JPH04149608A - 無人搬送車の搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明は有軌道に使用される無人搬送車の搬送制御装置
に関する。

（従来の技術） 従来の有軌道無人搬送車の搬送指示は有軌道無人搬送車
の搬送要求が発生した時にＦＲＯＭ／ＴＯ指定、すなわ
ち、待機中の先頭の有軌道無人搬送車に対して、あるス
テーション（ＦＲＯＭ指定）から荷物を受は取り、別の
ステーション（ＴＯ指定）へ荷物を払い出すという形で
行っている。

その為に、搬送指令と同時に行き先が固定されていた。

これにより、あるステーションから有軌道無人搬送車の
配車要求を受は付けて有軌道無人搬送車を配車した後で
、そのステーションより下流のステーションから有軌道
無人搬送車の配車要求が発生し、た場合に、その要求を
受は付けて待機中の有軌道無人搬送車を配車する。最初
に配車した有軌道無人搬送車と次に配車した有軌道無人
搬送車の時間差がほとんど無い場合、まず、最初に配車
した有軌道無人搬送車は指定されたステーションで停止
し、荷物の受は取りを開始する。次に配車した有軌道無
人搬送車は下流側のステーションへ進もうとするが最初
に配車した有軌道無人搬送車が停止しているために前へ
進む事ができず、その有軌道無人搬送車が停止している
一つ前の位置で待機（停止）しなければならない。そし
て、最初に配車した有軌道無人搬送車が荷物を受は取り
完了して発車した後で次に配車した有軌道無人搬送車は
やっと指定された下流側のステーションへ進む事ができ
る。すなわち、はとんど同時に配車したにも関わらず、
最初に配車した有軌道無人搬送車が荷物の受は取りを行
っている間、待機している時間だけ処理が遅れる事とな
る。

また、荷物を受は取った有軌道無人搬送車が２台連続し
て走行している場合、先行している有軌道無人搬送車が
指定されたステーションで停止し、荷物の払出しを開始
する。後続の有軌道無人搬送車は下流側ステーションに
進もうとするが、先行の有軌道無人搬送車が停止してい
るため前に進む事ができず、先行の有軌道無人搬送車が
停止している一つ前の位置で待機（停止）しなければな
らない。そして、先行のを軌道無人搬送車が荷物を払出
し完了して発車した後で、後続の有軌道無人搬送車はや
っと指定された下流ステーションへ進む事ができる。す
なわち、連続して走行していたにも関わらず、先行の有
軌道無人搬送車が荷物の払出しを行っている時間だけ処
理が遅れる事となる。

（発明が解決しようとする課題） このような有軌道無人搬送車搬送制御方式の場合、はと
んど同時に配車要求が発生し、その要求を受は付け、は
とんど同時に配車したにも関わらず、荷物の移載時間分
だけ搬送効率が低下する。

本発明はほとんど同時に配車要求が発生し、はとんど同
時に配車した場合に荷物の移載時間分の待機が発生しな
い無人搬送車の搬送制御装置を提供する事を目的とする
。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 本発明は自ステーションに配車要求があるか否かを判定
する第１の判定機能と、この第１の判定機能の肯定出力
によって移動中のステーションの存在を判定を行う第２
の判定機能と、この第２の判定機能の出力によって自ス
テーションを停止ステーションとする指示を出力する第
１の命令機能と、第１の判定機能の否定出力によって自
ステーションが移動中であるか否かを判定する第３の判
定機能と、この第３の判定機能の出力で自ステージジン
の移動中にスイッチを開始する指示を出力する第２の命
令機能とを具備してなる無人搬送車の搬送制御装置であ
る。

（作　用） ホームポジションとよばれる待機エリアに有軌道無人搬
送車を複数台待機させ、有軌道無人搬送車の配車要求に
従って有軌道無人搬送車を配車し、配車要求のあったス
テーションへ有軌道無人搬送車を停止させ、そのステー
ションより荷物を受は取り、その受は取りた荷物を別の
ステーションへ搬送する有軌道無人搬送車搬送制御にお
いて、配車要求順で有軌道無人搬送車の搬送制御を行う
のではなく、近接する複数のステーションをグループ管
理し、有軌道無人搬送車がそのグループ内の再上流ステ
ーションの停止センサーの位置に到達した時、そのグル
ープに属する下流側のステーションより配車要求を調べ
、配車要求のあるより下流側のステーションへ停止させ
る。

（実施例） 次に本発明の一実施例を説明する。第１図は自ステーシ
ョンに配車要求があるか否かを判定する判定機能３と、
判定機能３の肯定出力によって移動中のステーションの
存在を判定を行う判定機能５と、判定機能５の出力によ
って自ステーションを停止ステーションとする指示を出
力する命令機能８と、判定機能３の否定出力によって自
ステーションが移動中であるか否かを判定する判定機能
４と、判定機能４の出力で自ステーションの移動中にス
イッチを開路する指示を出力する命令機能９とを具備し
てなる無人搬送車の搬送制御装置を示している。

本発明は、ホームポジションとよばれる待機エリアに有
軌道無人搬送車を複数台待機させ、有軌道無人搬送車の
配車要求に従って有軌道無人搬送車を配車し、配車要求
のあったステーションへ有軌道無人搬送車を停止させ、
そのステーションより荷物を受は取り、その受は取った
荷物を別のステーションへ搬送する有軌道無人搬送車制
御方式に関するものであり、ステーションよりの有軌道
無人搬送車配車要求に従って順次有軌道無人搬送車を配
車するシステムにおいて、近接する複数ステーションを
グループ管理し、有軌道無人搬送車がそのグループ内の
再上流ステーションの停止センサーの位置に到達した時
、そのステーションが属するグル〜ブ内の下流より有軌
道無人搬送車配車要求があるかを調べ、有軌道無人搬送
車の配車要求のあるより下流側のステーションへ有軌道
無人搬送車を停止させる事により、有軌道無人搬送車の
待ち時間をなくす事を特徴とする。

第１図、第２図及び第３図を用いて本発明による有軌道
無人搬送車搬送制御方式の一実施例を説明する。

まず、ステーションと有軌道無人搬送車間の荷物の移載
時間を２０秒とし、有軌道無人搬送車の配車要求かステ
ーションＡ、Ｂ、Ｃの順序で発生し、１秒間隔で有軌道
無人搬送車を発車したものとする。

第１図において、従来の方式による場合は、配車要求が
捨ステーションＡ、Ｂ、Ｃの順序でくると１番目の有軌
道無人搬送車をステーションＡからステーションＸ、２
番目の有軌道無人搬送車をステーションＢからステーシ
ョンＹ、３番目の有軌道無人搬送車をステーションＣか
らステーションＺに割り付けて発車したとする。

そうすると、まず、１番目の有軌道無人搬送車が停止セ
ンサーの位！２１に到達した時停止指令を出力して１番
目の有軌道無人搬送車をステーションＡへ停止させる。

この時、２番目、３番目の有軌道無人搬送車はステーシ
ョンＡに１番目の有軌道無人搬送車が停止しているため
前に進む事ができず、待機状！！！（停止）となる。そ
して、２０秒後に１番目の有軌道無人搬送車がステーシ
ョンＡより荷物を受は取り完了すると発車する。

１番［１の白−軌道無人搬送型が発車すると２番目、３
番］−１の有軌道無人搬送車は前に進む事が可能となる
ため走行を開始する。そして、２番目の有軌道無人搬送
車が停止センサーの位置２２に到達した時停止指令を出
力して２番目の有軌道無人搬送車をステーションＢに停
止させる。この時、３番目の有軌道無人搬送車はステー
ションＢに２番目の有軌道無人搬送車が停止しているた
め前に進む事ができず、待機状態（停止）となる。そし
て、２０秒後に２番目の有軌道無人搬送車がステーショ
ンＢより荷物を受は取り完了すると発車する。

２番目の有軌道無人搬送車が発車すると３番目の有軌道
無人搬送車は前に進む事が可能となるため走行を開始す
る。そして、３番目の有軌道無人搬送車が停止センサー
の位！Ｆ２３に到達した時停止指令を出力して３番目の
有軌道無人搬送車をステテコ〉・に停止させる。そして
、２０秒後に３番目の有軌道無人搬送車がステーション
Ｃより荷物を受は取り完了すると発車する。

即ち、１番目の有軌道無人搬送車は配車要求と同時に発
車し、ステーションＡまでの移動距離に対応する移動時
間と荷物の移載時間だけで荷物を受は取っているが、２
番目の有軌道無人搬送車はステーションＢに到達するま
でにステーションＢまでの移動距離に対応する移動時間
と１番目の有軌道無人搬送車の荷物移載時間がかかり、
更にステーションＢからの荷物移載時間を加えた時間で
荷物を受は取っている。３番目の有軌道無人搬送車も同
様に、ステーションＣに到達するまでにステーションＣ
までの移動距離に対応する移動時間と１番目の有軌道無
人搬送車の荷物移載時間と２番目の有軌道無人搬送車の
荷物移載時間がかかり、更にステーションＣからの荷物
移載時間を加えた時間で荷物を受は取っている。

第３図において、荷物を受は取りた有軌道無人搬送車が
連続して走行している場合において、配車指示が１番目
の有軌道無人搬送車をステーションＸ、２番目の有軌道
無人搬送車をステーションＹ、３番目の有軌道無人搬送
車をステーションＺに割り付けられているとする。

そうすると、まず、１番目の有軌道無人搬送車が停止セ
ンサーの位置３Ｉに到達した時停止指令を出力して１番
目の有軌道無人搬送車をステーションＸへ停止させる。

この時、２番目、３番目の有軌道無人搬送車はステーシ
ョンＸに１番目の有軌道無人搬送車が停止しているため
前に進む事ができず、待機状態（停止）となる。そして
、２０秒後に１番目の有軌道無人搬送車がステーション
Ｘへ荷物を払出し完了すると発車する。

１番目の有軌道無人搬送車が発車すると２番目、３番目
の有軌道無人搬送車は前に進む事が可能となるため走行
を開始する。そして、２番目の有軌道無人搬送車が停止
センサーの位置３２に到達した時停止指令を出力して２
番目の有軌道無人搬送車をステーションＹに停止させる
。この時、３番目の有軌道無人搬送車はステーションＹ
に２番目の有軌道無人搬送車が停止しているため前に進
む事ができず、待機状態（停止）となる。そして、２０
秒後に２番目の有軌道無人搬送車がステーションＹへ荷
物を払出し完了すると発車する。

２番目の有軌道無人搬送車が発車すると３番目の有軌道
無人搬送車は前に進む事が可能となるため走行を開始す
る。そして、３番目の有軌道無人搬送車が停止センサー
の位置３３に到達した時停止指令を出力して３番目の有
軌道無人搬送車をステーションＺに停止させる。そして
、２０秒後に３番目の有軌道無人搬送車かステーション
Ｚへ荷物払出し完了すると発車する。

即ち、１番目の有軌道無人搬送車は荷物受は取りと同時
に発車し、ステーションＸまでの移動距離に対応する移
動時間と荷物の移載時間だけで荷物を払い出しているが
、２番目の有軌道無人搬送車はステーションＹに到達す
るまでにステーションＹまでの移動距離に対応する移動
時間と１番目の有軌道無人搬送車の荷物移載時間がかか
り、更にステーションＹへの荷物移載時間を加えた時間
で荷物を払い出している。３番目の有軌道無人搬送車も
同様に、ステーションＺに到達するまでにステーション
Ｚまでの移動距離に対応する移動時間と１番目の有軌道
無人搬送車の荷物移載時間と２番目の有軌道無人搬送車
の荷物移載時間がかかり、更に、ステーションＺからの
荷物移載時間を加えた時間で荷物を払い出している。

次に、ステーションＡ、Ｂ、Ｃを１グループ、ステーシ
ョンｘ、　ｙ、　　ｚを１グループとして管理している
ものとする。他のステーションが更に下流にあるとして
も別グループとして管理しているならばそのステーショ
ンはこのグループの処理の範囲外となる。

有軌道無人搬送車が停止センサーの位置２１に到達した
時、第１図の搬送制御フローで有軌道無人搬送車をどの
ステーションに停止させるかどうか判断し、指示を出す
。

その処理は次の通りである。

（ａ）搬送車停止ステーション番号を０（搬送車停止ス
テーション無し）°、配車要求最下流ステーション番号
を°０（配車要求無し）′、移載中スイッチをＯＦＦと
する。（ＳＴＩ）（ｂ）グループ管理しているステーシ
ョンの数を取り出す。第１図の例では３ステーションＡ
、Ｂ。

Ｃとなる。（ＳＴ２） （Ｃ）判定機能３により、上流側ステーションよりステ
ーションに配車要求かあるかどうか調べる。

配車要求があれば配車要求最下流ステーション番号にそ
のステーションの番号をセットし、（ｅ）へ移る。配車
要求がなければ（ｄ）へ移る。

（ｄ）判定機能４により、配車要求が無い場合はそのス
テーションが荷物の移載中かどうか調べる。

移載中ならば移載中スイッチをＯＮＬ、（ｆ）に移る。

移載中でなければ何もせず、（ｆ）へ移る。これはステ
ーションＢに現在移載中の有軌道無人搬送車が停止して
いて、ステーションＡ、Ｃに配車要求がある場合に、ス
テーションＣへ配車するとステーションＢに有軌道無人
搬送車が停止しているため前に進む事ができず、待機（
停止）してしまう。この場合はステーションＣへ配車す
るのではなく、ステーションＡに配車し、待機する代わ
りにステーションＡより移載した方が効率がよい。

このため、この移載中スイッチは移載中ステーションよ
り下流のステーションへ配車しないようにする目的で使
用する。

（ｅ）判定機能５により、配車要求がある場合は移載中
スイッチ０Ｎ１０ＦＦのいづれか調べる。

移載中スイッチがＯＦＦであれば搬送車停止ステーショ
ン番号にそのステーション番号をセットする。これによ
り移載中のステーションがなければ配車要求のある下流
側のステーションへ有軌道無人搬送車を割り当てる移載
中スイッチがＯＮであればそのステーションより上流の
ステーションに有軌道無人搬送車か停止していると判断
し、有軌道無人搬送車の割付を行わず、（ｆ）へ移る。

（ｒ）　（ｅ）　、　　（ｄ）　、　　（ｅ）の処理を
グループ管理しているステーションの数だけ繰り返す。

（Ｓｒ１）（ｇ）搬送車停止ステーションがあるかどう
か調べる。搬送車停止ステーション番号が′０゛以外で
あれば配車要求ステーションが存在するので、そのステ
ーションに有軌道無人搬送車を停止するよう搬送指示を
出力し７、配車要求をリセットする。

これは、移載中のステーションかない場合は配車要求の
ある最下流ステーションへ有軌道無人搬送車を搬送し、
また、移載中のステーションがある場合は移載中のステ
ーションより上流ステーションの中で配車要求のある最
下流ステーションへ有軌道無人搬送車を搬送するためで
ある。

搬送車停止ステーション番号が°０°の場＆は配車要求
最下流ステーション番号を調べる。配車要求最下流ステ
ーション番号が０゛であれは配車要求ステーションが存
在しないので何も行わず、終了する。配車要求最下流ス
テーションが゛０以外であれば配車要求ステーションが
存在するので、そのステーションに有軌道無人搬送車を
停止するよう搬送指示を出力し、配車要求をリセットす
る。これは、移載中のステーションが存在して、そのス
テーションより上流のステーションには配車要求がなく
、そのステーションより下流のステジョンに配車要求が
ある場合、搬送車停止ステーションは０゛のままとなる
。そうすると、下流側のステーションに配車要求がある
にも関わらず、有軌道無人搬送車は配車されなくなる。

これを防ぐために搬送車停止ステーションが０゛の場合
は配車要求数ド流ステー　ｌｚ”　：！　：＝へｒイ軌
道搬送中を配車する。（ＳＴ７’） また、ステージ・ヨンＡ、Ｂ、Ｃを１グル−プ、ステー
ションｘ、ｙ、ｚを１グループとして管理しているもの
とし、配車要求かステーションＡ。

Ｂ、　　Ｃの順序でくると１番目の有軌道無人搬送車を
ステーションＡからステーションＸ、２番目の有軌道無
人搬送車をステーションＢからステーションＹ、３番目
の有軌道無人搬送車をステーションＣからステーション
Ｚへ割り付けて発車したものとする。

第２図において、１番目の有軌道無人搬送車が停止セン
サーの位ｉ！２１に到達した時、ステーショ；Ａ、Ｂ、
Ｃとも配車要求かあり、移載中でないため搬送車停止ス
テーション番号はステーションＣとなる。よって、ステ
ーションＣへの搬送指示が出力される事により配車要求
に対して配車されたためステーションＣの配車要求はリ
セットされる。そして、有軌道無人搬送車はステーショ
ンＡ。

Ｂに停止トせず、そのまま走行し、ステーションＣに停
止する。これにより、１番目のａ軌道無人搬送巾は２０
秒後に荷物の受は取りか兄−ｊ−した時発車される。

２番目の有軌道無人搬送車が停止センサーの位置２１に
到達した時、ステーションＡ、Ｂに配車要求があり、ス
テーションＣか移載中であるため搬送車停止ステーショ
ンはステーションＢとなる。

よって、ステーションＢへの搬送指示が出力される事に
より配車要求に対して配車されたためステーションＢの
配車要求はリセットされる。そして、有軌道無人搬送車
はステーションＡに停止せず、そのまま走行し、ステー
ションＢに停止する。これにより、２番目の有軌道無人
搬送車は２０秒後に荷物の受は取りが完了した時発車さ
れる。

３番目の有軌道無人搬送車が停止センサーの位置２１に
到達し、た時、ステーションＡに配車要求があり、ステ
ーションＢ、　　Ｃが移載中であるため搬送車停止ステ
ーションはステーションＡとなる。

よって、ステーションＡへの搬送指示が出力される事に
より配車要求に対して配車されたためステ−ジョンＡの
配車要求はリセットされる。そして。

有軌道無人搬送車はステーションＡに停止する。

これにより、３番目の有軌道無人搬送車は２０秒後に荷
物の受は取りが完了した時発車される。

１番目の有軌道無人搬送車は配車要求と同時に発車し、
ステーションＣまでの移動距離に対応する移動時間と荷
物の移載時間だけで荷物を受は取っている。同様に、２
番目の有軌道無人搬送車は配車要求と同時に発車し、ス
テーションＢまでの移動距離に対応する移動時間と荷物
の移載時間だけで荷物を受は取っている。３番目の有軌
道無人搬送車は配車要求と同時に発車し、ステーション
Ａまでの移動距離に対応する移動時間と荷物の移載時間
だけで荷物を受は取っている。

すなわち、従来方式と比べ、先行する有軌道無人搬送車
の移載時間分の待機状態が存在しない。

第３図において、１番目の有軌道無人搬送車が停止セン
サーの位置３１に到達した時、ステーションｘ、ｙ、ｚ
とも配車要求があり、移載中でないため搬送車停止ステ
ーション番号はステーションＺとなる。よってステーシ
ョンＺへの搬送指示が出力される事により配車要求に対
して配車されたたためステーション２の配車要求はリセ
ットされる。そして、有軌道無人搬送車はステーション
Ｘ。

Ｙに停止せず、そのまま走行し、ステーションＺに停止
する。これにより、１番目の有軌道無人搬送車は２０秒
後に荷物の払出しが完了した時発車される。

２番目の有軌道無人搬送車が停止センサーの位置３１に
到達した時、ステーションＸ、Ｙに配車要求があり、ス
テーションＺが移載中であるため搬送車停止ステーショ
ンはステーションＹとなる。

よって、ステーションＹへの搬送指示が出力される事に
より配車要求に対して配車されたためステーションＹの
配車要求はリセットされる。そして、有軌道無人搬送車
はステーションＸに停止せず、そのまま走行し、ステー
ションＹに停止する。これにより、２番目の有軌道無人
搬送車は２０秒後に荷物の払い出しが完了した時発車さ
れる。

３番目の有軌道無人搬送車が停止センサーの位置３１に
到達した時、ステーションＸに配車要求があり、ステー
ションＹ、　　Ｚが移載中であるため搬送車停止ステー
ションはステーションＸとなる。

よって、ステーションＸへの搬送指示が出力される事に
より配車要求に対して配車されたためステーションＸの
配車要求はリセットされる。そして、有軌道無人搬送車
はステーションＸに停止する。

これにより、３番目の有軌道無人搬送車は２０秒後に荷
物の払出しが完了した時発車される。

１番目の有軌道無人搬送車は荷物の受は取りと同時に発
車し、ステーションＺまでの移動距離に対応する移動時
間と荷物の移載時間だけで荷物を払い出している。同様
に、２番目の有軌道無人搬送車は荷物の受は取りと同時
に発車し、ステーションＹまでの移動距離に対応する移
動時間と荷物の移載時間だけで得物を払い出している。

３番目の有軌道無人搬送車は荷物の受は取りと同時に発
車し、ステーションＸまでの移動距離に対応する移動時
間と荷物の移載時間だけで荷物を払い出している。尚、
２４．３４はカートラックの進行方向である。

即ち、先行する有軌道無人搬送車の移載時間分の待機状
態が存在しない。

以上により本実施例によれば、近接するステーションを
グループ管理し、有軌道無人搬送車かそのグループ内の
最上流ステーションの停止センサーの位置に到達した時
、そのステーションが属するグループ内の下流より有軌
道無人搬送車配車要求があるかを調べ、有軌道無人搬送
車の配車要求のあるより下流側のステーションへ有軌道
無人搬送車を停止させる事により有軌道無人搬送車の移
動所要時間を短縮することができる。

［発明の効果］ 本発明によれば、近接するステーションをグループ管理
し、有軌道無人搬送車がそのグループ内の最上流ステー
ションの停止センサーの位置に到達した時、そのステー
ションが属するグループ内の下流よりを軌道無人搬送車
配車要求があるかを調べ、有軌道無人搬送車の配車要求
のあるより下流側のステーションへ有軌道無人搬送車を
停止させる事により有軌道無人搬送車の移動所要時間を
短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を説明する搬送制御装置の機
能構成図、第２図及び第３図は作用の説明図である。 ３．４．５・・・判定機能 ８．９・・・命令機能 代理人　弁理士　大　胡　典　夫 第 図 第 図 ツ ノ 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自ステーションに配車要求があるか否かを判定する第１
   の判定機能と、この第１の判定機能の肯定出力によって
   移動中のステーションの存在を判定を行う第２の判定機
   能と、この第２の判定機能の出力によって前記自ステー
   ションを停止ステーションとする指示を出力する第１の
   命令機能と、前記第１の判定機能の否定出力によって前
   記自ステーションが移動中であるか否かを判定する第３
   の判定機能と、この第３の判定機能の出力で前記自ステ
   ーションの移動中にスイッチを開路する指示を出力する
   第２の命令機能とを具備してなる無人搬送車の搬送制御
   装置。