KR20240014444A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20240014444A
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도시히토 우에다
다쓰키 이이
아키라 스즈키
도모아키 니시카와
쇼타 인덴
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

반송차(V)는, 제1 경로를 따라 주행하는 경우에는, 제1 통과 지점을 통과하기 위한 제1 통과 허가를 구간 제어 장치(Cz)에 요구한다. 반송차(V)는, 제2 경로를 따라 주행하는 경우에는, 제2 통과 지점을 통과하기 위한 제2 통과 허가를 구간 제어 장치(Cz)에 요구한다. 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 허가 및 제2 통과 허가의 양쪽을 반송차(V)로부터 요구받은 경우에는, 제1 통과 지점 및 제2 통과 지점의 양쪽이 선행하는 다른 반송차(V)에 의해 점유되어 있지 않은 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 제1 경로 또는 제2 경로로부터 접속 경로로의 반송차(V)의 주행을 허가하고 또한, 주행을 허가한 상기 반송차(V)에 제1 통과 지점 및 제2 통과 지점의 양쪽을 점유시킨다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 물품을 반송(搬送)하는 반송차와, 상기 반송차가 주행하는 주행 경로와, 상기 주행 경로 중 특정한 구간인 특정 구간을 주행하는 상기 반송차에 통과 허가를 주어 상기 반송차의 제어를 행하는 구간 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
이와 같은 물품 반송 설비의 일례가, 반송 대차(carriage) 시스템으로서, 일본공개특허 제2006-313463호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 표시된 부호는, 특허문헌 1의 것이다.
특허문헌 1에 개시된 시스템에서는, 반송차(5)의 주행 경로의 분기부 또는 합류부에 록 포인트를 설치하고, 이와 같은 록 포인트가 설치된 구간(이하, 「제어 구간」라고 함)을 단위로 하여, 록 포인트에서의 반송차(5)의 통행의 인정여부를 판단하고 있다.
반송차(5)은, 록 포인트가 설치된 제어 구간으로의 진입 전에, 존 콘트롤러(11)에서 대하여, 다른 반송차(5)의 상기 제어 구간으로의 진입의 배척을 요구하는 블록킹 요구를 행한다. 존 콘트롤러(11)는, 블록킹 요구를 행한 반송차(5)에 대하여 상기 제어 구간의 통행을 허가하는 경우에는, 블록킹 허가를 행하고, 다른 반송차(5)의 통행을 배척한다. 존 콘트롤러(11)는, 반송차(5)의 통행 후에는, 상기 제어 구간에서의 블록킹을 해제하여, 다른 반송차(5)를 받아들을 수 있는 상태가 된다.
일본공개특허 제2006-313463호 공보
그런데, 특허문헌 1에 개시된 시스템에서는, 록 포인트에서의 반송차(5)의 통행의 인정 여부를 제어 구간 단위로 판단하므로, 1개의 제어 구간에 동시에 복수의 반송차(5)가 존재할 수 없다. 이 때문에, 상기 제어 구간에서의 반송차의 통행의 효율이 낮으며, 이와 같은 제어 구간이 다수 존재하는 경우에는, 물품 반송 설비의 전체로서 반송 효율을 높이는 것에 한계가 있었다.
상기 문제점을 해결하기 위하여, 주행 경로의 분기부 또는 합류부을 포함하는 구간에서의 반송차의 통행을 효율적으로 행함으로써, 물품 반송 설비의 전체로서의 반송 효율을 높일 수 있는 기술의 실현이 바라지고 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 기술은, 하기와 같다.
물품을 반송하는 반송차와,
상기 반송차가 주행하는 주행 경로와,
상기 주행 경로 중 특정한 구간인 특정 구간을 주행하는 상기 반송차에 통과 허가를 주고 상기 반송차의 제어를 행하는 구간 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 특정 구간에는, 서로 교차하지 않는 제1 경로 및 제2 경로와, 상기 제1 경로에서의 제1 접속부와 상기 제2 경로에서의 제2 접속부를 접속하는 접속 경로가 포함되고,
상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각은, 상류측으로부터 하류측을 향하여 일방향으로 상기 반송차가 주행하는 경로이며,
상기 제1 경로에서의 상기 제1 접속부보다 하류측에, 제1 통과 지점이 설정되고,
상기 제2 경로에서의 상기 제2 접속부보다 하류측에, 제2 통과 지점이 설정되고,
상기 반송차는, 상기 제1 접속부를 지나서 상기 제1 경로를 따라 주행할 경우에는, 상기 제1 접속부보다 상류측에 있어서, 상기 제1 통과 지점을 통과하기 위한 상기 통과 허가인 제1 통과 허가를 상기 구간 제어 장치에 요구하고, 상기 제1 통과 허가가 얻어진 경우에는 상기 제1 접속부를 지나서 상기 제1 통과 지점으로 향하고, 상기 제1 통과 허가가 얻어지지 않은 경우에는 상기 제1 접속부보다 상류측에서 정지하고,
상기 반송차는, 상기 제2 접속부를 지나서 상기 제2 경로를 따라 주행할 경우에는, 상기 제2 접속부보다 상류측에 있어서, 상기 제2 통과 지점을 통과하기 위한 상기 통과 허가인 제2 통과 허가를 상기 구간 제어 장치에 요구하고, 상기 제2 통과 허가가 얻어진 경우에는 상기 제2 접속부를 지나서 상기 제2 통과 지점으로 향하고, 상기 제2 통과 허가가 얻어지지 않은 경우에는 상기 제2 접속부보다 상류측에서 정지하고,
상기 구간 제어 장치는, 상기 제1 통과 허가를 상기 반송차에 준 경우에는, 상기 제1 통과 허가에 따른 상기 제1 통과 지점을 상기 반송차에 점유시키고, 상기 제2 통과 허가를 상기 반송차에 준 경우에는, 상기 제2 통과 허가에 따른 상기 제2 통과 지점을 상기 반송차에 점유시키고,
상기 반송차는, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 접속 경로로 주행하고자 하는 경우에는, 상기 제1 통과 허가 및 상기 제2 통과 허가의 양쪽을 상기 구간 제어 장치에 요구하고,
상기 구간 제어 장치는, 상기 제1 통과 허가 및 상기 제2 통과 허가의 양쪽을 상기 반송차로부터 요구된 경우에는, 상기 제1 통과 지점 및 상기 제2 통과 지점의 양쪽이, 선행하는 다른 상기 반송차에 의해 점유되어 있지 않은 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 접속 경로로의 상기 반송차의 주행을 허가하고 또한, 주행을 허가한 상기 반송차에 상기 제1 통과 지점 및 상기 제2 통과 지점의 양쪽을 점유시킨다.
상기와 같은 특정 구간에서는, 제1 경로와 제2 경로가 서로 교차하지 않으므로, 접속 경로를 통행하는 반송차가 존재하지 않는 경우에는, 제1 경로와 제2 경로를 각각 별도의 반송차가 동시에 통행할 수 있다. 본 구성에 의하면, 제1 경로에 설치된 제1 통과 지점과 제2 경로에 설치된 제2 통과 지점에서, 반송차의 통행의 인정 여부를 개별적으로 판단할 수 있다. 따라서, 복수의 반송차가 각각 접속 경로를 통행하지 않고 제1 경로 또는 제2 경로를 통행하는 경우에는, 이들 복수의 반송차에 제1 경로와 제2 경로를 동시에 주행시킬 수 있다. 이에 따라, 특정 구간 전체에서 반송차의 통행의 인정 여부를 판단하는 경우와 비교하여, 특정 구간에서의 반송차의 통행을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다. 한편, 반송차가 접속 경로를 통하여 제1 경로로부터 제2 경로로 주행 혹은 제2 경로로부터 제1 경로로 주행하는 경우에는, 구간 제어 장치는, 제1 통과 지점 및 제2 통과 지점의 양쪽이 상이한 반송차에 의해 점유되어 있지 않은 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 반송차의 주행을 허가하고 또한, 주행을 허가한 상기 반송차에 제1 통과 지점 및 제2 통과 지점의 양쪽을 점유시킨다. 이로써, 특정 구간에 있어서 복수의 반송차가 서로 간섭하는 것을 회피할 수 있다. 이상, 복수의 반송차가 서로 간섭하는 것을 회피하면서, 물품 반송 설비의 전체로서의 반송 효율을 높일 수 있다.
본 개시에 따른 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 더욱 명백해 질 것이다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도이다.
도 2는 제어 블록도이다.
도 3은 특정 구간을 주행하는 반송차의 제어를 나타낸 도면이다.
도 4는 특정 구간을 주행하는 반송차의 제어를 나타낸 도면이다.
도 5는 흐름도이다.
도 6은 반송차가 제1 경로를 따라 주행하는 경우의 설명도이다.
도 7은 반송차가 제2 경로를 따라 주행하는 경우의 설명도이다.
도 8은 반송차가 접속 경로를 통하여 제1 경로로부터 제2 경로를 주행하는 경우의 설명도이다.
도 9는 정지 지점의 상류측에서의 반송차의 속도 변화를 나타낸 도면이다.
도 10은 반송차가 감속 주행중에 통과 허가가 얻어진 경우의 상기 반송차의 속도 변화를 나타낸 도면이다.
도 11은 반송차가 등속(等速) 주행중에 통과 허가가 얻어진 경우의 상기 반송차의 속도 변화를 나타낸 도면이다.
도 12는 그 외의 실시형태에 따른 특정 구간을 나타내는 평면도이다.
도 13은 그 외의 실시형태에 따른 특정 구간을 나타내는 평면도이다.
도 14는 그 외의 실시형태에 따른 특정 구간을 나타내는 평면도이다.
이하, 물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 물품을 반송하는 반송차(V)와, 반송차(V)가 주행하는 주행 경로(R)와, 주행 경로(R) 중 특정한 구간인 특정 구간(Za)(도 3 참조)을 주행하는 반송차(V)에 통과 허가(Sp)(도 5 등 참조)를 주어서 반송차(V)의 제어를 행하는 구간 제어 장치(Cz)를 구비하고 있다.
본 실시형태에서는, 주행 경로(R)가, 복수의 제어 영역(Z)으로 구분되어 있다. 복수의 제어 영역(Z)의 각각에, 단수 또는 복수의 특정 구간(Za)(도 3 참조)이 포함되어 있다. 그리고, 복수의 제어 영역(Z)의 각각에 대응하여, 구간 제어 장치(Cz)가 설치되어 있다. 본 예에서는, 각 구간 제어 장치(Cz)는, 자신이 담당하는 제어 영역(Z)에 있어서 반송차(V)를 제어하도록 구성되어 있다. 더욱 상세하게는, 각 구간 제어 장치(Cz)는, 자신이 담당하는 제어 영역(Z)에 설치된 특정 구간(Za)(도 3 참조)을 반송차(V)가 통과하려고 하는 경우에, 상기 반송차(V)의 통과의 인정 여부를 판단하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 물품 반송 설비(100)는, 상위 제어 장치(Ct)를 구비하고 있다. 상위 제어 장치(Ct)는, 복수의 구간 제어 장치(Cz)를 제어하도록 구성되어 있다. 반송차(V)와 복수의 구간 제어 장치(Cz)와 상위 제어 장치(Ct)는, 서로 통신 가능하게 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 물품 반송 설비(100)는, 반송차(V)를 복수 구비하고 있다. 복수의 반송차(V)의 각각은, 상위 제어 장치(Ct)로부터 주어진 반송 지령에 기초하여 자신의 태스크(task)를 실행하도록 구성되어 있다. 반송차(V)로서는, 바닥면을 따라 주행하는 무인 반송차나, 천장 부근을 주행하는 천정 반송차 등을 예시할 수 있다.
물품 반송 설비(100)에서 취급되는 물품으로서는, 다양한 것이 있다. 예를 들면, 물품 반송 설비(100)가 반도체 제조 공장에 사용되는 경우에는, 웨이퍼를 수용하는 웨이퍼 수용 용기(소위 FOUP: Front Opening Unified Pod)이나, 레티클(reticle)을 수용하는 레티클 수용 용기(소위 레티클 포드) 등이, 물품으로 된다. 이 경우에, 반송차(V)는, 웨이퍼 수용 용기나 레티클 수용 용기 등의 물품을, 주행 경로(R)를 따라 각 공정 사이에 걸쳐 반송한다.
상위 제어 장치(Ct)는, 복수의 반송차(V) 및 복수의 구간 제어 장치(Cz)를 제어하도록 구성되어 있다. 예를 들면, 상위 제어 장치(Ct)는, 각 반송차(V)에 대하여, 물품의 반송원(搬送元)과 반송처(搬送處)를 지정한 반송 지령을 행하도록 구성되어 있다. 상위 제어 장치(Ct)는, 각 반송차(V)와 통신 가능하게 구성되어 있고, 각 반송차(V)로부터 현재 위치 정보(Iv)(도 4 참조)를 수취함으로써, 각 반송차(V)의 현재 위치를 파악 가능하게 되어 있다. 즉, 상위 제어 장치(Ct)는, 각 반송차(V)가 주행할 예정의 경로를 파악 가능하게 되어 있다. 또한, 상위 제어 장치(Ct)는, 각 구간 제어 장치(Cz)와 통신 가능하게 구성되어 있고, 각 구간 제어 장치(Cz)로부터 각 제어 영역(Z) 또는 각 특정 구간(Za)에 관한 상황 보고(교통 상황 등의 보고)를 받음으로써, 각 제어 영역(Z) 또는 각 특정 구간(Za)의 상황을 파악 가능하게 되어 있다.
각 구간 제어 장치(Cz)는, 자신이 담당하는 제어 영역(Z)의 특정 구간(Za)에 있어서, 상기 특정 구간(Za)을 주행하는 반송차(V)의 제어를 행하도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 구간 제어 장치(Cz)는, 특정 구간(Za)에 있어서 복수의 반송차(V)를 서로 간섭하지 않도록 주행시킨다. 예를 들면, 도 3은, 특정 구간(Za)을 2대의 반송차(V)(한쪽을 제1 반송차(V1), 다른 쪽을 제2 반송차(V2)라고 함)가 주행하고 있는 상태를 나타내고 있다. 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 반송차(V1)와 제2 반송차(V2)가, 특정 구간(Za)에서의 동일한 합류 개소(箇所)를 통과할 예정인 경우에, 양자를 다른 타이밍으로 통과시킨다. 도 3에 나타낸 예에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 반송차(V1)를 먼저 합류 개소를 통과시키고, 제2 반송차(V2)를 감속 혹 정지시키는 등을 행하여 제1 반송차(V1)보다 나중에 합류 개소를 통과시키도록, 양자의 주행을 제어하고 있다. 후술하는 바와 같이, 구간 제어 장치(Cz)는, 특정 구간(Za)을 통과시키는 반송차(V)에 대하여, 통과 허가(Sp)(도 5 등 참조)를 주도록 구성되어 있다.
상위 제어 장치(Ct) 및 구간 제어 장치(Cz)는, 예를 들면, 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각각의 처리 또는 각각의 기능이 실현된다. 물품 반송 설비(100)는, 이들 상위 제어 장치(Ct) 및 구간 제어 장치(Cz)를 적어도 포함하는 제어계를 구비하고 있다. 이 제어계는, 상위 제어 장치(Ct) 및 구간 제어 장치(Cz) 이외에도, 다른 제어 장치를 포함해도 된다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 특정 구간(Za)에는, 서로 교차하지 않는 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)와, 제1 경로(R1)에서의 제1 접속부(C1)와 제2 경로(R2)에서의 제2 접속부(C2)를 접속하는 접속 경로(Rc)가 포함된다. 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 각각은, 상류측으로부터 하류측을 향하여 일방향으로 반송차(V)가 주행하는 경로이다.
본 실시형태에서는, 제1 경로(R1)와 제2 경로(R2)는, 평면에서 볼 때 서로 평행형으로 배치되어 있다. 그리고, 이들 제1 경로(R1)와 제2 경로(R2)를 접속하는 접속 경로(Rc)는, 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 양쪽에 대하여 경사지도록 배치되어 있다. 즉, 본 예에서는, 제1 경로(R1)와 제2 경로(R2)와 접속 경로(Rc)가, 평면에서 볼 때 N자형을 이루는 경로가 되어 있다.
특정 구간(Za)의 종단(終端), 즉 특정 구간(Za)의 하류단에는, 반송차(V)가 특정 구간(Za)을 통과한 것의 기준이 되는 통과 지점(Pp)이 설정되어 있다. 통과 지점(Pp)은, 제1 통과 지점(Pp1)과 제2 통과 지점(Pp2)을 포함한다. 제1 경로(R1)에서의 제1 접속부(C1)보다 하류측에는, 제1 통과 지점(Pp1)이 설정되어 있다. 제2 경로(R2)에서의 제2 접속부(C2)보다 하류측에는, 제2 통과 지점(Pp2)이 설정되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 제1 경로(R1)에서의 제1 접속부(C1)보다 하류측, 및 제2 경로(R2)에서의 제2 접속부(C2)보다 하류측의 각각에, 반송차(V)가 통과 허가(Sp)(도 5등 참조)를 얻을 수 있는 경우에 통과하는 통과 지점(Pp)이 설정되어 있다.
본 실시형태에서는, 특정 구간(Za)의 시단(始端), 즉 특정 구간(Za)의 상류단에는, 반송차(V)가 특정 구간(Za)의 바로 앞에서 정지하는 경우의 기준이 되는 정지 지점(Ps)이 설정되어 있다. 정지 지점(Ps)은, 제1 정지 지점(Ps1)과 제2 정지 지점(Ps2)을 포함한다. 제1 경로(R1)에서의 제1 접속부(C1)보다 상류측에는, 제1 정지 지점(Ps1)이 설정되어 있다. 제2 경로(R2)에서의 제2 접속부(C2)보다 상류측에는, 제2 정지 지점(Ps2)이 설정되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 제1 경로(R1)에서의 제1 접속부(C1)보다 상류측, 및 제2 경로(R2)에서의 제2 접속부(C2)보다 상류측의 각각에, 반송차(V)가 통과 허가(Sp)(도 5등 참조)를 얻을 수 없는 경우에 정지하는 정지 지점(Ps)이 설정되어 있다.
본 실시형태에서는, 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 각각에서의 정지 지점(Ps)보다 상류측에, 반송차(V)가 각각의 정지 지점(Ps)에서 정지하기 위하여 감속 주행하는 구간인 감속 구간(Ad)이 설정되어 있다. 반송차(V)가 통과 허가(Sp)를 얻지 못하고 정지 지점(Ps)에서 정지하는 경우에는, 감속 구간(Ad)에 있어서 감속 주행을 한 후에 정지 지점(Ps)에서 정지한다.
본 실시형태에서는, 감속 구간(Ad)에 더하여 등속 구간(Ac)이 설정되어 있다. 즉, 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 각각에서의 정지 지점(Ps)보다 상류측에, 반송차(V)가 각각의 정지 지점(Ps)에서 정지하기 위해 등속 주행하는 구간인 등속 구간(Ac)이 설정되어 있다. 반송차(V)가 통과 허가(Sp)를 얻지 못하고 정지 지점(Ps)에서 정지하는 경우에는, 등속 구간(Ac)에서의 등속 주행 및 감속 구간(Ad)에서의 감속 주행을 한 후에 정지 지점(Ps)에서 정지한다. 정지 지점(Ps)에 대하여 상류측에 인접하는 위치에는 감속 구간(Ad)이 배치되지만, 상기 감속 구간(Ad)보다 더욱 상류측에는, 등속 구간(Ac)나 다른 감속 구간(Ad)이 임의로 배치되어 있어도 된다.
본 실시형태에서는, 감속 구간(Ad)은, 제1 감속 구간(Ad1)과 제2 감속 구간(Ad2)을 포함한다. 도 3에 나타낸 예에서는, 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 각각에서의 정지 지점(Ps)보다 상류측에, 반송차(V)가 각각의 정지 지점(Ps)에서 정지하기 위해 감속 주행하는 구간인 제1 감속 구간(Ad1)과, 제1 감속 구간(Ad1)의 하류측에 인접하여 설정되어 반송차(V)가 등속 주행하는 구간인 등속 구간(Ac)과, 등속 구간(Ac)의 하류측에 인접하여 설정되어 반송차(V)가 정지 지점(Ps)에 정지할 때까지 감속 주행하는 구간인 제2 감속 구간(Ad2)이 설정되어 있다. 그리고, 제2 감속 구간(Ad2)의 하류측에 인접한 위치에 정지 지점(Ps)이 설정되어 있다. 제2 감속 구간(Ad2)과 정지 지점(Ps) 사이에, 반송차(V)가 크리프(creep) 주행(미속(微速) 주행)하는 크리프 구간이 설정되어 있어도 된다.
전술한 바와 같이, 구간 제어 장치(Cz)는, 특정 구간(Za)을 통과시키는 반송차(V)에 대하여, 통과 허가(Sp)(도 5 등 참조)를 주도록 구성되어 있다. 이로써, 통과 허가(Sp)를 얻은 반송차(V)에 특정 구간(Za)을 통과시킬 수 있고, 통과 허가(Sp)이 얻어지지 않은 반송차(V)를 특정 구간(Za)의 상류측에서 정지시킬 수 있다.
본 실시형태에서는, 구간 제어 장치(Cz)로부터 통과 허가(Sp)를 얻은 반송차(V)는, 제1 통과 지점(Pp1) 또는 제2 통과 지점(Pp2)을 통과한 후, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 통과 완료 통지(Sc)(도 5등 참조)를 행한다. 이로써, 통과 완료 통지(Sc)를 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 다음 반송차(V)를 특정 구간(Za)에 받아들임 가능한 상태가 된다.
여기서, 통과 허가(Sp)를 준 반송차(V)로부터 구간 제어 장치(Cz)에 대한 그 후의 응답(본 예에서는 통과 완료 통지(Sc))이 없는 경우가 있다. 통신 불량이나 고장 등의 원인으로 이와 같은 것이 일어날 수 있다. 구간 제어 장치(Cz)에 있어서는, 반송차(V)로부터의 응답이 없는 경우에는, 상기 반송차(V)의 존부(存否)가 불분명한 상태에 빠진다.
이에 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 통과 허가(Sp)를 준 반송차(V)로부터 그 후의 응답(통과 완료 통지(Sc))이 없는 경우에는, 상위 제어 장치(Ct)에 대하여 문의(Si)를 행한다. 본 예에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 반송차(V)에 통과 허가(Sp)를 준 후, 미리 정해진 규정 기간이 경과할 때까지 상기 반송차(V)로부터 응답(통과 완료 통지(Sc))이 없는 경우에, 상위 제어 장치(Ct)에 문의(Si)를 행한다. 이 「규정 기간」은, 특정 구간(Za)에서의 반송차(V)의 주행 거리나 상기 반송차(V)의 주행 속도 등에 기초하여 적절하게 정해진다.
본 실시형태에서는, 상위 제어 장치(Ct)는, 구간 제어 장치(Cz)로부터 문의(Si)가 있었을 경우, 특정 구간(Za)에서의 반송차(V)의 존부에 기초하여, 반송차(V)가 제1 통과 지점(Pp1) 또는 제2 통과 지점(Pp2)을 통과했는지의 여부를 판단한다. 본 예에서는, 문의(Si)를 받은 상위 제어 장치(Ct)는, 반송차(V)로부터 취득한 상기 반송차(V)의 현재 위치 정보(Iv)에 기초하여 특정 구간(Za)에서의 반송차(V)의 존부를 확인하고, 확인 결과에 대하여 구간 제어 장치(Cz)에 회답(Sa)을 행한다. 회답(Sa)을 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 회답(Sa)에 의해 취득한 특정 구간(Za)에서의 반송차(V)의 존부에 기초하여, 특정 구간(Za)에서의 반송차(V)의 제어를 계속한다. 상기한 구성에 의해, 반송차(V)로부터 구간 제어 장치(Cz)로의 응답이 없는 경우라도, 구간 제어 장치(Cz)와 상위 제어 장치(Ct)와의 협동에 의해, 특정 구간(Za)에서의 반송차(V)의 제어를, 더 한층 적절하게 행할 수 있다. 본 예에서는, 상위 제어 장치(Ct)는, 구간 제어 장치(Cz)로부터 문의(Si)가 있었던 경우에만, 상기한 바와 같이 반송차(V)가 제1 통과 지점(Pp1) 또는 제2 통과 지점(Pp2)을 통과했는지의 여부를 판단한다. 이와 같이 필요한 경우에만 구간 제어 장치(Cz)와 상위 제어 장치(Ct)를 연계시킴으로써, 상위 제어 장치(Ct)의 처리 부하를 경감하면서, 특정 구간(Za)에서의 반송차(V)의 제어를 적절하게 행할 수 있다.
이하, 특정 구간(Za)에서의 제어에 대하여 상세하게 설명한다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 특정 구간(Za), 상세하게는 통과 지점(Pp)을 통과하려고 하는 경우에는, 통과의 허가를 구하기 위한 통과 허가 요구(Sr)를 행한다(단계 #1). 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 특정 구간(Za)(상세하게는 제1 접속부(C1) 또는 제2 접속부(C2))보다 상류측에 있어서, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 통과 허가 요구(Sr)를 행한다.
구간 제어 장치(Cz)는, 통과 허가 요구(Sr)를 행한 반송차(V)에 특정 구간(Za)을 통과시키는 것이 가능하다고 판단한 경우에는, 상기 통과 허가 요구(Sr)에 따른 통과 지점(Pp)을, 상기 통과 허가 요구(Sr)를 행한 반송차(V)에 점유시키기 위해 등록하고(단계 #2), 그와 동시에, 상기 반송차(V)에 대하여 통과 허가(Sp)를 행한다(단계 #3). 그리고, 구간 제어 장치(Cz)는, 통과 허가 요구(Sr)에 따른 통과 지점(Pp)이, 통과 허가 요구(Sr)를 행한 반송차(V)에 대하여 선행하는 다른 반송차(V)에 의해 점유된 점유 상태인지, 점유되어 있지 않은 비점유 상태인지를 판단한다. 구간 제어 장치(Cz)는, 통과 지점(Pp)이 비점유 상태인 경우에는, 통과 허가 요구(Sr)를 행한 반송차(V)에 상기 통과 지점(Pp)을 통과시키는 것이 가능하다고 판단한다. 본 예에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 각 통과 지점(Pp)이 점유 상태인지 비점유 상태인지의 점유 상태 정보를 기억하는 기억부(M)를 구비하고 있다(도 2 참조). 구간 제어 장치(Cz)는, 기억부(M)에 기억된 점유 상태 정보에 기초하여, 반송차(V)에 대하여 통과 허가(Sp)를 행한다. 또한, 구간 제어 장치(Cz)는, 특정 구간(Za)의 상황에 따라, 기억부(M)에 기억된 점유 상태 정보를 수시로 갱신하도록 구성되어 있다.
통과 허가(Sp)가 얻어진 반송차(V)는, 특정 구간(Za), 상세하게는 통과 지점(Pp)을 통과하고(단계 #4), 통과가 완료한 후에는 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 통과 완료 통지(Sc)를 행한다(단계 #5).
통과 완료 통지(Sc)를 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 통과 완료 통지(Sc)를 행한 반송차(V)에 점유시키고 있던 통과 지점(Pp)의 등록을 해제한다(단계 #6). 이로써, 등록 해제를 행한 통과 지점(Pp)이 비점유 상태로 되어, 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 통과 지점(Pp)에 다음 반송차(V)를 받아들임 가능한 상태가 된다.
그리고, 상기한 통과 허가 요구(Sr), 통과 허가(Sp), 및 통과 완료 통지(Sc)의 각각은, 신호로서, 구간 제어 장치(Cz)와 반송차(V) 사이에서 송수신된다. 예를 들면, 통과 허가 요구(Sr)는, 통과 요구 신호로서 송수신된다. 통과 허가(Sp)는, 통과 허가 신호로서 송수신된다. 통과 완료 통지(Sc)는, 통과 완료 신호로서 송수신된다. 그리고, 통과 요구 신호는, 반송차(V)가 통과 지점(Pp)을 통과하는 것이 구간 제어 장치(Cz)의 측에서 인식할 수 있는 태양의 것이면 된다. 통과 요구 신호로서는, 예를 들면, 통과 지점(Pp)의 통과를 요구하는 취지의 신호나, 통과 지점(Pp)의 점유를 요구하는 취지의 신호 등, 다양한 것이 고려된다.
도 6∼도 8은, 반송차(V)가, 구간 제어 장치(Cz)의 제어에 의해 특정 구간(Za)을 통과하는 예를 나타내고 있다. 도 6은, 반송차(V)가 제1 접속부(C1)를 지나서 제1 경로(R1)를 따라 주행하는 경우를, 예 1로서 나타내고 있다. 도 7은, 반송차(V)가 제2 접속부(C2)를 지나서 제2 경로(R2)를 따라 주행하는 경우를, 예 2로서 나타내고 있다. 도 8은, 반송차(V)가 접속 경로(Rc)를 통하여 제1 경로(R1)로부터 제2 경로(R2)를 주행하는 경우를, 예 3으로서 나타내고 있다.
[예 1]
도 6에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 제1 접속부(C1)를 지나서 제1 경로(R1)를 따라 주행하는 경우에는, 제1 접속부(C1)보다 상류측에 있어서, 제1 통과 지점(Pp1)을 통과하기 위한 통과 허가(Sp)인 제1 통과 허가(Sp1)를 구간 제어 장치(Cz)에 요구한다. 본 예에서는, 반송차(V)는, 제1 경로(R1)에 있어서 제1 정지 지점(Ps1)보다 상류측을 주행중에, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 제1 통과 허가(Sp1)를 요구한다. 그리고, 반송차(V)는, 제1 통과 허가(Sp1)가 얻어진 경우에는 제1 접속부(C1)를 통과하여 제1 통과 지점(Pp1)으로 향하고, 제1 통과 허가(Sp1)가 얻어지지 않은 경우에는 제1 접속부(C1)보다 상류측에서 정지한다.
도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 제1 통과 지점(Pp1)을 통과하려고 하는 경우에는, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 제1 통과 허가 요구(Sr1)을 행한다. 반송차(V)로부터 제1 통과 허가 요구(Sr1)를 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 선행한 다른 반송차(V)에 의해 상기 제1 통과 지점(Pp1)이 점유되어 있는지의 여부를 확인하고, 점유되어 있지 않은 경우에는, 제1 통과 허가 요구(Sr1)을 행한 반송차(V)에 제1 통과 지점(Pp1)을 통과시키는 것이 가능하다고 판단한다. 즉, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 지점(Pp1)이 점유 상태인지 비점유 상태인지를 판단하고, 비점유 상태인 경우에, 반송차(V)에 제1 통과 지점(Pp1)을 통과시키는 것이 가능하다고 판단한다. 그리고, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 허가 요구(Sr1)을 행한 반송차(V)에 대하여 제1 통과 허가(Sp1)를 행한다.
본 실시형태에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 허가(Sp1)를 반송차(V)에 준 경우에는, 상기 제1 통과 허가(Sp1)에 따른 제1 통과 지점(Pp1)을 상기 반송차(V)에 점유시킨다. 이로써, 상기 반송차(V)를 위하여 제1 통과 지점(Pp1)이 점유 상태가 된다. 본 예에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 허가(Sp1)에 따른 제1 통과 지점(Pp1)을 반송차(V)에 점유시키기 위하여, 상기 제1 통과 지점(Pp1)을 등록한다. 이로써, 구간 제어 장치(Cz)는, 다른 반송차(V)를 배척하고, 상기 다른 반송차(V)가 제1 통과 지점(Pp1)을 통과할 수 없도록 한다.
도 6의 (b)에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 제1 통과 지점(Pp1)을 통과한 후, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 통과 완료 통지(Sc)를 행한다. 구간 제어 장치(Cz)는, 반송차(V)로부터 통과 완료 통지(Sc)를 수취한 후, 상기 통과 완료 통지(Sc)에 따른 제1 통과 지점(Pp1)에 대하여 상기 반송차(V)에 의한 점유를 해제한다. 이로써, 제1 통과 지점(Pp1)이 비점유 상태로 된다. 본 예에서는, 통과 완료 통지(Sc)를 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 통과 완료 통지(Sc)를 한 반송차(V)에 점유시키고 있던 제1 통과 지점(Pp1)의 등록을 해제한다. 이로써, 제1 통과 지점(Pp1)에 대하여, 반송차(V)에 의한 점유가 해제되고, 다른 반송차(V)를 받아들임 가능한 상태가 된다.
[예 2]
도 7에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 제2 접속부(C2)를 지나서 제2 경로(R2)를 따라 주행하는 경우에는, 제2 접속부(C2)보다 상류측에 있어서, 제2 통과 지점(Pp2)을 통과하기 위한 통과 허가(Sp)인 제2 통과 허가(Sp2)를 구간 제어 장치(Cz)에 요구한다. 본 예에서는, 반송차(V)는, 제2 경로(R2)에 있어서 제2 정지 지점(Ps2)보다 상류측을 주행 중에, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 제2 통과 허가(Sp2)를 요구한다. 그리고, 반송차(V)는, 제2 통과 허가(Sp2)가 얻어진 경우에는 제2 접속부(C2)를 통과하여 제2 통과 지점(Pp2)으로 향하고, 제2 통과 허가(Sp2)가 얻어지지 않은 경우에는 제2 접속부(C2)보다 상류측에서 정지한다.
도 7의 (a)에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 제2 통과 지점(Pp2)을 통과하려고 하는 경우에는, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행한다. 반송차(V)로부터 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 선행하는 다른 반송차(V)에 의해 상기 제2 통과 지점(Pp2)이 점유되어 있는지의 여부를 확인하고, 점유되어 있지 않은 경우에는, 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행한 반송차(V)에 제2 통과 지점(Pp2)을 통과시키는 것이 가능하다고 판단한다. 즉, 구간 제어 장치(Cz)는, 제2 통과 지점(Pp2)이 점유 상태인지 비점유 상태인지를 판단하고, 비점유 상태인 경우에, 반송차(V)에 제2 통과 지점(Pp2)을 통과시키는 것이 가능하다고 판단한다. 그리고, 구간 제어 장치(Cz)는, 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행한 반송차(V)에 대하여 제2 통과 허가(Sp2)를 행한다.
본 실시형태에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 제2 통과 허가(Sp2)를 반송차(V)에 준 경우에는, 상기 제2 통과 허가(Sp2)에 따른 제2 통과 지점(Pp2)을 상기 반송차(V)에 점유시킨다. 이로써, 상기 반송차(V)를 위하여 제2 통과 지점(Pp2)이 점유 상태가 된다. 본 예에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 제2 통과 허가(Sp2)에 따른 제2 통과 지점(Pp2)을 반송차(V)에 점유시키기 위하여, 상기 제2 통과 지점(Pp2)을 등록한다. 이로써, 구간 제어 장치(Cz)는, 다른 반송차(V)를 배척하고, 상기 다른 반송차(V)가 제2 통과 지점(Pp2)을 통과할 수 없도록 한다.
도 7의 (b)에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 제2 통과 지점(Pp2)을 통과한 후, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 통과 완료 통지(Sc)를 행한다. 구간 제어 장치(Cz)는, 반송차(V)로부터 통과 완료 통지(Sc)를 수취한 후, 상기 통과 완료 통지(Sc)에 따른 제2 통과 지점(Pp2)에 대하여 상기 반송차(V)에 의한 점유를 해제한다. 이로써, 제2 통과 지점(Pp2)이 비점유 상태로 된다. 본 예에서는, 통과 완료 통지(Sc)를 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 통과 완료 통지(Sc)를 행한 반송차(V)에 점유시키고 있던 제2 통과 지점(Pp2)의 등록을 해제한다. 이로써, 제2 통과 지점(Pp2)에 대하여, 반송차(V)에 의한 점유가 해제되고, 다른 반송차(V)를 받아들임 가능한 상태가 된다.
[예 3]
도 8에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 제1 경로(R1) 또는 제2 경로(R2)로부터 접속 경로(Rc)를 주행하는 경우에는, 제1 접속부(C1) 또는 제2 접속부(C2)보다 상류측에 있어서, 제1 통과 허가(Sp1) 및 제2 통과 허가(Sp2)의 양쪽을 구간 제어 장치(Cz)에 요구한다. 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 경로(R1) 또는 제2 경로(R2)로부터 접속 경로(Rc)로의 주행의 허가가 반송차(V)로부터 요구된 경우에는, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽이 선행하는 다른 반송차(V)에 의해 점유되어 있지 않은 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 제1 경로(R1) 또는 제2 경로(R2)로부터 접속 경로(Rc)로의 반송차(V)의 주행을 허가하는 동시에, 주행을 허가한 상기 반송차(V)에 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽을 점유시킨다.
도 8에서는, 반송차(V)가 제1 경로(R1)로부터 접속 경로(Rc)를 지나서 제2 경로(R2)의 제2 통과 지점(Pp2)을 통과하려고 하는 경우를 예시하고 있다. 도 8에 있어서, 반송차(V)는, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여, 제1 통과 허가(Sp1)를 요구하기 위한 제1 통과 허가 요구(Sr1), 및 제2 통과 허가(Sp2)를 요구하기 위한 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행하고 있다. 반송차(V)는, 제1 접속부(C1)보다 상류측에 있어서, 제1 통과 허가 요구(Sr1) 및 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행하고 있다. 그리고, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽이 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 제1 통과 허가 요구(Sr1) 및 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행한 반송차(V)에 대하여 제1 통과 허가(Sp1) 및 제2 통과 허가(Sp2)를 준다. 그리고, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2) 중 적어도 한쪽이, 선행하는 다른 반송차(V)에 의해 점유되어 있는 점유 상태인 경우에는, 통과 허가(Sp)를 요구한 반송차(V)의 주행을 각하한다(허가하지 않는다). 이 경우에, 주행이 각하된 반송차(V)는, 접속 경로(Rc)보다 상류측에서 정지한다. 본 예에서는, 반송차(V)는, 제1 접속부(C1)의 상류측에서 정지한다.
도 8의 (a)에 예시한 바와 같이, 반송차(V)는, 제1 경로(R1)로부터 접속 경로(Rc)를 주행하여 제2 통과 지점(Pp2)을 통과하려고 하는 경우에는, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 제1 통과 허가 요구(Sr1) 및 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행한다. 반송차(V)로부터 제1 통과 허가 요구(Sr1) 및 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽이, 선행하는 다른 반송차(V)에 의해 점유되어 있는지의 여부를 확인하고, 점유되어 있지 않은 경우에는, 반송차(V)에 제2 통과 지점(Pp2)을 통과시키는 것이 가능하다고 판단한다. 즉, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽이 점유 상태인지 비점유 상태인지를 판단하고, 양쪽이 비점유 상태인 경우에, 반송차(V)에 제2 통과 지점(Pp2)을 통과시키는 것이 가능하다고 판단한다. 그리고, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 허가 요구(Sr1) 및 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행한 반송차(V)에 대하여, 제1 통과 허가(Sp1) 및 제2 통과 허가(Sp2)를 행한다. 그리고, 반송차(V)는, 제2 경로(R2)로부터 접속 경로(Rc)를 주행하여 제1 통과 지점(Pp1)을 통과하려고 하는 경우에 대해서도 마찬가지로, 제1 통과 허가 요구(Sr1) 및 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행한다. 그리고, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽이 점유 상태인지 비점유 상태인지를 판단하고, 양쪽이 비점유 상태인 경우에는, 제1 통과 허가 요구(Sr1) 및 제2 통과 허가 요구(Sr2)를 행한 반송차(V)에 대하여, 제1 통과 허가(Sp1) 및 제2 통과 허가(Sp2)를 행한다.
도 8의 (b)에 예시한 바와 같이, 반송차(V)는, 제1 경로(R1)로부터 접속 경로(Rc)를 주행하여 제2 경로(R2)에서의 제2 통과 지점(Pp2)을 통과한 후, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 통과 완료 통지(Sc)를 행한다. 본 실시형태에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 반송차(V)로부터 통과 완료 통지(Sc)를 수취한 후, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 각각에 대하여 상기 반송차(V)에 의한 점유를 해제한다. 이로써, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 각각이 비점유 상태로 된다. 본 예에서는, 통과 완료 통지(Sc)를 받은 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 통과 완료 통지(Sc)를 행한 반송차(V)에 점유시키고 있던 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 각각의 등록을 해제한다. 이로써, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 각각에 대하여, 반송차(V)에 의한 점유가 해제되고, 다른 반송차(V)를 받아들임 가능한 상태가 된다. 그리고, 반송차(V)는, 제2 경로(R2)로부터 접속 경로(Rc)를 주행하여 제1 경로(R1)에서의 제1 통과 지점(Pp1)을 통과한 후에 대해서도 마찬가지로, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 통과 완료 통지(Sc)를 행한다. 그리고, 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 반송차(V)로부터 통과 완료 통지(Sc)를 수취한 후, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 각각에 대하여 상기 반송차(V)에 의한 점유를 해제한다.
이와 같이, 반송차(V)는, 분기 합류 개소를 제1 경로(R1)를 따라 주행하는 경우에는 제1 통과 지점(Pp1)의 통과의 허가인 제1 통과 허가(Sp1)만을 구간 제어 장치(Cz)에 요구하고, 분기 합류 개소를 제2 경로(R2)를 따라 주행하는 경우에는 제2 통과 지점(Pp2)의 통과의 허가인 제2 통과 허가(Sp2)만을 구간 제어 장치(Cz)에 요구한다. 구간 제어 장치(Cz)는, 허가가 요구된 통과 지점(Pp)이 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 허가를 요구한 반송차(V)에 대하여 상기 통과 지점(Pp)을 점유시킨다. 이와 같은 구성에 의해, 복수의 반송차(V)가 각각 접속 경로(Rc)를 통행하지 않고 제1 경로(R1) 또는 제2 경로(R2)를 주행하는 경우에는, 이들 복수의 반송차(V)에 제1 경로(R1)와 제2 경로(R2)를 동시에 주행시킬 수 있다. 이에 따라, 특정 구간(Za) 전체적으로 반송차(V)의 통과의 인정 여부를 판단하는 경우와 비교하여, 특정 구간(Za)에서의 반송차(V)의 통행을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다.
그리고, 반송차(V)는, 접속 경로(Rc)를 지나고, 자신이 주행하는 경로를 제1 경로(R1)와 제2 경로(R2) 사이에서 변경하는 경우에는, 제1 통과 지점(Pp1) 또는 제2 통과 지점(Pp2)을 통과함으로써, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여, 제1 통과 허가(Sp1) 및 제2 통과 허가(Sp2)의 양쪽을 요구한다. 이 경우에, 구간 제어 장치(Cz)는, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽이 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 허가를 요구한 반송차(V)의 주행을 허가하고 또한 상기 반송차에 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽을 점유시킨다. 이와 같은 구성에 의해, 특정 구간(Za)에 있어서 복수의 반송차(V)가 서로 간섭하는 것을 회피하기 쉽다.
보다 상세하게 설명하면, 본 실시형태에서는, 구간 제어 장치(Cz)는, 반송차(V)에 대하여 통과 허가(Sp)를 준 후에는, 상기 반송차(V)로부터 통과 완료 통지(Sc)를 받을 때까지, 상기 반송차(V)의 위치를 파악할 수 없는 구성으로 되어 있다. 이 때문에, 예를 들면, 제1 경로(R1)로부터 접속 경로(Rc)를 지나서 제2 경로(R2)를 주행할 예정의 반송차(V)가, 구간 제어 장치(Cz)로부터 통과 허가(Sp)를 얻은 후에, 어떠한 이유에 의해 도중에 정지한 경우라도, 구간 제어 장치(Cz)는 반송차(V)의 정지 위치를 파악할 수는 없다. 반송차(V)의 정지 위치가, 제1 접속부(C1) 상, 혹은 제1 접속부(C1)보다 상류측의 제1 경로(R1) 상인 경우에는, 후속의 다른 반송차(V)에 제1 경로(R1)를 주행시키면, 정지한 반송차(V)와 간섭하게 된다. 또한, 반송차(V)의 정지 위치가, 접속 경로(Rc)에서의 제1 접속부(C1)에 가까운 위치인 경우에도, 후속의 다른 반송차(V)와 정지한 반송차(V)가 간섭할 수 있다. 따라서, 반송차(V)가 접속 경로(Rc)를 통과함으로써, 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 양쪽에 관여할 경우에는, 원하는 통과 지점(Pp)이 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 어느 한쪽이라도, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽을 점유할 필요가 있다. 본 구성에 의하면, 상기한 경우에는, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)의 양쪽을 반송차(V)에 점유시키기 때문에, 상기 반송차(V)가 도중에 정지하는 사태가 일어나도, 후속의 다른 반송차(V)를 정지 지점(Ps)에서 정지시켜 두는 것이 가능하다. 따라서, 복수의 반송차(V)가 간섭하는 것을 회피할 수 있다.
여기서, 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 각각에서의 정지 지점(Ps)보다 상류측에, 반송차(V)가 각각의 정지 지점(Ps)에서 정지하기 위하여 감속 주행하는 구간인 감속 구간(Ad)이 설정되어 있다. 본 예에서는, 감속 구간(Ad)으로서, 상류측으로부터 하류측을 향하여 차레로 제1 감속 구간(Ad1)과 제2 감속 구간(Ad2)이 설정되어 있다. 나아가서는, 제1 감속 구간(Ad1)과 제2 감속 구간(Ad2)의 주행 경로(R)의 사이에는, 등속 구간(Ac)이 설정되어 있다.
도 9에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 감속 구간(Ad)에서의 반송차(V)의 감속도가 일정하게 되어 있다. 본 예에서는, 제1 감속 구간(Ad1)에서의 반송차(V)의 감속도와, 제2 감속 구간(Ad2)에서의 반송차(V)의 감속도가, 일정하게 되도록 설정되어 있다. 이와 같은 구성에 의해, 반송차(V)의 감속 제어를 간략화하기 쉽다. 이와 같은 감속 제어는, 반송차(V)가 감속 구간(Ad)를 주행하는 경우 외에, 예를 들면, 목적지가 되는 이송탑재(transfer0 대상 개소에서 정지하는 경우나, 커브로를 주행하는 경우에도 사용된다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 감속 구간(Ad)보다 상류측, 혹은 감속 구간(Ad)에 있어서, 구간 제어 장치(Cz)에 대하여 통과 허가 요구(Sr)를 행한다. 반송차(V)는, 감속 구간(Ad)보다 상류측에서 구간 제어 장치(Cz)로부터 통과 허가(Sp)가 얻어진 경우에는, 감속 주행하지 않고, 현재의 주행 속도를 유지하여 주행한다. 반송차(V)는, 감속 구간(Ad)까지 통과 허가(Sp)를 얻을 수 없는 경우에는 감속 주행을 개시하고, 또한 정지 지점(Ps)까지 통과 허가(Sp)를 얻을 수 없는 경우에는 정지한다. 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 감속 구간(Ad) 외에도, 반송차(V)가 등속 주행하는 등속 구간(Ac)이 설정되어 있으므로, 반송차(V)가 완전히 정지할 때까지의 시간이 비교적 길게 확보된다. 그리고, 반송차(V)는, 완전히 정지할 때까지의 사이에 통과 허가(Sp)를 얻을 수 있으면, 정지하지 않고 주행을 계속할 수 있다.
그러나, 예를 들면 선행의 다른 반송차(V)가 특정 구간(Za)에 존재하고 있는 경우 등, 다른 반송차(V)와의 관계로, 구간 제어 장치(Cz)로부터 바로 통과 허가(Sp)를 얻을 수 없는 경우가 있다. 이 경우에는, 반송차(V)는, 정지 지점(Ps)에 있어서 정지하는 것을 전제로 하여, 제1 감속 구간(Ad1)에 있어서 감속 주행하고, 등속 구간(Ac)에 있어서 등속 주행하고, 나아가서는 제2 감속 구간(Ad2)에 있어서 감속 주행한다. 그리고, 반송차(V)는, 이와 같이 제1 감속 구간(Ad1), 등속 구간(Ac), 및 제2 감속 구간(Ad2)의 주행중에, 구간 제어 장치(Cz)로부터의 통과 허가(Sp)를 기다린다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 감속 구간(Ad)에서의 감속 주행중에 통과 허가(Sp)가 얻어진 경우에는, 감속 주행으로부터 등속 주행으로 이행(移行)한 후에 가속한다. 도시한 예에서는, 반송차(V)는, 제1 감속 구간(Ad1)의 주행중에 통과 허가(Sp)가 얻어진 경우에, 제1 감속 구간(Ad1)에서의 감속 주행으로부터 등속 주행으로 이행하고, 등속 주행을 한 후에 가속하고, 제1 감속 구간(Ad1)에 진입하기 전의 주행 속도로 주행한다. 이와 같이, 반송차(V)는, 감속 주행중에 통과 허가(Sp)가 얻어진 경우라도 즉시 가속하지 않고, 일단 등속 주행을 행하고나서 가속한다. 이로써, 반송차(V)에 탑재된 모터 등의 주행 구동원의 부담을 경감시킬 수 있다. 또한, 반송차(V)에 의해 반송되고 있는 물품에 작용하는 진동을 저감할 수도 있다. 상세한 도시는 생략하지만, 반송차(V)는, 제2 감속 구간(Ad2)의 주행중에 통과 허가(Sp)가 얻어진 경우라도 마찬가지로, 등속 주행으로 이행한 후에 가속한다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 등속 구간(Ac)에서의 등속 주행중에 통과 허가(Sp)가 얻어진 경우에는, 통과 허가(Sp)가 얻어진 직후에 가속한다. 도시한 예에서는, 반송차(V)는, 제1 감속 구간(Ad1)에 있어서 감속 주행을 행한 후, 등속 구간(Ac)에 있어서 등속 주행중에 통과 허가(Sp)가 얻어진 경우에, 통과 허가(Sp)가 얻어진 직후에 가속하고, 제1 감속 구간(Ad1)에 진입하기 전의 주행 속도로 주행한다. 이와 같이, 반송차(V)는, 감속 주행중이 아닌, 등속 주행중에 통과 허가(Sp)가 얻어진 경우에는, 즉시 가속함으로써, 목적지까지의 소요 시간을 단축하는 것이 가능하게 된다. 그리고, 등속 주행으로부터 가속 주행으로의 이행은, 감속 주행으로부터 가속 주행으로 이행하는 경우와 비교하여 모터 등의 주행 구동원의 부담은 작다.
[그 외의 실시형태]
다음으로, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 제1 경로(R1)와 제2 경로(R2)와 접속 경로(Rc)가, 평면에서 볼 때 N자형을 이루는 경로가 되고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 서로 평행형으로 배치된 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 각각에 대하여, 평면에서 볼 때 직교하도록 접속 경로(Rc)가 배치되어 있어도 된다. 이 경우에, 제1 경로(R1)와 제2 경로(R2)와 접속 경로(Rc)가, 평면에서 볼 때 H자형을 이루는 경로가 된다. 나아가서는, 상기와 같은 예로 한정되지 않고, 특정 구간(Za)은 임의로 설정할 수 있고, 접속 경로(Rc)가 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 각각에 대하여 접하는 부분이라면, 주행 경로(R)에서의 어느 부분도 특정 구간(Za)이 되어 있어도 된다. 또한, 예를 들면, 도 12∼도 14에 나타낸 바와 같이, 접속 경로(Rc)가, 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)의 각각에 대하여 임의의 각도로 접하고 있어도 되고, 3개의 경로 중 적어도 1개가 만곡하고 있어도 된다. 또한, 복수의 접속 경로(Rc)가, 제1 경로(R1) 및 제2 경로(R2)에 대하여 접속되어 있어도 된다. 예를 들면, 도 14에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(R)에서의 복수의 베이(bay)(공정내 경로)가 접속되는 부분(공정간 경로)에, 상기와 같은 구성의 특정 구간(Za)이 설정되어 있어도 된다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 주행 경로(R)에서의 정지 지점(Ps)보다 상류측에, 감속 구간(Ad)에 더하여, 등속 구간(Ac)이 설정되어 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 등속 구간(Ac)은 설정되어 있지 않아도 된다. 이 경우에는, 정지 지점(Ps)에 대하여 상류측에 인접하는 위치에, 연속된 감속 구간(Ad)이 설정되어 있으면 된다.
(3) 상기한 실시형태에서는, 구간 제어 장치(Cz)가, 통과 허가 요구(Sr)에 따른 통과 지점(Pp)을, 상기 통과 허가 요구(Sr)를 행한 반송차(V)에 점유시키기 위해 등록하는 것과 동시에, 상기 반송차(V)에 대하여 통과 허가(Sp)를 행하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 구간 제어 장치(Cz)에 의한 통과 지점(Pp)의 등록과 반송차(V)에 대한 통과 허가(Sp)는, 시간적으로 전후하고 있어도 된다. 이 경우에, 통과 지점(Pp)의 등록을 먼저 행하고, 반송차(V)에 대한 통과 허가(Sp)를 나중에 행해도 된다. 혹은, 그와는 반대로, 반송차(V)에 대한 통과 허가(Sp)를 먼저 행하고, 통과 지점(Pp)의 등록을 나중에 행해도 된다.
(4) 상기한 실시형태에서는, 통과 허가 요구(Sr), 통과 허가(Sp), 및 통과 완료 통지(Sc)의 각각이, 신호로서, 구간 제어 장치(Cz)와 반송차(V) 사이에서 송수신되는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 상기한 각 신호는, 상위 제어 장치(Ct)를 통하여, 구간 제어 장치(Cz)와 반송차(V) 사이에서 송수신되어도 된다.
(5) 상기한 실시형태에서는, 반송차(V)는, 제1 접속부(C1)를 지나서 제1 경로(R1)를 따라 주행하는 경우에는 제1 통과 허가(Sp1)를 구간 제어 장치(Cz)에 요구하고, 제2 접속부(C2)를 지나서 제2 경로(R2)를 따라 주행하는 경우에는 제2 통과 허가(Sp2)를 구간 제어 장치(Cz)에 요구하고, 접속 경로(Rc)를 주행하는 경우에는 제1 통과 허가(Sp1) 및 제2 통과 허가(Sp2)의 양쪽을 구간 제어 장치(Cz)에 요구하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 제1 통과 허가(Sp1)와 제2 통과 허가(Sp2)는, 구별되는 것이 아니라도 된다. 이 경우에, 반송차(V)는, 어느 경로를 주행하는 경우라도, 단지 통과 허가(Sp)를 구간 제어 장치(Cz)에 요구한다. 구간 제어 장치(Cz)는, 반송차(V)가 주행할 예정의 경로를 파악하고 있는 상위 제어 장치(Ct)로부터 상기 경로의 정보를 취득하고, 그 정보에 기초하여, 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2) 중 어느 하나 또는 양쪽을 점유하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 통과 허가(Sp)를 요구한 반송차(V)가 제1 통과 지점(Pp1)을 주행할 예정인 경우에는, 구간 제어 장치(Cz)는, 상위 제어 장치(Ct)를 통하여, 상기 예정을 파악할 수 있다. 따라서, 이 경우에, 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 반송차(V)에 제1 통과 지점(Pp1)을 점유시킨다. 통과 허가(Sp)를 요구한 반송차(V)가 제2 통과 지점(Pp2)을 주행할 예정인 경우에는, 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 반송차(V)에 제2 통과 지점(Pp2)을 점유시킨다. 통과 허가(Sp)를 요구한 반송차(V)가 접속 경로(Rc)를 주행할 예정인 경우에는, 구간 제어 장치(Cz)는, 상기 반송차(V)에 제1 통과 지점(Pp1) 및 제2 통과 지점(Pp2)을 점유시킨다.
(6) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게, 다양한 개변(改變)을 행할 수 있다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비에 대하여 설명한다.
물품을 반송하는 반송차와,
상기 반송차가 주행하는 주행 경로와,
상기 주행 경로 중 특정한 구간인 특정 구간을 주행하는 상기 반송차에 통과 허가를 주고 상기 반송차의 제어를 행하는 구간 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 특정 구간에는, 서로 교차하지 않는 제1 경로 및 제2 경로와, 상기 제1 경로에서의 제1 접속부와 상기 제2 경로에서의 제2 접속부를 접속하는 접속 경로가 포함되고,
상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각은, 상류측으로부터 하류측을 향령셔 일방향으로 상기 반송차가 주행하는 경로이며,
상기 제1 경로에서의 상기 제1 접속부보다 하류측에, 제1 통과 지점이 설정되고,
상기 제2 경로에서의 상기 제2 접속부보다 하류측에, 제2 통과 지점이 설정되고,
상기 반송차는, 상기 제1 접속부를 지나서 상기 제1 경로를 따라 주행할 경우에는, 상기 제1 접속부보다 상류측에 있어서, 상기 제1 통과 지점을 통과하기 위한 상기 통과 허가인 제1 통과 허가를 상기 구간 제어 장치에 요구하고, 상기 제1 통과 허가가 얻어진 경우에는 상기 제1 접속부를 지나서 상기 제1 통과 지점으로 향하고, 상기 제1 통과 허가가 얻어지지 않은 경우에는 상기 제1 접속부보다 상류측에서 정지하고,
상기 반송차는, 상기 제2 접속부를 지나서 상기 제2 경로를 따라 주행할 경우에는, 상기 제2 접속부보다 상류측에 있어서, 상기 제2 통과 지점을 통과하기 위한 상기 통과 허가인 제2 통과 허가를 상기 구간 제어 장치에 요구하고, 상기 제2 통과 허가가 얻어진 경우에는 상기 제2 접속부를 지나서 상기 제2 통과 지점으로 향하고, 상기 제2 통과 허가가 얻어지지 않은 경우에는 상기 제2 접속부보다 상류측에서 정지하고,
상기 구간 제어 장치는, 상기 제1 통과 허가를 상기 반송차에 준 경우에는, 상기 제1 통과 허가에 따른 상기 제1 통과 지점을 상기 반송차에 점유시키고, 상기 제2 통과 허가를 상기 반송차에 준 경우에는, 상기 제2 통과 허가에 따른 상기 제2 통과 지점을 상기 반송차에 점유시키고,
상기 반송차는, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 접속 경로로 주행하려고 하는 경우에는, 상기 제1 통과 허가 및 상기 제2 통과 허가의 양쪽을 상기 구간 제어 장치에 요구하고,
상기 구간 제어 장치는, 상기 제1 통과 허가 및 상기 제2 통과 허가의 양쪽을 상기 반송차로부터 요구된 경우에는, 상기 제1 통과 지점 및 상기 제2 통과 지점의 양쪽이 선행하는 다른 상기 반송차에 의해 점유되어 있지 않은 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 접속 경로로의상기 반송차의 주행을 허가하고 또한, 주행을 허가한 상기 반송차에 상기 제1 통과 지점 및 상기 제2 통과 지점의 양쪽을 점유시킨다.
상기와 같은 특정 구간에서는, 제1 경로와 제2 경로가 서로 교차하지 않으므로, 접속 경로를 통행하는 반송차가 존재하지 않는 경우에는, 제1 경로와 제2 경로를 각각 별도의 반송차가 동시에 통행할 수 있다. 본 구성에 의하면, 제1 경로에 설치된 제1 통과 지점과 제2 경로에 설치된 제2 통과 지점에서, 반송차의 통행의 인정 여부를 개별적으로 판단할 수 있다. 따라서, 복수의 반송차가 각각 접속 경로를 통행하지 않고 제1 경로 또는 제2 경로를 통행하는 경우에는, 이들 복수의 반송차에 제1 경로와 제2 경로를 동시에 주행시킬 수 있다. 이에 따라, 특정 구간 전체에서 반송차의 통행의 인정 여부를 판단하는 경우와 비교하여, 특정 구간에서의 반송차의 통행을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다. 한편, 반송차가 접속 경로를 통하여 제1 경로로부터 제2 경로로 주행 혹은 제2 경로로부터 제1 경로로 주행하는 경우에는, 구간 제어 장치는, 제1 통과 지점 및 제2 통과 지점의 양쪽이 선행하는 다른 반송차에 의해 점유되어 있지 않은 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 반송차의 주행을 허가하고 또한, 주행을 허가한 상기 반송차에 제1 통과 지점 및 제2 통과 지점의 양쪽을 점유시킨다. 이로써, 특정 구간에 있어서 복수의 반송차가 서로 간섭하는 것을 회피할 수 있다. 이로써, 복수의 반송차가 서로 간섭하는 것을 회피하면서, 물품 반송 설비의 전체로서의 반송 효율을 높일 수 있다.
상기 반송차는, 상기 제1 통과 지점 또는 상기 제2 통과 지점을 통과한 후, 상기 구간 제어 장치에 대하여 통과 완료 통지를 행하고,
상기 구간 제어 장치는, 상기 반송차로부터 상기 통과 완료 통지를 수취한 후, 상기 통과 완료 통지에 따른 상기 제1 통과 지점 또는 상기 제2 통과 지점에 대하여 상기 반송차에 의한 점유를 해제하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 구간 제어 장치는, 반송차로부터 통과 완료 통지를 수취한 후, 상기 통과 완료 통지에 따른 제1 통과 지점 또는 제2 통과 지점에 대하여 상기 반송차에 의한 점유를 해제한다. 이에 따라, 후속의 다른 반송차를 제1 통과 지점 또는 제2 통과 지점에 받아들임 가능한 상태로 할 수 있다.
상기 제1 경로에서의 상기 제1 접속부보다 상류측, 및 상기 제2 경로에서의 상기 제2 접속부보다 상류측의 각각에, 상기 반송차가 상기 통과 허가를 얻지 못한 경우에 정지하는 정지 지점이 설정되고,
상기 반송차는, 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각에 있어서 상기 정지 지점보다 상류측을 주행중에, 상기 구간 제어 장치에 대하여 상기 제1 통과 허가 또는 상기 제2 통과 허가를 요구하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차는, 정지 지점에 도달할 때까지 통과 허가를 얻지 못한 경우에는 상기 정지 지점에서 정지하고, 정지 지점보다 상류측에서 통과 허가가 얻어진 경우에는 정지하지 않고 주행을 계속할 수 있다.
따라서, 특정 구간에서의 반송차의 통행의 효율을 더욱 높이는 것이 가능하게 된다.
상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각에서의 상기 정지 지점보다 상류측에, 상기 반송차가 각각의 상기 정지 지점에서 정지하기 위해 감속 주행하는 구간인 감속 구간이 설정되고,
상기 반송차는, 상기 감속 구간에서의 상기 감속 주행중에 상기 통과 허가가 얻어진 경우에는, 상기 감속 주행으로부터 등속 주행으로 이행한 후에 가속하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차가, 감속 구간에 있어서 감속 주행중에 통과 허가가 얻어진 경우에, 즉시 가속하는 것이 아니고, 일단 등속 주행을 행한 후에 가속하므로, 모터 등의 주행 구동원의 부담을 경감시킬 수 있다.
상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각에서의 상기 정지 지점보다 상류측에, 상기 반송차가 각각의 상기 정지 지점에서 정지하기 위해 감속 주행하는 구간인 제1 감속 구간과, 상기 제1 감속 구간의 하류측에 인접하여 설정되고 상기 반송차가 등속 주행하는 구간인 등속 구간과, 상기 등속 구간의 하류측에 인접하여 설정되고 상기 반송차가 상기 정지 지점에 정지하기 까지 감속 주행하는 구간인 제2 감속 구간이 설정되어 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차는, 정지 지점에서 정지하려고 하는 경우에는, 제1 감속 구간에서 감속 주행하고, 등속 구간에서 등속 주행하고, 그 후에 제2 감속 구간에서 감속 주행한다. 이와 같이, 반송차가 정지 지점에서 정지할 때까지의 사이에, 반송차가 등속 주행을 행하기 위한 등속 구간이 설정되어 있으므로, 반송차가 완전히 정지할 때까지의 시간이 비교적 길게 확보된다. 그리고, 반송차는, 완전히 정지할 때까지의 사이에 통과 허가를 얻으면, 그 후 정지하지 않고 주행을 계속할 수 있다. 따라서, 반송 효율의 향상에 기여할 수 있다.
상위 제어 장치를 구비하고,
상기 주행 경로가, 복수의 제어 영역에 구분되고,
복수의 상기 제어 영역의 각각에, 단수 또는 복수의 상기 특정 구간이 포함되고,
복수의 상기 제어 영역의 각각에 대응하여, 상기 구간 제어 장치가 설치되고,
상기 상위 제어 장치가 복수의 상기 구간 제어 장치를 제어하도록 구성되며,
상기 상위 제어 장치는, 상기 구간 제어 장치로부터 문의가 있는 경우, 상기 특정 구간에서의 상기 반송차의 존부에 기초하여, 상기 반송차가 상기 제1 통과 지점 또는 상기 제2 통과 지점을 통과했는지의 여부를 판단하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 구간 제어 장치와 상위 제어 장치의 협동에 의해, 특정 구간에서의 반송차의 제어를 적절하게 행할 수 있다.
본 개시에 따른 기술은, 물품을 반송하는 반송차와, 상기 반송차가 주행하는 주행 경로와, 상기 주행 경로 중 특정한 구간인 특정 구간을 주행하는 상기 반송차에 통과 허가를 주고 상기 반송차의 제어를 행하는 구간 제어 장치를 구비한 물품 반송 설비에 사용할 수 있다.
100: 물품 반송 설비
V: 반송차
Ct: 상위 제어 장치
Cz: 구간 제어 장치
Z: 제어 영역
Za: 특정 구간
R: 주행 경로
R1: 제1 경로
R2: 제2 경로
Rc: 접속 경로
Ad: 감속 구간
Ad1: 제1 감속 구간
Ad2: 제2 감속 구간
Ac: 등속 구간
C1: 제1 접속부
C2: 제2 접속부
Pp: 통과 지점
Pp1: 제1 통과 지점
Pp2: 제2 통과 지점
Ps: 정지 지점
Si: 문의
Sp: 통과 허가
Sp1: 제1 통과 허가
Sp2: 제2 통과 허가
Sc: 통과 완료 통지

Claims (6)

  1. 물품을 반송하는 반송차;
    상기 반송차가 주행하는 주행 경로; 및
    상기 주행 경로 중 특정한 구간인 특정 구간을 주행하는 상기 반송차에 통과 허가를 주고 상기 반송차의 제어를 행하는 구간 제어 장치;를 구비한 물품 반송 설비로서,
    상기 특정 구간에는, 서로 교차하지 않는 제1 경로 및 제2 경로와, 상기 제1 경로에서의 제1 접속부와 상기 제2 경로에서의 제2 접속부를 접속하는 접속 경로가 포함되고,
    상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각은, 상류측으로부터 하류측을 향하여 일방향으로 상기 반송차가 주행하는 경로이며,
    상기 제1 경로에서의 상기 제1 접속부보다 하류측에, 제1 통과 지점이 설정되고,
    상기 제2 경로에서의 상기 제2 접속부보다 하류측에, 제2 통과 지점이 설정되고,
    상기 반송차는, 상기 제1 접속부를 지나서 상기 제1 경로를 따라 주행할 경우에는, 상기 제1 접속부보다 상류측에 있어서, 상기 제1 통과 지점을 통과하기 위한 상기 통과 허가인 제1 통과 허가를 상기 구간 제어 장치에 요구하고, 상기 제1 통과 허가가 얻어진 경우에는 상기 제1 접속부를 지나서 상기 제1 통과 지점으로 향하고, 상기 제1 통과 허가가 얻어지지 않은 경우에는 상기 제1 접속부보다 상류측에서 정지하고,
    상기 반송차는, 상기 제2 접속부를 지나서 상기 제2 경로를 따라 주행할 경우에는, 상기 제2 접속부보다 상류측에 있어서, 상기 제2 통과 지점을 통과하기 위한 상기 통과 허가인 제2 통과 허가를 상기 구간 제어 장치에 요구하고, 상기 제2 통과 허가가 얻어진 경우에는 상기 제2 접속부를 지나서 상기 제2 통과 지점으로 향하고, 상기 제2 통과 허가가 얻어지지 않은 경우에는 상기 제2 접속부보다 상류측에서 정지하고,
    상기 구간 제어 장치는, 상기 제1 통과 허가를 상기 반송차에 준 경우에는, 상기 제1 통과 허가에 따른 상기 제1 통과 지점을 상기 반송차에 점유시키고, 상기 제2 통과 허가를 상기 반송차에 준 경우에는, 상기 제2 통과 허가에 따른 상기 제2 통과 지점을 상기 반송차에 점유시키고,
    상기 반송차는, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 접속 경로로 주행하려고 하는 경우에는, 상기 제1 통과 허가 및 상기 제2 통과 허가의 양쪽을 상기 구간 제어 장치에 요구하고,
    상기 구간 제어 장치는, 상기 제1 통과 허가 및 상기 제2 통과 허가의 양쪽을 상기 반송차로부터 요구된 경우에는, 상기 제1 통과 지점 및 상기 제2 통과 지점의 양쪽이 선행하는 다른 상기 반송차에 의해 점유되어 있지 않은 비점유 상태인 것을 조건으로 하여, 상기 제1 경로 또는 상기 제2 경로로부터 상기 접속 경로로의상기 반송차의 주행을 허가하고 또한, 주행을 허가한 상기 반송차에 상기 제1 통과 지점 및 상기 제2 통과 지점의 양쪽을 점유시키는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 반송차는, 상기 제1 통과 지점 또는 상기 제2 통과 지점을 통과한 후, 상기 구간 제어 장치에 대하여 통과 완료 통지를 행하고,
    상기 구간 제어 장치는, 상기 반송차로부터 상기 통과 완료 통지를 수취한 후, 상기 통과 완료 통지에 따른 상기 제1 통과 지점 또는 상기 제2 통과 지점에 대하여 상기 반송차에 의한 점유를 해제하는,
    물품 반송 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 경로에서의 상기 제1 접속부보다 상류측, 및 상기 제2 경로에서의 상기 제2 접속부보다 상류측의 각각에, 상기 반송차가 상기 통과 허가를 얻지 못한 경우에 정지하는 정지 지점이 설정되고,
    상기 반송차는, 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각에 있어서 상기 정지 지점보다 상류측을 주행중에, 상기 구간 제어 장치에 대하여 상기 제1 통과 허가 또는 상기 제2 통과 허가를 요구하는,
    물품 반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각에서의 상기 정지 지점보다 상류측에, 상기 반송차가 각각의 상기 정지 지점에서 정지하기 위해 감속 주행하는 구간인 감속 구간이 설정되고,
    상기 반송차는, 상기 감속 구간에서의 상기 감속 주행중에 상기 통과 허가를 얻은 경우에는, 상기 감속 주행으로부터 등속 주행으로 이행(移行)한 후에 가속하는,
    물품 반송 설비.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1 경로 및 상기 제2 경로의 각각에서의 상기 정지 지점보다 상류측에, 상기 반송차가 각각의 상기 정지 지점에서 정지하기 위해 감속 주행하는 구간인 제1 감속 구간과, 상기 제1 감속 구간의 하류측에 인접하여 설정되고 상기 반송차가 등속 주행하는 구간인 등속 구간과, 상기 등속 구간의 하류측에 인접하여 설정되고 상기 반송차가 상기 정지 지점에 정지할 때까지 감속 주행하는 구간인 제2 감속 구간이 설정되어 있는,
    물품 반송 설비.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상위 제어 장치를 구비하고,
    상기 주행 경로가, 복수의 제어 영역으로 구분되고,
    복수의 상기 제어 영역의 각각에, 단수 또는 복수의 상기 특정 구간이 포함되고,
    복수의 상기 제어 영역의 각각에 대응하여, 상기 구간 제어 장치가 설치되고,
    상기 상위 제어 장치가 복수의 상기 구간 제어 장치를 제어하도록 구성되며,
    상기 상위 제어 장치는, 상기 구간 제어 장치로부터 문의가 있는 경우, 상기 특정 구간에서의 상기 반송차의 존부(存否)에 기초하여, 상기 반송차가 상기 제1 통과 지점 또는 상기 제2 통과 지점을 통과했는지의 여부를 판단하는,
    물품 반송 설비.
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