JPS63189907A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、荷物を運搬するために用いられる無人搬送車
に関する。

（従来の技術） 近年、製造業やサービス業を中心に工場内の荷物の運搬
に無人搬送車が多く利用されるようになって来ている。

工場内で荷物を運搬する場合は、−ａにパレット又は鞘
に運搬物を入れて運ぶ、運搬物はその場所で加工あるい
は仕分けされ次の工程へと運ばれる。一方、運搬に使用
した空箱は再度使用するため元の場所へ戻される。

無人搬送車は、これらの運搬物と空箱を運ぶ指令を搬送
車本体のキーボードへの入力あるいは光データ伝送装置
等を介して地上制御盤から受は取っている。

（発明が解決しようとする問題点） 従来、無人搬送車への指令は前記したようにキーボード
からの入力か、光データ伝送装置等を用いて行なわれる
。搬送車のキーボードからの入力の場合、空箱を回収す
るためには、あらかじめ空箱の有無がわかっている必要
がある。一方、空箱の発生時期は仕事の進行状況などに
より変化する。

このため、空箱を回収するための情報伝送だけに光デー
タ伝送装置及び地上制御盤を必要とする場合もあった。

また、光データ伝送装置を用いた入力方式の場合でも、
搬送車が出発した後に発生した空箱回収要求には対応す
ることができず１次回あらためて空箱回収のための走行
運転を実行しているため。

搬送効率の低下をまねいていた。

本発明においては、搬送車が荷物をステーションに運ん
だ帰路のルート上にある空箱回収ステーション上の空箱
の有無を確認し、空箱有の場合は自動的にステーション
に停止し、空箱を回収することにより、システムの簡略
化と搬送効率を向上する。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明の無人搬送車では、第１図に示すように、搬送車
側面に設置したステーション在荷確認送置１と、これを
監視する制御装置１２と、前記制御装置２の指令を受は
搬送車の速度及び停止を制御する速度制御装置３とから
なる。

（作　用） 上記のように構成された搬送車においては、制御表ｇ２
が帰路のルート上に目的のステーションを見つけると、
速度制御装置１３に減速指令を出力し、ステーション在
荷確認装置１から在荷め有無を検出する。この検出デー
タから在荷有と判断すると制御装置１２は速度制御袋！
！！３に停止指令を出力する。在荷無しと判断すると制
御装置２は速度制御袋［３に元の速度に復帰する命令を
伝える。

このようにステージフン在荷確認袋ｗ１からのデータに
より搬送車の速度及び停止の有無を制御することにより
、帰路時に空箱の回収を自動的に行うことができ、搬送
効率の向上ができる。

（発明の実施例） 本発明の無人搬送車の実施例について図面を参照しなが
ら説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図であり、第
２１！Ｉは本発明の一実施例を示す無人搬送車側面図で
ある。第１図及び第２図において、１は通過中のステー
ションの在荷状態を検出するステーション在荷確認装置
であり、搬送車の進行方向前面に設置される。２はステ
ーション在荷確認袋Ｗの検出データに基づき搬送車の動
作を決定する制御装置であり、３は制御表ｗ２から送ら
れる速度データを受は駆動袋Ｍ４を制御する速度制御装
置である。

１１は荷物の積降しを行う移載機、１２は搬送車を駆動
するための駆動軸、１３は従動輪である。

以下上記一実施例の作用について説明する。

ここでは、説明をわかりやすくするために無人搬送車の
走行ルートを第３図に示すルートに限定して述べるが、
これ以外のルートでも同様である。

第３図において、ホームステーション２１に待機してい
る搬送車に作業者がキーボードから行先を入力するか、
あるいは、光データ伝送装置を介して行先指令が入力さ
れると、搬送車は指定された荷降しステーション２２．
２４．２６まで荷物を搬送して荷降し、荷降しステージ
菖ンに荷降しを終えた搬送車はホームステーション２１
に回送する。

次に帰路時の搬送車の動作を第４図を用い説明する。荷
降しステーション２２．２４．２６に荷物を降ろし終え
た搬送車は、制御装置！２で帰路のルート上に空箱回収
ステーション２３．２５．２７が存在するかどうかをチ
ェックする。尚、帰路のルートは最短ルートとなる。つ
まり荷降しステーションが２２の時はルート１，２４の
時はルート２．２６の時はルート３が帰路ルートとなる
。制御表［２が帰路ルート上に空箱回収ステーションが
無いと判断した場合は、直接ホームステーション２１に
戻る。帰路のルート上に空箱回収ステーションが有ると
判断した場合は、制御表Ｗ２は速度制御装置３に空箱回
収ステーション手前まで通常の走行指令を出力し、空箱
回収ステーション手前に到着した時に制御装置２は速度
制御袋［３に対して速度を落とす指令を出力し、ステー
ション在荷確認袋ｇｆｌにステージ迩ンに向は在荷チェ
ック用投光を開始する指令を出力する。

次に制御装置２はステーション在荷確認送１ｉに入光す
る反射光により空箱回収ステーション上の空箱の有無を
判断する。制御表＠２が反射光より空箱なしと判断した
場合は、速度制御装置３に対し直ちに元の速度に復帰す
る指令を出力し１通常量行に戻る。制御装置２が空箱有
と判断した場合は、速度制御袋ｆｉ３に対し、空箱回収
ステーションに停止する指令を与える。空箱回収ステー
ションに停止した搬送車はＪ自動的に空箱を積込み。

所定のステーションまで運んだ後、ホームステーション
２１に戻る。

上記した通り搬送車が帰路上の空箱回収ステージＪン上
の空箱の有無を確認し、自動的に停止回収する。

〔発明の効果〕

以上説明した通り本発明の搬送車によれば、搬送車自身
が通過するステーションの在荷状態を確認し、このデー
タから自動的に空箱を回収することにより、キー人力を
含むシステムの簡略化が行なえ誤りを減らし、荷物及び
空箱の流れをスムーズにし、搬送効率をアップすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の概略回路構成図。 第２図は本発明の一実施例の搬送車の側面図、第３図は
第１図に示した一実施例の作用を説明するための無人搬
送車の走行ルート例、第４図は本発明の一実施例の帰路
時の制御フローチャートを示す。 １・・・ステーション在荷確認装置　２・・・制御装置
３・・・速度制御装置　　　　　　　４・・・駆動装置
１１・・・移載機　　　　　　　　　　１２・・・駆動
軸１３・・・従動軸　　　　　　　　　２１・・・ホー
ムステーション代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　三俣弘文 寿、人黒１寥 第１図 第２図 ロロ　開園　同日 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送車の側面に設置したステーション在荷確認装置と、
   目的ステーション手前で搬送車の速度を落とし前記ステ
   ーション在荷確認装置を動作させる制御装置とこの制御
   装置の指令に基づき搬送車の速度及び停止を制御する速
   度制御装置を備えたことを特徴とする無人搬送車。