JPH0684698B2 - 駐車場設備の搬送台車制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行経路上を自走する搬送台車により自動車
を入出庫する駐車場設備の前記搬送台車の制御方法、特
に停電によって中断された入出庫作業の再開のための制
御方法、に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の駐車場設備に於いては、前記搬送台車に制御用
マイクロコンピューター（以下、台車上マイコンと云
う）が搭載され、ホストコンピューターからの入出庫指
令に基づいて自動車の入出庫作業が自動的に行われる
が、入出庫作業の途中で停電等により前記台車上マイコ
ンの電源が断たれることがある。一般に、マイコンの電
源が断たれるとランダムアクセスメモリー（RAM）の記
憶内容が失われるので、前記のように入出庫作業の途中
で停電等により前記台車上マイコンの電源が断たれる
と、再起動時はプログラム上のスタート段階より動作が
行われるので、再起動に先立って全てをスタート状態に
戻しておく必要があり、このための作業に多大の動力や
時間を費やさなければならなかった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
走行経路上を自走する搬送台車により自動車を入出庫す
る駐車場設備に於いて、前記搬送台車の起動時に停電後
であるか否かを判別する手段と、停電によって停止して
いる前記搬送台車の入出庫作業の中断段階を検索する手
段とを設け、停電後の起動時には、停電前に前記搬送台
車に対して与えられていた入出庫指令に基づいて、前記
検索手段により検索された中断段階以降の入出庫作業を
継続させるように前記搬送台車を制御することを特徴と
する駐車場設備の搬送台車制御方法を提案するものであ
る。

（発明の作用） 入庫作業の場合、前記搬送台車に対し入庫先を指定する
入庫指令が与えられ、搬送台車は所定位置で入庫自動車
を受け取った後、指定された入庫先に向かって走行す
る。然して、指定番地に達して搬送台車が停止すると、
当該搬送台車の走行経路脇に設けられている駐車区画の
内、指定された駐車区画に対し当該搬送台車上の自動車
が移載され、入庫が完了する。出庫作業は前記入庫作業
とは丁度逆の手順で行われる。

若し、例えば前記入庫作業の途中で停電が生じて搬送台
車が停止してしまった場合、当該搬送台車に与えられて
いる入庫指令の内容も失うことになる。然して、停電が
復旧して搬送台車に起動指令を与えた場合、この起動が
停電後最初の起動であるとの判断が前記手段によって成
されるので、停電前に前記搬送台車に対し与えられてい
た入庫指令に基づいて、前記検索手段により検索された
中断段階以降の入庫作業を継続させるように前記搬送台
車が制御される。例えば、指定入庫先に到着する前の走
行途中で搬送台車が停止しているときは、搬送台車はそ
の位置から指定入庫先まで走行し、台車上の自動車を入
庫先の駐車区画に移載して入庫作業が完了することにな
る。勿論、出庫作業の途中で停電が生じて搬送台車が止
まってしまった場合も、上記と同様に再起動によって中
断段階以降の出庫作業が継続される。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

駐車場設備の基本構成を示す第１図に於いて、１は走行
経路２に於いて往復走行する入出庫用自動搬送台車であ
り、３は走行経路２に沿って設けられた駐車区画であ
る。この搬送台車１の走行経路２と駐車区画３とは各階
に設けられている。４は各階にわたって入出庫自動車を
昇降搬送するエレベーターであって、走行経路２の一端
ホームポジション５に隣接して配設されている。前記搬
送台車１、各格納区画３、及びエレベーター４の昇降ケ
ージには、自動車を横送り移載するためのコンベヤ６〜
８が設けられている。

前記各駐車区画３及びホームポジション５には固有番地
を有するコード板９が併設され、搬送台車１には、前記
コード板９の固有番地を読み取るコードリーダー10が取
り付けられている。又、この搬送台車１上には、コンベ
ヤ６の在車検出器11、搬送台車１に隣接する駐車区画３
内の在車検出器12、コンベヤ６の駐車区画３側の端部に
於ける自動車通過検出器13a、コンベヤ６のエレベータ
ー４側の端部に於ける自動車通過検出器13b、及び停電
時のバックアップ電源を持たない制御用マイコン14が搭
載され、駐車区画３の搬送台車走行経路２側の端部に
は、１列に並ぶ複数の駐車区画３に共通の自動車通過検
出器15が設けられている。前記在車検出器11や自動車通
過検出器13a,13b,15には、投光器と受光器との間の光線
路を自動車が遮ったことを検出する透過型光電スィッチ
を使用することが出来、在車検出器12には、自動車から
の反射光線を検出する反射型光電スイッチを使用するこ
とが出来る。

地上側には、停電時のバックアップ電源を備えたホスト
コンピューター16が設置され、このホストコンピュータ
ー16と前記台車上マイコン14とは、例えば走行経路２に
沿って架設された信号線と台車側の集電子とから成る有
線方式の信号伝送手段や無線方式の信号伝送手段によっ
て接続されている。

然して前記ホストコンピューター16は、台車上マイコン
14からのシステムスタート信号17を受けることにより、
予め入力設定された入出庫作業内容に応じて台車上マイ
コン14に対し入出庫指令18を与える。台車上マイコン14
は、与えられた入出庫指令18の内容に応じて所定の入出
庫作業を行うように、搬送台車１及び当該搬送台車１上
のコンベヤ６を制御する。入出庫作業対象の駐車区画３
内のコンベヤ７は、前記台車上マイコン14又はホストコ
ンピューター16若しくはこのホストコンピューター16に
接続された専用のマイコンによって制御される。そして
指示された入出庫作業が完了したとき、台車上マイコン
14はホストコンピューター16に対し完了信号19を送信す
る。ホストコンピューター16は、この完了信号19を受信
した後に於いてのみ次の入出庫指令18を台車上マイコン
14に送信することが出来る。

又、前記ホストコンピューター16は、台車上マイコン14
からシステムスタート信号17を受けたとき、それが停電
後の最初のシステムスタートであるか否かを判別するプ
ログラムを備えている。即ち、入出庫作業途中で停電が
生りた場合には、作業の完了信号19がホストコンピュー
ター16に対し送信されない状態でシステムが停止してい
ることになるので、第２図のフローチャートに示すよう
に、台車上マイコン14からの入出庫作業の完了信号19を
受信した後にシステムスタート信号17を受信した場合に
は新規の入出庫指令18を送信し、若し完了信号19を受信
していない状態でシステムスタート信号17を受信した場
合には停電後であると判断して、停電後であることの信
号20と、中断している入出庫指令18とを再送信する。

台車上マイコン14は、ホストコンピューター16から与え
られる入出庫指令18と停電後信号20とに基づいて、第３
図及び第４図のフローチャートに示すように入出庫作業
のための制御を行う。即ち、第３図のフローチャートに
示すように、停電後でないと判別されて新規の入庫指令
が与えられた場合には、エレベーター４前のホームポジ
ション５で待機する入庫準備状態の搬送台車１上にエレ
ベーター４内から自動車がコンベヤ8,6により移載され
る。そしてホームポジション５から搬送台車１が前進走
行し、搬送台車１のコードリーダー10が各駐車区画３の
コード板９から読み取る各駐車区画番地を入庫指定番地
とが一致する位置まで搬送台車１が走行した後、搬送台
車１上の自動車が入庫指定番地の駐車区画３内にコンベ
ヤ6,7により移載される。これで入庫作業が完了し、ホ
ストコンピューター16に対し入庫完了信号を送信する。

若し、停電後であると判別されてその直前に出されてい
た入庫指令が再度与えられた場合には、入庫作業がどの
段階で中断しているかが検索される。即ち、搬送台車１
の位置が不明のときは、搬送台車１を低速前進（走行経
路２の終端では自動的に後進に切り換えられる）させて
コードリーダー10の読み取り番地から搬送台車１の位置
を検出させ、搬送台車１が既にエレベーター４から自動
車を受け取った後であるか否か、或いは受け取り途中
（搬送台車１とエレベーター４との間に自動車が跨がっ
ている状態）であるか否かは、在車検出器11と自動車通
過検出器13bの検出結果から判別させ、搬送台車１上か
ら入庫指定番地の駐車区画３内への自動車移載が完了し
ているか否か、或いはその移載の途中（搬送台車１と駐
車区画３との間に自動車が跨がっている状態）であるか
否かは、在車検出器11と自動車通過検出器13a,15の検出
結果から判別させることが出来る。

上記のようにして入庫作業がどの段階で中断しているか
が検索されたならば、その検索結果に基づいて、エレベ
ーター前のホームポジション５まで搬送台車１を走行待
機させる第１段階、エレベーターから自動車を搬送台車
１上に移載させる第２段階、自動車搭載の搬送台車１を
入庫指定駐車区画３まで走行させる第３段階、搬送台車
１から入庫指定駐車区画３内への自動車を移載させる第
４段階、そして入庫完了信号を送信する第５段階の何れ
かより作業を開始させるように制御する。

第４図のフローチャートに示すように、停電後でないと
判別されて新規の出庫指令が与えられた場合には、空車
状態の確認後、搬送台車１が出庫指定番地の駐車区画３
まで走行した後、出庫指定番地の駐車区画３内の自動車
が搬送台車１上にコンベヤ6,7により移載される。この
後、搬送台車１がエレベーター前のホームポジション５
まで走行し、搬送台車１上の自動車をエレベーター４に
コンベヤ6,8により移載する。これで出庫作業が完了
し、ホストコンピューター16に対し出庫完了信号を送信
する。

若し、停電後であると判別されてその直前に出されてい
た出庫指令が再度与えられた場合には、出庫作業がどの
段階で中断しているかが入庫作業時と同様に検索され、
その検索結果に基づいて、出庫指定番地の駐車区画３ま
で搬送台車１を走行させる第１段階、出庫指定番地の駐
車区画３から自動車を搬送台車１上に移載させる第２段
階、自動車搭載の搬送台車１をホームポジション５まで
走行させる第３段階、搬送台車１からエレベーター４へ
自動車を移載させる第４段階、そして出庫完了信号を送
信する第５段階の何れかより作業を開始させるように制
御する。

尚、停電後であるか否かの判別方法としては、上記実施
例の方法に限定されず、例えば停電が生じたことをハー
ド的に検出記憶する手段を使用することも出来る。勿
論、第１図は駐車設備の基本的構成を説明するものであ
って、この基本的構成に限定されるものではない。

（発明の効果） 以上のように本発明の駐車場設備の搬送台車制御方法に
よれば、仮に入出庫作業の途中で停電が生じて搬送台車
に与えられている入出庫指令の内容を失うことになって
も、停電が復旧して搬送台車に起動指令を与えた場合、
停電前に前記搬送台車に対し与えられていた入出庫指令
に基づいて、作業中断段階以降の入出庫作業を自動的に
継続させることが出来、システムをスタート状態まで戻
すための動力や時間を節減し、能率アップとコストダウ
ンを図ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は駐車場設備の基本構成を説明する概略平面図、
第２図はホストコンピューターに於ける入出庫指令の送
信プログラムを説明するフローチャート、第３図及び第
４図は入出庫作業プログラムを説明するフローチャート
である。 １……搬送台車、２……走行経路、３……駐車区画、４
……エレベーター、５……ホームポジション、６〜８…
…自動車移載用コンベヤ、９……コード板、10……コー
ドリーダー、11……台車上在車検出器、12……駐車区画
在車検出器、13a,13b,15……自動車通過検出器、14……
台車上マイクロコンピューター、16……ホストコンピュ
ーター。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行経路上を自走する搬送台車により自動
   車を入出庫する駐車場設備に於いて、前記搬送台車の起
   動時に停電後であるか否かを判別する手段と、停電によ
   って停止している前記搬送台車の入出庫作業の中断段階
   を検索する手段とを設け、停電後の起動時には、停電前
   に前記搬送台車に対し与えられていた入出庫指令に基づ
   いて、前記検索手段により検索された中断段階以降の入
   出庫作業を継続させるように前記搬送台車を制御するこ
   とを特徴とする駐車場設備の搬送台車制御方法。