JP6897865B2 - 搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法 - Google Patents

搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法に関する。
半導体デバイスの製造工場などにおいて、例えば半導体ウエハあるいはレチクルを収容した荷物（物品）は、搬送システムによって搬送される。搬送システムは、例えば、荷物の搬送を制御する上位コントローラと、軌道を走行する複数の搬送車と、複数の搬送車を制御する搬送コントローラと、を備えている。上位コントローラは、荷物の搬送に関する上位搬送指令を搬送コントローラに送信する。複数の搬送車は、それぞれ、無線などの通信によって現在位置などの情報を搬送コントローラに送信する。搬送コントローラは、上位コントローラから上位搬送指令を受信した場合、搬送車の位置などに基づいて上位搬送指令を実行させる搬送車を決定し、その搬送車に対して上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける。
上記の搬送システムにおいて、搬送指令に基づいて搬送車が搬送元へ向かって走行しているとき又は搬送先に向かって荷物を搬送しているときに、その荷物の搬送先が変更される場合がある。特許文献１には、荷物の搬送先であるロードポートに他の荷物が所在するためにそのロードポートに荷物を載置できない場合、その荷物の搬送先をそのロードポート近傍のバッファに変更する技術が開示されている。この場合、搬送車が変更前の搬送先に誤って荷物を移載することを確実に防止するため、先ず上位コントローラが上位搬送指令の実行を中止する指令を搬送コントローラに送信する。指令を受信した搬送コントローラは、上位搬送指令に基づく搬送指令が割り付けられた搬送車に対して、その搬送指令を削除する中止指令を送信する。中止指令を受信した搬送車は、一旦停止すると共に自機に割り付けられていた搬送指令を削除し、削除が完了した旨の報告を搬送コントローラに送信する。報告を受信した搬送コントローラは、上位搬送指令に基づく搬送指令の削除が完了した旨の報告を上位コントローラに送信する。上位コントローラは、この報告を受信した後、前記荷物を新たな搬送先に搬送させる上位搬送指令を搬送コントローラに送信する。すなわち、搬送車が、自機に割り付けられていた搬送指令の削除が完了した旨の報告を搬送コントローラ（上位コントローラ）に送信しなければ、新たな搬送先に荷物を搬送させる搬送指令が発生しない。
特許４３３７６８３号公報
しかしながら、上記の搬送システムでは、中止指令を受信した搬送車が、搬送指令の削除が完了した旨の報告を送信する前に一旦停止する必要があり、搬送効率が低下する要因となっていた。
本発明は、搬送指令を割り付けられていた搬送車を停止させることなく、新たな搬送先に荷物を搬送させる搬送指令をその搬送車に割り付け直すことが可能な搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法を提供することを目的とする。
本発明の搬送システムは、所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車と、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に基づいて、搬送車を制御する搬送コントローラと、を有する搬送システムであって、搬送コントローラは、上位コントローラから受信した上位搬送指令に応じて、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部と、上位コントローラから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車に割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付ける上書き処理部と、上書き処理部による上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラに送信する完了報告部と、を備える。
また、搬送指令部は、上書き処理部により移動指令を上書きした搬送車に対して、上位コントローラが中止完了報告を受信した後にその搬送車が保持している物品に関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令を割り付けてもよい。また、上書き処理部は、所定位置として、移動指令を上書きした搬送車の現在位置から走行方向において経路の分岐部に至るまでのいずれかの位置に設定してもよい。また、上書き処理部は、所定位置として、搬送指令が割り付けられている搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合には、搬送車の現在位置から荷つかみ先に至るまでのいずれかの位置に設定し、搬送車が荷おろし先に向けて走行している場合には、搬送車の現在位置から荷おろし先に至るまでのいずれかの位置に設定してもよい。また、搬送指令部は、所定位置として、上書き処理部が搬送指令に移動指令を上書きして割り付けたときに、その搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車に対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先への搬送指令のみを割り付けてもよい。
本発明の搬送コントローラは、所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に基づいて、制御する搬送コントローラであって、上位コントローラから受信した上位搬送指令に応じて、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部と、上位コントローラから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車に割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付ける上書き処理部と、上書き処理部による上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラに送信する完了報告部と、を備える。
本発明の搬送車の制御方法は、所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を制御する搬送車の制御方法であって、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に応じて、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付けることと、上位コントローラから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車に割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付けることと、移動指令の上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラに送信することと、を備える。
本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法によれば、上位コントローラから上位中止指令を受信したときに、搬送コントローラが、搬送車に割り付けられている搬送指令を削除するのではなく、所定位置まで走行させかつその所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きし、その上書きが完了したときに前記上位中止指令の完了報告を上位コントローラに送信することで、搬送指令が割り付けられていた搬送車を停止させることなく、前記完了報告に応じて上位コントローラから送信される新たな搬送指令を前記搬送車に割り付け直すことができる。また、本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法によれば、搬送コントローラの上書き処理部が、上位中止指令に応じて、搬送車に割り付けている搬送指令を、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令に上書きし、完了報告部が中止完了報告を上位コントローラに送信するので、搬送車を停止させることなく、中止完了報告を上位コントローラに早期かつ確実に送信することができる。また、本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法によれば、上位コントローラは、中止完了報告を受信することにより新たな上位搬送指令を搬送コントローラに送信することができ、この上位搬送指令に基づいて、搬送コントローラが新たな搬送指令を走行中の搬送車に割り付けるので、上位搬送指令の中止に伴う物品の搬送効率の低下を確実に抑制することができる。また、本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法は、既存の搬送システムにおける上位コントローラを変更することなく、搬送コントローラのみを変更することで実施できるので、簡易且つ低コストで導入することができる。
また、搬送指令部が、上書き処理部により移動指令を上書きした搬送車に対して、上位コントローラが中止完了報告を受信した後にその搬送車が保持している物品に関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令をその搬送車に割り付ける形態では、上書き処理部により搬送指令を上書きした搬送車が保持している物品に関する新たな上位搬送指令を別の搬送車に対して割り付けると、物品の載せ替えが必要となって搬送効率が低下するが、本形態によれば、搬送車が保持している物品に関して新たに出される上位搬送指令をその搬送車に対して割り付けるので、その物品についての搬送効率が低下するのを確実に抑制することができる。
また、上書き処理部が、所定位置として、搬送指令を上書きした搬送車の現在位置から走行方向において経路の分岐部に至るまでのいずれかの位置に設定する形態では、移動指令の目的地が、搬送車が走行を予定していた経路上の位置となり、元々その経路を走行中であることから、搬送車は新たな経路を走行可能となる。その結果、搬送車Ｖに対する上書き処理をより確実に実行できる。
また、上書き処理部が、所定位置として、搬送指令が割り付けられている搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合には、その搬送車の現在位置から荷つかみ先に至るまでのいずれかの位置に設定し、その搬送車が荷おろし先に向けて走行している場合には、搬送車の現在位置から荷おろし先に至るまでのいずれかの位置に設定する形態では、上書き処理部により上書きされた搬送車における新たな移動先が、その搬送車が搬送指令を上書きされる前の搬送指令の移動先と同一であるので、上書き処理を容易に行うことで搬送コントローラの負担を軽減できる。
また、搬送指令部が、上書き処理部が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けたときに、その搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車に対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先への搬送指令のみを割り付ける形態では、搬送指令が中止された搬送車が荷つかみ先に向かって走行しているので、その搬送車に新たな搬送指令を割り付けることにより荷つかみ先の物品を早期に荷つかみさせることができ、その物品における搬送効率の低下を抑制できる。
実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。 搬送車の一例を示す図である。 搬送コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示す図である。 図５に続いて、搬送システムの動作の一例を示す図である。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこの形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。図２では、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系は、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において搬送車Ｖが走行する方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印と反対の方向が−方向であるとして説明する。
図１は、実施形態に係る搬送システム及び搬送コントローラの一例を示す図である。本実施形態に係る搬送システムＳＹＳは、搬送車Ｖにより物品Ｗを搬送するシステムである。搬送システムＳＹＳは、例えば、半導体工場に設置される。物品Ｗは、例えば、ウエハ又はレクチル等を収容可能なＦＯＵＰ、ＳＭＩＦ Ｐｏｄ、レクチルＰｏｄ等である。
搬送システムＳＹＳは、例えば、上位コントローラＭＣと、本実施形態に係る搬送コントローラＴＣと、複数の搬送車Ｖと、を備える。なお、図１等では、複数の搬送車Ｖのうち搬送車Ｖを１台のみ示す場合もある。
各搬送車Ｖは、所定の軌道ＴＡ（経路）に沿って走行し、物品Ｗを搬送する。経路ＴＡは、分岐部１０及び合流部１１を含む。経路ＴＡは、任意に設定可能である。各搬送車Ｖは、搬送コントローラＴＣから割り付けられた搬送指令に従って、物品Ｗを搬送する。
搬送車Ｖの構成について説明する。図２は、搬送車Ｖの構成の一例を示す。搬送車Ｖは、例えば、建屋の天井１等から吊り下げられた軌道ＴＡに沿って＋Ｘ方向に走行し、軌道ＴＡの下方（直下）、あるいは下方且つ側方（Ｙ方向を含む方向）に配置された荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行い、軌道ＴＡの下方、あるいは下方且つ側方に配置された荷おろし先で物品Ｗの荷おろしを行う天井搬送車である。
搬送車Ｖは、車載コントローラＶＣを備えている。車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖの各種動作（例、走行、速度制御（加速、減速、停止）、荷つかみの実行に関する動作、荷おろしの実行に関する動作）を制御する。車載コントローラＶＣは、搬送コントローラＴＣから送信される指令に従って、搬送車Ｖを制御する。搬送コントローラＴＣは、例えば、搬送車Ｖを制御する指令として、上記した搬送指令、後に説明する移動指令等を、搬送車Ｖに送信する。車載コントローラＶＣは、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。車載コントローラＶＣは、例えば、各種の情報（データ）の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。
車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖの状態を示す状態情報を管理する。車載コントローラＶＣは、搬送コントローラＴＣから定期的に送信される状態情報要求に応答する様式で、状態情報を搬送コントローラＴＣに送信する。車載コントローラＶＣと搬送コントローラＴＣとの間で行われる状態情報要求及び状態情報に関する通信は、所定の時間毎に定期的に行われる。搬送コントローラＴＣは、各搬送車Ｖから状態情報を定期的に受信することにより、管理下の各搬送車Ｖの最新の状態、搬送コントローラＴＣ自身が搬送車Ｖに送信した各種指令の最新の状態を把握し管理する。
搬送車Ｖの状態情報は、例えば、搬送車Ｖの現在位置を示す情報（現在位置情報）、走行に関する情報（例、速度、停止等）、物品Ｗの保持の有無に関する情報、搬送コントローラＴＣから送信された（割り付けられた）各種指令の状態（状況）に関する情報を含む。状態情報における各種指令の状態に関する情報は、例えば、各種指令の割り付けの完了あるいは失敗（不能）、各種指令（例、搬送指令、移動指令）の実行の完了あるいは失敗、各種指令に関する動作あるいは処理（例、走行、荷つかみ、荷おろし）の実行の完了あるいは失敗等を示す情報等を含む。搬送コントローラＴＣは、各搬送車Ｖから定期的に送信される状態情報を受信することにより、各搬送車Ｖの状態、各搬送車Ｖに対する指令の実行状態等を把握し、各搬送車Ｖの管理及び制御を行う。
搬送車Ｖは、走行部Ｍと、本体部３と、を備える。走行部Ｍは、車輪４を備え、図示しない走行駆動部により軌道ＴＡ（経路）に沿って走行する。本体部３は、走行部Ｍの下方に吊り下げられた状態で設けられる。本体部３は、移載装置５を備える。移載装置５は、物品Ｗを保持する物品保持部６と、物品保持部６を昇降させる昇降駆動部７と、昇降駆動部７を軌道ＴＡの側方(＋Ｙ方向又は−Ｙ方向)に移動させる横出し機構８と、を備える。
物品保持部６は、移動可能な爪部６ａを有するチャックであり、爪部６ａを物品Ｗのフランジ部Ｗａの下方に進入させて、物品Ｗを吊り下げて保持する。物品保持部６は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材６ｂと接続されている。昇降駆動部７は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材６ｂを繰り出し又は巻き取ることにより物品保持部６を昇降させる。横出し機構８は、複数の可動板をスライドさせることにより、物品保持部６及び昇降駆動部７を、本体部３に格納した位置から軌道ＴＡの側方に移動させる。搬送車Ｖによる物品Ｗの荷つかみ及び荷おろしは、上記した物品保持部６、あるいは、昇降駆動部７及び横出し機構８を用いて実施される。物品保持部６、昇降駆動部７、及び横出し機構８の動作は、車載コントローラＶＣによって制御される。
車載コントローラＶＣは、荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行う場合、搬送車Ｖを荷つかみ先に合わせて停止させ、昇降駆動部７、あるいは昇降駆動部７と横出し機構８とを動作させて物品保持部６を所定位置に移動させることにより、荷つかみ先で物品Ｗの荷つかみを行うように指示する。例えば、搬送指令における荷つかみ先が、図１に示す位置Ｐ１ａ（荷つかみ先Ｐ１ａ）の場合、車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖを荷つかみ先Ｐ１ａに合わせた位置Ｐ１（荷つかみ先に対応する経路ＴＡ上の位置）に停止させた後、昇降駆動部７、横出し機構８等を動作させ、荷つかみ先Ｐ１ａで物品Ｗの荷つかみを行うように、搬送車Ｖの各部を制御する。荷つかみ先は、搬送システムＳＹＳにおいて、任意に設定可能である。荷つかみ先は、例えば、処理装置あるいはストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファなどである。
また、荷おろし先で物品Ｗの荷おろしを行う場合、車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖを荷おろし先に合わせて停止させ、昇降駆動部７、あるいは昇降駆動部７と横出し機構８とを動作させて物品保持部６を所定位置に移動させることにより、荷おろし先で物品Ｗの荷おろしを行うように指示する。例えば、搬送指令における荷おろし先が、図１に示す位置Ｐ３ａの場合（荷おろし先Ｐ３ａ）、車載コントローラＶＣは、搬送車Ｖを荷おろし先に合わせた位置Ｐ３（荷おろし先に対応する経路ＴＡ上の位置）に停止させた後、昇降駆動部７、横出し機構８等を動作させ、荷おろし先Ｐ３ａに物品Ｗの荷おろしを行うように、搬送車Ｖの各部を制御する。荷おろし先は、搬送システムＳＹＳにおいて、任意に設定可能である。荷おろし先は、例えば、処理装置あるいはストッカのロードポート、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファなどである。
搬送コントローラＴＣと車載コントローラＶＣとは、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、フィーダー線を用いたフィーダー通信等の伝送路を介して無線通信接続されている。搬送コントローラＴＣと上位コントローラＭＣとは、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の伝送路を介して通信接続されている。
図３は、上位コントローラＭＣ及び搬送コントローラＴＣの機能ブロック構成の一例を示す図である。上位コントローラＭＣは、上位搬送指令決定部３１と、上位中止指令決定部３２と、を備える。上位コントローラＭＣは、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。上位コントローラＭＣは、例えば、各種の情報（データ）の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。
上位コントローラＭＣは、物品Ｗの搬送を制御する。上位コントローラＭＣには、各荷つかみ先あるいは各荷おろし先の状態に関する情報、自身が搬送コントローラＴＣに送信した指令の状態に関する情報等が搬送コントローラＴＣを含むシステムの各部から送信され、上位コントローラＭＣは、各物品Ｗの位置情報、各荷つかみ先あるいは各荷おろし先の状態（例、装置等の稼働の状態、物品Ｗの占有の状態）に関する情報、自身が搬送コントローラＴＣに送信した指令の状態（例、実行中、実行の完了、実行の失敗等）に関する情報等を管理する。
上位コントローラＭＣは、所定の物品Ｗを搬送元から搬送先に搬送させる指令である上位搬送指令を、搬送コントローラＴＣに送信し、搬送コントローラＴＣを介して、搬送車Ｖによる物品Ｗの搬送を制御する。上位搬送指令は、例えば、搬送対象の物品Ｗの位置（搬送元、荷つかみ先）を示す荷つかみ先情報（「荷つかみ先」と略す場合もある）と、搬送対象の物品Ｗの搬送先（荷おろし先）の位置を示す荷おろし先情報（「荷おろし先」と略す場合もある）と、荷つかみ先の物品Ｗを荷おろし先に搬送させる指令と、を含む。
上位コントローラＭＣでは、上位搬送指令決定部３１が、上位搬送指令の実行を決定する。上位搬送指令決定部３１は、上位搬送指令を生成して、搬送コントローラＴＣに送信する。上位搬送指令決定部３１は、例えば、各荷つかみ先の状態あるいは各荷おろし先の状態に関する情報等に基づいて、上位搬送指令の実行を決定し、上位搬送指令を生成する。
上位中止指令決定部３２は、上位搬送指令の実行の中止を指令する上位中止指令の実行を決定する。上位中止指令決定部３２は、上位中止指令を生成して、搬送コントローラＴＣに送信する。上位中止指令決定部３２は、例えば、各荷つかみ先の状態あるいは各荷おろし先の状態に関する情報等に基づいて、上位中止指令の実行を決定し、上位中止指令を生成する。上位中止指令決定部３２は、例えば、荷つかみ先あるいは荷おろし先がトラブルにより使用不能になったことを上位コントローラＭＣが検知したときに、その検知した情報に基づいて、上位中止指令の実行を決定し、上位中止指令を生成する。
搬送コントローラＴＣは、各搬送車Ｖを制御する。搬送コントローラＴＣは、各種指令を搬送車Ｖに送信することにより、各搬送車Ｖを制御する。搬送コントローラＴＣは、例えば、状態情報要求部４１と、状態情報受信部４２と、上位搬送指令受信部４３と、搬送指令部４４と、上位中止指令受信部４６と、上書き処理部４７と、搬送車情報格納部４８と、完了報告部４９と、備える。搬送コントローラＴＣは、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種情報の処理を行うコンピュータ装置である。搬送コントローラＴＣは、例えば、各種の情報（データ）の処理、情報の記憶、情報の入出力、情報の通信（送受信）等を行う。搬送コントローラＴＣには、各搬送車Ｖの制御に必要な情報（例、経路情報（マップ情報））あるいは制御プログラムが、図示しない記憶装置により格納されている。なお、搬送コントローラＴＣの構成は、図３に示す構成は一例であり、他の構成でもよい。
状態情報要求部４１は、各搬送車Ｖに状態情報の報告を要求（指令）する状態情報要求を送信する。状態情報要求部４１は、例えば、搬送コントローラＴＣの管理下の複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して所定の時間間隔（例、１秒以内）毎に、定期的に状態情報要求を送信する。状態情報要求を受信した各搬送車Ｖは、直ちに、状態情報要求の応答として状態情報を搬送コントローラＴＣに送信する。
状態情報受信部４２は、各搬送車Ｖからの状態情報を受信する。状態情報受信部４２が受信した各搬送車Ｖからの状態情報は、搬送車情報格納部４８に格納される。搬送コントローラＴＣは、搬送車情報格納部４８に格納された各搬送車Ｖからの状態情報に基づいて、各搬送車Ｖの状態（例、搬送車Ｖの現在位置、走行状態（走行中、停止中）、荷物の保持の有無、荷つかみあるいは荷おろしの動作の完了等）、自身が搬送車Ｖに送信した指令（例、搬送指令、移動指令等）の状態（例、指令の割り付け完了、指令の割り付け失敗、指令の実行中、指令の実行の完了、指令の実行の失敗等）に関する情報等を取得し、これらの情報を管理する。
上位搬送指令受信部４３は、上位コントローラＭＣからの上位搬送指令を受信する。上位搬送指令受信部４３は、受信した上位搬送指令を搬送指令部４４に送信する。
搬送指令部４４は、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令に応じて、搬送車Ｖに対して、荷つかみ先の物品Ｗを、荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける。
搬送指令は、上位搬送指令に基づいた物品Ｗの搬送を、搬送車Ｖに実行させる指令である。搬送指令は、例えば、上位搬送指令と同様の荷つかみ先情報及び荷おろし先情報、並びに、荷つかみ先に対応する位置まで走行して停止し、荷つかみ先で物品Ｗを荷つかみし、荷おろし先に対応する位置まで走行して停止し、荷おろし先で物品Ｗを荷おろしすることを搬送車Ｖに実行させる指令と、を含む。
搬送指令部４４は、複数の搬送車Ｖから上位搬送指令に基づいた物品Ｗの搬送を担当する搬送車Ｖを決定（選択）し、決定した搬送車Ｖに対して搬送指令を割り付ける。搬送指令部４４は、例えば、上位搬送指令に含まれる情報（例、荷つかみ先情報及び荷おろし先情報）と各搬送車Ｖの状態を示す情報（例、状態情報（現在位置情報等））とに基づいて、搬送指令を割り付ける搬送車Ｖを決定する。搬送指令部４４による搬送指令の割り付けに関しては、後の説明において、さらに説明する。
搬送指令あるいは移動指令が割り付けられた搬送車Ｖは、それらの指令が正常に割り付けられたことを示す割り付け完了報告を状態情報として、搬送コントローラＴＣに送信する。また、割り付けられた搬送指令あるいは移動指令の実行が完了した場合、割り付けられた搬送指令（移動指令）の実行が完了したことを示す搬送（移動）完了報告を状態情報として、搬送コントローラＴＣに送信する。また、割り付けられていた搬送指令あるいは移動指令を削除（キャンセル）する指令を搬送コントローラＴＣから受信し、指令の削除が正常に完了した場合、指令の削除が完了したことを示す削除完了報告を状態情報として、搬送コントローラＴＣに送信する。なお、搬送車Ｖは、搬送コントローラＴＣから割り付けられる搬送指令を実行ができない場合（搬送指令を割り付けできない場合）、搬送指令の割り付け失敗を示す報告を、状態情報として搬送コントローラＴＣに送信する。例えば、搬送車Ｖは、搬送に関する動作を実施する装置のトラブル、荷つかみ先あるいは荷おろし先に停止が不能な状態（状況）等のように、搬送に関する動作を実行できない状態（状況）である場合、車載コントローラＶＣが搬送コントローラＴＣから割り付けられる搬送指令を実行ができないと判定し、搬送指令の割り付け失敗を示す報告を状態情報として搬送コントローラＴＣに送信する。
完了報告部４９は、状態情報受信部４２が搬送車Ｖから搬送完了報告を受信した場合、搬送完了報告を受けた搬送指令に対応する上位搬送指令が完了したことを示す上位搬送指令完了報告を、上位コントローラＭＣに送信する。また、完了報告部４９は、状態情報受信部４２が搬送車Ｖから上書き完了報告を受信した場合、上書き完了報告を受けた搬送指令に対応する上位搬送指令の削除が完了したことを示す上位中止指令完了報告を、上位コントローラＭＣに送信する。上位コントローラＭＣは、搬送コントローラＴＣからの上位搬送指令完了報告あるいは上位中止指令完了報告を受信することにより、上位コントローラＭＣ自身が搬送コントローラＴＣに送信した上位搬送指令が完了したことあるいは削除されたことを把握する。
上位中止指令受信部４６は、上位コントローラＭＣからの上位中止指令を受信する。上位中止指令受信部４６は、上位中止指令を受信した場合、上書き処理部４７に上位中止指令に関する情報を送信する。
上書き処理部４７は、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令（以下「移動指令」と略す）を上書きする。搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令に移動指令を上書きすることにより、前記搬送指令が前記搬送車Ｖに割り付けられていない状態とすることができ、結果、前記搬送車Ｖに割り付けられていた前記搬送指令が削除された状態とすることができる。
移動指令は、例えば、所定位置を示す情報と、所定位置までの走行を搬送車Ｖに実行させる指令と、を含む。移動指令における上記所定位置は、任意に設定可能である。本実施形態の上書き処理部４７は、所定位置として、移動指令を上書きした搬送車Ｖの現在位置から走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置に設定する。
なお、図１に実線で示す搬送車Ｖの状態は、搬送車Ｖが位置Ｐ１ａの荷つかみ先（荷つかみ先Ｐ１ａ）で物品Ｗを荷つかみし、位置Ｐ３ａの荷おろし先（荷おろし先Ｐ３ａ）に対応する位置Ｐ３まで走行し、物品Ｗを荷おろし先Ｐ３ａに荷おろしする搬送指令が割り付けられており、荷つかみ先Ｐ１ａで物品Ｗを荷つかみした後、荷おろし先Ｐ３ａに対応する位置Ｐ３に向けて走行中であり、搬送車Ｖの現在位置は位置Ｐｃであるとする（以下、「図１の例」と略すこともある。）。
上書き処理部４７は、例えば、上記の「図１の例」の場合、移動指令における所定位置として、移動指令を上書きした搬送車Ｖの現在位置Ｐｃから走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置である位置Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５のいずれかに設定し、走行方向において経路ＴＡの分岐部１０を通過した位置である位置Ｐ６を、移動指令において設定する所定位置から除外する。
搬送車Ｖは、前記移動指令を受信したとき、その移動指令の目的地までの経路を走行可能か否かを判断し、可能であれば搬送コントローラＴＣに正常に割り付けられた報告を送信し、不可能であれば割り付けできない旨の報告を送信する。上記したように、上書き処理部４７が、移動指令における所定位置として、搬送車Ｖの現在位置から走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置に設定する構成では、上書き処理部４７により搬送指令が上書きされる搬送車Ｖにおける新たな移動先と現在の搬送車Ｖの位置との間に分岐部１０が含まれていないので、移動指令の目的地が、搬送車Ｖが走行を予定していた経路ＴＡ上の位置となり、元々その経路を走行中であることから、搬送車Ｖは新たな経路ＴＡを走行可能となる。結果、搬送車Ｖに対する上書き処理をより確実に実行できる。
上位コントローラＭＣから上位中止指令が送信された場合、その上位中止指令に対応する搬送指令に定められた荷つかみ先での搬送車Ｖの荷つかみ、あるいは荷おろし先での搬送車Ｖの荷おろしは行われるべきではない。従来の技術においては、上位コントローラＭＣから上位中止指令が送信された場合、搬送コントローラＴＣは、その上位中止指令に対応する搬送指令が割り付けられている搬送車Ｖに削除指令を送信していた。削除指令を受信した搬送車Ｖは減速停止し、停止した時点で搬送指令の削除完了報告を搬送コントローラＴＣに送信していた。この処理により、上位中止指令に対応する搬送指令に定められた荷つかみ先での搬送車Ｖの荷つかみ、あるいは荷おろし先での搬送車Ｖの荷おろしを防止していた。
本実施形態においては、上位コントローラＭＣから上位中止指令が送信された場合、搬送コントローラＴＣは、その上位中止指令に対応する搬送指令が割り付けられている搬送車Ｖに移動指令を送信し、前記搬送指令にその移動指令を上書きすることで、前記搬送車Ｖに前記搬送指令が割り付けられていない状態とする。ここで、前記搬送車Ｖに対する移動指令の上書き処理がスムーズに行われない場合、上位中止指令に対応する搬送指令に定められた荷つかみ先での搬送車Ｖの荷つかみ、あるいは荷おろし先での搬送車Ｖの荷おろしが実行されるおそれがある。本実施形態における上書き処理部４７は、搬送車Ｖが走行を予定していた経路ＴＡ上の位置を目的地とする移動指令を、前記搬送指令に上書きすることで、搬送車Ｖに対する上書き処理を確実に実行し、この処理により、上位中止指令に対応する搬送指令に定められた荷つかみ先での搬送車Ｖの荷つかみ、あるいは荷おろし先での搬送車Ｖの荷おろしを防止する。
一方、搬送車Ｖにおける現在位置Ｐｃから新たな移動先である所定位置までの経路ＴＡに分岐部１０が含まれる場合、上書き処理の対象の搬送車Ｖが走行する可能性がある経路ＴＡが複数となるため、上記した搬送指令を上書きした搬送車Ｖにおける現在位置から新たな移動先までの経路ＴＡが単一の場合と比較して、移動指令を搬送車Ｖに上書きできない可能性が高くなることに加え、上書き処理の対象の搬送車Ｖが走行する可能性がある複数の経路ＴＡに対してそれぞれ、移動指令の所定位置を設定可能であるか否かを判定する処理が必要となるので、処理が複雑となる。
また、上書き処理部４７は、移動指令における所定位置として、前記搬送車Ｖが荷つかみ先に向けて走行している場合には、その搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令における荷つかみ先に対応した位置に設定する。例えば、前記搬送車Ｖの現在位置から前記荷つかみ先に至るまでのいずれかの位置に設定する。また、前記搬送車Ｖが荷おろし先に向けて走行している場合には、その搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令における荷おろし先に対応した位置に設定する。例えば、前記搬送車Ｖの現在位置から前記荷おろし先に至るまでのいずれかの位置に設定する。この構成の上書き処理部４７では、上記した図１の例の場合、上書き処理の対象となる搬送車Ｖが荷おろし先Ｐ３ａに向けて走行しているので、移動指令の所定位置を、荷おろし先Ｐ３ａに対応した位置Ｐ３に設定する。
上記したように、上書き処理部４７が、所定位置として、その搬送車Ｖが荷つかみ先に向けて走行している場合には、上書きされた搬送指令における荷つかみ先に対応した位置に設定し、その搬送車Ｖが荷おろし先に向けて走行している場合には、荷おろし先に対応した位置に設定する構成では、上書き処理部４７により上書きされた搬送車Ｖにおける新たな移動先が、その搬送車Ｖが搬送指令を上書きされる前の搬送指令の移動先と同一であるので、元々その経路ＴＡを走行中であることから、搬送車Ｖは新たな経路ＴＡを走行可能となる。結果、搬送車Ｖに対する上書き処理をより確実に実行できる。また、上書き処理を容易に行うことで搬送コントローラＴＣの負担を軽減できる。
搬送車Ｖは、上書き処理部４７により移動指令が割り付けられた場合、移動指令を直ちに実行して、移動指令に基づく移動先への走行を実施する。すなわち、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）では、上位コントローラＭＣにより上位中止指令が実行されたときに、搬送車Ｖが直ちに移動指令に基づく走行を行うので、搬送車Ｖは一度も停止せずに走行する状態を維持する。この処理により、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）は、上位搬送指令の中止によるシステムの搬送効率の低下を抑制することができる。
搬送車Ｖは、上書き処理部４７により移動指令が正常に割り付けられた場合、その旨の報告すなわち搬送指令への移動指令の上書きが完了したことを示す上書き完了報告を、状態報告として搬送コントローラＴＣに送信する。上書き完了報告は、上位搬送指令の削除が完了したことを示す情報を含む。
完了報告部４９は、上書き処理部４７が搬送指令に移動指令を上書きしたときに、上位中止指令の実行（上位搬送指令の削除）が完了したことを示す上位中止指令完了報告（中止完了報告）を、上位コントローラＭＣに送信する。完了報告部４９は、上書き処理部４７による上書きが完了したときに、上位中止指令完了報告（中止完了報告）を上位コントローラＭＣに送信する。完了報告部４９は、状態情報受信部４２が搬送車Ｖから上書き完了報告を受信したときに、直ちに、上位コントローラＭＣに、上位中止指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。
上位コントローラＭＣは、完了報告部４９から上位中止指令完了報告を受信することにより、上位コントローラＭＣ自身が搬送コントローラＴＣに送信した上位中止指令の実行が完了したことを把握する。
上位コントローラＭＣは、上位中止指令完了報告を搬送コントローラＴＣから受信したことを条件として、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を、搬送コントローラＴＣに送信する。すなわち、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）は、上位コントローラＭＣが上位搬送指令の実行を中止し、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する場合、上位コントローラＭＣは、上位中止指令完了報告を搬送コントローラＴＣから受信した後に、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する、ＳＥＭＩ規格に準拠する構成を有する。すなわち、上位コントローラＭＣは、一旦搬送コントローラＴＣに送信した上位搬送指令の搬送元あるいは搬送先を、別の搬送元あるいは搬送先に変更する場合、先ず、搬送コントローラＴＣに前記上位搬送指令の上位中止指令を送信し、搬送コントローラＴＣから上位中止指令完了報告を受信した後に、搬送元あるいは搬送先を変更した新たな搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する。
搬送指令部４４による搬送指令の割り付けについて説明する。搬送指令部４４は、例えば、予め設定された所定の条件により、複数の搬送車Ｖから搬送指令を割り付ける搬送車Ｖを決定する。例えば、搬送指令部４４は、搬送指令が割り付けられていないアイドル走行中の搬送車Ｖ又は待機中の搬送車Ｖに対して、搬送指令を割り付ける。また、例えば、搬送指令部４４は、システムにおける搬送効率ができるだけ高くなるように、適切な搬送車Ｖを複数の搬送車Ｖから選択して、選択した搬送車Ｖに搬送指令を割り付ける。
例えば、搬送指令部４４は、上書き処理部４７により搬送指令に移動指令を上書きした搬送車Ｖに対して、上位コントローラＭＣが上位中止指令の完了報告を受信した後にその搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令を割り付ける。
上位コントローラＭＣが上位搬送指令を中止した場合、搬送コントローラＴＣが搬送車Ｖに移動指令を割り付けてから所定の期間において、上位コントローラＭＣから中止した上位搬送指令に関する物品Ｗに対する新たな上位搬送指令が搬送コントローラＴＣに送信されるケースが多く存在する。上書き処理部４７により搬送指令に移動指令を上書きした搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を別の搬送車Ｖに対して割り付けると、その搬送車Ｖが保持している物品Ｗを荷おろしさせた後、その荷おろしした物品Ｗを別の搬送車Ｖに荷つかみさせて搬送させる物品Ｗの載せ替えが必要となって搬送効率が低下する。上記したように、搬送指令部４４が、上書き処理部４７により搬送指令に移動指令を上書きした搬送車Ｖに対して、上位コントローラＭＣが中止完了報告を受信した後にその搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令を割り付ける構成では、搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令をその搬送車Ｖに対して割り付けるので、その物品Ｗについての搬送効率が低下するのを確実に抑制することができる。
搬送指令部４４は、荷つかみ先に向けて走行している搬送車Ｖに対し、上書き処理部４７が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けたときに、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車Ｖに対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含む搬送指令のみを割り付ける構成としてもよい。この構成における所定の期間は、例えばシステムの構成などに応じて、任意に設定可能であり、例えば、数秒程度に設定される。なお、搬送指令部４４は、搬送指令を割り付ける条件として、上記以外の他の条件が設定されてもよい。
また、搬送コントローラＴＣの管理エリア内に、搬送指令が割り付けられていない搬送車Ｖが存在しない状況において、搬送コントローラＴＣが、既に上位コントローラＭＣから送信された上位搬送指令に対応する搬送指令の割り付けを保留しているケースがある。このケースでは、搬送指令が割り付けられていない搬送車Ｖが新たに発生した場合、保留されていた搬送指令がその搬送車Ｖに割り付けられる。ここで、上書き処理部４７が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けた搬送車Ｖは、搬送指令が割り付けられていないため、元の搬送指令（上位搬送指令）の搬送対象である物品Ｗとは異なる物品に関する搬送指令が、前記搬送車Ｖに割り付けられるおそれがあるが、上記したように、搬送指令部４４が、上書き処理部４７が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けたときに、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車Ｖに対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含む搬送指令のみを割り付ける構成では、搬送指令が中止された搬送車Ｖが荷つかみ先に向かって走行しているので、その搬送車Ｖに新たな搬送指令を割り付けることにより荷つかみ先の物品Ｗを早期に荷つかみさせることができ、その物品Ｗにおける搬送効率の低下を抑制できる。
図４は、搬送システムＳＹＳの動作フローの一例を示す。ここでは、まず、図４に示す動作フローを参照して、搬送システムＳＹＳにおける上位コントローラＭＣの上位搬送指令に基づく物品Ｗの搬送を搬送車Ｖに実行させる動作について説明する。また、本明細書では、本実施形態の搬送車の制御方法を、搬送システムＳＹＳの動作に基づいて説明する。図５（Ａ）及び（Ｂ）、並びに、図６（Ａ）から（Ｄ）は、それぞれ、図４に示す動作フローにおける搬送システムＳＹＳの動作を示す図である。図４の動作フローの説明では、図１から図６を参照する。
搬送システムＳＹＳでは、上位コントローラＭＣの上位搬送指令に基づく物品Ｗの搬送を搬送車Ｖに実行させるとき、図４のステップＳ１において、図５（Ａ）に示すように、上位コントローラＭＣの上位搬送指令決定部３１が上位搬送指令の実行を決定し、搬送コントローラＴＣに送信する。なお、図５（Ａ）に示す例において、上位搬送指令は、搬送する物品が物品Ｗであり、その荷つかみ先が位置Ｐ１ａであり、荷おろし先が位置Ｐ３ａであるとする。
搬送コントローラＴＣの上位搬送指令受信部４３（図３参照）は、上位コントローラＭＣから送信された上位搬送指令を受信する。上位搬送指令受信部４３は、搬送指令部４４に、受信した上位搬送指令に関する情報を送信する。
図４のステップＳ２において、図５（Ｂ）に示すように、搬送コントローラＴＣの搬送指令部４４は、受信した上位搬送指令に応じて、搬送車Ｖに対して、搬送指令を割り付ける。搬送指令部４４は、上述の説明のように、複数の搬送車Ｖから所定の搬送車Ｖを決定し、決定した搬送車Ｖに対して搬送指令を送信する。
なお、図５（Ｂ）に示す例において、搬送指令は、荷つかみ先を位置Ｐ１ａとする荷つかみ先情報と、荷おろし先を位置Ｐ３ａとする荷おろし先情報と、荷つかみ先の位置Ｐ１ａに対応する位置Ｐ１まで走行して停止し、荷つかみ先の位置Ｐ１ａの物品Ｗを荷つかみし、荷おろし先の位置Ｐ３ａに対応する位置Ｐ３まで走行して停止し、荷おろし先の位置Ｐ３ａで物品Ｗを荷おろしすることを搬送車Ｖに実行させる指令と、を含むとする。
図４のステップＳ３において、搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが搬送コントローラＴＣから搬送指令を受信すると、車載コントローラＶＣは、受信した搬送指令が実行可能か否かを判定する。
搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが受信した搬送指令を実行できないと判定した場合（図４のステップＳ３；ＮＯ）、ステップＳ４において、車載コントローラＶＣは、搬送指令の割り付けの失敗を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（割り付け失敗報告）。
搬送コントローラＴＣの状態情報受信部４２が、搬送車Ｖからの割り付け失敗報告を受信したとき、図４のステップＳ５において、割り付け失敗報告に関する情報が搬送車情報格納部４８から搬送指令部４４に送信され、搬送指令部４４は、搬送指令の割り付けが失敗した搬送車Ｖ以外の他の搬送車Ｖに対して搬送指令を割り付ける。
搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが受信した搬送指令を実行可能であると判定した場合（図４のステップＳ３；ＹＥＳ）、受信した搬送指令が搬送車Ｖに割り付けられて、搬送車Ｖは、割り付けられた搬送指令の実行を開始する。車載コントローラＶＣは、ステップＳ６において、搬送指令の割り付けの完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（割り付け完了報告）。
搬送車Ｖが割り付けられた搬送指令を実行するとき、図４のステップＳ７において、図６（Ａ）に示すように、搬送車Ｖは、搬送指令に従って、物品Ｗの荷つかみ先の位置Ｐ１ａに対応する位置Ｐ１まで走行して停止する（荷つかみ走行）。
搬送車Ｖは、図４のステップＳ７の荷つかみ走行が完了すると、ステップＳ８において、車載コントローラＶＣは、荷つかみ走行の完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（荷つかみ走行完了報告）。
搬送車Ｖは、図４のステップＳ９において、図６（Ｂ）に示すように、搬送指令に従って、荷つかみ先の位置Ｐ１ａの物品Ｗを荷つかみして保持する（荷つかみ）。
搬送車Ｖは、図４のステップＳ９の荷つかみが完了すると、ステップＳ１０において、車載コントローラＶＣは、荷つかみの完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（荷つかみ完了報告）。
搬送車Ｖは、図４のステップＳ１１において、図６（Ｃ）に示すように、搬送指令に従って、物品Ｗの荷おろし先の位置Ｐ３ａに対応する位置Ｐ３まで走行して停止する（荷おろし走行）。なお、本実施形態では、上記した搬送車Ｖにおける荷つかみ走行（ステップＳ７）及び荷おろし走行（ステップＳ１１）を「搬送走行」と称す。
搬送車Ｖは、図４のステップＳ１１の荷おろし走行が完了すると、ステップＳ１２において、車載コントローラＶＣは、荷おろし走行の完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（荷おろし走行完了報告）。
搬送車Ｖは、図４のステップＳ１３において、図６（Ｄ）に示すように、搬送指令に従って、保持している物品Ｗを、荷おろし先の位置Ｐ３ａに荷おろしする（荷おろし）。
搬送車Ｖは、図４のステップＳ１３の荷おろしが完了すると、ステップＳ１４において、車載コントローラＶＣは、搬送指令の実行の完了を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（搬送指令完了報告）。
搬送コントローラＴＣの状態情報受信部４２が、搬送車Ｖから搬送指令の実行の完了を示す情報を含む状態情報を受信すると、図４のステップＳ１５において、搬送車情報格納部４８からその搬送指令の実行の完了を示す情報が完了報告部４９に送信されて、完了報告部４９は、上位搬送指令の実行の完了を示す上位搬送指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。
上位コントローラＭＣは、搬送コントローラＴＣからの上位搬送指令完了報告を受信することにより、上位コントローラＭＣ自身が搬送コントローラＴＣに送信した上位搬送指令が完了したことを把握する。搬送システムＳＹＳでは、上記ステップＳ１からステップＳ１５の動作により、上位コントローラＭＣの上位搬送指令が実行される。
図７から図９は、搬送システムＳＹＳの動作フローの一例を示す。ここでは、搬送システムＳＹＳにおける上位コントローラＭＣの上位中止指令に基づいて、上位搬送指令の中止を実行させる動作の一例について説明する。この動作フローの説明では、図１から図６を参照する。なお、上述の説明と同様の説明については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。
図７の例では、ステップＳ１において、上位コントローラＭＣから上位搬送指令が搬送コントローラＴＣに送信される。ステップＳ２において、搬送コントローラＴＣから搬送車Ｖに搬送指令が割り付けられる。搬送車Ｖは、ステップＳ７からＳ１３において、割り付けられた搬送指令を実行する。
上記したように、上位コントローラＭＣは、実行を決定した上位搬送指令を中止する場合がある。この場合、上位コントローラＭＣの上位中止指令決定部３２は、ステップＳ２１において、上位中止指令の実行を決定し、上位中止指令を搬送コントローラＴＣに送信する。
搬送コントローラＴＣの上位中止指令受信部４６は、上位コントローラＭＣからの上位中止指令を受信する。上位中止指令受信部４６が上位中止指令を受信すると、上位中止指令に関する情報を上書き処理部４７に送信する。
上位中止指令を受信した上書き処理部４７は、図７のステップＳ２２において、搬送指令に移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付ける。すなわち、上位中止指令の対象である上位搬送指令に対応する搬送指令が割り付けられている搬送車Ｖに対して、所定位置を目的地とする移動指令を割り付ける。上書き処理部４７は、ステップＳ２２において、上述のように、所定位置を、移動指令の上書き対象となる搬送車Ｖの現在位置から走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置に設定する。あるいは、所定位置を、移動指令の上書き対象となる搬送車Ｖの現在位置からその搬送車Ｖに割り付けられていた搬送指令の荷つかみ先又は荷おろし先までのいずれかの位置に設定する。
搬送車Ｖは、図７のステップＳ２３において、車載コントローラＶＣが搬送コントローラＴＣから移動指令を受信すると、車載コントローラＶＣは、受信した移動指令を搬送指令に上書き可能か否かを判定する。車載コントローラＶＣは、自身の状態情報に基づいて、受信した移動指令が実行可能であると判定した場合に、移動指令を上書き可能であると判定する。
搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが受信した移動指令を上書きできないと判定した場合（ステップＳ２３；ＮＯ）、ステップＳ２４において、車載コントローラＶＣは、移動指令の上書きの失敗を示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（上書き失敗報告）。
搬送コントローラＴＣの状態情報受信部４２が、搬送車Ｖから移動指令の上書きの失敗を示す情報を含む状態情報を受信すると、ステップＳ２５において、搬送コントローラＴＣは、受信した上位中止指令の実行が失敗したことを示す上位中止指令失敗報告を上位コントローラＭＣに送信する。
上位コントローラＭＣが上位中止指令失敗報告を受信すると、ステップＳ２６において、上位コントローラＭＣは上位中止指令を取り消す。
なお、上位中止指令の実行が失敗した場合、搬送車Ｖは、図４のステップＳ７からＳ１３を実行して、上書き前の上位搬送指令に基づく搬送指令を実行する。そして、ステップＳ１４において搬送車Ｖから搬送指令完了報告が搬送コントローラＴＣに送られ、ステップＳ１５において、搬送コントローラＴＣから上位コントローラＭＣに、上位搬送指令の完了報告が送信される。
搬送車Ｖの車載コントローラＶＣが受信した移動指令を上書きできると判定した場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、ステップＳ２７において、車載コントローラＶＣは、搬送指令への移動指令の上書きが完了したことを示す情報を、状態情報として搬送コントローラＴＣに報告する（上書き完了報告）。搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令が移動指令に上書きされることにより、搬送車Ｖには搬送指令が割り付けられていない状態となる。
搬送指令に移動指令が上書きされた搬送車Ｖは、ステップＳ２９において、移動指令に従って、移動指令における移動先に走行する。このように、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）では、上位搬送指令を中止する際、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付けるので、搬送車Ｖを停止させることなく搬送車Ｖの走行状態を維持させることができる。
搬送コントローラＴＣの状態情報受信部４２が、搬送車Ｖから移動指令の上書きの完了を示す情報を含む状態情報を受信すると、ステップＳ２８において、搬送コントローラＴＣの完了報告部４９は、受信した上位中止指令の実行が完了したことを示す上位中止指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。すなわち、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）では、搬送コントローラＴＣが上位中止指令を受信したとき、その上位中止指令に対応する搬送指令が割り付けられている搬送車Ｖに削除指令を送信するのではなく、その代わりに移動指令を割り付ける（上書きする）。そして、搬送車Ｖに移動指令が正常に上書きされたことをもって、その搬送車Ｖにそれまで割り付けられていた搬送指令が削除されたものとし、搬送コントローラＴＣは、その搬送指令（上位搬送指令）に係る上位中止指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。
上位コントローラＭＣは、完了報告部４９から上位中止指令完了報告を受信することにより、上位コントローラＭＣ自身が搬送コントローラＴＣに送信した上位中止指令が完了したことを示す情報を取得する。
上位コントローラＭＣでは、上位中止指令完了報告を受信したことを条件として、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を、搬送コントローラＴＣに送信することが許可され、上位コントローラＭＣは、ステップＳ３０において、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する。例えば、その物品に関する上位搬送指令であって、中止した上位搬送指令とは荷つかみ先又は荷おろし先が異なる上位搬送指令を、搬送コントローラＴＣに送信する。
なお、搬送コントローラＴＣは、ステップＳ２２において、搬送指令を移動指令に上書きしてその搬送車Ｖに割り付ける際、他のフローを用いる構成でもよい。
例えば、図８に示すように、ステップＳ２１の上位中止指令を受信した搬送コントローラＴＣの上書き処理部４７は、ステップＳ３２において、上記したように、所定位置として、搬送指令を上書きした搬送車Ｖの現在位置から走行方向において経路ＴＡの分岐部１０に至るまでのいずれかの位置に設定し、所定位置までの走行を実行させる移動指令を、搬送車Ｖに割り付けてもよい。この構成の場合、上記したように、新たに割り付けられる搬送指令を容易に実行可能となる。
また、例えば、Ｓ２１の上位中止指令を受信した搬送コントローラＴＣの上書き処理部４７は、図９のステップＳ３３からＳＳ５において、上記したように、所定位置として、その搬送車Ｖが荷つかみ先に向けて走行している場合には、上書きする搬送指令における荷つかみ先に対応した位置に設定し、その搬送車Ｖが荷おろし先に向けて走行している場合には、荷おろし先に対応した位置に設定する構成としてもよい。この構成の場合、上書き処理部４７は、ステップＳ３３において、上書き処理をする対象の搬送車Ｖが荷つかみ走行前か否かを判定する。上書き処理部４７が、対象の搬送車Ｖが荷つかみ走行前であると判定した場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、上書き処理部４７は、ステップＳ３４において、所定位置として、上書きされた搬送指令における荷つかみ先に対応した位置に設定し、所定位置までの走行を実行させる移動指令を搬送車Ｖに割り付ける。また、上書き処理部４７が、対象の搬送車Ｖが荷つかみ走行後であると判定した場合（ステップＳ３３のＮＯ）、上書き処理部４７は、ステップＳ３５において、所定位置として、上書きされた搬送指令における荷おろし先に対応した位置に設定し、所定位置までの走行を実行させる移動指令を搬送車Ｖに割り付ける。この構成の場合、上記したように、上書き処理部４７により移動指令を上書きされた搬送車Ｖにおける新たな移動先が、上書きされる前の搬送指令の移動先と同一であるので、元々その経路を走行中であることから、搬送車Ｖは新たな経路を走行可能となる。結果、搬送車Ｖに対する上書き処理をより確実に実行できる。
図１０及び図１１は、搬送システムＳＹＳの動作フローの一例を示す。ここでは、搬送システムＳＹＳにおける上位コントローラＭＣの上位中止指令が完了した後、上位コントローラＭＣが上位中止指令を実施した物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を行う動作の一例について説明する。この動作フローの説明では、図１から図８を参照する。なお、上述の説明と同様の説明については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。
図１０に示すように、上位コントローラＭＣは、上位中止指令完了報告を受信し、ステップＳ３０において、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する。
搬送コントローラＴＣの上位搬送指令受信部４３は、上位搬送指令を受信し、上位搬送指令に関する情報を搬送指令部４４に送信する。搬送指令部４４は、上書き処理部４７により移動指令を上書きした搬送車Ｖに対して、上位コントローラＭＣが上位中止指令完了報告を受信した後にその搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令に応じた搬送指令をその搬送車Ｖに割り付ける。例えば、搬送指令部４４は、ステップＳ４０において、上位搬送指令に関する物品Ｗが、上書き処理（上位中止指令）を実行した搬送車Ｖが保持する物品Ｗであるか否かを判定する。
搬送指令部４４が、上位搬送指令に関する物品Ｗが上書き処理を実行した搬送車Ｖが保持する物品Ｗでないと判定した場合（ステップＳ４０のＮＯ）、搬送指令部４４は、ステップＳ４１において、図４のステップＳ２と同様に、上位搬送指令を担当する搬送車Ｖを決定し、決定した搬送車Ｖに上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける。
搬送指令部４４が、上位搬送指令に関する物品Ｗが上書き処理を実行した搬送車Ｖが保持する物品Ｗであると判定した場合（ステップＳ４０のＹＥＳ）、搬送指令部４４は、ステップＳ４２において、上書き処理を実行した搬送車Ｖに、上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける。この構成の場合、上記したように、搬送車Ｖが保持している物品Ｗに関して新たに出される上位搬送指令をその搬送車Ｖに対して割り付けるので、その物品Ｗについての搬送効率が低下するのを確実に抑制することができる。搬送指令が割り付けられた搬送車Ｖは、図４と同様のステップＳ７からＳ１３において、搬送指令を実行し、ステップＳ１４において、搬送コントローラＴＣに対して搬送完了報告を状態報告として送信する。搬送コントローラＴＣの完了報告部４９は、図４と同様のステップＳ１５において、上位搬送指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。
また、搬送コントローラＴＣは、ステップＳ４０において、上位搬送指令に基づく搬送指令を搬送車Ｖに割り付ける際、図１１に示すフローを用いる構成でもよい。図１１に示す例では、搬送指令部４４が、上書き処理部４７が搬送指令に上書きして移動指令を割り付けたときに、その搬送車Ｖが荷つかみ先に向けて走行している場合、移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車Ｖに対して、上書きされた搬送指令における荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含む搬送指令のみを割り付ける。
例えば、この搬送指令部４４は、図１１のステップＳ４５において、上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける搬送車Ｖが、荷つかみ先に向けて走行中かつ移動指令を割り付けられてから所定の期間（時間）が経過したか否かを判定する。
搬送指令部４４が搬送指令を割り付ける搬送車Ｖが、荷つかみ先に向けて走行中かつ移動指令を割り付けられてから所定の期間が経過していない（所定の期間内である）と判定した場合（ステップＳ４５のＹＥＳ）、搬送指令部４４は、ステップＳ４６において、上位搬送指令が上書きされた搬送指令の荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含むか否かを判定する。
搬送指令部４４が、上位搬送指令が上書きされた搬送指令の荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含まないと判定した場合（ステップＳ４６のＮＯ）、搬送指令部４４は、ステップＳ４７において、上位搬送指令に基づく搬送指令を、上書き処理を実施した搬送車Ｖに割り付けずに、他の搬送車Ｖに割り付ける。
搬送指令部４４が、上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける搬送車Ｖが、荷つかみ先に向けて走行中かつ移動指令を割り付けてから所定の期間（時間）が経過したと判定した場合（ステップＳ４５のＮＯ）、及び、搬送指令部４４が、上位搬送指令が上書きされた搬送指令の荷つかみ先と同一の荷つかみ先を含むと判定した場合（ステップＳ４６のＹＥＳ）、搬送指令部４４は、図１０のステップＳ４２と同様に、上書き処理を実行した搬送車Ｖに、上位搬送指令に基づく搬送指令を割り付ける。この構成の場合、上記したように、搬送指令が中止された搬送車Ｖが荷つかみ先に向かって走行しているので、その搬送車Ｖに新たな搬送指令を割り付けることにより荷つかみ先の物品Ｗを早期に荷つかみさせることができ、その物品Ｗにおける搬送効率の低下を抑制できる。搬送指令が割り付けられた搬送車Ｖは、図４と同様のステップＳ７からＳ１３において、搬送指令を実行し、ステップＳ１４において、搬送コントローラＴＣに対して搬送完了報告を状態報告として送信する。搬送コントローラＴＣの完了報告部４９は、図４と同様のステップＳ１５において、上位搬送指令完了報告を上位コントローラＭＣに送信する。搬送システムＳＹＳでは、上記の図９から図１１に示した動作により、上位コントローラＭＣの上位中止指令が完了した後、上位コントローラＭＣが上位中止指令を実施した物品Ｗに関する新たな上位搬送指令が実行される。
以上の説明のように、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）は、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付ける上書き処理部４７と、上書き処理部４７による上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラＭＣに送信する完了報告部４９と、を備える。また、本実施形態の搬送車の制御方法は、所定の経路ＴＡに沿って走行し、物品Ｗを搬送する搬送車Ｖを制御する方法であって、上位コントローラＭＣから受信した物品Ｗの搬送に関する上位搬送指令に応じて、搬送車Ｖに対して、荷つかみ先の物品Ｗを荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付けることと、上位コントローラＭＣから受信した上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車Ｖに割り付けることと、前記移動指令の上書きが完了したときに、上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を上位コントローラＭＣに送信することと、を備える。なお、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）、及び搬送車の制御方法のそれぞれにおいて、上記以外の構成は任意の構成であり、上記以外の構成はあってもよいし、なくてもよい。また、本実施形態の制御方法は、上記の制御方法をコンピュータ装置に実行させるプログラム、あるいはそのプログラムが記憶（記録）される記憶媒体により供給されてもよい。
本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）及び搬送車の制御方法において、上記の構成は、上位コントローラＭＣが上位搬送指令の実行を中止し、中止した上位搬送指令の物品Ｗに関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する場合、上位コントローラＭＣは、上位搬送指令の実行の中止が完了したことを示す完了報告を搬送コントローラＴＣから受信した後に、中止した上位搬送指令の荷物に関する新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信する構成となり、ＳＥＭＩ規格に準ずる構成となる。また、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）及び搬送車の制御方法によれば、搬送コントローラＴＣの上書き処理部４７が、上位中止指令に応じて、搬送車Ｖに割り付けている搬送指令に、所定位置まで走行させかつ所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きし、完了報告部４９が中止完了報告を上位コントローラＭＣに送信するので、搬送車Ｖを停止させることなく、中止完了報告を上位コントローラＭＣに早期かつ確実に送信することができる。また、上位コントローラＭＣは、中止完了報告を受信することにより新たな上位搬送指令を搬送コントローラＴＣに送信することができ、この上位搬送指令に基づいて、搬送コントローラＴＣが新たな搬送指令を走行中の搬送車Ｖに割り付けるので、上位搬送指令の中止に伴う物品Ｗの搬送効率の低下を確実に抑制することができる。また、本実施形態の搬送システムＳＹＳ（搬送コントローラＴＣ）及び搬送車の制御方法は、既存の搬送システムにおける上位コントローラを変更することなく、搬送コントローラのみを変更することで実施できるので、簡易且つ低コストで導入することができる。
以上説明したように、本発明に係る搬送システム、搬送コントローラ、及び、搬送車の制御方法によれば、上位コントローラから上位中止指令を受信したときに、搬送コントローラＴＣが、搬送車Ｖに割り付けられている搬送指令を削除するのではなく、所定位置まで走行させかつその所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きし、その上書きが完了したときに上位中止指令完了報告を上位コントローラに送信することで、搬送指令が割り付けられていた搬送車Ｖを停止させることなく、完了報告に応じて上位コントローラから送信される新たな搬送指令を前記搬送車Ｖに割り付け直すことができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記した実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記した実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１８−０５９５９５、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いる処理でない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。
Ｗ・・・物品
ＭＣ・・・上位コントローラ
ＴＣ・・・搬送コントローラ
ＴＡ・・・軌道（経路）
１０・・・分岐部
１１・・・合流部
３１・・・上位搬送指令決定部
３２・・・上位中止指令決定部
４１・・・状態情報要求部
４２・・・状態情報受信部
４３・・・上位搬送指令受信部
４４・・・搬送指令部
４６・・・上位中止指令受信部
４７・・・上書き処理部
４８・・・搬送車情報格納部
４９・・・完了報告部

Claims (7)

  1. 所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車と、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に基づいて、前記搬送車を制御する搬送コントローラと、を備える搬送システムであって、
    前記搬送コントローラは、
    前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令に応じて、前記搬送車に対して、前記荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部と、
    前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、前記搬送車に割り付けている前記搬送指令に、所定位置まで走行させかつ前記所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付ける上書き処理部と、
    前記上書き処理部による上書きが完了したときに、前記上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を前記上位コントローラに送信する完了報告部と、を備える、搬送システム。
  2. 前記搬送指令部は、前記上書き処理部により前記移動指令を上書きした前記搬送車に対して、前記上位コントローラが前記中止完了報告を受信した後にその搬送車が保持している物品に関して新たに出される前記上位搬送指令に応じた前記搬送指令を割り付ける、請求項１に記載の搬送システム。
  3. 前記上書き処理部は、前記所定位置として、前記移動指令を上書きした前記搬送車の現在位置から走行方向において前記経路の分岐部に至るまでのいずれかの位置に設定する、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
  4. 前記上書き処理部は、前記所定位置として、前記搬送指令が割り付けられている搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合には、前記搬送車の現在位置から前記荷つかみ先に至るまでのいずれかの位置に設定し、前記搬送車が荷おろし先に向けて走行している場合には、前記搬送車の現在位置から前記荷おろし先に至るまでのいずれかの位置に設定する、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
  5. 前記搬送指令部は、
    前記上書き処理部が前記搬送指令に上書きして前記移動指令を割り付けたときに、前記搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合、前記移動指令を割り付けてから所定の期間は、その搬送車に対して、前記搬送指令における前記荷つかみ先と同一の前記荷つかみ先への搬送指令のみを割り付ける、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送システム。
  6. 所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を、上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に基づいて制御する搬送コントローラであって、
    前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令に応じて、前記搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付ける搬送指令部と、
    前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、前記搬送車に割り付けている前記搬送指令に、所定位置まで走行させかつ前記所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付ける上書き処理部と、
    前記上書き処理部による上書きが完了したときに、前記上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を前記上位コントローラに送信する完了報告部と、を備える、搬送コントローラ。
  7. 所定の経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送車を制御する方法であって、
    上位コントローラから受信した物品の搬送に関する上位搬送指令に応じて、前記搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷おろし先に搬送させる搬送指令を割り付けることと、
    前記上位コントローラから受信した前記上位搬送指令を中止する上位中止指令に応じて、前記搬送車に割り付けている前記搬送指令に、所定位置まで走行させかつ前記所定位置での荷おろしを行わない移動指令を上書きしてその搬送車に割り付けることと、
    前記移動指令の上書きが完了したときに、前記上位中止指令が完了したことを示す中止完了報告を前記上位コントローラに送信することと、を備える、搬送車の制御方法。
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