TWI782201B - 搬運車系統及搬運車控制方法 - Google Patents

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Abstract

將複數抓取要求效率佳地實行，或是避免優先度高的抓取要求的實行被延遲。

具備：行走於軌道(T)的複數搬運車(V)、及控制器(110)。控制器(110)，是藉由收到複數抓取要求，而進行分派處理。該分派處理，是在複數抓取要求中依優先度高的順序從複數搬運車(V)中選定被假定為可先到達該抓取點(ST)的搬運車(V)之後，各別朝複數搬運車(V)分派直到沿著軌道(T)被配置的抓取點(ST)為止行走且將該抓取點(ST)的物品(M)抓取的抓取指令。控制器(110)，是辨認出：在藉由抓取指令而朝向抓取點(ST)移動的複數搬運車(V)中被假定的到達順序的變化，或是抓取要求的優先度的變化時，各別對於複數搬運車(V)將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理分派再度抓取指令。

Description

搬運車系統及搬運車控制方法
本發明，是有關於搬運車系統及搬運車控制方法。
在半導體製造工場等中，使用供控制將物品搬運的複數搬運車用的搬運車系統。搬運車系統的控制器，是收到複數抓取要求的話，對於抓取可能的複數搬運車，各別分派朝抓取點移動將該抓取點的物品抓取的抓取指令。在控制器所收到的抓取要求中，具有依搬運的物品的優先順序被賦予優先度的情況。在控制器中，被要求先實行優先度高的抓取要求。在下述所示的專利文獻1中揭示了，在分派抓取指令之後，發生(出現)了必需終了由別的抓取指令所產生的物品的搬運並重新地分派抓取指令的搬運車的情況等時，就重新評價已朝經搬運車分派了物品的搬運但仍未終了的抓取指令的分派。
[習知技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2002-006951號公報
專利文獻1的搬運車系統，是如上述，因為是以在分派抓取指令之後，發生可被分派抓取指令的搬運車的情況為起點，所以可被分派抓取指令的搬運車若不是存在於控制器的管理下的話不會再度進行分派抓取指令。複數搬運車，雖是行走於被舖設在頂棚或是地面的軌道，但是依據各搬運車的行走狀況，具有不在被假定的時間點到達抓取點的情況。這種情況，抓取點中的搬運車的到達順序即使變化，因為可被分派抓取指令的搬運車若不存在的話，已經分派的抓取指令會持續被實行，所以成為不得不將應先實行的抓取要求在其他的抓取要求之後實行的狀況等，而具有無法將複數抓取要求效率佳地實行的可能性。且，在分派抓取指令之後，新發生了優先度高的抓取要求的情況，因為已經被分派的抓取指令是持續被實行，所以優先度高的抓取要求的實行是具有延遲的情況。
本發明的目的是提供一種搬運車系統及搬運車控制方法，藉由對於複數搬運車分派再度抓取指令，而可將複數抓取要求效率佳地實行，或是可避免優先度高的抓取要求的實行被延遲。
本發明的搬運車系統，是具備：行走於軌道的複數搬運車；及控制器，藉由收到複數抓取要求，而進行：在複數抓取要求中依優先度高的順序從搬運車中選定被假定為可先到達該抓取點的搬運車之後，各別朝複數搬運車，分派直到沿著軌道被配置的抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；控制器，是辨認出：藉由抓取指令而朝向抓取點的複數搬運車中被假定的到達順序的變化，或是抓取要求的優先度的變化時，各別對於複數搬運車將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理分派再度抓取指令。
且控制器，是在優先度比先被分派的抓取指令中的抓取要求的其中任一更高的抓取要求新發生的時間點，判別為抓取要求的優先度已變化也可以。且，軌道，是具備從支線朝主線合流的合流部，至少2個抓取點，是被配置於合流部之後的主線，控制器，是若複數搬運車之中先行的搬運車通過合流部的時間點，與被假定的搬運車的通過順序相異時，判別在複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化也可以。且，軌道，是具備從主線朝支線分歧的分歧部，抓取點，是各別被配置於分歧部之後的主線及支線，控制器，是若複數搬運車之中先行的搬運車通過分歧部的時間點，與被假定的搬運車的通過順序相異時，判別在複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化也可以。
且控制器，是在判明了對於朝向抓取點的搬 運車的其中任一是延遲了規定時間的時間點，判別在複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化也可以。且，控制器，是在藉由抓取指令複數搬運車是朝向抓取點行走的情況，在規定時間間隔的時間點，判別在複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化也可以。
且本發明的搬運車控制方法，是將行走於軌道的複數搬運車藉由控制器控制的搬運車控制方法，控制器，是實行：藉由收到複數抓取要求，而進行：在複數抓取要求中依優先度高的順序從複數搬運車中選定被假定為可先到達該抓取點的搬運車之後，各別朝複數搬運車，分派直到沿著軌道被配置的抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；及辨認出：藉由抓取指令而朝向抓取點的複數搬運車中被假定的到達順序的變化，或是抓取要求的優先度的變化時，各別對於複數搬運車將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理分派再度抓取指令。
依據本發明的搬運車系統及搬運車控制方法的話，因為可對應將抓取指令分派之後的搬運車的狀況的變化，對於複數搬運車分派再度抓取指令，所以藉由將抓取指令朝最適合的搬運車分派，就可以將複數抓取要求效率佳地實行。且，因為可對應將抓取指令分派之後的抓取要求的狀況的變化，對於複數搬運車分派再度抓取指令， 所以可以避免優先度高的抓取要求被延遲。
且控制器，是在優先度比先被分派的抓取指令中的抓取要求的其中任一更高的抓取要求是新發生的時間點，判別為抓取要求的優先度已變化的構成的話，優先度高的抓取要求是重新地產生的情況時藉由再度將適切的抓取指令分派，就可以避免優先度高的抓取要求被延遲。且，軌道，是具備從支線朝主線合流的合流部，至少2個抓取點，是被配置於合流部之後的主線，控制器，是當複數搬運車之中先行的搬運車通過合流部的時間點，與被假定的搬運車的通過順序相異時，判別在複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化的構成的話，藉由確認通過合流部的搬運車的順序，就可以將適切的抓取指令再度分派。且，軌道，是具備從主線朝支線分歧的分歧部，抓取點，是各別被配置於分歧部之後的主線及支線，控制器，是當複數搬運車之中先行的搬運車通過分歧部的時間點，與被假定的搬運車的通過順序相異時，判別在複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化的構成的話，因為在先行的搬運車通過分歧部的時間點將抓取指令再度分派，所以可以避免先通過分歧部的搬運車先實行優先度低的抓取要求，可以對於該搬運車實行優先度高的抓取要求。
且控制器，是在判明了對於朝向抓取點的搬運車的其中任一是延遲了規定時間的時間點，判別在複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化的構成的話，在搬運車的延遲被判明的時間點藉由將抓取指令再度分派，就 可取代被判明為已延遲的搬運車，可以藉由其他的搬運車效率佳地實行抓取要求。且，控制器，是在藉由抓取指令使複數搬運車朝向抓取點行走的情況，在規定時間間隔的時間點，判別在複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化的構成的話，因為周期地判別在複數搬運車中被假定的到達順序的變化，再度將抓取指令分派，所以可以將複數抓取要求效率佳地實行。
以下，說明實施例，以下的實施例，不是限定申請專利範圍的發明，且，實施例中所說明的特徵的組合的全部不一定是發明的解決手段所必須。且，在圖面中為了說明實施例，加大一部分或是強調記載等適宜縮尺變更地表現。
第1圖，是顯示實施例的搬運車系統100的一例。搬運車系統100，是具備：複數搬運車VA、VB(以下，具有總稱為搬運車V的情況)、及將複數搬運車V控制的控制器110、及設於各搬運車V將搬運車V控制的車載控制器130A、130B(以下，具有總稱為車載控制器130的情況)、及上位控制器150。控制器110及車載控制器130，是例如，透過無線LAN(網路)(Local Area Network)、供給線等的傳送路被無線通訊連接。且，控制器110及上位控制器150，是透過有線LAN(網路)、無線LAN(網路)等的傳送路被通訊連接。
搬運車V，是例如高架搬運車，行走於軌道T。軌道T是被舖設在建築的頂棚或是頂棚附近。搬運車V，是例如，具備對於被配置於建築的地面的工作站ST進行物品M的收授用的收授裝置。又，搬運車V，是行走於被舖設在地面的軌道T的形態也可以。工作站ST，是例如處理裝置、貯藏庫等的裝載埠。
搬運車V，是沿著軌道T被配置的複數工作站ST1、ST2(以下，具有總稱為工作站ST的情況)之中，將被載置於作為抓取點被指示的工作站ST上的物品M，朝被指定為卸載點的工作站ST搬運。在以下的說明中，將物品M的抓取點也就是工作站ST稱為抓取點ST，將物品M的卸載點也就是工作站ST稱為卸載點ST。例如，將抓取點的工作站ST1稱為抓取點ST1，將卸載點的工作站ST2稱為卸載點ST2。
軌道T，是具有：複數軌道合流的點也就是合流部PA、及分歧成複數軌道的點也就是分歧部PB。軌道T的合流部PA，是複數搬運車V無法同時通過。因此，例如，欲通過軌道T的合流部PA的搬運車V，是對於控制器110進行通過許可的要求，控制器110，是對於具有通過許可的要求的搬運車許可依序通過。
控制器110，是具有：對於可抓取的複數搬運車V，各別指示朝抓取點ST的移動，且，將該抓取點ST的物品M抓取的抓取指令分派的分派處理部116。控制器110，是依據由分派處理部116所產生的分派，對於可抓取的複數搬運車V將抓取指令發訊。搬運車V，是從控制器110收訊到抓取指令的話，藉由該抓取指令朝向被指示的抓取點ST行走。在本實施例中說明，藉由抓取指令，指示抓取點的工作站ST、及卸載點的工作站ST的例。但是，不限定於此例，其他的實施例，藉由抓取指令指示抓取點的工作站ST，藉由卸載指令指示卸載點的工作站ST也可以。且，在本實施例中是說明，在對於複數搬運車V分派抓取指令之後，可被分派抓取指令的搬運車V不存在於控制器110的管理下的情況。
控制器110的分派處理部116，是辨認出：在藉由抓取指令朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V中被假定的抓取點ST的到達順序的變化，或是從上位控制器150收到的抓取要求的優先度的變化時，各別對於複數搬運車V將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理分派再度抓取指令。
第2圖，是顯示控制器110的功能的方塊構成的一例。控制器110，是具有：資料送收訊部111、及搬運車管理部112、及搬運指令管理部113、及佈局配置管理部114、及時程管理部115、及分派處理部116、及時程作成部117、及記憶部120。
在記憶部120中，存儲有：搬運車資訊目錄表121、及搬運指令資訊目錄表122、及佈局配置資訊目錄表123、及時程目錄表124。在搬運車資訊目錄表121中，被記憶有：搬運車V的位置資訊、及有關於搬運車V的狀態是否正常、或是顯示可使用的搬運車V的狀態的資訊等，的搬運車V的各式各樣的資訊。從上位控制器150朝控制器110被發訊的搬運指令的內容，是被記憶在搬運指令資訊目錄表122中。軌道T的佈局配置、顯示工作站ST的位置等的地圖資料是被記憶在佈局配置資訊目錄表123中。包含：抓取點ST及卸載點ST的資訊、朝向抓取點ST及卸載點ST行走的搬運車V的時程的資訊、在抓取點ST進行抓取的時刻的資訊、在卸載點ST進行卸載的時刻的資訊等，的顯示搬運車V的搬運時程的資訊，是被記憶在時程目錄表124中。
資料送收訊部111，是與車載控制器130及上位控制器150進行資料的送收訊。例如，資料送收訊部111，是詢問將搬運車V的位置資訊報告地指示的資料也就是位置，朝車載控制器130發訊。且，資料送收訊部111，是報告顯示搬運車V的位置資訊的資料也就是位置資訊，從車載控制器130收訊。且，資料送收訊部111，是將指示物品M的抓取點ST及卸載點ST的資料也就是搬運指令，從上位控制器150收訊。且，資料送收訊部111，是將指示搬運時程的資料也就是抓取指令，朝車載控制器130發訊。且，資料送收訊部111，是將顯示物品M的搬運已完成的資料也就是搬運完成報告，從車載控制器130收訊。且，資料送收訊部111，是將搬運完成報告朝上位控制器150發訊。
搬運車管理部112，是將搬運車V的狀態管理。例如，搬運車管理部112，是收訊到新的位置資訊報告的話，將被記憶於搬運車資訊目錄表121的資訊，更新成由該位置資訊報告所報告的搬運車V的位置資訊。且，搬運車管理部112，是在搬運車V異常發生的情況，將其意旨，朝分派處理部116通知。且，搬運車管理部112，是可使用的搬運車V的數量是增加的情況或是減少的情況，將其意旨朝分派處理部116通知。
搬運指令管理部113，是管理從上位控制器150收訊到的搬運指令。例如，搬運指令管理部113，是從上位控制器150收訊到新的搬運指令的話，將被記憶於搬運指令資訊目錄表122的資訊，更新成藉由該搬運指令被指示的內容。且，搬運指令管理部113，是從上位控制器150收訊到新的搬運指令的情況，將該搬運指令朝分派處理部116送出。
佈局配置管理部114，是管理：軌道T的佈局配置、工作站ST的位置等的佈局配置。例如，佈局配置管理部114，是從上位控制器150收訊到新的地圖資料的情況，或是對應管理者等的操作使被記憶在記憶媒體的地圖資料被修正的情況，將被記憶於佈局配置資訊目錄表123的資訊更新成新的地圖資料。且，佈局配置管理部114，是在軌道T的一部分的區間發生壅塞等的情況，將其意旨朝分派處理部116通知。且，佈局配置管理部114，是軌道T的一部分的區間被閉鎖的情況，將其意旨朝分派處理部116通知。
時程管理部115，是管理搬運車V的搬運時程。例如，時程管理部115，是搬運車V的新的搬運時程被作成的情況，將被記憶於時程目錄表124的資訊，更新成該新的搬運時程。且，時程管理部115，是搬運車V的搬運時程被變更的情況，將被記憶於時程目錄表124的資訊，更新成該變更後的搬運時程。且，時程管理部115，是參照：被記憶於搬運車資訊目錄表121的搬運車V的位置資訊、及被記憶於時程目錄表124的搬運車V的搬運時程，例如朝向抓取點ST行走中的搬運車V是對於軌道T的合流部PA或是分歧部PB，延遲超過特定的時間的情況，將其意旨朝分派處理部116通知。
分派處理部116，是朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V的至少1台是通過設於軌道T的合流部PA或是分歧部PB時，若通過合流部PA或是分歧部PB的複數搬運車V的順序，是與從先被分派的抓取指令被假定的合流部PA或是分歧部PB的通過的順序相異的情況時，辨認出在複數搬運車V中被假定的抓取點ST的到達順序已變化的話，各別對於複數搬運車V將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理分派再度抓取指令。即，分派處理部116，是在複數搬運車V通過合流部PA或是分歧部PB的時間點， 對應合流部PA或是分歧部PB的順序、及從合流部PA或是分歧部PB朝向各抓取點ST先到達的搬運車V，對於複數搬運車V分派再度抓取指令。又，通過合流部PA或是分歧部PB的時間點，是控制器110對於搬運車V給與合流部PA或是分歧部PB的通過許可的時間點也可以，實際上搬運車V通過合流部PA或是分歧部PB時的時間點或是通過後的時間點也可以。
且分派處理部116，是在複數抓取指令已經朝同數的搬運車V被分派，且，沒有任何抓取指令未被分派的搬運車V的狀態中，重新地從上位控制器150收到物品2的抓取要求時，在判別為該新的抓取要求的優先度，是比先被分派的抓取指令中的抓取要求的其中任一更高的時間點，且辨認出抓取要求的優先度已變化的話，對於藉由先被分派的分派指令而朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V，將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理分派包含優先度高的新的抓取要求的再度抓取指令。
且分派處理部116，是判別藉由抓取指令朝向抓取點ST(例如優先度高的抓取點ST)行走中的搬運車V是否延遲超過特定的時間。分派處理部116，是在判別為延遲的時間點，辨認出在複數搬運車V中被假定的抓取點ST的到達順序已變化，而對於被假定為朝向該抓取點ST先到達的搬運車V分派抓取指令，對於複數搬運車V分派再度抓取指令。
且分派處理部116，是藉由抓取指令使複數搬運車V朝向抓取點ST行走中的情況，在規定時間間隔的時間點，即每規定時間經過(規定的周期)，判別在複數搬運車V中被假定的到達順序的變化。且，分派處理部116，是辨認出在複數搬運車V中被假定的抓取點ST的到達順序已變化時，各別對於複數搬運車V將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理分派再度抓取指令。又，分派處理部116是否在規定時間間隔的時間點，將先被分派的抓取指令取消，再度將抓取指令分派是任意，不再度進行抓取指令的分派也可以。
時程作成部117，是作成搬運車V的搬運時程。例如，時程作成部117，是依據藉由分派處理部116被分派的搬運車V及抓取指令之間的對應關係，參照被存儲於佈局配置資訊目錄表123的資訊，作成搬運車V的搬運時程。
第3圖，是顯示實施例的搬運車控制方法，顯示有關於控制器110、及車載控制器130、及上位控制器150的處理的動作次序的例。又，在此動作次序的說明中，參照第1圖及第2圖。控制器110的資料送收訊部111，是將指示用於報告搬運車V的位置資訊的位置詢問，由規定的周期各別朝複數搬運車V的車載控制器130發訊(步驟S101)。
車載控制器130，是從控制器110收訊到位置詢問的話，報告顯示搬運車V的自己的位置資訊的位置資訊，朝控制器110發訊(步驟S102)。控制器110的資料送收訊部111，是從車載控制器130收訊到位置資訊報告的話，將該位置資訊報告，朝搬運車管理部112送出。控制器110的搬運車管理部112，是從資料送收訊部111收取到位置資訊報告的話，將被記憶於搬運車資訊目錄表121的資訊，更新成藉由由該位置資訊報告所報告的搬運車V的位置資訊。依據此構成的話，控制器110，可以由規定的周期將複數搬運車V的最新的位置資訊更新。
控制器110的資料送收訊部111，是從上位控制器150收訊到指示搬運的物品M的抓取點ST及卸載點ST的搬運指令的話(步驟S201)，將其搬運指令，朝分派處理部116送出。在搬運指令中，包含在抓取點ST中將物品M抓取的抓取要求。分派處理部116，是從資料送收訊部111收取到搬運指令的話，依據該搬運指令的內容，各別對於可抓取的複數搬運車V，分派：指示朝抓取點ST的移動，且在該抓取點ST中將物品M抓取的抓取指令(步驟S202)。對於步驟S202的分派處理的詳細是如後述。
分派處理部116，是將被分派的抓取指令，朝成為對象的搬運車V發訊(步驟S203)。車載控制器130，是從控制器110收訊到抓取指令的話，將搬運車V控制朝向藉由抓取指令被指示的抓取點ST行走(步驟S204)。接著，車載控制器130，是搬運車V到達抓取點ST的話，將搬運車V控制將抓取點ST的物品M抓取(步驟S205)。車載控制器130，是物品M的抓取完成的話，將抓取完成報告朝控制器110發訊。且，車載控制器130，是搬運車V結束抓取的話，將搬運車V控制朝向抓取指令中所包含的卸載點ST行走(步驟S207)。
接著，車載控制器130，是搬運車V到達卸載點ST的話，將搬運車V控制將物品M卸載在卸載點ST(步驟S208)。車載控制器130，是搬運車V結束卸載的話，將顯示物品M的搬運已完成的資料也就是搬運完成報告，朝控制器110發訊(步驟S209)。控制器110的資料送收訊部111，是從車載控制器130收訊到搬運完成報告的話，將該搬運完成報告，朝上位控制器150傳送(步驟S210)。依據此構成的話，可以藉由複數搬運車V，將物品M的搬運適切地進行。
第4圖，是顯示有關於上述的分派處理(步驟S202)的動作流程的一例的圖。在步驟S202的分派處理中，分派處理部116，是如第4圖所示，判別是否具有抓取要求(步驟S211)。即，分派處理部116，是藉由上述的步驟S201，判別是否從上位控制器150收到搬運指令(抓取要求)。判別為無抓取要求的情況(步驟S211：No)，分派處理部116，是反覆進行步驟S211的處理。
判別為具有抓取要求的情況(步驟S211：Yes)，分派處理部116，是抽出複數抓取要求之中優先度最高的抓取要求(步驟S212)。此優先度，是例如對於有先搬運需求的物品2，是有需要比其他更優先被搬運的話，就朝控制器110通知包含從上位控制器150被送出的抓取要求(搬運指令)等。接著，分派處理部116，是從複數搬運車V中選定被假定為可最先到達優先度高的抓取要求中的抓取點的搬運車V(步驟S213)。
在步驟S213中，分派處理部116，首先從複數搬運車V選擇其中任一，將顯示該搬運車V及抓取指令的對應關係的資訊，朝控制器110的時程作成部117送出。時程作成部117，是依據藉由分派處理部116所選擇的搬運車V及抓取指令的對應關係，參照被存儲於佈局配置資訊目錄表123的資訊，作成搬運車V的搬運時程朝分派處理部116送出。分派處理部116，是認定為被送來的搬運時程是適當(最先到達)的話，選定該搬運車V，將該搬運時程朝資料送收訊部111及時程管理部115送出。
且分派處理部116，是認定為藉由時程作成部117被作成的搬運時程是不適當的話，朝時程作成部117指示作成與該搬運時程不同的搬運時程。如此，直到藉由分派處理部116被認定為適當的搬運時程為止，在時程作成部117中反覆搬運時程作成的處理。
又，在步驟S213中，分派處理部116，不限定於在優先度高的抓取要求中選定被假定為最先到達抓取點的搬運車V。例如，分派處理部116，是選定被假定為第2或第3到達該抓取點等的搬運車V也可以。即，分派處理部116，是選定被假定為除了最先以外到達該抓取點的搬運車V也可以。
接著，分派處理部116，是對於被選定的搬運車V分派抓取指令使實行優先度高的抓取要求(步驟S214)。接著，分派處理部116，判別是否還有抓取要求(步驟S215)。判別為還有抓取要求的情況(步驟S215：Yes)，是返回至步驟S212，反覆進行上述的處理。判別為無抓取要求的情況(步驟S215：No)，分派處理部116(控制器110)，是藉由先被分派的抓取指令來判別物品M的抓取是否完成(步驟S216)。
判別為物品M的抓取已完成的情況(步驟S216：Yes)，分派處理部116(控制器110)，是終了步驟S202的分派處理。在步驟S216中，物品M的抓取的完成，是如第3圖的步驟S206所示，藉由從搬運車V收到抓取完成報告來判別。又，控制器110，是如第3圖所示，直到搬運車V完成物品M的抓取為止期間，進行管理搬運車V、工作站ST等的各種資源用的處理(步驟S301)。
即，在第4圖所示的步驟S216中，判別為物品M的抓取是未完成的情況(步驟S216：No)，控制器110，是判別是否發生了特定的活動(步驟S311)。特定的活動，是例如，新發生了優先度比先被分派的抓取指令中的抓取要求的其中任一更高的抓取要求、複數搬運車V之中先行的搬運車V是通過在軌道T所具備的合流部PA或是分歧部PB、判明了對於朝向抓取點ST的搬運車V的其中任一延遲了規定時間、複數搬運車V朝向抓取點ST行走的情況已經過了規定時間等。
判別為活動是未發生的情況(步驟S311：No)，是返回至步驟S216。判別為活動是有發生的情況(步驟S311：Yes)，控制器110，是判別是否辨認出：在朝向抓取點ST的複數搬運車V中被假定的到達順序的變化，或是抓取要求的優先度的變化(步驟S312)。判別為未辨認出：在朝向抓取點ST的複數搬運車V中被假定的到達順序的變化，或是抓取要求的優先度的變化的情況(步驟S312：No)，是返回至步驟S216。判別為辨認出：在朝向抓取點ST的複數搬運車V中被假定的到達順序的變化，或是抓取要求的優先度的變化的情況(步驟S312：Yes)，返回至步驟S212，控制器110，是各別對於複數搬運車V將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理(步驟S212之後的處理)分派再度抓取指令。
以下說明，步驟S311所示的特定的活動、及在該活動中步驟S312的處理(即第3圖所示的步驟S301的資源管理)的具體例。又，在第5圖之後雖例舉例說明2台的搬運車V，但是3台以上的搬運車V也同樣。
第5圖，是顯示再度將抓取指令分派的動作流程的一例的圖。且，第6圖～第8圖，是顯示對應第5圖所示的動作流程的搬運車V的動作的例。又，在此動作流程的說明中，適宜參照第1圖～第4圖。在第5圖所示的例中，特定的活動，是新發生了優先度比先被分派的抓取指令中的抓取要求的其中任一更高的抓取要求的情況。又，在第5圖所示的例中，顯示複數抓取指令已經朝同數量的搬運車V被分派，且，沒有任何抓取指令未被分派搬運車V的狀態的例。
如第6圖所示，藉由已經被分派的抓取指令，搬運車VA被分派至抓取點ST1，搬運車VB被分派至抓取點ST2。搬運車VA，是比搬運車VB先行地行走於軌道T。抓取點ST1，是被配置於比抓取點ST2更遠的位置(軌道T的下游側)。
分派處理部116，是如第5圖所示，判別是否發生了新的抓取點ST(步驟S401)。如上述，控制器110的搬運指令管理部113，是如第6圖所示，從上位控制器150收訊到有關於新的抓取點ST3的追加的搬運指令的情況，將該搬運指令，朝分派處理部116送出。又，在抓取點ST3中，因為被載置了搬運優先進行的物品MA所以抓取要求的優先度被設定成高。
在步驟S401中，判別為發生了新的抓取點ST3的情況(步驟S401的Yes)，分派處理部116，是判別抓取要求是否為新的抓取點ST3的優先度比其他的抓取點ST1、ST2更高(步驟S402)。上位控制器150，是將新的搬運指令發訊時，在新的搬運指令的內容包含：對於抓取點ST3的物品MA，顯示抓取要求的優先度高的資訊。在步驟S402中，分派處理部116，是藉由收到搬運指令，參照此資訊，就可取得新的抓取要求的優先度是比其他的抓取要求更高的資訊。
在第6圖中，顯示發生了新的抓取點ST3，其抓取要求的優先度，是比已經被分派至搬運車VA的抓取點ST1、及已經被分派至搬運車VB的抓取點ST2，的抓取要求的其中任一更高。
在步驟S402中，被判別為新的抓取點ST3中的抓取要求的優先度是高的情況(步驟S402：Yes)，分派處理部116，是辨認出抓取要求的優先度已變化(步驟S403)。接著，分派處理部116，是對於朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V，將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理(步驟S202)分派再度抓取指令(步驟S404)。即，如第4圖所示的步驟S312的Yes，進行步驟S212之後的處理。
在第6圖中顯示，優先度高的抓取點ST3，是位於比抓取點ST1、ST2更搬運車V的進行方向的前方側(上游側)，搬運車VA、VB，是朝向抓取點ST3行走的狀態。分派處理部116，是依據第4圖的步驟S212，將優先度高的抓取要求(抓取點ST3)抽出。接著，分派處理部116，是依據第4圖的步驟S213，選定搬運車VB。分派處理部116，是例如，將抓取點ST3分派至搬運車VA的話，在抓取點ST3中的搬運車VA的抓取作業中，因為搬運車VB必需在軌道T待機，所以將搬運車VB選定為朝向抓取點ST3的最適合的搬運車V。即，分派處理部116，是考慮抓取點ST1、ST2中的抓取作業的效率，選定第2到達抓取點ST3的搬運車VB。
接著，分派處理部116，是依據第4圖的步驟S213，再度分派對於搬運車VB指示抓取點ST3中的抓取的 抓取指令。且，分派處理部116，是對於搬運車VA，分派朝抓取點ST2的抓取指令。又，對於搬運車VA，分派朝抓取點ST1的抓取指令也可以。如第7圖所示，再度被分派的抓取指令對於行走中的搬運車VA、VB發訊的話，如第8圖所示，搬運車VA，是朝向抓取點ST2行走，到達抓取點ST2之後進行物品M的抓取作業，搬運車VB，是朝向抓取點ST3行走，到達抓取點ST3之後進行物品MA的抓取作業。
又，在步驟S401中，被判別為新的抓取點ST未發生的情況(步驟S401：No)，維持現狀並終了處理。且，在步驟S402中，未被判別為新的抓取點ST的優先度是高的情況(步驟S402：No)，也維持現狀並終了處理。如此，即使新的抓取點ST是發生的情況，其優先度不高時，因為是不再度分派抓取指令，所以可以減輕分派處理部116的處理負擔。又，在步驟S402中，未被判別為新的抓取點ST的優先度是高的情況(步驟S402：No)，分派處理部116，仍藉由分派處理(步驟S202)再度進行抓取指令的分派(步驟S404)也可以。
如上述，依據第5圖所示的例的話，在對於複數搬運車V分派抓取指令之後，抓取要求的優先度高的新的抓取要求若發生的話(抓取要求的狀況是變化的話)，因為對於複數搬運車V分派再度抓取指令，所以可以避免應優先搬運的物品MA的搬運被延遲。
第9圖，是顯示再度將抓取指令分派的動作流程的其他例的圖。且，第10圖～第12圖，是顯示對應第9圖所示的動作流程的搬運車V的動作的例。又，在此動作流程的說明中，適宜參照第1圖～第4圖。在第9圖所示的例中，特定的活動，是複數搬運車V之中先行的搬運車V通過合流部PA的情況。又，在第10圖中說明，沿著軌道的主線T1配置抓取點ST1、ST2，具有：軌道的支線T2是與主線T1合流的合流部PA1、及軌道的支線T3是與主線T1合流的合流部PA2的例。搬運車VA是行走於支線T2，搬運車VB是行走於支線T3時，是被假定為搬運車VA是在搬運車VB之前通過合流部PA1。因此，在此時點中，對於被假定為先通過合流部PA1的搬運車VA，分派比抓取點ST2更遠的位置的抓取點ST1。且，對於搬運車VB，分派抓取點ST2。
分派處理部116，是如第9圖所示，判別朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V的至少1台是否通過設於軌道T的合流部PA1(步驟S501)。如上述，控制器110，是由規定的周期，將複數搬運車V的最新的位置資訊更新。在步驟S501的處理中，分派處理部116，是參照搬運車V的最新的位置資訊，判別通過最先合流部PA1的搬運車V。此判別時，分派處理部116，是參照搬運車V通過合流部PA1中或是通過之後的位置資訊也可以，參照通過之前的位置資訊也可以。且，分派處理部116，是參照給與合流部PA1的通過許可的搬運車V的資訊也可以。
在第10圖中，搬運車VA是藉由壅塞等而將速度下降地行走，且行走於比合流部PA1更前方側的支線T2中。另一方面，搬運車VB，是已經從支線T3透過合流部PA2行走於主線T1，且來到合流部PA1。因此，依據此時的位置資訊的話，分派處理部116，是判別為搬運車VB最先(或是比搬運車VA先)通過合流部PA1。且，搬運車VB，是具有比搬運車VA先取得合流部PA1的通過許可的情況。分派處理部116，是判別為：取得了通過許可的搬運車VB，是比搬運車VA更先通過合流部PA1也可以。
分派處理部116，是判別為朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V的至少1台是已通過合流部PA的情況(步驟S501：Yes)，分派處理部116，是判別通過合流部PA的複數搬運車V的順序，是否與從先被分派的抓取指令被假定的合流部PA的通過的順序相異(步驟S502)。如上述，搬運車VA是行走於支線T2，搬運車VB是行走於支線T3時，被假定為搬運車VA是比搬運車VB更先通過合流部PA1。但是，在步驟S501中，被判別為搬運車VB是先通過合流部PA1。因此，分派處理部116，是判別為通過合流部PA1的搬運車V的順序，是與被假定的合流部PA1的通過的順序相異。
判別為通過合流部PA的複數搬運車V的順序，是與被假定的合流部PA1的通過的順序相異的情況(步驟S502：Yes)，分派處理部116，是辨認為在藉由抓取指令而朝向抓取點ST的複數搬運車V中被假定的到達順序已變化(步驟S503)。即，分派處理部116，是在複數搬運車V的至少1台是通過合流部PA1的時間點，辨認出被假定的到達順序已變化。接著，分派處理部116，是對於朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V，將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理(步驟S202)分派再度抓取指令(步驟S504)。即，進行在第4圖的步驟S312為Yes的步驟S212之後的處理。
在第10圖中，因為被假定為搬運車VA是比搬運車VB先通過合流部PA1，所以搬運車VA已經被分派至主線T1中比抓取點ST2更遠的位置的抓取點ST1，搬運車VB已經被分派至比抓取點ST1更前方側(上游側)的抓取點ST2。在步驟S504中，分派處理部116，是依據第4圖的步驟S212至步驟S215，對於抓取點ST1選定搬運車VB，對於抓取點ST2選定搬運車VA，各別對於搬運車VA及搬運車VB分派再度抓取指令。
如第11圖所示，再度被分派的抓取指令是對於行走中的搬運車VA、VB發訊的話，如第12圖所示，先通過了合流部PA1的搬運車VB，是朝向抓取點ST1行走，到達抓取點ST1之後進行物品M的抓取作業。在搬運車VB的通過之後通過了合流部PA1的搬運車VA，是朝向抓取點ST2行走，到達抓取點ST2之後進行物品M的抓取作業。
又，在步驟S501中，被判別為搬運車V未通過合流部PA1的情況(步驟S501：No)，維持現狀並終了處理。且，在步驟S502中，判別為通過合流部PA的複數搬運車V的順序，是與被假定的合流部PA1的通過的順序一致的情況(步驟S502：No)，也維持現狀並終了處理。如此，搬運車V是通過合流部PA1時，與被假定的通過合流部PA1的順序一致的情況時，因為未再度分派抓取指令，所以可以減輕分派處理部116的處理負擔。
如上述，依據第9圖所示的例的話，因為對應通過合流部PA1的順序再度將抓取指令分派，所以可以將抓取點ST1、ST2的物品M效率佳地抓取。
第13圖，是顯示再度將抓取指令分派的動作流程的其他例的圖。且，第14圖～第16圖，是顯示對應第13圖所示的動作流程的搬運車V的動作的例。又，在此動作流程的說明中，適宜參照第1圖～第4圖。在第13圖所示的例中，特定的活動，是複數搬運車V之中先行的搬運車V是通過分歧部PB的情況。又，在第14圖中說明，抓取點ST1是被配置在軌道的主線T1，抓取點ST3是被配置在從主線T1由分歧部PB分歧的支線T4的例。又，在此例中，抓取點ST3的物品MA，其抓取要求的優先度是比抓取點ST1的物品M更高。先分派抓取指令時，是被假定為在主線T1中搬運車VB是比搬運車VA更先行地行走，搬運車VB是比搬運車VA更先通過分歧部PB。因此，在該時點中，對於被假定為先通過分歧部PB的搬運車VB被分派抓取點ST3，對於搬運車VAB被分派抓取點ST1。
分派處理部116，是如第13圖所示，判別朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V的至少1台是否通過設於軌道T的分歧部PB(步驟S601)。如上述，控制器110，是由規定的周期，將複數搬運車V的最新的位置資訊更新。在步驟S601的處理中，分派處理部116，是參照搬運車V的最新的位置資訊，判別最先通過分歧部PB的搬運車V。又，在比分歧部PB更上游側的主線T1中，沒有其他的分歧部或是合流部的情況時，行走於主線T1的搬運車V的順序是未變化。分派處理部116，是藉由取得行走於主線T1的複數搬運車V的位置資訊，就可先把握分歧部PB的通過順序。且，分派處理部116，是參照給與了分歧部PB的通過許可的搬運車V的資訊也可以。
在第14圖中，搬運車VB是比搬運車VA更先行地行走於主線T1中。因此，依據此時的位置資訊的話，分派處理部116，是判別為搬運車VA是最先(或是比搬運車VB更先)通過分歧部PB。且，搬運車VA，是具有比搬運車VB更先取得分歧部PB的通過許可的情況。分派處理部116，是判別為取得了通過許可的搬運車VA，是比搬運車VB更先通過分歧部PB也可以。
分派處理部116，是判別為朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V的至少1台是已通過分歧部PB的情況(步驟S601：Yes)，分派處理部116，是判別通過分歧部PB的複數搬運車V的順序，是否與從先被分派的抓取指令被假定的分歧部PB的通過的順序相異(步驟S602)。如上述，先分派抓取指令時，被假定為在主線T1中搬運車VB是比搬運車VA更先行地行走，搬運車VB是比搬運車VA更先通過分歧部PB。但是，在步驟S601中，判別為搬運車VA是先通過分歧部PB。因此，分派處理部116，是判別為通過分歧部PB的搬運車V的順序，是與被假定的分歧部PB的通過的順序相異。
判別為通過分歧部PB的複數搬運車V的順序，是與被假定的分歧部PB的通過的順序相異的情況(步驟S602：Yes)，分派處理部116，是辨認為在藉由抓取指令而朝向抓取點ST的複數搬運車V中被假定的到達順序已變化(步驟S603)。即，分派處理部116，是在複數搬運車V的至少1台是通過分歧部PB時，或是通過之前的時間點，辨認出被假定的到達順序已變化。接著，分派處理部116，是對於朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V，將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理(步驟S202)分派再度抓取指令(步驟S604)。即，進行在第4圖的步驟S312為Yes的步驟S212之後的處理。
在第14圖中，因為被假定為搬運車VB是在搬運車VA之前通過分歧部PB，所以已經對於搬運車VB，分派支線T4的抓取點ST3(優先度高的物品MA)。在步驟S604中，分派處理部116，是依據第4圖的步驟S212至步驟S215，對於抓取點ST3選定搬運車VA，對於抓取點ST1選定搬運車VB，對於搬運車VA及搬運車VB再度各別分派抓取指令。
如第15圖所示，對於行走中的搬運車VA、VB，再度被分派的抓取指令被發訊的話，如第16圖所示，先通過了分歧部PB的搬運車VA，是朝向抓取點ST3行走於支線T4，到達抓取點ST3之後進行物品MA的抓取作業。在搬運車VA的通過之後通過了分歧部PB的搬運車VB，是朝向抓取點ST1行走於主線T1，到達抓取點ST1之後進行物品M的抓取作業。如此，可以對於優先度較高的物品MA先完成抓取作業，且可以先進行朝向卸載點的搬運。
又，在步驟S601中，被判別為搬運車V是未通過分歧部PB的情況(步驟S601：No)，維持現狀並終了處理。且，在步驟S602中，判別為通過分歧部PB的複數搬運車V的順序，是與通過被假定的分歧部PB的順序一致的情況(步驟S602：No)，也維持現狀並終了處理。如此，搬運車V是通過分歧部PB時，與被假定的分歧部PB的通過的順序一致的情況時，因為未再度分派抓取指令，所以可以減輕分派處理部116的處理負擔。
如上述，依據第13圖所示的例的話，因為依據通過分歧部PB的順序，分派再度抓取指令將抓取要求的優先度高的物品MA先抓取，所以可以避免應優先搬運的物品MA的搬運被延遲。
第17圖，是顯示再度將抓取指令分派的動作流程的其他例的圖。在此動作流程的說明中，適宜參照第1圖~第4圖。在第17圖所示的例中，對於特定的活動如朝向抓取點ST的搬運車V的其中任一是被判明為延遲的情況。朝向抓取點ST行走中的搬運車V的其中任一的延遲的原因，是被認為壅塞、故障等。
如第17圖所示，分派處理部116，是判別對於朝向抓取點ST的搬運車V的其中任一是否發生延遲(步驟S701)。如上述，控制器110，是由規定的周期，將複數搬運車V的最新的位置資訊更新。在步驟S701的處理中，分派處理部116，是藉由參照搬運車V的最新的位置資訊來判別搬運車V的延遲。
控制器110的搬運車管理部112，是收訊到新的位置資訊報告的話，藉由由該位置資訊報告所報告的搬運車V的位置資訊，將被記憶於搬運車資訊目錄表121的資訊更新。且，時程管理部115，是參照：被記憶於搬運車資訊目錄表121的搬運車V的位置資訊、及被記憶於時程目錄表124的搬運車V的搬運時程，當朝向抓取點ST行走中的搬運車V是超過特定的時間地延遲的情況，將其意旨朝分派處理部116通知。又，特定的時間，是例如，藉由管理者等預先被設定成一定時間也可以，對應抓取對象的物品M自動地設定也可以。分派處理部116，是收到來自時程管理部115的通知，判別搬運車V的延遲。
判別為朝向抓取點ST行走中的搬運車V的其中任一是延遲的情況(步驟S701：Yes)，分派處理部116，是判別藉由抓取指令而朝向抓取點ST的複數搬運車V中被假定的到達順序是否已變化(步驟S702)。即，分派處理部116，是在複數搬運車V的其中任一延遲的時間點，判別被假定的到達順是否已變化。
判別為在複數搬運車V中被假定的到達順序 已變化的情況(步驟S702：Yes)，分派處理部116，是辨認出被假定的到達順序的變化，對於朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V，將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理(步驟S202)分派再度抓取指令(步驟S703)。即，進行在第4圖的步驟S312為Yes的步驟S212之後的處理。在步驟S703中，分派處理部116，是依據第4圖的步驟S212至步驟S215，對於抓取點ST選定搬運車V，各別對於複數搬運車V分派再度抓取指令。
再度被分派的抓取指令是朝搬運車V被發訊的話，各搬運車V，是朝向被支撐的抓取點ST行走於軌道T，到達該抓取點ST之後就進行物品M的抓取作業。又，判別為朝向抓取點ST行走中的搬運車V的其中任一是未延遲的情況(步驟S701：No)，維持現狀並終了處理。且，判別為在複數搬運車V中被假定的到達順是未變化的情況(步驟S702：No)，也維持現狀並終了處理。如此，搬運車V的其中任一是未延遲情況、及在複數搬運車V中被假定的到達順是未變化的情況時，因為未再度分派抓取指令，所以可以減輕分派處理部116的處理負擔。
如上述，依據第17圖所示的例的話，因為對應搬運車V的其中任一延遲而再度將抓取指令分派，所以可以避免物品M的其中任一的抓取(搬運)延遲，可以將複數抓取點ST中的各物品M效率佳地抓取。
又，在第17圖所示的例中，雖判別對於朝向抓取點ST行走中的搬運車V的其中任一是否延遲，但是不 限定於此構成，只對於特定的搬運車V判別是否延遲也可以。例如，判別朝向抓取要求的優先度高的物品被放置的抓取點ST行走的搬運車V是否延遲，只有該搬運車V延遲時才將抓取指令再度分派的也可以。藉由此構成，可以避免應優先搬運的物品的搬運被延遲。
第18圖，是顯示再度將抓取指令分派的動作流程的其他例的圖。在此動作流程的說明中，適宜參照第1圖~第4圖。在第18圖所示的例中，特定的活動，是從規定的時點經過規定時間的情況。規定的時點，是例如，對於複數搬運車V分派抓取指令時，或是進行了後述的步驟S801的判別時等，可適用任意的時點。規定的時點是進行了步驟S801的判別的情況，是成為將第18圖所示的動作流程在規定時間間隔的時間點(一定周期)進行的構成。
如第18圖所示，分派處理部116，是朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V存在的情況，判別是否經過了規定時間(步驟S801)。分派處理部116，是藉由在控制器110具備的未圖示的正時器等，取得從規定的時點的經過時間，判別是否經過了規定時間。
判別為經過了規定時間的情況(步驟S801：Yes)，分派處理部116，是判別在藉由抓取指令而朝向抓取點ST的複數搬運車V中被假定的到達順序是否已變化(步驟S802)。在步驟S802的處理中，分派處理部116，是參照複數搬運車V的最新的位置資訊，假定各搬運車V朝向的抓取點ST的到達時間，判別先假定的到達順序是否已變化。
判別為在複數搬運車V中被假定的到達順序已變化的情況(步驟S802：Yes)，分派處理部116，是辨認出被假定的到達順序的變化，對於朝向抓取點ST行走中的複數搬運車V，將先被分派的抓取指令取消，藉由分派處理(步驟S202)分派再度抓取指令(步驟S803)。即，進行在第4圖的步驟S312為Yes的步驟S212之後的處理。在步驟S803中，分派處理部116，是依據第4圖的步驟S212至步驟S215，對於抓取點ST選定搬運車V，對於複數搬運車V再度各別分派抓取指令。
再度被分派的抓取指令是朝搬運車V被發訊的話，各搬運車V，是朝向被支撐的抓取點ST行走於軌道T，到達該抓取點ST之後就進行物品M的抓取作業。又，判別為未經過規定時間的情況(步驟S801：No)，維持現狀並終了處理。且，判別為在複數搬運車V中被假定的到達順序是未變化的情況(步驟S802：No)，也維持現狀並終了處理。如此，規定時間是未經過情況、及在複數搬運車V中被假定的到達順是未變化的情況時，因為未再度分派抓取指令，所以可以減輕分派處理部116的處理負擔。
如上述，依據第18圖所示的例的話，因為對應經過規定時間，且在複數搬運車V中被假定的到達順變化分派再度抓取指令，所以在實行複數抓取要求的複數搬運車V的其中任一發生不能進行抓取作業等的障礙時，也可以分派再度抓取指令，將複數抓取點ST中的各物品M效率佳地抓取。
又，第18圖所示的動作流程，是配合第5圖、或是第9圖、第13圖、第17圖所示的動作流程的其中任一實行也可以。即，實行第5圖、或是第9圖、第13圖、第17圖所示的動作流程，且實行判別是否經過了規定時間的步驟S801之後的處理也可以。藉由此構成，控制器110，是使優先度高的抓取要求重新地發生，複數搬運車V之中先行的搬運車V是通過合流部PA或是分歧部PB時，儘管判明了搬運車V延遲發生，但是因為疏忽或是無法取得這些活動的發生時，藉由步驟S801使經過規定時間的話，因為藉由在步驟S802判別在複數搬運車V中被假定的到達順序的變化，就可以將抓取指令再度分派，所以可以防備疏忽活動發生等。
以上，雖說明了本發明的實施例，但是本發明的技術的範圍，不限定於上述的實施例。本行業者明顯可對於上述的實施例加上多樣的變更或是改良。如此的加上變更或是改良的形態也被包含於本發明的技術的範圍。且，在本實施例中顯示的各處理的實行順序，只要不是在後處理使用前處理的輸出者，皆可由任意的順序實現。且，有關於上述的實施例中的動作，為了方便而使用「首先」、「下一個」、「接著」等說明，但是不是必須由此順序實施。
且在上述的實施例中雖舉例說明，在對於複數搬運車V分派抓取指令之後，可被分派抓取指令的搬運車V是不存在於控制器110的管理下的情況的例，但是不限定於此形態。在分派抓取指令之後，可被分派抓取指令的搬運車V是存在於控制器110的管理下也可以。例如，在分派抓取指令之後，成為藉由控制器110再度將抓取指令分派的對象的搬運車V，是包含：藉由與該抓取指令相異的別的抓取指令使物品的搬運終了而可重新地分派抓取指令的搬運車V，或是可從其他的控制器的管理下進入控制器110的管理下且分派抓取指令的搬運車V等也可以。
且上述的控制器110的資料送收訊部111、搬運車管理部112、搬運指令管理部113、佈局配置管理部114、時程管理部115、分派處理部116、時程作成部117、搬運車資訊目錄表121、及搬運指令資訊目錄表122、及佈局配置資訊目錄表123、及時程目錄表124，是藉由將程式讀入電腦且使軟體及硬體資源協動的具體手段被實現也可以。且，只要法令容許，日本專利申請的日本特願 2018-076903、及上述的實施例等所引用的全部的文獻的內容皆援用作為本文的記載的一部分。
100‧‧‧搬運車系統 110‧‧‧控制器 111‧‧‧資料送收訊部 112‧‧‧搬運車管理部 113‧‧‧搬運指令管理部 114‧‧‧佈局配置管理部 115‧‧‧時程管理部 116‧‧‧分派處理部 117‧‧‧時程作成部 120‧‧‧記憶部 121‧‧‧搬運車資訊目錄表 122‧‧‧搬運指令資訊目錄表 123‧‧‧佈局配置資訊目錄表 124‧‧‧時程目錄表 130、130A、130B‧‧‧車載控制器 150‧‧‧上位控制器 M、MA‧‧‧物品 PA、PA1、PA2‧‧‧合流部 PB‧‧‧分歧部 ST、ST1、ST2、ST3‧‧‧工作站(抓取點、卸載點) T‧‧‧軌道 T1‧‧‧主線 T2、T3、T4‧‧‧支線 VA、VB‧‧‧搬運車
[第1圖]顯示實施例的搬運車系統的一例的圖。
[第2圖]顯示控制器的功能的方塊構成的一例的圖。
[第3圖]顯示有關於實施例的搬運車控制方法的動作次序的一例的圖。
[第4圖]顯示有關於分派處理的動作流程的一例的圖。
[第5圖]顯示分派再度抓取指令的動作流程的一例的圖。
[第6圖]說明搬運車的動作的一例的圖。
[第7圖]接著第6圖，說明搬運車的動作的圖。
[第8圖]接著第7圖，說明搬運車的動作的圖。
[第9圖]顯示分派再度抓取指令的動作流程的其他例的圖。
[第10圖]說明搬運車的動作的其他例的圖。
[第11圖] 接著第10圖，說明搬運車的動作的圖。 [第12圖] 接著第11圖，說明搬運車的動作的圖。 [第13圖] 顯示分派再度抓取指令的動作流程的其他例的圖。 [第14圖] 說明搬運車的動作的其他例的圖。 [第15圖] 接著第14圖，說明搬運車的動作的其他例的圖。 [第16圖] 接著第15圖，說明搬運車的動作的其他例的圖。 [第17圖] 顯示分派再度抓取指令的動作流程的其他例的圖。 [第18圖] 顯示分派再度抓取指令的動作流程的其他例的圖。
100:搬運車系統
110:控制器
116:分派處理部
130A:車載控制器
130B:車載控制器
150:上位控制器
M:物品
PA:合流部
PB:分歧部
ST1:工作站(抓取點，卸載點)
ST2:工作站(抓取點，卸載點)
T:軌道
VA、VB:搬運車

Claims (8)

  1. 一種搬運車系統，具備：行走於軌道的複數搬運車；及控制器，是藉由收到複數抓取要求，而進行：在前述複數抓取要求中依優先度高的順序從前述搬運車中選定被假定為可先到達抓取點的前述搬運車之後，各別朝前述複數搬運車，分派直到沿著前述軌道被配置的前述抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；前述控制器，是辨認出：藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點的前述複數搬運車中被假定的到達順序的變化時，各別對於前述複數搬運車將先被分派的前述抓取指令取消，藉由前述分派處理分派再度抓取指令，前述軌道，是具備從支線朝主線合流的合流部，至少2個前述抓取點，是被配置於前述合流部之後的前述主線，前述控制器，是當前述複數搬運車之中先行的前述搬運車通過前述合流部的時間點，與被假定的前述搬運車的通過順序相異時，判別在前述複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化。
  2. 一種搬運車系統，具備：行走於軌道的複數搬運車；及 控制器，是藉由收到複數抓取要求，而進行：在前述複數抓取要求中依優先度高的順序從前述搬運車中選定被假定為可先到達抓取點的前述搬運車之後，各別朝前述複數搬運車，分派直到沿著前述軌道被配置的前述抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；前述控制器，是辨認出：藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點的前述複數搬運車中被假定的到達順序的變化時，各別對於前述複數搬運車將先被分派的前述抓取指令取消，藉由前述分派處理分派再度抓取指令，前述軌道，是具備從主線朝支線分歧的分歧部，前述抓取點，是各別被配置於前述分歧部之後的前述主線及前述支線，前述控制器，是當前述複數搬運車之中先行的前述搬運車通過前述分歧部的時間點，與被假定的前述搬運車的通過順序相異時，判別在前述複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化。
  3. 一種搬運車系統，具備：行走於軌道的複數搬運車；及控制器，是藉由收到複數抓取要求，而進行：在前述複數抓取要求中依優先度高的順序從前述搬運車中選定被假定為可先到達抓取點的前述搬運車之後，各別朝前述複數搬運車，分派直到沿著前述軌道被配置的前述抓取點為 止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；前述控制器，是辨認出：藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點的前述複數搬運車中被假定的到達順序的變化時，各別對於前述複數搬運車將先被分派的前述抓取指令取消，藉由前述分派處理分派再度抓取指令，前述控制器，是在判明了對於朝向前述抓取點的前述搬運車的其中任一延遲了規定時間的時間點，判別在前述複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化。
  4. 一種搬運車系統，具備：行走於軌道的複數搬運車；及控制器，是藉由收到複數抓取要求，而進行：在前述複數抓取要求中依優先度高的順序從前述搬運車中選定被假定為可先到達抓取點的前述搬運車之後，各別朝前述複數搬運車，分派直到沿著前述軌道被配置的前述抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；前述控制器，是辨認出：藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點的前述複數搬運車中被假定的到達順序的變化時，各別對於前述複數搬運車將先被分派的前述抓取指令取消，藉由前述分派處理分派再度抓取指令，前述控制器，是前述複數搬運車藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點行走的情況，在規定時間間隔的時間點， 判別在前述複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化。
  5. 一種搬運車控制方法，是將行走於軌道的複數搬運車藉由控制器控制的搬運車控制方法，前述軌道，是具備從支線朝主線合流的合流部，沿著前述軌道配置的抓取點中之至少2個前述抓取點，是被配置於前述合流部之後的前述主線，前述控制器，是實行：藉由收到複數抓取要求，而進行：從前述複數抓取要求中依優先度高的順序，在前述複數搬運車中選定被假定為可先到達抓取點的前述搬運車之後，各別朝前述複數搬運車，分派直到沿著前述軌道被配置的前述抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；及辨認出：藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點的前述複數搬運車中被假定的到達順序的變化時，各別對於前述複數搬運車將先被分派的前述抓取指令取消，藉由前述分派處理分派再度抓取指令；以及當前述複數搬運車之中先行的前述搬運車通過前述合流部的時間點，與被假定的前述搬運車的通過順序相異時，判別在前述複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化。
  6. 一種搬運車控制方法， 是將行走於軌道的複數搬運車藉由控制器控制的搬運車控制方法，前述軌道，是具備從主線朝支線分歧的分歧部，沿著前述軌道配置的抓取點，是各別被配置於前述分歧部之後的前述主線及前述支線，前述控制器，是實行：藉由收到複數抓取要求，而進行：從前述複數抓取要求中依優先度高的順序，在前述複數搬運車中選定被假定為可先到達抓取點的前述搬運車之後，各別朝前述複數搬運車，分派直到沿著前述軌道被配置的前述抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；及辨認出：藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點的前述複數搬運車中被假定的到達順序的變化時，各別對於前述複數搬運車將先被分派的前述抓取指令取消，藉由前述分派處理分派再度抓取指令；以及當前述複數搬運車之中先行的前述搬運車通過前述分歧部的時間點，與被假定的前述搬運車的通過順序相異時，判別在前述複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化。
  7. 一種搬運車控制方法，是將行走於軌道的複數搬運車藉由控制器控制的搬運車控制方法，前述控制器，是實行： 藉由收到複數抓取要求，而進行：從前述複數抓取要求中依優先度高的順序，在前述複數搬運車中選定被假定為可先到達抓取點的前述搬運車之後，各別朝前述複數搬運車，分派直到沿著前述軌道被配置的前述抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；及辨認出：藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點的前述複數搬運車中被假定的到達順序的變化時，各別對於前述複數搬運車將先被分派的前述抓取指令取消，藉由前述分派處理分派再度抓取指令；以及在判明了對於朝向前述抓取點的前述搬運車的其中任一延遲了規定時間的時間點，判別在前述複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化。
  8. 一種搬運車控制方法，是將行走於軌道的複數搬運車藉由控制器控制的搬運車控制方法，前述控制器，是實行：藉由收到複數抓取要求，而進行：從前述複數抓取要求中依優先度高的順序，在前述複數搬運車中選定被假定為可先到達該抓取點的前述搬運車之後，各別朝前述複數搬運車，分派直到沿著前述軌道被配置的抓取點為止行走且將該抓取點的物品抓取的抓取指令，的分派處理；及辨認出：藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點的前述複數搬運車中被假定的到達順序的變化時，各別對於前述 複數搬運車將先被分派的前述抓取指令取消，藉由前述分派處理分派再度抓取指令；以及前述複數搬運車藉由前述抓取指令而朝向前述抓取點行走的情況，在規定時間間隔的時間點，判別在前述複數搬運車中被假定的到達順序是否已變化。
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