TW202344453A - 搬送系統及搬送控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明之搬送系統具備有複數個搬送車、及對複數個搬送車分配搬送指令之控制器。控制器執行優先分配具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令給複數個搬送車的特定分配處理。

Description

搬送系統及搬送控制方法

本發明係關於一種搬送系統及搬送控制方法。

習知，已有一種使複數個搬送車執行抓貨要求之搬送系統(例如，參照專利文獻1)。於該搬送系統中，在複數個抓貨要求中抽取優先度(對於需較早搬送之物品應優先之程度)最高之抓貨要求，並對所選定之搬送車分配抓貨指令，使其執行該抓貨要求。 [先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：國際專利公開第2019/198330號

(發明所欲解決之問題)

上述習知之搬送系統中，當對執行優先之搬送指令會耗費時間之情況下，搬送系統整體可能難以執行充分之搬送數目。搬送數目例如為每單位時間之搬送數目。其存在有搬送數目相對於搬送指令之數量而言為不足之問題。

本發明係一種可確保充足之搬送數目的搬送系統及搬送控制方法。 (解決問題之技術手段)

本發明之搬送系統具備有複數個搬送車、及對複數個搬送車分配搬送指令之控制器，控制器執行優先分配具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令給複數個搬送車的特定分配處理。

根據該搬送系統，例如當存在有複數個搬送指令之情況下，控制器執行特定分配處理。在特定分配處理中，其優先執行具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令。當搬送時間或搬送距離較短時，搬送指令相對較早地完成。藉此，其可增加搬送系統整體之每單位時間的搬送數目。因此，根據該搬送系統，可確保充分之搬送數目。又，由於各搬送車不被受長時間約束，因此其可確保一定數量之閒置車輛(處於閒置狀態之搬送車)。於本說明書中，所謂處於閒置狀態之搬送車係指未運轉之搬送車，換言之，係指未被分配搬送指令之搬送車(包括已完成卸貨之搬送車)。

在特定分配處理中，控制器可按搬送時間或搬送距離從短到長之順序分配搬送指令。搬送時間或搬送距離越短，搬送指令越能更早地完成。因此，藉由按搬送時間或搬送距離從短到長之順序優先執行搬送指令，其可進一步增加搬送數目。

在特定分配處理中，控制器可保留具有超過既定值之搬送時間或搬送距離的搬送指令。於該情況下，由於搬送車不執行耗費時間(成本高)之搬送指令，因此可增加每單位時間之搬送數目，而謀求搬送數目之增加。

控制器可在搬送車之運轉率為臨限值以上之條件下執行特定分配處理。特定分配處理並非經常地執行，而係僅於運轉率達到臨限值以上之情況下執行特定分配處理。另一方面，當運轉率較低時，不論搬送時間或搬送距離如何，均按例如接收(或產生)之順序分配搬送指令。因此，其可根據搬送系統整體之狀況進行合適之分配處理。其結果，搬送系統之搬送效率得以提高。又，通常情況下，其亦可預期易於處理搬送時間或搬送距離較長之指令、且指令不易殘留等效果。

在特定分配處理中，控制器可選擇複數個搬送車中可最快到達搬送指令所示之搬送對象的物品之搬送車，並對該搬送車分配搬送指令。於該情況下，由搬送車進行之裝貨及裝貨移行可較早地開始。因此，其可更早地完成該搬送指令。

本發明之另一樣態係一種搬送控制方法，其係於具備複數個搬送車之搬送系統中對複數個搬送車分配搬送指令者；其優先將具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令分配給複數個搬送車。

根據該搬送控制方法，例如當存在有複數個搬送指令之情況時，其執行特定分配處理。在特定分配處理中，優先執行具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令。當搬送時間或搬送距離較短時，搬送指令相對較早地完成。藉此，其可增加搬送系統整體之每單位時間的搬送數目。因此，根據該搬送控制方法，可確保充分之搬送數目。 (對照先前技術之功效)

根據本發明，其可確保充分之搬送數目。

以下，參照圖式對本發明之實施形態進行說明。

圖1及圖2所示之搬送系統1係搬送車10沿著例如鋪設於工廠之天花板等的軌道2移行之系統。搬送系統1構成搬送貨物(物品)L之搬送系統。貨物L例如為儲存複數個半導體晶圓之容器，但亦可為玻璃基板及普通零組件等。搬送系統1主要具備軌道2、複數個搬送車11、12、13…、上位控制器5(參照圖2)、及搬送車控制器(控制器)20。以下，關於搬送車，其統稱時有時被稱為搬送車10，指示個別搬送車時有時被稱為搬送車11(搬送車12或搬送車13)。

軌道2係用以使搬送車10移行之預定移行路徑。軌道2為單向通行之移行路徑。換言之，在搬送系統1中，如圖1中之箭頭所示，軌道2上之複數個搬送車10之行進方向D(前進方向)固定為一個方向，其禁止逆向移行。軌道2例如被懸掛於工廠之天花板等。軌道2包含分支部BP。分支部BP係從主路徑分出分支路徑之地點。

圖1所示之軌道佈局之例中，軌道2具有2個迴路移行路徑2A、2B、及以可於迴路移行路徑2A、2B間相互往來之方式加以連通之4個連通移行路徑2C。分支部BP被設置於連通移行路徑2C與迴路移行路徑2A相連(從迴路移行路徑2A分支)之位置。

搬送車10被構成為可移載貨物L。搬送車10係沿軌道2移行之高架移行式無人搬送車。搬送車10例如亦被稱為台車(搬送台車)、移行車(移行台車)、或高架移行車(高架移行台車)。於軌道2之下方，例如排列有用於貨物L之抓貨及/或卸貨之複數個裝載埠(其一例為，第1埠P1～第10埠P10之10個裝載埠)。搬送車10對載置於任意一個裝載埠之貨物L進行抓貨，並在搬送目的地即其他任意一個裝載埠對貨物L進行卸貨。搬送車10具有：使搬送車10移行的移行部、獲取搬送車10於軌道2上之位置的位置獲取部、控制搬送車10之動作的車輛控制部、及切換分支部BP處之搬送車10之行進方向的分支機構等(均被省略圖示)。

搬送車10週期性地向搬送車控制器20發送關於搬送車10之移行狀況的移行資訊。移行資訊係表示搬送車10自身狀態之資訊。移行資訊至少包含：搬送車10之位置資訊、搬送車10之車速資訊、關於貨物L是否堆載之資訊、關於搬送車10之移行狀態之資訊、及於搬送車10處於移行中之情況下該移行的預定(移行計畫)之移行預定路線。如圖3所示，搬送車10之移行狀態包括分配移行、裝貨(抓貨)、裝貨移行、及放貨(卸貨)等。

搬送車控制器20例如接收與在任意一個裝載埠(抓貨埠)獲取貨物L之抓貨要求相對應的搬送指令。上位控制器5例如為製造控制器等。作為抓貨埠，可考慮處理裝置之裝載埠、儲存庫之進出庫埠、及作為貨物L之臨時保管場所之緩衝區等。抓貨埠亦被稱為起始埠。搬送指令之產生方法並無特別限定，可使用各種公知方法。再者，搬送車控制器20亦可根據上位控制器5等之抓貨要求而產生搬送指令，並將該搬送指令發送至既定之搬送車10。

搬送指令至少包含：使搬送車10於軌道2上移行至抓貨埠之位置的指令、使搬送車10於抓貨埠抓取貨物L的指令、在裝貨狀態下使搬送車10於軌道2上移行至卸貨埠之位置的指令、及使搬送車10於卸貨埠卸載貨物L的指令。在搬送系統1處於通常狀態時應執行之通常分配處理中，搬送車控制器20對複數個搬送車10中之空搬送車分配搬送指令。空搬送車係未被分配搬送指令之搬送車10，包含未搬送貨物L之空置狀態之搬送車10。通常分配處理及其他搬送控制之詳情見下文所述。

本實施形態之搬送系統1被構成為，於例如搬送車控制器20接收(或產生)多個搬送指令之情況時，可使搬送系統1整體之搬送數目(工作量)最大化。此處，搬送數目或工作量係指每單位時間執行及完成之搬送指令之數量。因此，除通常時之通常分配處理以外，搬送車控制器20在搬送系統1整體之既定搬送狀態下執行不同於通常分配處理之既定分配處理。為了可使搬送數目最大化，搬送車控制器20可考慮複數個搬送車11、12、13…與搬送指令之組合來分配搬送指令。於搬送系統1中，藉由此種搬送控制來謀求搬送量之改善。

如圖2所示，搬送車控制器20具有：搬送指令收發部21、搬送狀態判定部23、運轉率算出部24、運轉率判定部25、分配處理部26、搬送指令表27、系統狀態表28、及分配結果表29。搬送車控制器20係包含中央處理單元(CPU，Central Processing Unit)等處理器、唯讀記憶體(ROM，Read Only Memory)及隨機存取記憶體(RAM，Random Access Memory)等之電子控制單元。

搬送指令收發部21從上位控制器5接收表示貨物L之抓貨要求的搬送指令。複數個搬送指令可同時或依次從上位控制器5發送。搬送指令收發部21將接收到之搬送指令記憶於搬送指令表27中。搬送指令表27記憶1個或複數個搬送指令。再者，可從搬送指令表27中刪除由分配處理部26已完成分派處理之搬送指令，亦可將該處理完畢之搬送指令與分派處理未完成之搬送指令分開管理。

搬送狀態判定部23判定記憶於搬送指令表27之搬送指令的狀態是否已發生了變化。例如，若記憶於搬送指令表27之搬送指令自上次判定時起發生了變化(例如，若已記憶了新的搬送指令)，則搬送狀態判定部23判定搬送狀態發生了變化。再者，於自上次判定時起經過了一定時間時(即使未記憶新的搬送指令之情況下)，搬送狀態判定部23仍可判定搬送狀態已發生了變化。又，搬送狀態判定部23亦可具有藉由輪詢通信而從搬送車10獲取車輛狀態資訊之車輛收發部的功能。於該情況下，搬送狀態判定部23將獲取之車輛狀態資訊記憶於系統狀態表28中。除車輛狀態資訊以外，系統狀態表28中還可記憶路徑或緩衝區(被稱為高架緩衝區(OHB，over-head buffer)之存放架)的狀態等。

運轉率算出部24算出搬送系統1整體之搬送車10的運轉率。「運轉率」之算出之分母即總體為搬送系統1中之搬送車10的總台數，「運轉率」算出之分子例如為正在回收或搬送貨物L(參照圖3)之搬送車10的台數。換言之，「運轉率」算出之分子係被已分配了搬送指令且尚未完成卸貨之搬送車10的台數。

運轉率判定部25基於運轉率算出部24所算出之運轉率來判定搬送系統1之當前運轉率是否為既定臨限值以上。運轉率判定部25記憶與運轉率相關之既定臨限值。臨限值例如可為5%〜30%間之值，亦可為10%〜20%間之值。記憶於運轉率判定部25並用於判定之臨限值可適當被設定，亦可被變更。於運轉率算出部24算出之運轉率為臨限值以上之情況下，運轉率判定部25判定當前運轉率為臨限值以上。於運轉率算出部24算出之運轉率未達臨限值之情況下，運轉率判定部25判定當前運轉率不在臨限值以上。再者，本實施形態之運轉率判定部25以「運轉率」為指標，但亦可以與「運轉率」相反之「閒置率」為指標來進行判定。所謂處於閒置狀態之搬送車10，係指未被分配搬送指令之搬送車10及已完成卸貨之搬送車10。 閒置率＝100－運轉率(%)之關係成立。

該等搬送狀態判定部23、運轉率算出部24及運轉率判定部25係構成，管理車輛運轉率等各種指標、判定系統狀態之系統狀態判定部22。各種指標例如為包含搬送前置時間(移動平均值)及/或每單位時間之搬送完成數的系統性能指標。系統狀態判定部22參照系統狀態表28，以管理各種指標並判定系統狀態。

分配處理部26基於運轉率判定部25之判定結果來控制通常分配處理或特定分配處理中之任一者。由分配處理部26執行之通常分配處理係公知之分配處理(或分派處理)。另一方面，由分配處理部26執行之特定分配處理係本實施形態特有之分配處理(或分派處理)，且係重視系統整體之搬送量的控制。分配處理部26例如記憶有與前置時間(搬送成本)相關之既定值(成本臨限值)。各搬送指令具有與搬送時間或搬送距離有關之成本作為搬送成本。在特定分配處理中，分配處理部26僅將複數個搬送指令中具有與既定值以下之搬送時間或搬送距離有關之搬送成本的搬送指令作為分配處理之對象。更詳細而言，例如，分配處理部26將作為對象之複數個搬送指令按照與搬送成本相關之降序進行排列，從上到下依次(按搬送成本從小到大之順序或從短到長之順序)分配搬送指令。關於分配處理部26進行之搬送控制，在搬送控制方法之說明中詳細闡述。再者，關於搬送成本，「大」或「小」之概念等同於「長」或「短」之概念。其原因在於，搬送成本係與搬送時間或搬送距離有關之成本。分配處理部26將通常分配處理及特定分配處理之分配結果記憶於分配結果表29中。雖被省略圖示，但其設置有將搬送指令發送至搬送車10之發送部。

再者，各搬送指令具有之與搬送時間或搬送距離有關之成本(搬送成本)亦可為由搬送車控制器20算出之值。於該情況下，搬送車控制器20可考慮軌道2上之搬送車10的移行狀態與空置搬送車之位置及分佈等來算出各搬送指令之成本。

其次，參照圖3，對搬送時間(處理時間)之定義進行說明。於圖3之上段示出搬送車10之狀態，於下段示出移行狀態。關於搬送車10之狀態，「回收」(亦被稱為Retrieving)表示從分配移行到裝貨完成之狀態。「搬送」(亦被稱為Delivering)表示從裝貨移行到卸貨完成之狀態。另一方面，當輸送機末端(起重機與輸送機之交界)產生抓貨要求後，包含閒置時間、搬送車10處於回收狀態之回收時間、及搬送車10處於搬送狀態之搬送時間的時間係指處理時間即前置時間。在本實施形態中，係利用與各搬送指令所具有之前置時間(lead time)相關的既定值(成本臨限值)。

繼而，參照圖1、圖4及圖5，對本實施形態之搬送系統1之處理程序(搬送控制方法)進行說明。首先，如圖3所示，搬送車控制器20之搬送指令收發部21接收來自上位控制器5之抓貨要求，並根據該抓貨要求來接收搬送指令(步驟S01)。繼而，搬送指令收發部21將接收到之搬送指令依次記憶於搬送指令表27中(步驟S02)。繼而，搬送狀態判定部23判定搬送指令之狀態是否發生了變化(步驟S03)。若記憶於搬送指令表27之搬送指令自上次判定時起發生了變化，則搬送狀態判定部23判定搬送狀態發生了變化(步驟S03；YES)。例如，若與上次判定時相比，搬送指令表27中記憶有新的搬送指令，則搬送狀態判定部23判定搬送狀態已發生了變化。再者，當自上次判定時起經過了一定時間之情況時(即使未記憶新的搬送指令之情況下)，搬送狀態判定部23仍可判定搬送狀態已發生了變化。於該情況下，步驟S04〜步驟S07中對2種分配處理之區分則成為固定週期事件。

步驟S03中，如記憶於搬送指令表27之搬送指令與上次判定時相同，則搬送狀態判定部23判定搬送狀態未發生變化(步驟S03；NO)。於該情況下，返回至步驟S01之處理。

步驟S03中，若判定搬送狀態已發生了變化，則運轉率算出部24算出搬送系統1之當前運轉率(步驟S04)。繼而，運轉率判定部25判定運轉率是否為臨限值以上(步驟S05)。運轉率判定部25將於步驟S04中所算出之運轉率與預先記憶之臨限值進行比較。臨限值例如為上述範圍內之數值。若運轉率判定部25判定運轉率為臨限值以上(步驟S05；YES)，則由分配處理部26執行特定分配處理(步驟S06)。如此，搬送車控制器20在搬送車10之運轉率為臨限值以上之條件下執行特定分配處理。另一方面，若運轉率判定部25判定運轉率不在臨限值以上(未達臨限值)(步驟S05；NO)，則由分配處理部26執行通常分配處理(步驟S07)。

在步驟S07之通常分配處理中，分配處理部26對複數個搬送車10中之空置搬送車分配搬送指令。搬送指令例如為按接收或產生之順序被分配。此時，分配處理部26例如選擇複數個搬送車10中可最快到達搬送指令所示之搬送對象的貨物L之搬送車10，並分配搬送指令。

以下參照圖1及圖5，對步驟S06之特定分配處理進行說明。在特定分配處理中，分配處理部26僅將複數個搬送指令中具有與小於臨限值之搬送時間或搬送距離有關之搬送成本的搬送指令作為分配處理之對象。例如，分配處理部26將作為對象之複數個搬送指令按照與搬送成本相關之降序進行排列，從上到下依次(按搬送成本從小到大之順序或從短到長之順序)分配搬送指令。例如，圖1所示之狀態下，搬送車11處於閒置中，搬送車12處於閒置中，搬送車13處於朝向卸載埠即第9埠P9之裝貨移行中。

於圖1所示之狀態的時刻t，產生3個搬送指令T1、T2、T3。各搬送指令之抓貨埠、卸貨埠、及搬送成本如下所述。 T1：從第10埠P10到外部埠(區域外)之搬送指令 搬送成本＝120 T2：從第5埠P5到外部埠(區域外)之搬送指令 搬送成本＝90 T3：從第3埠P3到第7埠P7之搬送指令 搬送成本＝15

於該情況下，例如，分配處理部26記憶「90」作為既定值。由於T1及T2超過既定值，因此分配處理部26不對T1及T2進行分配處理。即，在特定分配處理中，搬送車控制器20保留具有超過既定值之搬送時間或搬送距離的搬送指令。由於與搬送車13相比，搬送車12可更早地到達第7埠P7，因此分配處理部26將搬送指令T3分配給搬送車12。即，分配處理部26選擇複數個搬送車10中可最快到達搬送指令所示之搬送對象的貨物L之搬送車10，並分配搬送指令。

參照圖5，對另一例進行說明。圖5中例如示出了於圖1所示之狀態後可能立即發生之狀態。圖5所示之狀態下，搬送車11處於閒置中，搬送車12處於朝向卸貨埠即第7埠P7之裝貨移行中(正執行上述T3)，搬送車13處於閒置中。

於圖5所示之狀態的時刻t＋15，產生4個搬送指令T4、T5、T1、T2。各搬送指令之抓貨埠、卸貨埠、及搬送成本如下所述。 T4：從第1埠P1到第6埠P6之搬送指令 搬送成本＝15 T5：從第2埠P2到第4埠P4之搬送指令 搬送成本＝30 T1：從第10埠P10到外部埠(區域外)之搬送指令 搬送成本＝120 T2：從第5埠P5到外部埠(區域外)之搬送指令 搬送成本＝90

於該情況下，由於T1及T2超過既定值，因此分配處理部26不對T1及T2進行分配處理。即，在特定分配處理中，搬送車控制器20保留具有超過既定值之搬送時間或搬送距離的搬送指令。分配處理部26判斷T4及T5為可同時移載之配置，將搬送指令T4分配給搬送車13，並將搬送指令T5分配給搬送車11。於該情況下，同樣地，分配處理部26選擇複數個搬送車10中可最快到達搬送指令所示之搬送對象的貨物L之搬送車10，並分配搬送指令。

藉由以上一系列搬送控制，具有較短搬送時間或搬送距離之搬送指令被優先處理，藉此謀求搬送數目之最大化。

根據本實施形態之搬送系統1及搬送控制方法，當存在複數個搬送指令之情況時，搬送車控制器20執行特定分配處理。在特定分配處理中，優先執行具有相對較短之搬送時間或搬送距離之搬送指令。當搬送時間或搬送距離較短時，搬送指令相對較早地完成。藉此，可增加搬送系統1整體之每單位時間的搬送數目。因此，根據該搬送系統1及搬送控制方法，可確保充足之搬送數目。又，由於各搬送車不受長時間約束，因此可確保一定數量之閒置車輛。

習知之搬送系統及搬送控制方法中，例如，於圖1所示之狀態下，其存在有T1分配給搬送車13、T2分配給搬送車12、T3分配給搬送車11之可能性。又，於圖5所示之狀態下，其存在有搬送車11及搬送車12兩者處於抓貨移行中、而搬送車13處於在第10埠P10抓貨中之可能性。於該情況下，其存在有T4、T5均不被執行之可能性(於該情況下，交換處理亦無法執行)。根據本實施形態，其可避免此種事態，而較早地執行T4及T5。因此，可提高搬送數目。

再者，雖然前置時間之統計值有可能惡化，但由於已避免了搬送數目減少，因此，可以說此一缺點相對而言較小。

根據本實施形態，可累積根據特定分配處理之執行結果的運轉率、搬送指令之分派數、未分派之搬送指令數等資料。

在特定分配處理中，搬送車控制器20按搬送時間或搬送距離從短到長之順序分配搬送指令。藉由按搬送時間或搬送距離從短到長之順序優先執行搬送指令，則可進一步增加搬送數目。

在特定分配處理中，搬送車控制器20保留具有超過既定值之搬送時間或搬送距離的搬送指令。由於搬送車10不執行耗費時間(成本高)之搬送指令，因此可增加每單位時間之搬送數目，進而謀求搬送數目之增加。

搬送車控制器20在搬送車10之運轉率為臨限值以上之條件下執行特定分配處理。即，特定分配處理並不經常被執行，而僅於運轉率達到臨限值以上之情況下才執行特定分配處理。另一方面，當運轉率較低時(上述步驟S05；NO之情況下)，不論搬送時間或搬送距離如何，均按例如接收(或產生)之順序分配搬送指令。因此，其可根據搬送系統1整體之狀況進行合適之分配處理。其結果，搬送系統1之搬送效率提高。又，通常情況下，亦可預期易於處理搬送時間或搬送距離較長之指令、且指令不易殘留之效果。

在特定分配處理中，搬送車控制器20選擇複數個搬送車10中可最快到達搬送指令所示之搬送對象的貨物L之搬送車10，並分配搬送指令。藉此，由搬送車10進行之裝貨及裝貨移行較早地開始。因此，其可更早地完成該搬送指令。

以上，雖已對本發明之實施形態進行了說明，但本發明並不限定於上述實施形態。例如，上述實施形態中，在特定分配處理中，控制器保留具有超過既定值之搬送時間或搬送距離的搬送指令，且按搬送時間或搬送距離從短到長之順序分配搬送指令。不被限定於此，在特定分配處理中，控制器亦可保留具有超過既定值之搬送時間或搬送距離的搬送指令，且不論搬送時間或搬送距離如何，均分配搬送指令。控制器亦可以其他要素(factor)為基準來確定分配順序。控制器只要優先分配具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令即可。或者，在特定分配處理中，控制器亦可將具有超過既定值之搬送時間或搬送距離的搬送指令(不保留)作為處理對象，且按搬送時間或搬送距離從短到長之順序分配搬送指令。

控制器可採取補救措施以使前置時間之最差值為一定值以下。即，亦可不論搬送時間或搬送距離之長度如何(即使搬送時間或搬送距離長到超過既定值之程度)，控制器均在滿足既定條件之情況下強制分配搬送指令。

上述實施形態中，雖利用與各搬送指令所具有之前置時間相關之既定值(成本臨限值)，但不同於此而利用與等待時間相關之另一既定值(成本臨限值)，如此亦可。或者，將與前置時間相關之既定值及與等待時間相關之另一既定值一併使用，亦可。

當運轉率提高至一定值以上之情況時，亦可省略運轉率之判定步驟(上述步驟S05)。藉由關閉或減小車輛平衡控制，其可使處於閒置狀態之搬送車10分散。

除特定分配處理以外，本發明亦可組合公知之搬送控制即預約處理及/或交換處理。該等處理可根據抓貨埠及卸貨埠之位置與搬送車10之位置而執行。

又，執行特定分配處理之執行基準並不受限於上述實施形態。例如，當在工廠等(使用者側)搬送之優先度已被另外控制的情形時，或者採用特殊指令的情形時，可使其具有其他臨限值等，而當僅於超過該臨限值之情形時則執行特定分配處理。對於上述實施形態之特定分配控制，可以適當之判斷基準及時間點根據工廠等(使用者側)之情事而插入控制。

可適用本發明之搬送系統的軌道佈局不被限於圖1(圖5)之例，其可採用各種軌道佈局。上述實施形態中，雖已列舉高架移行車作為搬送車10之一例來進行說明，但移行車之其他例可包含在配設於地上或架台之軌道上移行的無人移行車及堆高式起重機等。

本發明之技術主題可被記載如下。 [1] 一種搬送系統，其具備有： 複數個搬送車；及 控制器，其對上述複數個搬送車分配搬送指令； 上述控制器執行優先分配具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令給上述複數個搬送車的特定分配處理。 [2] 如[1]之搬送系統，其中，在上述特定分配處理中，上述控制器按上述搬送時間或上述搬送距離從短到長之順序分配上述搬送指令。 [3] 如[1]或[2]之搬送系統，其中，在上述特定分配處理中，上述控制器保留具有超過既定值之上述搬送時間或上述搬送距離的上述搬送指令。 [4] 如[1]至[3]中任一項之搬送系統，其中，上述控制器在上述搬送車之運轉率為臨限值以上之條件下，則執行上述特定分配處理。 [5] 如[1]至[4]中任一項之搬送系統，其中，在上述特定分配處理中，上述控制器選擇上述複數個搬送車中可最快到達上述搬送指令所示之搬送對象的物品之搬送車，並向該搬送車分配上述搬送指令。 [6] 一種搬送控制方法，其係在具有複數個搬送車之搬送系統中對上述複數個搬送車分配搬送指令者；其優先分配具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令給上述複數個搬送車。

1:搬送系統 2:軌道 2A,2B:迴路移行路徑 2C:連通移行路徑 5:上位控制器 10:搬送車 11~13:搬送車 20:搬送車控制器(控制器) 21:搬送指令收發部 22:系統狀態判定部 23:搬送狀態判定部 24:運轉率算出部 25:運轉率判定部 26:分配處理部 27:搬送指令表 28:系統狀態表 29:分配結果表 P1~P10:埠 L:貨物(物品) D:行進方向 BP:分支部

圖1係表示本發明一實施形態之搬送系統中搬送例的概略圖。 圖2係表示本發明一實施形態之搬送系統之功能構成的方塊圖。 圖3係表示搬送時間(處理時間)之定義的圖。 圖4係表示本發明一實施形態之搬送控制方法的流程圖。 圖5係表示本發明一實施形態之搬送系統中另一搬送例的概略圖。

1:搬送系統

5:上位控制器

11~13:搬送車

20:搬送車控制器(控制器)

21:搬送指令收發部

22:系統狀態判定部

23:搬送狀態判定部

24:運轉率算出部

25:運轉率判定部

26:分配處理部

27:搬送指令表

28:系統狀態表

29:分配結果表

Claims (6)

1. 一種搬送系統，其具備有： 複數個搬送車；及 控制器，其對上述複數個搬送車分配搬送指令； 上述控制器執行優先分配具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令給上述複數個搬送車的特定分配處理。
2. 如請求項1之搬送系統，其中，在上述特定分配處理中，上述控制器按上述搬送時間或上述搬送距離從短到長之順序分配上述搬送指令。
3. 如請求項1或2之搬送系統，其中，在上述特定分配處理中，上述控制器保留具有超過既定值之上述搬送時間或上述搬送距離的上述搬送指令。
4. 如請求項1或2之搬送系統，其中，上述控制器在上述搬送車之運轉率為臨限值以上之條件下，則執行上述特定分配處理。
5. 如請求項1或2之搬送系統，其中，在上述特定分配處理中，上述控制器選擇上述複數個搬送車中可最快到達上述搬送指令所示之搬送對象的物品之搬送車，並對該搬送車分配上述搬送指令。
6. 一種搬送控制方法，其係在具有複數個搬送車之搬送系統中對上述複數個搬送車分配搬送指令者；其優先分配具有相對較短之搬送時間或搬送距離的搬送指令給上述複數個搬送車。