JP2024008613A

JP2024008613A - 搬送設備

Info

Publication number: JP2024008613A
Application number: JP2022110619A
Authority: JP
Inventors: 一也鯰江; Kazuya Namazue
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2022-07-08
Filing date: 2022-07-08
Publication date: 2024-01-19
Also published as: CN117361037A; US20240010251A1; KR20240009341A; US11952024B2; TW202411805A

Abstract

【課題】搬送経路の各所で新たなタスクが随時発生する場合において、設備全体での物品の搬送効率を高める。
【解決手段】制御装置は、搬送車Ｖに対して、目的地Ｄへ向けて搬送経路Ｐを順方向Ｆに移動させる順方向移動指令と、目的地Ｄへ向けて搬送経路Ｐを逆方向Ｒに移動させる逆方向移動指令と、を出力可能に構成されている。制御装置は、タスクの１つである対象タスクが発生した場合に、対象タスクの発生時点において目的地Ｄよりも搬送経路Ｐの下流側に位置する搬送車Ｖも候補に含めて、複数の搬送車Ｖの中から対象タスクを実行させる搬送車Ｖを決定する。
【選択図】図５

Description

本発明は、搬送設備に関する。

例えば特開２００６－１１３９６７号公報（特許文献１）には、ロードポートやバッファなどの複数の移載対象箇所の間で、搬送車を走行させて物品を搬送する搬送設備が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に開示された設備では、バッファ（４６ｃ，４６ｄ）及びロードポート（４４ｂ）が経路に沿って設けられた特定エリア（４８）において、搬送車（６）が前進と後進とを繰り返すことで（例えば図４参照）、前後に並ぶバッファ（４６ｃ，４６ｄ）とロードポート（４４ｂ）との間で物品を移載している。このように、特許文献１に開示された設備では、通常では前進しか行わない搬送車（６）を、所定条件下で後進させることで、当該搬送車（６）に、経路を１周させて元の場所に戻らせることを避け、搬送車（６）の走行距離を短く抑えて与えられたタスクを効率的に実行させることができる。このような構成によれば、設備全体として搬送効率の向上に寄与できる。

特開２００６－１１３９６７号公報

ところで、特許文献１に開示された設備では、搬送車（６）が特定エリア（４８）に進入する以前に複数のタスクの処理順序を決定し、搬送車（６）に実行させる。そのため、特定エリア（４８）において処理するタスクは、搬送車（６）が特定エリア（４８）に進入する以前に発生したものに限られる。しかしながら、搬送車（６）が実行すべきタスクは、搬送車（６）が特定エリア（４８）に進入する以前に発生するとは限らず、移動中の搬送車に対して、搬送経路の各所で新たなタスクが随時発生する場合もあり得る。しかしながら、特許文献１に開示された設備では、そのようなタスクを搬送車（６）により効率的に実行することは難しく、設備全体での物品の搬送効率を高めることが困難であった。

上記実状に鑑みて、搬送経路の各所で新たなタスクが随時発生する場合において、設備全体での物品の搬送効率を高めることが可能な技術の実現が望まれている。

予め規定された搬送経路を順方向に移動して物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送経路の複数箇所に配置され、前記物品が移載される対象となる移載対象箇所と、
前記搬送車による前記物品の搬送を必要とするタスクが発生した場合に、複数の前記搬送車のそれぞれに対して、前記タスクに係る前記移載対象箇所を目的地として指定した移動指令を出力する制御装置と、を備えた搬送設備であって、
前記制御装置は、前記搬送車に対して、前記目的地へ向けて前記搬送経路を前記順方向に移動させる順方向移動指令と、前記目的地へ向けて前記搬送経路を逆方向に移動させる逆方向移動指令と、を出力可能に構成され、
前記制御装置は、前記タスクの１つである対象タスクが発生した場合に、前記対象タスクの発生時点において前記目的地よりも前記搬送経路の下流側に位置する前記搬送車も候補に含めて、複数の前記搬送車の中から前記対象タスクを実行させる前記搬送車を決定する。

本構成によれば、通常は搬送経路を順方向に移動する搬送車を、状況に応じて逆方向に移動させることができる。そして、制御装置は、搬送経路を順方向に移動している搬送車を目的地へ向かわせる候補とするだけでなく、対象タスクの発生時点が遅かったこと等により目的地を既に通過した搬送車についても、目的地に向かわせる候補とすることができる。従って、本構成によれば、搬送経路の各所で新たなタスクが随時発生する場合において、目的地へ向かわせる候補となる搬送車の選択肢を増やすことができるため、設備全体での物品の搬送効率を高め易い。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

搬送設備の平面図移載対象箇所において物品が移載される様子を示す図制御ブロック図分岐合流ゾーンでの制御を示す図逆方向移動指令が出力される場合の一例を示す図逆方向移動指令が出力される場合の一例を示す図逆方向移動指令が禁止される場合の一例を示す図フローチャート

以下、搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

図１及び図２に示すように、搬送設備１００は、予め規定された搬送経路Ｐを順方向Ｆ（図４等参照）に移動して物品Ｗを搬送する複数の搬送車Ｖと、搬送経路Ｐの複数箇所に配置され、物品Ｗが移載される対象となる移載対象箇所Ｍと、を備えている。複数の搬送車Ｖのそれぞれは、自らに与えられたタスクを実行する。物品Ｗを搬送していない状態の空の搬送車Ｖである空搬送車Ｖｅと、物品Ｗを搬送している状態の搬送車Ｖである実搬送車Ｖｆとが、搬送経路Ｐにおいて混在している。

搬送経路Ｐは、直線路とカーブ路とを含んで構成されている。本実施形態では、搬送設備１００は、搬送経路Ｐが分岐又は合流する分岐合流ゾーンＺを備えている。

搬送設備１００は、例えば、半導体製造工場に用いられる。この場合、移載対象箇所Ｍとしては、物品Ｗに対する処理を行う処理装置Ｍａを例示することができる。また、物品Ｗとしては、ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクルポッドを例示することができる。物品ＷがＦＯＵＰである場合、処理装置Ｍａによる処理対象物は、ウェハとされる。物品Ｗがレチクルポッドである場合、処理装置Ｍａによる処理対象物は、レチクルとされる。ここで例示する半導体製造工場においては、処理装置Ｍａは、半導体基板に対して、例えば、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う。処理装置Ｍａは、当該処理装置Ｍａに隣接して配置された載置台Ｍｂ上の物品Ｗの中から処理対象物を取り出して、当該処理対象物の処理を行うように構成されている。載置台Ｍｂに対する物品Ｗの移載は、搬送車Ｖが行う。

図２に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、天井付近に設定された搬送経路Ｐに沿って走行する天井搬送車として構成されている。搬送車Ｖは、物品Ｗを収容する収容部Ｖａと、物品Ｗを把持する把持部Ｖｂと、把持部Ｖｂを昇降させる昇降部Ｖｃと、を備えている。

搬送車Ｖは、移載対象箇所Ｍで停止して、把持部Ｖｂを昇降させることにより、収容部Ｖａと、当該収容部Ｖａよりも下方に配置された載置台Ｍｂとの間で物品Ｗを移載する。本例では、「物品の移載」には、移載対象箇所Ｍ（載置台Ｍｂ）から物品Ｗを受け取ることと、移載対象箇所Ｍ（載置台Ｍｂ）へ物品Ｗを引き渡すことと、が含まれる。図２には、載置台Ｍｂに載置された物品Ｗを搬送車Ｖが受け取っている様子が例示されている。本例において、搬送車Ｖが移載対象箇所Ｍとの間で物品Ｗを移載する場合には、把持部Ｖｂによる物品Ｗの把持動作または把持解除動作と、昇降部Ｖｃによる把持部Ｖｂの昇降動作と、が伴う。これらの動作が行われている時間の合計が、物品Ｗの移載に要する時間（以下、「移載時間Ｔｔ」と称する。）となる。

図５に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、当該搬送車Ｖに対して搬送経路Ｐの下流側（すなわち前方）にある他の搬送車Ｖを検知する前方車両検知センサＳｅを備えている。例えば、前方車両検知センサＳｅが、前方を走行する他の搬送車Ｖを検知した場合には、当該前方車両検知センサＳｅを搭載した搬送車Ｖは、減速あるいは停止するなどして、上記他の搬送車Ｖへの追突を回避する。

本実施形態では、前方車両検知センサＳｅは、他の搬送車Ｖを検知する検知範囲を、搬送車Ｖの通常走行中に選択される第１範囲Ａ１と、当該第１範囲Ａ１より広い第２範囲Ａ２と、に変更可能に構成されている。なお、これに加えて、前方車両検知センサＳｅは、当該前方車両検知センサＳｅを搭載した搬送車Ｖがカーブ路を走行する場合などには、他の搬送車Ｖを検知する検知範囲を、第１範囲Ａ１よりも狭い範囲（例えば第３範囲）等に変更可能であってもよい。搬送車Ｖがカーブ路を走行する場合には、前方車両検知センサＳｅによる検知範囲が搬送経路Ｐの外部に向き易いが、上記検知範囲を第１範囲Ａ１よりも狭い範囲に変更することで、搬送車Ｖ以外の意図しない物（搬送経路Ｐの一部を構成する構造物等）が誤検知されることを回避できる。

図３に示すように、搬送設備１００は、制御装置Ｃを備えている。制御装置Ｃは、搬送車Ｖによる物品Ｗの搬送を必要とするタスクが発生した場合に、複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して、前記タスクに係る移載対象箇所Ｍを目的地Ｄ（図５等参照）として指定した移動指令を出力するように構成されている。

本実施形態では、制御装置Ｃは、上位コントローラＣｔとゾーンコントローラＣｚとを含む。上位コントローラＣｔとゾーンコントローラＣｚと搬送車Ｖとは、互いに通信可能に構成されている。制御装置Ｃ、すなわち上位コントローラＣｔ及びゾーンコントローラＣｚは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各処理または各機能が実現される。

上位コントローラＣｔは、複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して、物品Ｗの搬送元と搬送先とを指定した搬送指令を行うように構成されている。上記移動指令は、搬送指令に含まれる。すなわち、上位コントローラＣｔは、物品Ｗの搬送を必要とするタスクに係る移載対象箇所Ｍを目的地Ｄとして指定した移動指令を、複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して出力するように構成されている。

図４に示すように、ゾーンコントローラＣｚは、分岐合流ゾーンＺにおいて搬送車Ｖを制御するように構成されている。例えば、搬送車Ｖは、分岐合流ゾーンＺの手前において、分岐合流ゾーンＺの通過許可をゾーンコントローラＣｚに求める。ゾーンコントローラＣｚは、分岐合流ゾーンＺの付近に存在する複数の搬送車Ｖの状況等に基づいて、通過許可を求めた搬送車Ｖについて分岐合流ゾーンＺの通過の認否を判断する。ゾーンコントローラＣｚは、搬送車Ｖに対して、通過を許可する場合は許可信号を発信し、通過を拒否する場合は停止信号を発信する。許可信号を受信した搬送車Ｖは、分岐合流ゾーンＺに進入し、停止信号を受信した搬送車Ｖは、分岐合流ゾーンＺの手前で待機する。図４に示すように、分岐合流ゾーンＺを通過した搬送車Ｖは、分岐合流ゾーンＺを通過した旨の通過完了通知をゾーンコントローラＣｚに対して行う。これにより、ゾーンコントローラＣｚは、次の搬送車Ｖに対して、分岐合流ゾーンＺの通過許可を与えることが可能となる。

図５等に示すように、制御装置Ｃ（本例では上位コントローラＣｔ）は、搬送車Ｖに対して、目的地Ｄへ向けて搬送経路Ｐを順方向Ｆに移動させる順方向移動指令と、目的地Ｄへ向けて搬送経路Ｐを逆方向Ｒに移動させる逆方向移動指令と、を出力可能に構成されている。

制御装置Ｃから順方向移動指令を受けた搬送車Ｖは、目的地Ｄへ向けて搬送経路Ｐを順方向Ｆに移動する。制御装置Ｃから逆方向移動指令を受けた搬送車Ｖは、目的地Ｄへ向けて搬送経路Ｐを逆方向Ｒに移動する。ここで、「順方向Ｆ」は、通常時に搬送車Ｖが搬送経路Ｐを移動する場合の正規の移動方向であり、「前進方向」と言い換えることもできる。「逆方向Ｒ」は、順方向Ｆに対して逆の方向であり、「後進方向」と言い換えることもできる。

制御装置Ｃは、タスクの１つである対象タスクが発生した場合に、対象タスクの発生時点において目的地Ｄよりも搬送経路Ｐの下流側に位置する搬送車Ｖも候補に含めて、複数の搬送車Ｖの中から対象タスクを実行させる搬送車Ｖを決定する。これにより、制御装置Ｃは、搬送経路Ｐを順方向Ｆに移動している搬送車Ｖを目的地Ｄへ向かわせる候補とするだけでなく、対象タスクの発生時点が遅かったこと等により目的地Ｄを既に通過した搬送車Ｖについても、目的地Ｄに向かわせる候補とすることができる。従って、搬送経路Ｐの各所で新たなタスクが随時発生する場合において、目的地Ｄへ向かわせる候補となる搬送車Ｖの選択肢を増やすことができるため、設備全体での物品Ｗの搬送効率を高め易い。

対象タスクを実行させる搬送車Ｖの候補には、対象タスクの発生時点において目的地Ｄよりも搬送経路Ｐの上流側に位置する搬送車Ｖと、対象タスクの発生時点において目的地Ｄに位置する搬送車Ｖとに加えて、対象タスクの発生時点において目的地Ｄよりも搬送経路Ｐの下流側に位置する搬送車Ｖも含まれる。なお、搬送車Ｖが目的地Ｄの直前を走行しているときに対象タスクが発生した場合であっても、搬送車Ｖは減速が間に合わずに目的地Ｄを通過してしまうことがある。

本例では、図５に示すように、搬送車Ｖが目的地Ｄで適切に停止するための減速開始位置が、目的地Ｄの手前に設定されている。搬送車Ｖは、目的地Ｄで停止しようとする場合、減速開始位置または減速開始位置よりも手前で減速を開始することにより、目的地Ｄにおいて適切に停止することができる。一方、搬送車Ｖは、減速開始位置を過ぎてから減速を開始しても、目的地Ｄで適切に停止することはできない。すなわち、搬送車Ｖが目的地Ｄよりも手前を走行している際に対象タスクが発生したとしても、そのとき既に搬送車Ｖが減速開始位置を過ぎている場合には、搬送車Ｖは、減速が間に合わずに目的地Ｄを通過することになる。制御装置Ｃは、このような搬送車Ｖも、対象タスクを実行させる搬送車Ｖの候補とする。すなわち、本実施形態では、制御装置Ｃは、複数の搬送車Ｖの中から対象タスクを実行させる搬送車Ｖを決定する場合に、更に、対象タスクの発生時点において目的地Ｄよりも搬送経路Ｐの上流側に位置する搬送車Ｖであって対象タスクの発生時点から減速を開始しても停止位置が目的地Ｄよりも下流側となる搬送車Ｖも、対象タスクを実行させる搬送車Ｖの候補に含める。

本実施形態では、搬送車Ｖに与えられるタスクが、移載対象箇所Ｍにおける物品Ｗの回収及び回収した物品Ｗの目的地Ｄへの搬送である。例えば、処理装置Ｍａによる処理を終えた物品Ｗが、搬送車Ｖによる回収対象となる。この場合、処理装置Ｍａによる処理を終えた時点が、タスクの発生時点となり得る。

制御装置Ｃは、対象タスクの発生後に、当該対象タスクを実行させる候補となる搬送車Ｖを複数選択し、候補として選択した複数の搬送車Ｖの中から当該対象タスクを実行させる搬送車Ｖを決定する。

上述のように、本実施形態では、搬送車Ｖに与えられるタスクが、移載対象箇所Ｍにおける物品Ｗの回収及び回収した物品Ｗの目的地Ｄへの搬送であるため、当該タスクは、既に物品Ｗを搬送している状態の実搬送車Ｖｆでは実行することができない。そのため、本実施形態では、制御装置Ｃは、物品Ｗを搬送していない状態の空の搬送車Ｖ（空搬送車Ｖｅ）を、対象タスクを実行させる搬送車Ｖの候補とする。そして、制御装置Ｃは、候補として選択した複数の空搬送車Ｖｅの中から、対象タスクを実行させる１つの空搬送車Ｖｅを決定し、決定した空搬送車Ｖｅを目的地Ｄに向かわせる。対象タスクを実行させる空搬送車Ｖｅの決定は、予め設定された条件に基づいて行われる。

以下、図５～図７を参照して詳細に説明する。なお、以下では、目的地Ｄを通過した空搬送車Ｖｅを通過搬送車Ｖｅとし、通過搬送車Ｖｅに対して搬送経路Ｐの上流側を移動する空搬送車Ｖｅであって未だ目的地Ｄに到着していない空搬送車Ｖｅを未到着搬送車Ｖｅとする。また、上述したように物品Ｗを搬送している状態の搬送車Ｖを実搬送車Ｖｆとする。そして、未だ目的地Ｄに到着していない実搬送車Ｖｆを未到着実搬送車Ｖｆとする。ここでは、搬送車Ｖが、物品Ｗを搬送していない状態の空搬送車Ｖｅであるか、物品Ｗを搬送している状態の実搬送車Ｖｆであるかにより、「Ｖｅ」と「Ｖｆ」との参照符を使い分ける。従って、上記のように、空搬送車Ｖｅである通過搬送車及び未到着搬送車には、参照符として「Ｖｅ」を用い、実搬送車Ｖｆである未到着実搬送車には、参照符として「Ｖｆ」を用いる。

図５に示すように、制御装置Ｃは、通過搬送車Ｖｅが逆方向Ｒに移動して目的地Ｄに到着するまでに要する第１所要時間Ｔ１と、未到着搬送車Ｖｅが順方向Ｆに移動して目的地Ｄに到着するまでに要する第２所要時間Ｔ２と、を算出するように構成されている。本実施形態では、制御装置Ｃは、未到着搬送車Ｖｅのうち目的地Ｄに最も近い未到着搬送車Ｖｅを対象として第２所要時間Ｔ２を算出する。

第１所要時間Ｔ１は、例えば、通過搬送車Ｖｅの現在位置から目的地Ｄまでの距離を、通過搬送車Ｖｅが逆方向Ｒに移動する速度（平均速度）で除算することにより算出される。第２所要時間Ｔ２は、例えば、未到着搬送車Ｖｅの現在位置から目的地Ｄまでの距離を、未到着搬送車Ｖｅが順方向Ｆに移動する速度（平均速度）で除算することにより算出される。例えば、通過搬送車Ｖｅが逆方向Ｒに移動する速度は、未到着搬送車Ｖｅが順方向Ｆに移動する速度よりも低く設定される。速度が低いほど所要時間は長くなり易く、速度が高いほど所要時間は短くなり易い。

制御装置Ｃは、第１所要時間Ｔ１が第２所要時間Ｔ２よりも短い場合には、通過搬送車Ｖｅを目的地Ｄに向かわせる逆方向移動指令を出力する。すなわち、この場合、制御装置Ｃは、通過搬送車Ｖｅを、対象タスクを実行させる搬送車Ｖとして決定する。制御装置Ｃは、第１所要時間Ｔ１が第２所要時間Ｔ２よりも長い場合には、未到着搬送車Ｖｅを目的地Ｄに向かわせる順方向移動指令を出力する。すなわち、この場合、制御装置Ｃは、未到着搬送車Ｖｅを、対象タスクを実行させる搬送車Ｖとして決定する。これにより、目的地Ｄに到着するまでに要する所要時間が最も短い搬送車Ｖを目的地Ｄに向かわせることができ、設備全体として搬送効率を高め易くなる。図５は、制御装置Ｃが、通過搬送車Ｖｅに対して逆方向移動指令を出力し、当該通過搬送車Ｖｅが目的地Ｄへ向けて搬送経路Ｐを逆方向Ｒに移動している様子を示している。

上述のように、前方を走行する他の搬送車Ｖを検知するための前方車両検知センサＳｅの検知範囲は、通常時は第１範囲Ａ１に設定されている。本実施形態では、制御装置Ｃは、通過搬送車Ｖｅに逆方向移動指令を出力する場合には、当該通過搬送車Ｖｅに対して搬送経路Ｐの上流側にいる後続の搬送車Ｖに搭載された前方車両検知センサＳｅの検知範囲を第２範囲Ａ２に設定する。先行の搬送車Ｖが後続の搬送車Ｖとは逆方向に走行する場合には、両者が互いに同じ方向に走行する場合に比べて相対速度が高くなる。しかし、上記のように、通過搬送車Ｖｅに後続する搬送車Ｖ（図５に示す例では未到着搬送車Ｖｅ）に搭載された前方車両検知センサＳｅの検知範囲を、第１範囲Ａ１から第２範囲Ａ２に設定変更することで、先行している通過搬送車Ｖｅを早期に検知することができる。従って、先行の搬送車Ｖ及び後続の搬送車Ｖの双方の移動速度を低下させなくても両者の干渉を回避する制御を行う時間を確保することが可能となる。

ここで、未到着実搬送車Ｖｆについては、物品Ｗを搬送している状態であり、自らに与えられたタスクを実行中である。そのため、未到着実搬送車Ｖｆの移動を妨げないようにすることが、設備全体の搬送効率の向上に繋がるので好ましい。従って、通過搬送車Ｖｅに対して逆方向移動指令を出力する場合には、当該逆方向移動指令により移動する通過搬送車Ｖｅが未到着実搬送車Ｖｆの移動を妨げないという条件が付加されることが好ましい。以下、詳細に説明する。

図６に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、未到着実搬送車Ｖｆのうち目的地Ｄに最も近い未到着実搬送車Ｖｆが順方向Ｆに移動して目的地Ｄに到着するまでに要する第３所要時間Ｔ３を算出するように構成されている。

第３所要時間Ｔ３は、例えば、未到着実搬送車Ｖｆの現在位置から目的地Ｄまでの距離を、未到着実搬送車Ｖｆが順方向Ｆに移動する速度（平均速度）で除算することにより算出される。

制御装置Ｃは、第１所要時間Ｔ１が第２所要時間Ｔ２よりも短い場合には、対象タスクに係る移載対象箇所Ｍ（目的地Ｄ）での物品Ｗの移載に要する時間（上述の「移載時間Ｔｔ」である。図２参照。）に第１所要時間Ｔ１を加えた時間が、第３所要時間Ｔ３よりも短いことを条件として、通過搬送車Ｖｅを目的地Ｄに向かわせる逆方向移動指令を出力する。これにより、未到着実搬送車Ｖｆが目的地Ｄに到着するまでの間に、通過搬送車Ｖｅが、目的地Ｄへ向かって移動し、当該目的地Ｄにおいて物品Ｗの移載を終えることができる。そのため、未到着実搬送車Ｖｆの移動を妨げないようにすることができる。

一方、制御装置Ｃは、第１所要時間Ｔ１が第２所要時間Ｔ２よりも短い場合であっても、対象タスクに係る移載対象箇所Ｍ（目的地Ｄ）での移載時間Ｔｔに第１所要時間Ｔ１を加えた時間が、第３所要時間Ｔ３よりも長い場合には、通過搬送車Ｖｅに対して逆方向移動指令を出力しない。この場合、制御装置Ｃは、対象タスクを実行させる候補を新たに選択する。

ここで、図４を参照して上述したように、ゾーンコントローラＣｚは、複数の搬送車Ｖと通信を行うことで、分岐合流ゾーンＺの付近に存在する複数の搬送車Ｖの状況等に基づいて、分岐合流ゾーンＺにおいて搬送車Ｖを制御している。また本例では、分岐合流ゾーンＺを通過した搬送車Ｖは、分岐合流ゾーンＺを通過した旨の通過完了通知をゾーンコントローラＣｚに対して行う。このような理由から、分岐合流ゾーンＺを一度通過した搬送車Ｖを、逆方向Ｒに移動させることは、制御上複雑になると共にその負荷が増大するため好ましくない。また、分岐合流ゾーンＺにおいて搬送車Ｖを逆方向Ｒに移動させることは、分岐合流ゾーンＺにおける搬送経路Ｐの構造上からも好ましくない場合がある。

図７に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、搬送経路Ｐに沿った通過搬送車Ｖｅと目的地Ｄとの間に分岐合流ゾーンＺがある場合には、当該通過搬送車Ｖｅを、対象タスクを実行させる搬送車Ｖの候補から外す。これに加えて、制御装置Ｃは、分岐合流ゾーンＺの入口を過ぎた後、当該分岐合流ゾーンＺの出口を通過する前の通過搬送車Ｖｅにあっても、対象タスクを実行させる搬送車Ｖの候補から外す。すなわち、制御装置Ｃは、通過搬送車Ｖｅの第１所要時間Ｔ１が未到着搬送車Ｖｅの第２所要時間Ｔ２よりも短い場合であっても、上記の場合には、対象タスクを実行させる候補から通過搬送車Ｖｅを外す。このような構成により、ゾーンコントローラＣｚによる分岐合流ゾーンＺの制御が複雑にならないようにできる。また、搬送車Ｖを逆方向Ｒに移動させることが不向きな分岐合流ゾーンＺにおいて、搬送車Ｖを逆方向Ｒに移動させないようにできる。なお、分岐合流ゾーンＺの内部に目的地Ｄがある場合であっても同様に、制御装置Ｃは、目的地Ｄを通過した通過搬送車Ｖｅを、対象タスクを実行させる候補から外す。

次に、図８のフローチャートを参照して、制御の流れについて説明する。

対象タスクが発生すると（ステップ＃１）、制御装置Ｃは、複数の搬送車Ｖの中から対象タスクを実行させる候補を選択する（ステップ＃２）。

ステップ＃２の後、制御装置Ｃは、通過搬送車Ｖｅが逆方向Ｒに移動して目的地Ｄに到着するまでに要する第１所要時間Ｔ１が、未到着搬送車Ｖｅが順方向Ｆに移動して目的地Ｄに到着するまでに要する第２所要時間Ｔ２よりも短いか否かを判断する（ステップ＃３）。制御装置Ｃは、第１所要時間Ｔ１が第２所要時間Ｔ２よりも短いと判断した場合には（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、対象タスクに係る移載対象箇所Ｍ（目的地Ｄ）での移載時間Ｔｔに第１所要時間Ｔ１を加えた時間が、第３所要時間Ｔ３よりも短いか否かを判断する（ステップ＃４）。制御装置Ｃは、移載時間Ｔｔに第１所要時間Ｔ１を加えた時間が、第３所要時間Ｔ３よりも短いと判断した場合には（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、通過搬送車Ｖｅに対して逆方向移動指令を出力する（ステップ＃５）。これにより、制御装置Ｃは、通過搬送車Ｖｅに対象タスクを実行させる。なお、ステップ＃４において、制御装置Ｃは、移載時間Ｔｔに第１所要時間Ｔ１を加えた時間が、第３所要時間Ｔ３よりも短くないと判断した場合には（ステップ＃４：Ｎо）、対象タスクを実行させる候補を新たに選択する（ステップ＃２）。

ステップ＃５の後、又はそれと同時に、制御装置Ｃは、上記通過搬送車Ｖｅに後続する未到着搬送車Ｖｅに搭載された前方車両検知センサＳｅの検知範囲を、第１範囲Ａ１から第２範囲Ａ２に拡大する（ステップ＃６）。なお、上記通過搬送車Ｖｅが逆方向Ｒの移動を終えた後は、制御装置Ｃは、後続の未到着搬送車Ｖｅに搭載された前方車両検知センサＳｅの検知範囲を、第２範囲Ａ２から第１範囲Ａ１に戻す。

ステップ＃３において、制御装置Ｃは、第１所要時間Ｔ１が第２所要時間Ｔ２よりも短くないと判断した場合には（ステップ＃３：Ｎо）、後続の未到着搬送車Ｖｅに対して順方向移動指令を出力する（ステップ＃７）。これにより、制御装置Ｃは、後続の未到着搬送車Ｖｅに対象タスクを実行させる。

〔その他の実施形態〕
次に、搬送設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、搬送車Ｖに与えられるタスクが、移載対象箇所Ｍにおける物品Ｗの回収及び回収した物品Ｗの目的地Ｄへの搬送である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車Ｖに与えられるタスクは、例えば、移載対象箇所Ｍへの物品Ｗの搬送であってもよい。この場合、物品Ｗを搬送している状態の搬送車Ｖである実搬送車Ｖｆが、対象タスクを実行させる候補とされる。

（２）上記の実施形態では、制御装置Ｃが、第１所要時間Ｔ１が第２所要時間Ｔ２よりも短い場合には、対象タスクに係る移載対象箇所Ｍ（目的地Ｄ）での移載時間Ｔｔに第１所要時間Ｔ１を加えた時間が、第３所要時間Ｔ３よりも短いことを条件として、通過搬送車Ｖｅに対して逆方向移動指令を出力する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、第１所要時間Ｔ１が第２所要時間Ｔ２よりも短い場合には、いかなる条件によらずに、通過搬送車Ｖｅに対して逆方向移動指令を出力するようにしてもよい。この間に後続の未到着実搬送車Ｖｆが目的地Ｄに到着し得る場合には、通過搬送車Ｖｅが目的地Ｄでの物品Ｗの移載を終えるまで、目的地Ｄの手前で未到着実搬送車Ｖｆを待機させておくとよい。

（３）上記の実施形態では、分岐合流ゾーンＺにおける制御上の負荷を軽減するため、制御装置Ｃは、搬送経路Ｐに沿った通過搬送車Ｖｅと目的地Ｄとの間に分岐合流ゾーンＺがある場合には、当該通過搬送車Ｖｅを、対象タスクを実行させる候補から外す例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、上記のような場合であっても、通過搬送車Ｖｅを、対象タスクを実行させる候補としてもよい。この場合、一度分岐合流ゾーンＺを通過した通過搬送車Ｖｅが逆方向Ｒに移動して再び分岐合流ゾーンＺに進入する際には、ゾーンコントローラＣｚに対して通過許可要求および通過完了通知を改めて行うようにするとよい。

（４）上記の実施形態では、移載対象箇所Ｍとして、物品Ｗに対する処理を行う処理装置Ｍａを例示した。しかし、このような例に限定されることなく、移載対象箇所Ｍは、物品Ｗを仮置きするためのバッファであってもよいし、各種搬送装置との受け渡し場所であってもよい。

（５）上記の実施形態では、搬送車Ｖが、天井付近に設定された搬送経路Ｐに沿って走行する天井搬送車として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車Ｖは、例えば、床面に沿って走行する有軌道式あるいは無軌道式の無人搬送車であってもよい。この場合の物品Ｗの移載は、床面を走行する搬送車Ｖと同等の高さに配置された移載対象箇所Ｍに対して、コンベヤやアーム等を用いて行われる。

（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送設備について説明する。

前記制御装置は、複数の前記搬送車の中から前記対象タスクを実行させる前記搬送車を決定する場合に、更に、前記対象タスクの発生時点において前記目的地よりも前記搬送経路の上流側に位置する前記搬送車であって前記対象タスクの発生時点から減速を開始しても停止位置が前記目的地よりも下流側となる前記搬送車も前記候補に含める、と好適である。

本構成によれば、対象タスクの発生時点から減速を開始しても停止位置が目的地よりも下流側となる搬送車も候補に含めて、対象タスクを実行させる搬送車を決定することができるため、設備全体での物品の搬送効率をより一層高め易い。

前記タスクが、前記移載対象箇所における前記物品の回収及び回収した前記物品の前記目的地への搬送であり、
前記制御装置は、前記物品を搬送していない状態の空の前記搬送車を前記候補とする、と好適である。

本構成によれば、タスクを実行することができる空の搬送車を適切に選択して、当該搬送車に対象タスクを実行させることができる。

前記目的地を通過した空の前記搬送車を通過搬送車とし、前記通過搬送車に対して前記搬送経路の上流側を移動する空の前記搬送車であって未だ前記目的地に到着していない前記搬送車を未到着搬送車として、
前記制御装置は、前記通過搬送車が前記逆方向に移動して前記目的地に到着するまでに要する第１所要時間と、前記未到着搬送車が前記順方向に移動して前記目的地に到着するまでに要する第２所要時間と、を算出するように構成され、
前記制御装置は、前記第１所要時間が前記第２所要時間よりも短い場合には、前記通過搬送車を前記目的地に向かわせる前記逆方向移動指令を出力し、前記第１所要時間が前記第２所要時間よりも長い場合には、前記未到着搬送車を前記目的地に向かわせる前記順方向移動指令を出力する、と好適である。

本構成によれば、目的地に到着するまでに要する所要時間が最も短い搬送車を目的地に向かわせることができる。従って、設備全体として搬送効率を高め易い。

前記物品を搬送している状態の前記搬送車を実搬送車とし、未だ前記目的地に到着していない前記実搬送車を未到着実搬送車として、
前記制御装置は、前記未到着実搬送車のうち前記目的地に最も近い前記未到着実搬送車が前記順方向に移動して前記目的地に到着するまでに要する第３所要時間を算出するように構成され、
前記制御装置は、前記第１所要時間が前記第２所要時間よりも短い場合には、前記対象タスクに係る前記移載対象箇所での前記物品の移載に要する時間に前記第１所要時間を加えた時間が、前記第３所要時間よりも短いことを条件として、前記通過搬送車を前記目的地に向かわせる前記逆方向移動指令を出力する、と好適である。

通過搬送車が逆方向に移動して目的地に到着するまでに要する第１所要時間が、未到着搬送車が順方向に移動して目的地に到着するまでに要する第２所要時間よりも短い場合には、通過搬送車は未到着搬送車よりも早期に目的地に到着する。しかし、通過搬送車が目的地に到着して物品の移載を終えるまでに、未到着搬送車以外の実搬送車である未到着実搬送車が当該目的地を通過する場合には、当該未到着実搬送車と通過搬送車とが干渉する可能性がある。またこのような干渉を避けるためには、当該未到着実搬送車を目的地よりも搬送経路の上流側で待機させる必要があり、当該未到着実搬送車の搬送スケジュールが遅延し得る。本構成によれば、制御装置が通過搬送車を目的地に向かわせる逆方向移動指令を出力するための条件として、第１所要時間が第２所要時間よりも短いことに加えて、対象タスクに係る移載対象箇所での物品の移載に要する時間に第１所要時間を加えた時間が、未到着実搬送車が順方向に移動して目的地に到着するまでに要する第３所要時間よりも短いことを条件としている。そのため、逆方向移動指令を出力することが通過搬送車に後続する未到着実搬送車の移動に影響を与える可能性を低減することができる。

前記搬送経路が分岐又は合流する分岐合流ゾーンを備え、
前記制御装置は、前記搬送経路に沿った前記通過搬送車と前記目的地との間に前記分岐合流ゾーンがある場合には、当該通過搬送車を前記候補から外す、と好適である。

分岐合流ゾーンでは、搬送経路の構造上、搬送車を逆方向に移動させることができない場合があり、また、搬送車を逆方向に移動させることができたとしても複数の搬送車の干渉を避けるための制御が複雑になる場合がある。すなわち、構造上や制御上の観点から、搬送車を逆方向に走行させることが好ましくないという問題があり得る。本構成によれば、分岐合流ゾーンを逆方向に移動し得る通過搬送車を目的地へ向かわせる候補から外すことができるため、上記のような問題を避けることができる。

前記搬送車は、当該搬送車に対して前記搬送経路の下流側にある他の前記搬送車を検知する前方車両検知センサを備え、
前記前方車両検知センサは、他の前記搬送車を検知する検知範囲を、前記搬送車の通常走行中に選択される第１範囲と、当該第１範囲より広い第２範囲と、に変更可能であり、
前記制御装置は、前記通過搬送車に前記逆方向移動指令を出力する場合には、当該通過搬送車に対して前記搬送経路の上流側にいる後続の前記搬送車に搭載された前記前方車両検知センサの前記検知範囲を前記第２範囲に設定する、と好適である。

先行の搬送車が後続の搬送車とは逆方向に走行する場合には、両者が互いに同じ方向に走行する場合に比べて、相対速度が高くなる。本構成によれば、制御装置が、通過搬送車に逆方向移動指令を出力する場合には、当該通過搬送車に対して搬送経路の上流側にいる後続の搬送車に備えられた前方車両検知センサの検知範囲を、通常走行中に選択される第１範囲よりも広い第２範囲に設定する。これにより、後続の搬送車が、先行している通過搬送車を早期に検知することができる。従って、先行の搬送車及び後続の搬送車の双方の移動速度を低下させなくても両者の干渉を回避する制御を行う時間を確保することが可能となる。

本開示に係る技術は、搬送設備に利用することができる。

１００：搬送設備
Ｖ：搬送車
Ｖｅ：通過搬送車
Ｖｅ：未到着搬送車
Ｖｆ：実搬送車
Ｖｆ：未到着実搬送車
Ｃ：制御装置
Ｓｅ：前方車両検知センサ
Ａ１：第１範囲
Ａ２：第２範囲
Ｐ：搬送経路
Ｚ：分岐合流ゾーン
Ｍ：移載対象箇所
Ｄ：目的地
Ｔ１：第１所要時間
Ｔ２：第２所要時間
Ｔ３：第３所要時間
Ｔｔ：移載時間
Ｗ：物品
Ｆ：順方向
Ｒ：逆方向

Claims

予め規定された搬送経路を順方向に移動して物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送経路の複数箇所に配置され、前記物品が移載される対象となる移載対象箇所と、
前記搬送車による前記物品の搬送を必要とするタスクが発生した場合に、複数の前記搬送車のそれぞれに対して、前記タスクに係る前記移載対象箇所を目的地として指定した移動指令を出力する制御装置と、を備えた搬送設備であって、
前記制御装置は、前記搬送車に対して、前記目的地へ向けて前記搬送経路を前記順方向に移動させる順方向移動指令と、前記目的地へ向けて前記搬送経路を逆方向に移動させる逆方向移動指令と、を出力可能に構成され、
前記制御装置は、前記タスクの１つである対象タスクが発生した場合に、前記対象タスクの発生時点において前記目的地よりも前記搬送経路の下流側に位置する前記搬送車も候補に含めて、複数の前記搬送車の中から前記対象タスクを実行させる前記搬送車を決定する、搬送設備。
前記制御装置は、複数の前記搬送車の中から前記対象タスクを実行させる前記搬送車を決定する場合に、更に、前記対象タスクの発生時点において前記目的地よりも前記搬送経路の上流側に位置する前記搬送車であって前記対象タスクの発生時点から減速を開始しても停止位置が前記目的地よりも下流側となる前記搬送車も前記候補に含める、請求項１に記載の搬送設備。
前記タスクが、前記移載対象箇所における前記物品の回収及び回収した前記物品の前記目的地への搬送であり、
前記制御装置は、前記物品を搬送していない状態の空の前記搬送車を前記候補とする、請求項１又は２に記載の搬送設備。
前記目的地を通過した空の前記搬送車を通過搬送車とし、前記通過搬送車に対して前記搬送経路の上流側を移動する空の前記搬送車であって未だ前記目的地に到着していない前記搬送車を未到着搬送車として、
前記制御装置は、前記通過搬送車が前記逆方向に移動して前記目的地に到着するまでに要する第１所要時間と、前記未到着搬送車が前記順方向に移動して前記目的地に到着するまでに要する第２所要時間と、を算出するように構成され、
前記制御装置は、前記第１所要時間が前記第２所要時間よりも短い場合には、前記通過搬送車を前記目的地に向かわせる前記逆方向移動指令を出力し、前記第１所要時間が前記第２所要時間よりも長い場合には、前記未到着搬送車を前記目的地に向かわせる前記順方向移動指令を出力する、請求項３に記載の搬送設備。
前記物品を搬送している状態の前記搬送車を実搬送車とし、未だ前記目的地に到着していない前記実搬送車を未到着実搬送車として、
前記制御装置は、前記未到着実搬送車のうち前記目的地に最も近い前記未到着実搬送車が前記順方向に移動して前記目的地に到着するまでに要する第３所要時間を算出するように構成され、
前記制御装置は、前記第１所要時間が前記第２所要時間よりも短い場合には、前記対象タスクに係る前記移載対象箇所での前記物品の移載に要する時間に前記第１所要時間を加えた時間が、前記第３所要時間よりも短いことを条件として、前記通過搬送車を前記目的地に向かわせる前記逆方向移動指令を出力する、請求項４に記載の搬送設備。
前記搬送経路が分岐又は合流する分岐合流ゾーンを備え、
前記制御装置は、前記搬送経路に沿った前記通過搬送車と前記目的地との間に前記分岐合流ゾーンがある場合には、当該通過搬送車を前記候補から外す、請求項４に記載の搬送設備。
前記搬送車は、当該搬送車に対して前記搬送経路の下流側にある他の前記搬送車を検知する前方車両検知センサを備え、
前記前方車両検知センサは、他の前記搬送車を検知する検知範囲を、前記搬送車の通常走行中に選択される第１範囲と、当該第１範囲より広い第２範囲と、に変更可能であり、
前記制御装置は、前記通過搬送車に前記逆方向移動指令を出力する場合には、当該通過搬送車に対して前記搬送経路の上流側にいる後続の前記搬送車に搭載された前記前方車両検知センサの前記検知範囲を前記第２範囲に設定する、請求項４に記載の搬送設備。