TW201600445A - 搬送車系統及搬送方法 - Google Patents
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Abstract
本發明係用來調和優先度與對防止堵車之重視度。搬送車系統之搬送車控制器被要求自同一環繞路徑內之複數個移載點進行裝貨且對於各裝貨被指定有優先度時，則對應於進行裝貨之移載點的數量，而使複數台搬送車移行至移載點上游側既定之點。在最先的搬送車通過既定之點時，根據其他搬送車之情況，來判斷於優先度較高之移載點進行裝貨，是否會使在下游側之移載點進行裝貨之其他搬送車減速或停止。如會有使該其他搬送車減速或停止之情形時，則對最先的搬送車下達於下游側之移載點進行裝貨的指令，如有既不會使該其他搬送車減速亦不會使該其他搬送車停止之情形時，則對最先之搬送車下達於優先度較高之移載點進行裝貨的指令。
Description
本發明係關於一種高架移行車系統、無人搬送車系統等搬送車系統、及搬送方法。
已知有一種搬送車系統，其具備有：至少1個環繞路徑；複數台搬送車，其等於環繞路徑朝一方向移行；移載點，其係沿著環繞路徑配置，且於與複數台搬送車之間移載貨物；及搬送車控制器，其管理複數台搬送車之移行。而且，已知有對搬送指令分配優先度，並根據優先度之搬送指令來執行之發明(專利文獻1：JP2002-189520A)。由於貨物之搬送係以自移載點進行裝貨作為開始並以卸貨至移載點作為結束，因此搬送指令之優先度亦為自移載點進行裝貨之優先度。又，亦已知有在被要求自同一環繞路徑內之複數個移載點進行裝貨之情形時，自下游側之移載點依序進行裝貨之發明(專利文獻2：JP5309814B)。
然而，對兼顧重視優先度之控制、與重視下游側之移載點之控制的技術仍並未被確立。而且，若重視優先度，由於搬送車就會於上游側之移載點停止，因此會發生妨礙後續之搬送車於下游側之移載點進行裝貨之問題。又，若優先在下游側所進行之裝貨，則會產生難以執行優先度較高之搬送指令之問題。
[專利文獻1]JP2002-189520A
[專利文獻2]JP5309814B
本發明之課題在於調和搬送指令之優先度與因優先在下游側進行裝貨所導致堵車之防止。
本發明係一種搬送車系統，其具備有：至少1個環繞路徑；複數台搬送車，其等係於環繞路徑朝一方向移行；複數個移載點，其等係沿著環繞路徑配置，且於與複數台搬送車之間移載貨物；及搬送車控制器，其管理複數台搬送車之移行；其特徵在於，其構成為：搬送車控制器於被要求自同一環繞路徑內之複數個移載點進行裝貨且對各裝貨被指定優先度時，將至上述複數個移載點上游側既定之點的移行，分配至對應於進行裝貨之移載點之數量的複數台搬送車，於上述複數台中最先之搬送車通過既定之點時，根據上述複數台中其他搬送車之情況，判斷最先之搬送車於優先度較高之移載點進行裝貨，是否會使在其下游側之移載點進行裝貨之上述複數台中之其他搬送車減速或停止，於會使該其他搬送車減速或停止之情形時，對最先之搬送車下達移行至下游側之移載點並進行裝貨的指令，
於既不會使該其他搬送車減速亦不會停止之情形時，對上述最先之搬送車下達使其移行至上述優先度較高之移載點並進行裝貨的指令。
又，本發明係一種利用搬送車系統之搬送方法，該搬送車系統具備有：至少1個環繞路徑；複數台搬送車，其等係於環繞路徑朝一方向移行；複數個移載點，其等係沿著環繞路徑配置，且於與複數台搬送車之間移載貨物；及搬送車控制器，其管理複數台搬送車之移行；其特徵在於：搬送車控制器於被要求自同一環繞路徑內之複數個移載點裝貨且對於各裝貨被指定優先度時，將至上述複數個移載點上游側之既定之點的移行，分配至對應於進行裝貨之移載點數量的複數台搬送車，於上述複數台中最先之搬送車通過上述既定之點時，根據上述複數台中其他搬送車之情況，判斷上述最先之搬送車於優先度較高之移載點進行裝貨，是否會使在其下游側之移載點進行裝貨之上述複數台中之其他搬送車減速或停止，於會使該其他搬送車減速或停止之情形時，對上述最先之搬送車下達移行至上述下游側之移載點並進行裝貨的指令，於既不會使該其他搬送車減速亦不會停止之情形時，對上述最先之搬送車下達移行至上述優先度較高之移載點並進行裝貨的指令。
於本發明中，要判斷在優先度較高之上游側之移載點進行裝貨，是否會妨礙在下游側之移載點進行裝貨。然後，根據該判斷結果，下達進行裝貨之移載點的指令。於不會妨礙在下游側之
移載點進行裝貨之情形時，可進行重視優先度之裝貨。又，於會妨礙裝貨之情形時，可先於下游側之移載點進行裝貨，即可避免妨礙其他搬送車在優先度較高之移載點進行裝貨。於該情況下，由於其他搬送車亦會以較短之等待時間抵達優先度較高之移載點並進行裝貨，因此亦存在複數台搬送車可同時裝貨之情況。
再者，所謂於最先之搬送車通過上述既定之點時，係指於通過既定之點前、以及於通過後既定之容許時間內之意。又，既定之點，例如為在裝貨之複數個移載點所屬之環繞路徑內，複數個移載點之上游側之點。又，點係指環繞路徑上之位置之意。如上述，無論阻礙裝貨之情形還是未阻礙裝貨之情形時，本發明均可有效率地搬送貨物。又，其可一面大致遵守搬送指令之優先度，一面減少使其他搬送車發生減速或停止、待機之情況。
又，本發明可兼顧重視搬送指令之優先度、與防止因優先在下游側之裝貨所導致之堵車，從而可安裝使兩者調和之控制作為標準控制。若直接使用專利文獻1、2，就必須選擇優先度之重視與下游側之裝貨中之任一者，而難以同時實現此二者。
本說明書中關於搬送系統之記載亦可直接套用於搬送方法，關於搬送方法之記載亦直接套用於搬送系統。
較佳為，上述搬送車控制器係構成為：根據上述複數台中其他搬送車之速度，判斷是否會使該其他搬送車減速或停止。例如，若其他搬送車停止，或者以較對應於環繞路徑上之位置所規定之上限速度低既定之比例以上之速度移行，則其他搬送車被捲入堵車中之可能性較高，抵達下游側之移載點將會延遲。
又，較佳為，上述搬送車控制器係構成為：根據上述
複數台中之其他搬送車之位置，判斷是否會使該其他搬送車減速或停止。若得知其他搬送車之位置，則根據自該位置至既定之點標準之所需時間、或自該位置至既定之點為止之距離等，可判斷其他搬送車之抵達時間。再者，亦可併用根據其他搬送車之位置之判斷、與根據上述速度之判斷。
較佳為，搬送車及上述搬送車控制器係構成為：搬送車係高架移行車，並依照來自搬送車控制器之指令移行，上述至少1個環繞路徑係設置於建築物之天花板空間，且上述至少1個環繞路徑係由跨區域輸送路線與連接於跨區域輸送路線之複數個區域內輸送路線之複數個環繞路徑所構成，搬送車係依照來自搬送車控制器之指令，自所指定之移載點裝載貨物，並自裝貨之移載點所屬之區域內輸送路線，經由跨區域輸送路線，移行至卸貨之移載點所屬之區域內輸送路線。如此一來，可使高架移行車系統有效率地搬送貨物。
較佳為，於朝向上述同一環繞路徑即區域內輸送路線中自跨區域輸送路線之入口，配置有上述既定之點。由於在具有裝貨之複數個站點之區域內輸送路線之入口，指定進行裝貨之站點，因此可相較於在上游側指定之情況，下達更正確之指令。又，若於區域內輸送路線內之入口配置既定之站點，則不會受到自跨區域輸送路線移動至區域內輸送路線時之堵車之影響。
較佳為，上述搬送車控制器係構成為：下達使上述最先之搬送車於通過上述既定之點時既不使其停止亦不使其減速之指令。藉由在通過既定之點前通知於哪一個裝貨站點進行裝貨，而可實現上述情形，從而使最先之搬送車更有效率地移行。
較佳為，上述搬送車控制器係構成為：於上述其他搬送車通過上述既定之點時，指定進行裝貨之移載點，並且下達移行至所指定之移載點的指令。對其他搬送車，於通過既定之點前，使裝貨之點可變，藉此可靈活地應對情況之變化。
特佳為，上述搬送車控制器係構成為：於對上述最先之搬送車下達進行裝貨之移載點的指令後，若被要求自上述同一環繞路徑內之新的移載點進行裝貨指定優先度，便將至上述既定之點之移行分配至新的搬送車，並對由被要求進行裝貨之同一環繞路徑內之移載點與上述新的移載點所構成移載點之群組、及由上述其他搬送車與上述新的搬送車所構成搬送車之群組，於上述搬送車之群組中最先之搬送車通過上述既定之點時，根據上述搬送車之群組中其他搬送車之情況，判斷上述搬送車之群組中最先之搬送車於上述移載點之群組中優先度較高之移載點進行裝貨，是否會使在其下游側之移載點進行裝貨之上述搬送車之群組中之其他搬送車減速或停止，於會使該其他搬送車減速或停止之情形時，對上述搬送車之群組中最先之搬送車下達移行至上述下游側之移載點並裝貨的指令，於既不會使該其他搬送車減速亦不會停止之情形時，對上述搬送車之群組中最先之搬送車下達使其移行至上述移載點之群組中優先度較高之移載點並進行裝貨的指令。
於該情形時，將被要求裝貨之同一環繞路徑內之移載點設為移載點之群組，將預定在該等移載點中之任一者裝貨之搬送車設為搬送車之群組。於被要求指定優先度之裝貨時、及於搬送車
通過既定之點時，反覆進行群組之再編成。然後，於搬送車通過既定之點時，判斷使該搬送車於群組內之哪一個移載點進行裝貨最有效率，而指定裝貨之移載點。
2‧‧‧移行路徑
4~7‧‧‧區域內輸送路線
8‧‧‧跨區域輸送路線
10‧‧‧搬送車控制器
12、14、20‧‧‧通訊部
16‧‧‧搬送指令管理部
18‧‧‧搬送車狀態記憶體
22‧‧‧移行控制部
24‧‧‧移載控制部
26‧‧‧車間距離感測器
30‧‧‧生產管理控制器
A~C‧‧‧站點(移載點)
a~c‧‧‧搬送車
P1‧‧‧叫入點(既定之點)
圖1係表示實施例之搬送車系統之配置的圖。
圖2係搬送車控制器與搬送車之方塊圖。
圖3係表示實施例之搬送演算法之流程圖。
以下表示用以實施本發明之最佳實施例。本發明之範圍應根據申請專利範圍之記載，參照說明書之記載及該領域之周知技術，並根據該領域所屬技術中具有通常知識者之理解而決定。
於圖1至圖3中表示實施例。於圖中，元件符號2為移行路徑，將複數個環繞路徑相互連接而形成搬送車之移行路徑2，搬送車係於各環繞路徑中，沿圖中箭頭之方向朝一方向移行。元件符號4~7為區域內輸送路線，8為跨區域輸送路線，兩者均為環繞路徑。又，元件符號10為控制搬送車之搬送車控制器。多個搬送車係沿著移行路徑2移行，各搬送車係於站點、緩衝區、保管庫等，進行裝貨或卸貨。搬送車為高架移行車、無人搬送車等，此處則設為高架移行車，移行路徑2係設置於建築物之天花板空間。
於利用實施例進行檢討之情況下，被要求例如沿著區域內輸送路線4中自上游至下游之順序，而進行自站點A、B、C之裝貨。自站點A所進行裝貨之優先度係設為70，於站點B優先
度則設為90，於站點C則優先度設為85。此處，優先度之上限為99，優先度越高，則被要求優先進行裝貨。為了自站點A、B、C裝貨，搬送車控制器10係分配搬送車a、b、c，且分配有至站點A、B、C上游側之叫入點P1的移行，而使搬送車a、b、c移行。叫入點P1以後之目的地，只要於搬送車a、b、c抵達點P1前決定即可。再者，叫入點(以下簡稱為點)係進行裝貨之站點等(以下簡稱為裝貨點)之上游側之點，例如為裝貨點所屬之環繞路徑，此處為朝向區域內輸送路線4之入口附近之點。於實施例中，於自跨區域輸送路線8至區域內輸送路線4之入口，在區域內輸送路線4內配置叫入點P1。
就優先度而言，應最先執行於站點B之裝貨。然而，應避免於站點B之裝貨成為使後續之搬送車停止或減速之原因(堵車之原因)。又，若可同時於站點B、C進行移載，則最有效率。因此，搬送車係構成為：於即將到達點P1上游側之既定位置的時間點(例如用1秒左右之時間即可到達點P1之位置之時間點)，向搬送車控制器10報告現在位置及速度等。於圖1之情形時，於搬送車a即將到達點P1上游之位置的時間點，向搬送車控制器10進行報告。
搬送車控制器10若接收到該報告，就會對預定分配至站點A、B、C進行裝貨之其他搬送車b、c要求其等報告現在位置及速度、狀態等。狀態包含有藉由車間距離感測器檢測出前方台車、及堵車中等，而速度既可為瞬間速度亦可為過去既定時間之平均速度等。搬送車控制器10係根據搬送車b、c之位置及速度、狀態，來判斷在站點B進行裝貨是否會成為造成搬送車b、c堵車之原因。該判斷既可使用位置及速度、狀態之全部，或者，亦可不使
用全部，而僅使用一部分資訊，例如僅使用位置、或僅使用位置及速度、或僅使用狀態。
例如，若將搬送車b、c自現在位置至站點C之距離除以平均之移行速度等，即可預測至站點C為止之所需時間。若該時間較搬送車a於站點B完成裝貨並出發為止之時間更長，則可判斷為不會成為堵車之原因。又，若搬送車b、c之速度較通常之速度低既定之比例以上，則可將搬送車b、c判斷為堵車中。同樣地，於藉由車間距離感測器檢測出前方(下游側)之搬送車、或藉由車間距離感測器檢測出前方之搬送車且正在減速等情形時，亦可判斷為堵車中。堵車中之搬送車會較晚抵達站點C，而可做出即便搬送車a於站點B進行裝貨，亦不會受影響之判斷。
搬送車控制器10係根據上述判斷結果，於搬送車a通過點P1之前，下達搬送車a進行裝貨之站點的指令。所謂於通過之前下達指令，係指搬送車a不必為了等待指令而減速或停止而對搬送車a下達指令。如此一來，可於搬送車a在站點B所進行之裝貨不對搬送車b、c之移行產生影響之情形時，執行優先度較高之在站點B進行裝貨，而於對搬送車b、c之移行會產生影響之情形時，可執行在下游側之站點C進行之裝貨。於搬送車a在站點C執行裝貨之情形時，搬送車b等亦可與搬送車a同時地，於站點B進行裝貨。可認為根據優先度且用較短之等待時間來搬送貨物之情形，搬送效率較高。於實施例中，可獲得在該基準下之高搬送效率。
對其餘之搬送車b、c及其餘之移載站點，進行與對搬送車a之處理同樣之處理。亦即，於通過叫入點P1為止，將自站點A、B、C排除對搬送車a所指定之站點後之站點作為對象，
而指定進行裝貨之站點。
針對在對搬送車b、c進行裝貨之站點的指定結束前，所指定優先度之新的裝貨要求發生在相同之區域內輸送路線4時之處理進行說明。將被要求裝貨之新的站點(未圖示)設為D，將未分配裝貨之移載站點設為例如A、B，將新分配之搬送車(未圖示)設為d。
將需要裝貨且未分配之站點A、B、D設為移載站點之群組，將為了該等站點而開始移行之搬送車b、c、d設為搬送車之群組，對站點之群組及搬送車之群組進行與上述相同之處理。亦即，每當在相同之區域內輸送路線內發生指定優先度之裝貨要求時，將該站點追加至群組中，對新的搬送車下達至叫入點P1為止之移行的指令，並將該新的搬送車追加至搬送車之群組中。又，於搬送車通過叫入點P1時，若使其確定裝貨之站點，便將該搬送車與所分配之站點自群組中刪除。藉此，可繼續最佳之裝貨點之指令。
於圖2表示搬送車a、b、c等之構成、與搬送車控制器10之構成。搬送車控制器10係經由通訊部12，與搬送車a、b、c等之通訊部20進行通訊，並經由通訊部14，而與生產管理控制器30(將對搬送車控制器10之搬送進行委託之控制器)進行通訊。搬送車控制器10之搬送指令管理部16係進行搬送指令之產生與分配、及執行情況之管理。於搬送指令中，亦包含至點P1為止之移行、自點P1至裝貨站點A、B、C為止之移行等。搬送車控制器10之搬送車狀態記憶體18，係儲存各搬送車a、b、c等之位置、速度、未裝載/有裝載、以及藉由車間距離感測器檢測出前方台車等之狀態。
搬送車a等係藉由移行控制部22來控制移行馬達等，並藉由移載控制部24來控制升降台之升降等。又，若藉由車間距離感測器26而於減速範圍內檢測到前方之搬送車，則減速或停止。通訊部20、移行控制部22、及移載控制部24包含電腦，並以實現實施例之功能之方式設定程式。
藉由以上之構成，可對在站點A、B、C所進行之裝貨，分配至點P1為止之移行，並於搬送車即將到達點P1之前接收報告，而對其他搬送車詢問位置及速度、狀態等。而且，可根據其他搬送車之位置及速度、狀態，選擇於站點B進行裝貨、或於站點C進行裝貨。
圖3係表示對實施例之情況之處理演算法。於步驟S1中，產生在站點A、B、C之裝貨要求，優先度係將上游側之站點A設為70，將中間之站點B設為90，並將下游側之站點C設為85。於步驟S2中，對3台搬送車a、b、c分配至點P1為止之移行並使其等移行。於步驟S3中，最先之搬送車a係接近點P1。如此，使於步驟S4中，取得搬送車b、c之位置、速度、狀態等情況。
於步驟S5~S7中，判斷在站點B所進行之裝貨是否會妨礙在站點C進行裝貨(是否會使朝向站點C之搬送車減速或停止)，於不會妨礙之情形時，便於站點B進行裝貨(步驟S9)，而於會妨礙之情形時，於站點C進行裝貨(步驟S8)。如此一來，即可兼顧優先度之重視與堵車之防止，藉此實現有效率之搬送。
於實施例中，僅考慮於站點A、B、C進行裝貨之搬送車間之干涉。然而，亦可將判斷之範圍擴大至於站點B進行裝貨是否會與通過站點B之其他所有搬送車產生干涉。搬送車控制器
10係儲存有對搬送車下達指令之目的地，可自搬送車狀態記憶體18檢索有需要詢問之搬送車。又，亦可根據優先度之差，變更圖3步驟S5~S7之判斷基準。例如，亦可於站點B與站點C間優先度之差較大之情形時，降低干涉之可能性的評價，藉此優先在站點B進行裝貨，而於差較小之情形時，提高干涉之可能性的評價。
亦可將實施例之控制擴張至例如在站點A、B、C所進行之卸貨。然而，亦可設為在站點A、B、C中之任一者進行卸貨，又，不考慮對站點A、B、C之優先度。於該情形時，搬送車控制器10係以如下方式下達指令：於卸貨不會干涉後續之搬送車之情形時，對各站點均等地或優先上游側之站點而進行卸貨，而於會干涉之情形時，優先下游側之站點而進行卸貨。
於實施例中，雖然使用來自搬送車控制器10之詢問與來自搬送車a、b、c之報告，但亦可例如使搬送車a、b、c等週期性地將位置與速度、及狀態報告至搬送車控制器10。於該情形時，由於搬送車控制器10可省略詢問，並根據來自搬送車之報告來判斷干涉之有無，因此可與實施例同樣地，對搬送車a、b、c下達進行裝貨之位置的指令。
Claims (9)
- 一種搬送車系統，其具備有：至少1個環繞路徑；複數台搬送車，其等係於上述環繞路徑朝一方向移行；複數個移載點，其等係沿著上述環繞路徑配置，且於上述複數台搬送車之間移載貨物；及搬送車控制器，其管理上述複數台搬送車之移行；其特徵在於，其構成為：上述搬送車控制器於被要求自同一環繞路徑內之複數個移載點進行裝貨且對各裝貨被指定優先度時，將至上述複數個移載點上游側之既定之點的移行，分配至對應於進行裝貨之移載點數量的複數台搬送車，於上述複數台中最先之搬送車通過上述既定之點時，根據上述複數台中其他搬送車之情況，判斷上述最先之搬送車於優先度較高之移載點進行裝貨，是否會使在其下游側之移載點進行裝貨之上述複數台中其他搬送車減速或停止，於會使該其他搬送車減速或停止之情形時，對上述最先之搬送車下達使其移行至上述下游側之移載點並進行裝貨的指令，於既不會使該其他搬送車減速亦不會停止之情形時，對上述最先之搬送車下達使其移行至上述優先度較高之移載點並進行裝貨的指令。
- 如申請專利範圍第1項之搬送車系統，其中，上述搬送車控制器係構成為：根據上述複數台中其他搬送車之速度，判斷是否會使該其他搬送車減速或停止。
- 如申請專利範圍第1項之搬送車系統，其中，上述搬送車控制器係構成為：根據上述複數台中其他搬送車之位 置，判斷是否會使該其他搬送車減速或停止。
- 如申請專利範圍第1項之搬送車系統，其中，搬送車及上述搬送車控制器係構成為：搬送車係高架移行車，並依照來自搬送車控制器之指令移行，上述至少1個環繞路徑係設置於建築物之天花板空間，且上述至少1個環繞路徑係由跨區域輸送路線與連接於跨區域輸送路線之複數個區域內輸送路線之複數個環繞路徑所構成，搬送車係依照來自搬送車控制器之指令，自所指定之移載點裝載貨物，並自裝貨之移載點所屬之區域內輸送路線，經由跨區域輸送路線，移行至卸貨之移載點所屬之區域內輸送路線。
- 如申請專利範圍第4項之搬送車系統，其中，於朝向上述同一環繞路徑即區域內輸送路線中來自跨區域輸送路線之入口，配置有上述既定之點。
- 如申請專利範圍第4項之搬送車系統，其中，上述搬送車控制器係構成為：下達使上述最先之搬送車於通過上述既定之點時既不使其停止亦不使其減速之指令。
- 如申請專利範圍第6項之搬送車系統，其中，上述搬送車控制器係構成為：於上述其他搬送車通過上述既定之點時，指定進行裝貨之移載點，並且下達移行至所指定之移載點的指令。
- 如申請專利範圍第7項之搬送車系統，其中，上述搬送車控制器係構成為：於對上述最先之搬送車下達進行裝貨之移載點的指令後，若被要求自上述同一環繞路徑內之新的移載點進行裝貨指定優先度， 便將至上述既定之點之移行分配至新的搬送車，並對由被要求進行裝貨之同一環繞路徑內之移載點與上述新的移載點所構成移載點之群組、及由上述其他搬送車與上述新的搬送車所構成搬送車之群組，於上述搬送車之群組中最先之搬送車通過上述既定之點時，根據上述搬送車之群組中其他搬送車之情況，判斷上述搬送車之群組中最先之搬送車於上述移載點之群組中優先度較高之移載點進行裝貨，是否會使在其下游側之移載點進行裝貨之上述搬送車之群組中之其他搬送車減速或停止，於會使該其他搬送車減速或停止之情形時，對上述搬送車之群組中最先之搬送車下達移行至上述下游側之移載點並進行裝貨的指令，於既不會使該其他搬送車減速亦不會停止之情形時，對上述搬送車之群組中最先之搬送車下達使其移行至上述移載點之群組中優先度較高之移載點並進行裝貨的指令。
- 一種搬送方法，係利用搬送車系統之搬送方法，該搬送車系統具備有：至少1個環繞路徑；複數台搬送車，其等係於上述環繞路徑朝一方向移行；複數個移載點，其等係沿著上述環繞路徑配置，且於與上述複數台搬送車之間移載貨物；及搬送車控制器，其管理上述複數台搬送車之移行；其特徵在於：上述搬送車控制器於被要求自同一環繞路徑內之複數個移載點進行裝貨且對各裝貨被指定優先度時，將至上述複數個移載點上游側之既定之點的移行，分配至對應於進行裝貨之移載點數量的複數台搬送車， 於上述複數台中最先之搬送車通過上述既定之點時，根據上述複數台中其他搬送車之情況，判斷上述最先之搬送車於優先度較高之移載點進行裝貨，是否會使在其下游側之移載點進行裝貨之上述複數台中之其他搬送車減速或停止，於會使該其他搬送車減速或停止之情形時，對上述最先之搬送車下達使其移行至上述下游側之移載點並進行裝貨的指令，於既不會使該其他搬送車減速亦不會停止之情形時，對上述最先之搬送車下達使其移行至上述優先度較高之移載點並進行裝貨的指令。
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