となり、入庫が完了すると、当該入庫対象の棚の位置にスタッカクレーン１４は停止した状態になるからである。また、最後に実行されるジョブが出庫ジョブの場合は、移動時間Ａ４が０となる。これは、出庫ジョブは、入出庫台１３に出庫した物品Ｎを載置した時点で完了となり、出庫ジョブの完了時にスタッカクレーン１４は入出庫台１３の前に位置しているからである。

上記管理手段２０１は、スタッカクレーン１４に新たな入出庫に関するジョブを与える場合、上記状態テーブルＡの新たなジョブを与えたスタッカクレーン１４に関するフィールドを更新する。具体的には、上記管理手段２０１は、処理時間Ａ３を、既に与えたジョブと新たに与えたジョブの両方のジョブの処理にスタッカクレーン１４が要する処理時間に変更する。さらに、スタッカクレーン１４は与えられたジョブから順番に実行するために、上記管理手段２０１は、移動時間Ａ４を、新たに与えたジョブが完了した時点から入出庫台１３への移動にスタッカクレーン１４が要する移動時間に変更する。

また、各スタッカクレーン１４は、１つのジョブを完了する度に、完了したジョブの種類を上記管理手段２０１に通知する。上記通信手段２０３を介して完了したジョブが通知されると、上記管理手段２０１は、上記状態テーブルＡの処理時間Ａ３を、完了したジョブ以外のジョブの処理にスタッカクレーン１４が要する時間に変更し、開始時刻Ａ２を消去する。

一方、新たなジョブを開始する場合、各スタッカクレーン１４は、開始するジョブを上記管理手段２０１に通知する。上記通信手段２０３を介して開始されるジョブが通知されると、上記管理手段２０１は、上記状態テーブルＡの開始時刻Ａ２を通知された時刻に変更する。

また、図３では、上記収納状況テーブルＢに、各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃのラック１１、１２に空いている棚１０があるかどうかのみが示されているが、収納状況テーブルＢは、空いている棚１０があるかどうかだけでなく、空いている棚１０を特定できる情報や、各棚１０に収納されている物品Ｎの種類を示す情報等も記述されている。

以上のように自動倉庫管理装置２００にて管理された自動倉庫１００に積降位置Ｇ１で停車している車両Ｕに積載された物品Ｎを入庫する場合、荷役車両Ｆ１の運転手は、積降位置Ｇ１で物品Ｎを荷受けすると、荷受けした物品Ｎの伝票に印刷された物品の種類等をバーコードリーダ等で読み取って、物品の種類等と共に、入庫指示、積降位置Ｇ１を無線で自動倉庫管理装置２００に送信する。

送信された内容は、自動倉庫管理装置２００の上記通信手段２０３を介して上記管理手段２０１に受け取られる（図４、Ｓ４０１）。送信された内容を受け取ると、上記管理手段２０１は、受け取った内容が入庫指示であるものか否かを判断する。入庫指示であると判断すると、上記管理手段２０１は、空いている棚１０のある倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃを上記収納状況テーブルＢを用いて検索する（図４、Ｓ４０２）。ここでは、図３に示すように全部の倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃに空いている棚１０があるものとする。

空いている棚１０のある倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃを把握すると、上記管理手段２０１は、各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃのスタッカクレーン１４が、これまでに与えられた全てのジョブを完了して入出庫台１３に移動するまでに要する準備時間Ｐと、荷役車両Ｆ１が各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃの入出庫台１３への移動に要する移動時間Ｑの算出を算出手段２０２に指示する。

算出の指示があると、上記算出手段２０２は、まず、上記記憶手段２０４に保持されている状態テーブルＡを取得する。状態テーブルＡを取得すると、上記算出手段２０２は、下記のようにして各スタッカクレーン１４の準備時間Ｐを算出する（図４、Ｓ４０３）。

まず、上記算出手段２０２は、処理時間Ａ３から、開始時刻Ａ２と現在時刻Ａ５の時間差を引いて、スタッカクレーン１４に与えられている全ジョブが完了するまでに要する現在からの時間Ｔを算出する（Ｔ＝Ａ３−（Ａ２−Ａ５））。

時間Ｔを算出すると、上記算出手段２０２は、算出した時間Ｔに移動時間Ａ４を加算した時間（Ｔ＋Ａ４）を、準備時間Ｐとする（Ｐ＝Ｔ＋Ａ４）。

なお、ジョブの与えられていないスタッカクレーン１４の処理時間Ａ３は０であるので、上記算出手段２０２は、処理時間Ａ３が０のスタッカクレーン１４については、移動時間Ａ４を当該スタッカクレーン１４の準備時間Ｐとする。

各スタッカクレーン１４の準備時間Ｐを算出すると、上記算出手段２０２は、荷役車両Ｆ１が各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃの入出庫台１３への移動に要する移動時間Ｑを算出する（図４、Ｓ４０４）。本実施の形態では、上記記憶手段２０４は、図５に示すように上記各積降位置Ｇ１、Ｇ２から各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃの入出庫台１３への移動に荷役車両Ｆ１〜Ｆ３が要する移動時間Ｑを記述した移動時間テーブルＣを保持している。
この移動時間テーブルＣに記述された移動時間Ｑは、各積載位置Ｇ１、Ｇ２と各入出庫台１３間の距離、経路等に基づいて荷役車両Ｆ１の運転手等が予め上記記憶手段２０４に登録したものである。荷役車両Ｆ１〜Ｆ３の走行性能が異なる場合は、荷役車両Ｆ１〜Ｆ３毎に対応する移動時間Ｑを上記移動テーブルＣに登録してもよい。

本実施の形態では、上記算出手段２０２は、上記記憶手段２０４に記憶された図５に示す移動時間テーブルＣを参照して、積降位置Ｇ１から各入出庫台１３への移動に要する移動時間Ｑを算出することになる。

上記算出手段２０２は、移動時間Ｑを算出すると、図２に示す決定手段２０５に荷役車両Ｆ１の移動先を決定するように指示する。

移動先の決定の指示があると、上記決定手段２０５は、上記算出手段２０２が算出した各スタッカクレーン１４の準備時間Ｐと、荷役車両Ｆ１の各入出庫台１３への移動時間Ｑに基づいて、下記のように荷役車両Ｆ１の移動先を決定する（図４、Ｓ４０５）。

まず上記決定手段２０５は、各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃの入出庫台１３におけるスタッカクレーン１４の準備時間Ｐと荷役車両Ｆ１の移動時間Ｑを比較し、準備時間Ｐの方が短い入出庫台１３の倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃを抽出する。

例えば、積降位置Ｇ１から各倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃの入出庫台１３への移動に要する荷役車両Ｆ１の移動時間Ｑが、図５に示す移動時間テーブルＣの通り、２５秒、３０秒、３５秒であり、現在時刻が、１５時１６分１０秒であるとする。この時の状態テーブルＡが図３に示す内容となっているとすると、倉庫ユニット１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃの各スタッカクレーン１４の準備時間Ｐは、上記した方法で求めると１３秒、３５秒、５秒となる。従って、この場合、上記決定手段２０５は、倉庫ユニット１５Ａと倉庫ユニット１５Ｃを抽出することになる。

上記決定手段２０５は、抽出した倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃのうち１つの倉庫ユニットの入出庫台１３を荷役車両Ｆ１の移動先と決定する。上記のように倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃが２つ以上抽出された場合は、移動先を何れに決定するかの基準は、例えば、準備期間Ｐの短さを用いたりすることができる。

以上のように、荷役車両Ｆ１よりもスタッカクレーン１４の準備時間Ｐが短い入出庫台１３を荷役車両Ｆ１の移動先とすることで、荷役車両Ｆ１が入出庫台に到着したときは、既にスタッカクレーン１４が到着している。よって、荷役車両Ｆ１によって入出庫台１３に搬送された物品Ｎは直ぐにスタッカクレーン１４によって入出庫台１３から搬送される。よって、入出庫台１３に物品Ｎが放置されることがなく、バッファ装置がなくても、入庫の作業効率が落ちない。

上記では、荷役車両Ｆ１の移動時間Ｑよりスタッカクレーン１４の準備期間Ｐが短い場合について説明したが、荷役車両Ｆ１の移動時間Ｑより準備期間Ｐが短いスタッカクレーン１４が無いこともある。この場合、上記決定手段２０５は、例えば最も準備時間Ｐが短いスタッカクレーン１４の入出庫台１３を荷役車両Ｆ１の移動先として決定する。

上記決定手段２０５は、荷役車両Ｆ１の移動先を決定すると、移動先として決定した入出庫台１３を上記通信手段２０３を介して荷役車両Ｆ１に送信する（図４、Ｓ４０６）。

移動先として決定された入出庫台１３を荷役車両Ｆ１が受信すると、荷役車両Ｆ１の運転手は、移動先として決定された入出庫台１３に向けて荷役車両Ｆ１を移動させる。

また、移動先を決定すると、上記決定手段２０５は、入出庫台１３を移動先として決定した倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃを上記管理手段２０１と棚決定手段２０６に通知する。

移動先として決定された倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃが通知されると、上記棚決定手段２０６は、上記収納状況テーブルＢを参照して、通知された倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃの棚１０から荷役車両Ｆ１が搬送する物品Ｎを入庫する入庫棚を決定する（図４、Ｓ４０７）。入庫棚１０を決定すると、上記棚決定手段２０６は、決定した入庫棚を上記管理手段２０１に通知する。

上記管理手段２０１は、上記決定手段２０５から移動先として決定された入出庫台１３と、上記棚決定手段２０６から入庫棚が通知されると、移動先として入出庫台１３が通知された倉庫ユニット１５Ａ〜１５Ｃのスタッカクレーン１４に対して、入庫棚への入庫指示を上記通信手段２０３を介して送る（図４、Ｓ４０８）。さらに、上記管理手段２０１は、通知された入庫棚を、物品Ｎを積降位置Ｇ１で荷受けした際に運転手が送信した物品の種類と共に記憶する。

さらに、上記管理手段２０１は、ここでスタッカクレーン１４に出した入庫指示に基づいて、上記状態テーブルＡの入庫指示を送ったスタッカクレーン１４に関するフィールドを更新する。即ち、上記で説明したように、上記管理手段２０１は、入庫指示を出したスタッカクレーン１４のフィールドの処理時間Ａ３を、既に与えたジョブと新たに与えたジョブの両方のジョブの処理にスタッカクレーン１４が要する処理時間に変更し、さらに、移動時間Ａ４を、新たに与えたジョブが完了した時点から入出庫台１３への移動にスタッカクレーン１４が要する移動時間に変更する。

上記では、荷役車両Ｆ１〜Ｆ３が各入出庫台１３への移動に要する移動時間Ｑの算出に、予め上記算出手段２０２に登録された移動テーブルＣを用いた場合について説明したが、移動時間Ｑは、他の方法を用いて算出してもよい。

例えば、上記算出手段２０２は、ＧＰＳ等を使用して得た荷役車両Ｆ１〜Ｆ３の現在位置と予め登録された各入出庫台１３の位置から荷役車両Ｆ１〜Ｆ３と各入出庫台１３の距離を求めて、当該距離に基づいて、荷役車両Ｆ１が各入出庫台１３への移動に要する移動時間Ｑを算出してもよい。

また、移動時間Ｑを、荷役車両Ｆ１〜Ｆ３の直前に行ったジョブの内容に基づいて決定してもよい。例えば、最後に行ったジョブがトラックへの物品の搬送であった場合は、そのトラックの位置が上記算出手段２０２に予め登録されていれば、この車両Ｓの位置と各入出庫台１３の距離に基づいて、荷役車両Ｆ１〜Ｆ３が各入出庫台１３への移動に要する移動時間を求める。
（実施の形態２）
自動倉庫１００への入庫の際、物品Ｎは、荷役車両Ｆ１によって車両Ｕから入出庫台１３に搬送され、その後スタッカクレーン１４によって棚１０に搬送されるが、出庫の際、物品Ｎは、スタッカクレーン１４によって棚１０から入出庫台１３に搬送され、その後荷役車両Ｆ１〜Ｆ３によって車両Ｕに搬送される。

従って、スタッカクレーン１４が棚１０から出庫した物品Ｎが入出庫台１３に長時間載置されると、入出庫台１３に新たな物品を載置することができなくなるので、出庫された物品Ｎが入出庫台１３から早く搬送されるようにするのが望ましい。

よって、実施の形態１とは逆に、自動倉庫管理装置２００は、スタッカクレーン１４よりも入出庫台１３に早く到着することができる荷役車両Ｆ１〜Ｆ３を、物品Ｎが出庫される入出庫台１３を移動先とする荷役車両Ｆ１〜Ｆ３に決定する。

本実施の形態では、所定のスタッカクレーン１４より、出庫ジョブの開始が通知されると、上記管理手段２０１は、当該スタッカクレーン１４の入出庫台１３に移動するまでに各荷役車両Ｆ１〜Ｆ３が要する移動時間（以下、「準備時間」という）と、当該スタッカクレーン１４が物品Ｎを棚１０から出庫して当該スタッカクレーン１４の入出庫台１３に移動するまでに要する移動時間の算出を上記算出手段２０２に指示する。

算出の指示があると、上記算出手段２０２は、上記通信手段２０３を介して、荷役車両Ｆ１〜Ｆ３に対して、現在ジョブを実行しているか否かを問い合わせる。この問合せがあると、荷役車両Ｆ１〜Ｆ３の運転手は、ジョブを実行しているかどうかを上記算出手段２０２に通知する。

上記算出手段２０２は、ジョブを実行していない荷役車両Ｆ１〜Ｆ３を把握すると、ジョブを実行していない荷役車両Ｆ１〜Ｆ３の現在位置を求める。現在位置を求める方法は、実施の形態１で記載した方法などを用いることができる。ジョブを実行していない荷役車両Ｆ１〜Ｆ３の現在位置を求めると、上記算出手段２０２は、ジョブを実行していない荷役車両Ｆ１〜Ｆ３と出庫ジョブの開始を通知したスタッカクレーン１４の入出庫台１３の距離を求める。上記算出手段２０２は算出した距離に基づいて、ジョブを実行していない荷役車両Ｆ１〜Ｆ３が当該入出庫台１３までの移動に要する準備時間を算出する。なお、入出庫台１３の位置は、予め上記算出手段２０２に登録されているものとする。

また、上記算出手段２０２は、スタッカクレーン１４に出庫される物品Ｎが収納された棚１０から入出庫台１３までの距離やスタッカクレーン１４の走行性能に基づいて、スタッカクレーン１４が物品を出庫する棚１０から入出庫台１３に移動するまでに要する移動時間を算出する。

ジョブを実行していない荷役車両Ｆ１〜Ｆ３の準備時間とスタッカクレーン１４の移動時間を算出すると、上記算出手段２０２は、出庫された物品Ｎが搬送される入出庫台１３に移動させる荷役車両Ｆ１〜Ｆ３を決定する指示を上記決定手段２０５に出す。

この指示があると、上記決定手段２０５は、スタッカクレーン１４の移動時間より準備時間の短い荷役車両Ｆ１〜Ｆ３を抽出する。上記決定手段２０５は、抽出した荷役車両Ｆ１〜Ｆ３の１つを出庫された物品Ｎが搬送される入出庫台１３に移動させる荷役車両Ｆ１〜Ｆ３と決定する。

上記決定手段２０５は、移動先として物品Ｎが搬送される入出庫台１３を上記のように決定した荷役車両Ｆ１〜Ｆ３に送信する。

以上のように、物品Ｎが出庫される入出庫台１３を移動先とする荷役車両Ｆ１〜Ｆ３を決定すると、物品Ｎを出庫するスタッカクレーン１４の入出庫台１３には、スタッカクレーン１４よりも荷役車両Ｆ１〜Ｆ３が早く到着するので、スタッカクレーン１４が出庫した物品Ｎは入出庫台１３に載置されると直ぐに荷役車両Ｆ１〜Ｆ３によって搬送される。よって、物品Ｎが入出庫台１３に放置されることがないので、バッファ装置がなくても、出庫作業の効率が落ちることがない。

なお、スタッカクレーン１４の移動時間より準備時間の短い荷役車両Ｆ１〜Ｆ３が無い場合、上記決定手段２０５は、例えば、準備時間が最も短い荷役車両Ｆ１〜Ｆ３を、物品Ｎが出庫される入出庫台１３に移動させる荷役車両Ｆ１〜Ｆ３と決定する。

自動倉庫が設置された倉庫の平面図。 自動倉庫管理装置の機能ブロック図。 スタッカクレーンの状態を示す状態テーブルと、ラックの収納状況を示す収納状況テーブルを示す図。 移動先を問い合わせてから、移動先が通知されるまでの手順を示すフローチャート。 荷役車両が積降位置と入出庫台間の移動に要する移動時間が記述された移動テーブルを示す図。

符号の説明

１００ 自動倉庫
１０ 棚
１１、１２ ラック
１３ 入出庫台
１４ スタッカクレーン
１５Ａ〜１５Ｃ 倉庫ユニット
２００ 自動倉庫管理装置
２０１ 管理手段
２０２ 算出手段
２０４ 記憶手段
２０５ 決定手段
Ｆ１〜Ｆ３ 荷役車両
Ｎ 物品

Claims (3)

1. スタッカクレーンと、当該スタッカクレーンの両側に設置され、当該スタッカクレーンにて物品が入出庫される複数の棚を備えたラックと、荷役車両と上記スタッカクレーンとの間で物品の受け渡しを行う入出庫台とから構成される倉庫ユニットを複数基備えた自動倉庫の上記各棚への物品の入出庫を管理する自動倉庫管理装置において、
   上記入出庫台に置かれた物品の入庫を開始できる状態となるまでに上記各スタッカクレーンが要する準備時間を算出する算出手段と、
   上記各スタッカクレーンの準備時間に基づいて、上記荷役車両の移動先となる入出庫台を決定する決定手段を備えたことを特徴とする自動倉庫管理装置。
2. 上記算出手段は、さらに、物品を搬送する上記荷役車両の上記各入出庫台への移動に要する移動時間を算出し、
   上記決定手段は、上記各入出庫台の上記荷役車両の移動時間と、上記各スタッカクレーンの準備時間とに基づいて、上記荷役車両の移動先となる入出庫台を決定する請求項１に記載の自動倉庫管理装置。
3. 上記決定手段は、上記各入出庫台の上記荷役車両の移動時間よりスタッカクレーンの上記準備時間が短い入出庫台を上記荷役車両の移動先として決定する請求項２に記載の自動倉庫管理装置。

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