JP3029069B2 - 無人搬送車の行先制御方法 - Google Patents
無人搬送車の行先制御方法Info
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- JP3029069B2 JP3029069B2 JP3282217A JP28221791A JP3029069B2 JP 3029069 B2 JP3029069 B2 JP 3029069B2 JP 3282217 A JP3282217 A JP 3282217A JP 28221791 A JP28221791 A JP 28221791A JP 3029069 B2 JP3029069 B2 JP 3029069B2
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- Japan
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- station
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- guided vehicle
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷積ステ−ションから
搬出された荷を載せて行先指定された荷降しステ−ショ
ンに搬送する無人搬送車の行先制御方法に関する。
搬出された荷を載せて行先指定された荷降しステ−ショ
ンに搬送する無人搬送車の行先制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は、無人搬送車２１が床面に配設さ
れた誘導線２２に沿って走行し、荷積ステ−ション２３
から搬出された荷を荷降しステ−ション２４，２５，２
６，２７まで搬送し、荷降しする従来の搬送システムを
示したものであり、制御装置２８は無人搬送車２１の行
先制御をするものである。制御装置２８は光通信式の行
先指示装置２９と電気的に接続されており、無人搬送車
２１に搭載された図示していない信号交信装置からの光
信号が行先指示装置２９で受光されると、その受光信号
は光電変換され、制御装置２８に入力されるため、制御
装置２８は無人搬送車２１が待機ステ−ションＨＳに待
機していることを認識することができる。制御装置２８
が無人搬送車２１が待機ステ−ションＨＳに待機してい
ることを認識すると、制御装置２８は行先指示装置２９
に対して、無人搬送車２１が荷積ステ−ション２３から
搬出された荷を指定した荷降しステ−ションに搬送する
ための行先デ−タを出力する。そして、行先指示装置２
９が、その行先デ−タに対応した光信号を発光すると、
その光信号は無人搬送車２１に搭載された信号交信装置
の受光部で受光され、電気信号に変換されたあと、行先
指令デ−タとして無人搬送車２１の記憶回路に記憶され
る。無人搬送車２１の記憶回路に行先指令デ−タが記憶
されると、無人搬送車２１は走行を開始し、荷積ステ−
ション２３から搬出された荷を載せたあと、行先指令デ
−タに従った荷降しステ−ションまで走行し、その荷降
しステ−ションに停止して荷降しするという搬送制御が
繰り返される。
れた誘導線２２に沿って走行し、荷積ステ−ション２３
から搬出された荷を荷降しステ−ション２４，２５，２
６，２７まで搬送し、荷降しする従来の搬送システムを
示したものであり、制御装置２８は無人搬送車２１の行
先制御をするものである。制御装置２８は光通信式の行
先指示装置２９と電気的に接続されており、無人搬送車
２１に搭載された図示していない信号交信装置からの光
信号が行先指示装置２９で受光されると、その受光信号
は光電変換され、制御装置２８に入力されるため、制御
装置２８は無人搬送車２１が待機ステ−ションＨＳに待
機していることを認識することができる。制御装置２８
が無人搬送車２１が待機ステ−ションＨＳに待機してい
ることを認識すると、制御装置２８は行先指示装置２９
に対して、無人搬送車２１が荷積ステ−ション２３から
搬出された荷を指定した荷降しステ−ションに搬送する
ための行先デ−タを出力する。そして、行先指示装置２
９が、その行先デ−タに対応した光信号を発光すると、
その光信号は無人搬送車２１に搭載された信号交信装置
の受光部で受光され、電気信号に変換されたあと、行先
指令デ−タとして無人搬送車２１の記憶回路に記憶され
る。無人搬送車２１の記憶回路に行先指令デ−タが記憶
されると、無人搬送車２１は走行を開始し、荷積ステ−
ション２３から搬出された荷を載せたあと、行先指令デ
−タに従った荷降しステ−ションまで走行し、その荷降
しステ−ションに停止して荷降しするという搬送制御が
繰り返される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の無人搬送車
による搬送システムにおいて、制御装置２８が無人搬送
車２１の行先制御をする場合、荷降しステ−ション２
４，２５，２６，２７の状態、即ち各荷降しステ−ショ
ンの空荷状態を検出したうえ、空荷状態にある荷降しス
テ−ションに対して行先指定をし、その行先ステ−ショ
ンにおいて荷降しさせるため、搬送効率は荷降しステ−
ションの空状態に左右されることから、作業者の意図す
るように搬送作業を進めることが困難であるという問題
がある。そこで本発明では、予め各荷降しステ−ション
に対する搬送回数を設定するとともに、各荷降しステ−
ションに対する実際の搬送回数をカウントし、実際の搬
送回数に対する設定搬送回数の比が最も小さな荷降しス
テ−ションに対して優先的に次の行先指定をすることに
より、作業者の意図するように搬送作業が進行できるよ
うにすることを解決すべき技術的課題とするものであ
る。
による搬送システムにおいて、制御装置２８が無人搬送
車２１の行先制御をする場合、荷降しステ−ション２
４，２５，２６，２７の状態、即ち各荷降しステ−ショ
ンの空荷状態を検出したうえ、空荷状態にある荷降しス
テ−ションに対して行先指定をし、その行先ステ−ショ
ンにおいて荷降しさせるため、搬送効率は荷降しステ−
ションの空状態に左右されることから、作業者の意図す
るように搬送作業を進めることが困難であるという問題
がある。そこで本発明では、予め各荷降しステ−ション
に対する搬送回数を設定するとともに、各荷降しステ−
ションに対する実際の搬送回数をカウントし、実際の搬
送回数に対する設定搬送回数の比が最も小さな荷降しス
テ−ションに対して優先的に次の行先指定をすることに
より、作業者の意図するように搬送作業が進行できるよ
うにすることを解決すべき技術的課題とするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題解決のための技
術的手段は、荷積ステ−ションからの荷を行先指定され
た荷降しステ−ションまで搬送し、その指定された荷降
しステ−ションに荷降しする無人搬送車による搬送シス
テムにおいて、それぞれの荷降しステ−ションに対する
搬送回数を予め設定したうえ、それぞれの荷降しステ−
ションに対して実際に搬送された回数を計数し、各荷降
しステ−ションの実搬送回数に対する設定搬送回数の比
を演算することにより、その比が最も小さい荷降しステ
−ションに対して優先的に次の行先指定をすることであ
る。
術的手段は、荷積ステ−ションからの荷を行先指定され
た荷降しステ−ションまで搬送し、その指定された荷降
しステ−ションに荷降しする無人搬送車による搬送シス
テムにおいて、それぞれの荷降しステ−ションに対する
搬送回数を予め設定したうえ、それぞれの荷降しステ−
ションに対して実際に搬送された回数を計数し、各荷降
しステ−ションの実搬送回数に対する設定搬送回数の比
を演算することにより、その比が最も小さい荷降しステ
−ションに対して優先的に次の行先指定をすることであ
る。
【０００５】
【作用】上記の無人搬送車の行先制御方法によれば、そ
れぞれの荷降しステ−ションに対して実際に搬送された
回数を計数し、各荷降しステ−ションの実搬送回数に対
する設定搬送回数の比を演算することにより、その比が
最も小さい荷降しステ−ションに対して優先的に次の行
先指定をするため、各荷降しステ−ションに対する搬送
進行度が比較的均等になることから作業者の意図するよ
うに搬送作業を進めることができる。
れぞれの荷降しステ−ションに対して実際に搬送された
回数を計数し、各荷降しステ−ションの実搬送回数に対
する設定搬送回数の比を演算することにより、その比が
最も小さい荷降しステ−ションに対して優先的に次の行
先指定をするため、各荷降しステ−ションに対する搬送
進行度が比較的均等になることから作業者の意図するよ
うに搬送作業を進めることができる。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図１を参照しなが
ら説明する。図１は、無人搬送車１が床面に配設された
誘導線２に沿って走行し、荷積ステ−ション３から搬出
された荷を行先指定された荷降しステ−ションまで搬送
し、その荷降しステ−ションに荷降しするという搬送シ
ステムを示したものである。制御装置８は無人搬送車１
の行先制御をするもので、その制御装置８には、無人搬
送車１が各荷降しステ−ション４，５，６，７に対して
搬送する搬送回数を作業者が設定できるように搬送回数
設定部９が設けられている。また、無人搬送車１の待機
ステ−ションＨＳには光信号で無人搬送車１と信号交信
をする行先指示装置１０が設けられている。この行先指
示装置１０は制御装置８と電気的に接続されており、無
人搬送車１が待機ステ−ションＨＳに停止している状態
で無人搬送車１に搭載された図示していない光電式の信
号交信装置と信号交信するものである。
ら説明する。図１は、無人搬送車１が床面に配設された
誘導線２に沿って走行し、荷積ステ−ション３から搬出
された荷を行先指定された荷降しステ−ションまで搬送
し、その荷降しステ−ションに荷降しするという搬送シ
ステムを示したものである。制御装置８は無人搬送車１
の行先制御をするもので、その制御装置８には、無人搬
送車１が各荷降しステ−ション４，５，６，７に対して
搬送する搬送回数を作業者が設定できるように搬送回数
設定部９が設けられている。また、無人搬送車１の待機
ステ−ションＨＳには光信号で無人搬送車１と信号交信
をする行先指示装置１０が設けられている。この行先指
示装置１０は制御装置８と電気的に接続されており、無
人搬送車１が待機ステ−ションＨＳに停止している状態
で無人搬送車１に搭載された図示していない光電式の信
号交信装置と信号交信するものである。
【０００７】また、制御装置８は荷積ステ−ション３に
取り付けられた図示していない載荷検出器と電気的に接
続されており、荷積ステ−ション３に載荷されたとき、
その載荷検出器から出力される信号を搬出要求信号とし
て入力する。更に、制御装置８は各荷降しステ−ション
４，５，６，７に取り付けられた図示していない載荷検
出器と電気的に接続されており、各荷降しステ−ション
４，５，６，７が空荷状態もしくは載荷状態であるかを
認識できるようになっている。そして無人搬送車１から
各荷降しステ−ション４，５，６，７に対して荷降しさ
れたとき、制御装置８は、それぞれの載荷検出器から出
力された信号を荷降し完了信号として入力することによ
り実際の搬送回数をカウントする。
取り付けられた図示していない載荷検出器と電気的に接
続されており、荷積ステ−ション３に載荷されたとき、
その載荷検出器から出力される信号を搬出要求信号とし
て入力する。更に、制御装置８は各荷降しステ−ション
４，５，６，７に取り付けられた図示していない載荷検
出器と電気的に接続されており、各荷降しステ−ション
４，５，６，７が空荷状態もしくは載荷状態であるかを
認識できるようになっている。そして無人搬送車１から
各荷降しステ−ション４，５，６，７に対して荷降しさ
れたとき、制御装置８は、それぞれの載荷検出器から出
力された信号を荷降し完了信号として入力することによ
り実際の搬送回数をカウントする。
【０００８】以上のように構成された搬送システムにお
いて、作業者は搬送作業を開始するに際して制御装置８
に設けられた搬送回数設定部９で各荷降しステ−ション
４，５，６，７に対する搬送回数Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ
４を設定する。上記搬送回数Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４が
設定された状態で、制御装置８は、荷積ステ−ション３
からの前記搬出要求信号を入力すると、無人搬送車１に
搭載された前記信号交信装置からの光信号を行先指示装
置１０を介して入力することにより無人搬送車１が待機
ステ−ションＨＳに停止していることを確認したうえ、
例えば荷降しステ−ション４を行先とする行先デ−タを
出力する。
いて、作業者は搬送作業を開始するに際して制御装置８
に設けられた搬送回数設定部９で各荷降しステ−ション
４，５，６，７に対する搬送回数Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ
４を設定する。上記搬送回数Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４が
設定された状態で、制御装置８は、荷積ステ−ション３
からの前記搬出要求信号を入力すると、無人搬送車１に
搭載された前記信号交信装置からの光信号を行先指示装
置１０を介して入力することにより無人搬送車１が待機
ステ−ションＨＳに停止していることを確認したうえ、
例えば荷降しステ−ション４を行先とする行先デ−タを
出力する。
【０００９】上記行先デ−タが制御装置８から行先指示
装置１０に伝送されると、行先指示装置１０は行先デ−
タに対応した光信号を発光する。この光信号は待機ステ
−ションＨＳに停止している無人搬送車１の信号交信装
置の受光部で受光され、電気信号に変換されたあと、無
人搬送車１の図示していない記憶回路に行先指令デ−タ
として記憶される。無人搬送車１の記憶回路に上記行先
指令デ−タが記憶されると、無人搬送車１は走行を開始
し、荷積ステ−ション３に停止して、その荷積ステ−シ
ョン３から搬出された荷を載せたあと、荷降しステ−シ
ョン４に搬送し、その荷を荷降しステ−ション４に降ろ
す。
装置１０に伝送されると、行先指示装置１０は行先デ−
タに対応した光信号を発光する。この光信号は待機ステ
−ションＨＳに停止している無人搬送車１の信号交信装
置の受光部で受光され、電気信号に変換されたあと、無
人搬送車１の図示していない記憶回路に行先指令デ−タ
として記憶される。無人搬送車１の記憶回路に上記行先
指令デ−タが記憶されると、無人搬送車１は走行を開始
し、荷積ステ−ション３に停止して、その荷積ステ−シ
ョン３から搬出された荷を載せたあと、荷降しステ−シ
ョン４に搬送し、その荷を荷降しステ−ション４に降ろ
す。
【００１０】以上のようにして荷積ステ−ション３から
搬出された荷が無人搬送車１により各荷降しステ−ショ
ン４，５，６，７に搬送され、荷降しされる毎に、制御
装置８は、各荷降しステ−ション４，５，６，７に対し
て実際に搬送された回数Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４をカウ
ントし、それぞれの荷降しステ−ション４，５，６，７
の実搬送回数に対する設定搬送回数の比、即ちＹ１／Ｘ
１，Ｙ２／Ｘ２，Ｙ３／Ｘ３，Ｙ４／Ｘ４を演算する。
そして、最も小さな比の荷降しステ−ションに対して次
の行先指定をする。このように各荷降しステ−ション
４，５，６，７に対して荷積ステ−ション３から搬出さ
れた荷が搬送される毎に、制御装置８は、Ｙ１／Ｘ１，
Ｙ２／Ｘ２，Ｙ３／Ｘ３，Ｙ４／Ｘ４を演算し、その時
点の最も小さな比の荷降しステ−ションに対して次の行
先指定をするため、各荷降しステ−ション４，５，６，
７に対する搬送は、作業者の意図するように進行され
る。尚、実搬送回数に対する設定搬送回数の比が１にな
った荷降しステ−ションに対しては次の行先指定をしな
いことは勿論である。従って、各荷降しステ−ション
４，５，６，７に対する予定の搬送がほぼ同時に終了す
るため、搬送作業性が良い。
搬出された荷が無人搬送車１により各荷降しステ−ショ
ン４，５，６，７に搬送され、荷降しされる毎に、制御
装置８は、各荷降しステ−ション４，５，６，７に対し
て実際に搬送された回数Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４をカウ
ントし、それぞれの荷降しステ−ション４，５，６，７
の実搬送回数に対する設定搬送回数の比、即ちＹ１／Ｘ
１，Ｙ２／Ｘ２，Ｙ３／Ｘ３，Ｙ４／Ｘ４を演算する。
そして、最も小さな比の荷降しステ−ションに対して次
の行先指定をする。このように各荷降しステ−ション
４，５，６，７に対して荷積ステ−ション３から搬出さ
れた荷が搬送される毎に、制御装置８は、Ｙ１／Ｘ１，
Ｙ２／Ｘ２，Ｙ３／Ｘ３，Ｙ４／Ｘ４を演算し、その時
点の最も小さな比の荷降しステ−ションに対して次の行
先指定をするため、各荷降しステ−ション４，５，６，
７に対する搬送は、作業者の意図するように進行され
る。尚、実搬送回数に対する設定搬送回数の比が１にな
った荷降しステ−ションに対しては次の行先指定をしな
いことは勿論である。従って、各荷降しステ−ション
４，５，６，７に対する予定の搬送がほぼ同時に終了す
るため、搬送作業性が良い。
【００１１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、それぞれ
の荷降しステ−ションに対する搬送回数を予め設定した
うえ、それぞれの荷降しステ−ションに対して実際に搬
送された回数を計数し、各荷降しステ−ションの実搬送
回数に対する設定搬送回数の比を演算することにより、
その比が最も小さい荷降しステ−ションに対して優先的
に次の行先指定をするようにしたため、各荷降しステ−
ションに対する搬送は、作業者の意図する搬送比率で進
行されることから、各荷降しステ−ションに対する予定
の搬送がほぼ同時に終了するため搬送作業性を向上させ
ることができるという効果がある。
の荷降しステ−ションに対する搬送回数を予め設定した
うえ、それぞれの荷降しステ−ションに対して実際に搬
送された回数を計数し、各荷降しステ−ションの実搬送
回数に対する設定搬送回数の比を演算することにより、
その比が最も小さい荷降しステ−ションに対して優先的
に次の行先指定をするようにしたため、各荷降しステ−
ションに対する搬送は、作業者の意図する搬送比率で進
行されることから、各荷降しステ−ションに対する予定
の搬送がほぼ同時に終了するため搬送作業性を向上させ
ることができるという効果がある。
【図１】本発明を実現するための一実施例の無人搬送車
による搬送システム図である。
による搬送システム図である。
【図２】従来の無人搬送車による搬送システム図であ
る。
る。
１ 無人搬送車 ２ 誘導線 ３ 荷積ステ−ション ４ 荷降しステ−ション ５ 荷降しステ−ション ６ 荷降しステ−ション ７ 荷降しステ−ション ８ 制御装置 ９ 搬送回数設定部 １０ 行先指示装置
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 荷積ステ−ションからの荷を行先指定さ
れた荷降しステ−ションまで搬送し、その指定された荷
降しステ−ションに荷降しする無人搬送車の行先制御方
法であって、それぞれの荷降しステ−ションに対する搬
送回数を予め設定したうえ、それぞれの荷降しステ−シ
ョンに対して実際に搬送された回数を計数し、各荷降し
ステ−ションの実搬送回数に対する設定搬送回数の比を
演算することにより、その比が最も小さい荷降しステ−
ションに対して優先的に次の行先指定をする無人搬送車
の行先制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3282217A JP3029069B2 (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 無人搬送車の行先制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3282217A JP3029069B2 (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 無人搬送車の行先制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0594214A JPH0594214A (ja) | 1993-04-16 |
| JP3029069B2 true JP3029069B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=17649586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3282217A Expired - Lifetime JP3029069B2 (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 無人搬送車の行先制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3029069B2 (ja) |
-
1991
- 1991-10-01 JP JP3282217A patent/JP3029069B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0594214A (ja) | 1993-04-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120204 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120204 Year of fee payment: 12 |