JP6747217B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
物品を保持する複数の保持部と、複数の移載部を有し前記移載部のそれぞれに物品を載置した状態で搬送方向に沿って移動可能であるとともに前記移載部のそれぞれで前記保持部との間で物品を移載可能な搬送装置と、を備え、搬送元の前記保持部である搬送元保持部と搬送先の前記保持部である搬送先保持部との組で定まる搬送指令に基づいて前記搬送装置で前記搬送元保持部から前記搬送先保持部まで物品を搬送する搬送処理を行う物品搬送設備であって、
優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの1つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、
少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて前記優先搬送処理に加えて実行する前記搬送処理である副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の1つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、を実行し、
前記決定規則が、前記搬送装置のその時点の位置から対象の物品が保持されている前記搬送元保持部までの移動距離、対象の物品についての前記搬送元保持部から前記搬送先保持部までの搬送距離、及び対象の物品の前記搬送元保持部での待機時間の少なくとも1つに基づき、前記移動距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められ、
前記副搬送処理では、
前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在する場合には、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を当該副搬送処理の対象となる前記搬送元保持部として決定し、又は当該同時移載可能な物品の搬送先となる前記保持部を当該副搬送処理の対象となる前記搬送先保持部として決定し、
前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合であって、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在する場合には、当該物品が保持されている前記保持部を前記副搬送処理の対象となる前記搬送元保持部として決定する。
また、この構成によれば、搬送元保持部で既に長時間待機している物品を早期に搬出させるような搬送処理や、搬送装置の移動距離や物品の搬送距離が短くなるような搬送処理を、優先搬送処理として適切に決定することができる。そして、搬送元保持部で既に長時間待機している物品を早期に搬出させるような搬送処理を優先搬送処理とすることで、物品搬送設備内における特定の物品の滞留を抑制することができる。また、搬送装置の移動距離や物品の搬送距離が短くなるような搬送処理を優先搬送処理とすることで、複数の物品を効率的に搬送することができ、設備全体の搬送効率を向上させることができる。
(1)上記の実施形態では、第二割当処理において、3種の同時移載パターンに関して「掬い/掬い」⇒「卸し/卸し」⇒「卸し/掬い」の順に優先度が低くなるように優劣が設定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、上記とは異なる優劣の順序が設定されても良い。また、例えば少なくとも2つの同時移載パターン(例えば「掬い/掬い」と「卸し/卸し」)の優先度が互いに等しく設定されても良い。
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送設備は、好適には、以下の各構成を備える。
優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの1つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、
少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて前記優先搬送処理に加えて実行する前記搬送処理である副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の1つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、を実行し、
前記決定規則が、前記搬送装置のその時点の位置から対象の物品が保持されている前記搬送元保持部までの移動距離、対象の物品についての前記搬送元保持部から前記搬送先保持部までの搬送距離、及び対象の物品の前記搬送元保持部での待機時間の少なくとも1つに基づき、前記移動距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められ、
前記副搬送処理では、
前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在する場合には、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を当該副搬送処理の対象となる前記搬送元保持部として決定し、又は当該同時移載可能な物品の搬送先となる前記保持部を当該副搬送処理の対象となる前記搬送先保持部として決定し、
前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合であって、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在する場合には、当該物品が保持されている前記保持部を前記副搬送処理の対象となる前記搬送元保持部として決定する。
さらに、このような構成において、
前記優先搬送処理では、複数の前記保持部のうち前記搬送元保持部の候補と前記搬送先保持部の候補との全ての組み合わせについて前記決定規則に基づいて優先度を算出し、その中で最も優先度が高くなる組み合わせを前記優先搬送処理の対象として決定することが好ましい。
また、この構成によれば、搬送元保持部で既に長時間待機している物品を早期に搬出させるような搬送処理や、搬送装置の移動距離や物品の搬送距離が短くなるような搬送処理を、優先搬送処理として適切に決定することができる。そして、搬送元保持部で既に長時間待機している物品を早期に搬出させるような搬送処理を優先搬送処理とすることで、物品搬送設備内における特定の物品の滞留を抑制することができる。また、搬送装置の移動距離や物品の搬送距離が短くなるような搬送処理を優先搬送処理とすることで、複数の物品を効率的に搬送することができ、設備全体の搬送効率を向上させることができる。
前記第二割当処理において、前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在すれば、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部として含む同時移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てることが好ましい。
前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在すれば、当該物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部として含む途中移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てることが好ましい。
前記搬送装置の全ての前記移載部に前記優先搬送指令及び前記副搬送指令のいずれかが既に割り当てられている場合において、前記搬送装置がその時点の位置から前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部の位置まで移動する途中で、当該搬送装置のいずれかの前記移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送されて卸しまで完了する物品が存在すれば、当該物品の掬い及び卸しを行う前記保持部をそれぞれ前記搬送元保持部及び前記搬送先保持部として含む途中利用搬送指令を前記搬送装置のいずれかの前記移載部に割り当てる第三割当処理をさらに実行することが好ましい。
前記決定規則が、前記搬送装置のその時点の位置から対象の物品が保持されている前記搬送元保持部までの移動距離、対象の物品についての前記搬送元保持部から前記搬送先保持部までの搬送距離、及び対象の物品の前記搬送元保持部での待機時間の少なくとも1つに基づき、前記移動距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められていることが好ましい。
20 搬送装置
31 移載部
31A 第一移載部
31B 第二移載部
A 物品
T 搬送方向
R 保持部
Rs 搬送元保持部
Rd 搬送先保持部
Cp 優先搬送指令
Claims (5)
- 物品を保持する複数の保持部と、複数の移載部を有し前記移載部のそれぞれに物品を載置した状態で搬送方向に沿って移動可能であるとともに前記移載部のそれぞれで前記保持部との間で物品を移載可能な搬送装置と、を備え、搬送元の前記保持部である搬送元保持部と搬送先の前記保持部である搬送先保持部との組で定まる搬送指令に基づいて前記搬送装置で前記搬送元保持部から前記搬送先保持部まで物品を搬送する搬送処理を行う物品搬送設備であって、
優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの1つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、
少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて前記優先搬送処理に加えて実行する前記搬送処理である副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の1つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、を実行し、
前記決定規則が、前記搬送装置のその時点の位置から対象の物品が保持されている前記搬送元保持部までの移動距離、対象の物品についての前記搬送元保持部から前記搬送先保持部までの搬送距離、及び対象の物品の前記搬送元保持部での待機時間の少なくとも1つに基づき、前記移動距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められ、
前記副搬送処理では、
前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在する場合には、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を当該副搬送処理の対象となる前記搬送元保持部として決定し、又は当該同時移載可能な物品の搬送先となる前記保持部を当該副搬送処理の対象となる前記搬送先保持部として決定し、
前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合であって、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在する場合には、当該物品が保持されている前記保持部を前記副搬送処理の対象となる前記搬送元保持部として決定する物品搬送設備。 - 前記優先搬送処理では、複数の前記保持部のうち前記搬送元保持部の候補と前記搬送先保持部の候補との全ての組み合わせについて前記決定規則に基づいて優先度を算出し、その中で最も優先度が高くなる組み合わせを前記優先搬送処理の対象として決定する、請求項1に記載の物品搬送設備。
- 前記第二割当処理において、前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在すれば、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部として含む同時移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てる請求項1又は2に記載の物品搬送設備。
- 前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在すれば、当該物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部として含む途中移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てる請求項3に記載の物品搬送設備。
- 前記搬送装置の全ての前記移載部に前記優先搬送指令及び前記副搬送指令のいずれかが既に割り当てられている場合において、前記搬送装置がその時点の位置から前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部の位置まで移動する途中で、当該搬送装置のいずれかの前記移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送されて卸しまで完了する物品が存在すれば、当該物品の掬い及び卸しを行う前記保持部をそれぞれ前記搬送元保持部及び前記搬送先保持部として含む途中利用搬送指令を前記搬送装置のいずれかの前記移載部に割り当てる第三割当処理をさらに実行する請求項1から4のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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