JP3443354B2 - 走行車両の衝突防止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＧＶ（Automate
d Guided Vehicle）などの自動搬送車両に搭載される走
行車両の衝突防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】港湾のコンテナヤードなどで用いられる
物流、搬送システム、または工場内の搬送システムにお
いてＡＧＶなどの自動搬送車両の利用が増えている。こ
のような搬送システムでは、たとえばコンテナヤード内
など所定の走行領域に予め走行経路が設定されており、
この走行経路に沿って複数の搬送車がそれぞれ指示に従
って個別に自動走行する。走行経路には合流点が存在す
るので、この合流点で搬送車が衝突しないように制御す
る必要がある。

【０００３】合流点での衝突防止制御の一例が、たとえ
ば特開昭６１−２２６８１３号公報「無軌道車の運行管
理装置」に開示されている。この装置では、図１３で示
すように、搬送システムを中央で集中的に管理する中央
集中管理装置を設置し、この中央集中管理装置が各合流
点で搬送車同士が衝突しないような走行ルートを算出し
て各搬送車に送信する。各搬送車は、受信した走行ルー
トに従って走行する。

【０００４】また他の例として、特開平４−３６５６６
８号公報に開示される「搬送装置の分岐・合流システ
ム」がある。このシステムでは複数の各分岐／合流点毎
に合流点管理装置を設置する。たとえば図１４に示され
るように、合流点管理装置５が管理する合流点４の合流
領域から搬送車３がまず脱出し、次に搬送車１および搬
送車２がこの順で合流点４に進入しようとする場合、搬
送車１および搬送車２はそれぞれ進入許可申請を合流点
管理装置５に対して行い、合流点管理装置５は搬送車３
の脱出通知に基づいて搬送車１のみ合流点進入許可を与
え、搬送車２には待機指令を与える。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術では
中央集中管理装置、または合流点毎に合流点管理装置を
設置する必要があり、コストが上昇してしまうといった
問題を有する。また、中央集中管理装置が故障した場合
には、走行ルートを指示することができず、衝突防止だ
けでなく搬送システム自体の稼働を継続することが不可
能となる。また、合流点管理装置が故障した場合には故
障した合流点を利用することが不可能となり、搬送シス
テムを有効に活用できない。

【０００６】またさらに、合流点管理装置を設置する従
来技術では、合流点の追加・変更に対して合流点管理装
置の追加・変更が必要になり、システムの柔軟性が極め
て低く、迅速に対応できないといった問題を有する。

【０００７】本発明の目的は、中央集中管理装置や合流
点毎の管理装置を設置することなく車両の衝突防止を行
うことができる走行車両の衝突防止装置を提供すること
である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、所定の走行領域内に予め設定され、合流点が存在す
る走行経路に沿って走行する複数の各走行車両に搭載さ
れ、合流点での衝突を回避するための走行車両の衝突防
止装置において、合流点の位置、自車固有の評価値を記
憶する記憶手段と、走行領域上の現在の自車位置を検出
する位置検出手段と、車両の走行および停止制御を行う
走行駆動手段と、記憶手段に記憶される自車の評価値を
出力し、入力された他車の評価値と記憶手段に記憶され
る自車の評価値とに基づき、自車の評価値が最も高い場
合に自車をリーダと判定して記憶手段にリーダと書込む
リーダ判定手段と、記憶手段および位置検出手段に基づ
き、進入しようとする合流点までの距離が、設定される
合流距離に達したとき進入申請信号を出力し、進入申請
信号出力後、進入許可信号が入力された場合に走行駆動
手段を制御して合流点に進入し、合流点通過後、通過信
号を出力し、進入申請信号出力後、待機信号が入力され
た場合には走行駆動手段を制御して車両を停止させる進
入側合流制御手段と、記憶手段にリーダと記憶される場
合、入力される進入申請信号を合流点管理情報として記
憶手段に記憶し、同一の合流点に対して進入信号を出力
する車両に対し、最も早く合流点に進入しようとする車
両に対してのみ進入許可信号を出力し、２番目以降に合
流点に進入しようとする車両に対しては待機信号を出力
するリーダ側合流制御手段と、リーダ判定手段から出力
される自車の評価値を送信し、受信した他車の評価値を
リーダ判定手段に入力し、進入側合流制御手段から出力
される進入申請信号および通過信号を送信し、受信した
進入許可信号および待機信号を進入側合流制御手段に入
力し、リーダ側合流制御手段から出力される進入許可信
号および待機信号を送信し、受信した進入申請信号をリ
ーダ側合流制御手段に入力する通信手段とを備えること
を特徴とする走行車両の衝突防止装置である。

【０００９】本発明に従えば、各車両にはそれぞれ固有
の評価値が定められており、たとえば搭載されるコンピ
ュータの情報処理能力に応じて評価値は設定される。し
たがって、たとえばシステムを起動したときにリーダ判
定手段を用いて評価値を交換し合い、最も評価値の高い
車両をリーダと判定し、その車両は記憶手段にリーダと
書込む。

【００１０】合流点に進入するとき、その進入しようと
する合流点までの距離が合流距離に達したとき、その進
入しようとする車両は進入申請信号を送信する。この合
流距離は、たとえば予め記憶手段に記憶されていてもよ
く、車両の走行速度に応じて適宜導出してもよい。リー
ダは各車両が送信する進入申請信号を受信し、記憶手段
に合流点管理情報として記憶し、同一の合流点に対して
進入しようとする車両が複数ある場合には、最も早く合
流点に進入する車両に対してのみ進入許可信号を送信
し、それ以外の車両に対しては待機信号を送信する。合
流点に進入しようとする車両は進入許可信号を受信した
場合には走行制御手段によってそのまま合流点に進入
し、合流点を通過したとき通過信号をリーダに送り返
す。進入信号を送信した後、待機信号をリーダから送り
返された車両は走行駆動手段によって車両を停止させ
る。リーダは通過信号を受信すると合流点に進入可能と
判断して待機している車両に対して通過信号を送信す
る。待機していた車両はこれに応答して走行駆動手段に
よって合流点に進入し、通過後、通過信号を送信する。

【００１１】このようにリーダ車両のリーダ側合流制御
手段によって合流点での車両の衝突が回避される。この
ようなリーダ側合流制御手段は各車両に搭載される衝突
防止装置に備えられ、従来技術のように別途に中央集中
管理装置として設置する必要もなく、また合流点毎に合
流点管理装置として設置する必要がないので、設置コス
トを必要としない。また、合流点の追加や変更は記憶手
段に記憶される合流点の追加・変更によって対応するこ
とができ、従来の合流点管理装置に比べてシステムの柔
軟性に富む。

【００１２】請求項２記載の本発明の前記リーダ判定手
段は、入力された他車の評価値と記憶される自車の評価
値とに基づき、自車の評価値が２番目に高い場合には記
憶手段にサブリーダと書込み、リーダが故障したことを
判定する故障判定手段と、記憶手段にサブリーダと書込
まれる場合、通信手段によって各車両が送信する進入申
請信号を受信して合流点管理情報として記憶手段に記憶
し、前記故障判定手段によってリーダが故障したと判定
した場合、記憶手段に書込まれるサブリーダをリーダに
書換えてリーダに昇格するサブリーダ制御手段とを備え
ることを特徴とする。

【００１３】本発明に従えば、リーダ判定手段ではサブ
リーダも選定し、サブリーダ制御手段ではリーダととも
に合流点管理情報を記憶する。故障判定手段がリーダが
故障したと判定した場合にはサブリーダ制御手段が記憶
手段に書込まれるサブリーダをリーダと書換える。サブ
リーダがリーダに書換えられると、これに応答してリー
ダ側合流制御手段が始動し、記憶手段に記憶される合流
点管理情報に基づいて合流点制御を行う。このようにリ
ーダが故障した場合にはサブリーダがリーダに昇格して
合流点制御を行うことができる。

【００１４】中央集中管理装置を用いる従来技術では、
中央集中管理装置自体が故障した場合にはシステム全体
がダウンしてしまい、また合流点管理装置を用いる従来
技術では、合流点管理装置が故障した場合にはこの合流
点管理装置が管理する合流点は使用することができなく
なるといった問題を有していたが、本発明では合流点管
理を行うリーダが故障した場合にはサブリーダがリーダ
に昇格して引続き合流点管理を行うので、リーダの故障
によってシステム全体がダウンしたり、一部の合流点を
使用できなくなるといった問題が防がれる。

【００１５】請求項３記載の本発明の前記リーダ判定手
段は、入力された他車の評価値と記憶される自車の評価
値とに基づき、自車の次に高い評価値を持つ車両を記憶
手段に記憶し、前記サブリーダ制御手段は、記憶手段に
サブリーダと書込まれており、サブリーダからリーダに
昇格したとき、記憶手段に記憶される合流点管理情報を
通信手段によって自車の次に高い評価値を持つ車両に送
信し、記憶手段にリーダおよびサブリーダのいずれも書
込まれておらず、通信手段によって合流点管理情報を受
信したとき、記憶手段に合流点管理情報を記憶するとと
もに、記憶手段にサブリーダと書込むことを特徴とす
る。

【００１６】本発明に従えば、リーダ判定手段は自車の
次に高い評価値を持つ車両を記憶手段に記憶し、サブリ
ーダがリーダに昇格したとき、記憶手段に記憶される合
流点管理情報を自車の次に高い評価値を持つ車両に送信
する。この合流点管理情報を受取った車両は記憶手段に
サブリーダと書込んでサブリーダに昇格して新サブリー
ダとなり、サブリーダの行う合流点管理情報の記憶作業
を引続いて行う。さらに新リーダが故障した場合には新
サブリーダがリーダに昇格し、このとき前述と同様に新
サブリーダの次に評価値の高い車両に合流点管理情報を
渡して新たなサブリーダを選び出す。このようにして順
次リーダ、サブリーダが交代することにより、走行車両
が存在する限り合流点管理が行われ、搬送システム全体
がダウンするといったことが確実に防がれる。

【００１７】請求項４記載の本発明の前記故障判定手段
は、リーダに進入申請信号を送信した後、予め定める一
定の時間内に進入許可信号および待機信号のいずれも受
信せず、かつ他車と通信可能である場合にリーダが故障
であると判定することを特徴とする。

【００１８】本発明に従えば、進入申請信号を送信した
後、予め定める一定時間内にリーダから返答が無い場合
に、他車、たとえばサブリーダに進入申請信号を送信
し、サブリーダから返答があり、サブリーダと通信が可
能であると確認できた場合には、リーダが故障している
ものと判定する。これによってリーダが故障しているの
かそれとも自車の通信手段が故障しているのかを識別す
ることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態であ
る走行車両の衝突防止装置１０を搭載する搬送車１１の
構成を示すブロック図である。搬送車１１は、たとえば
コンテナターミナルの搬送システムで用いられる自動走
行車両である。コンテナターミナルの搬送システムで
は、たとえばコンテナヤードなどの予め定める走行領域
内に予め走行経路が設定されており、各搬送車１１はそ
れぞれ走行経路に沿って指定された出発点から指定され
た目的地まで自動運転で走行してコンテナを搬送する。
走行経路には複数の合流点が存在し、この合流点では搬
送車１１同士が衝突する恐れがあるので、この衝突を回
避するために各搬送車１１には衝突防止装置１０が搭載
される。

【００２０】衝突防止装置１０は、制御手段１２、通信
手段１３、走行駆動手段１４および位置検出手段１５を
含んで構成され、制御手段１２は記憶手段、リーダ判定
手段、進入側合流制御手段、リーダ側合流制御手段、サ
ブリーダ制御手段および故障判定手段を有する。通信手
段１３は、少なくとも走行領域内を走行する他の全ての
搬送車１１と無線通信可能であるものとし、制御手段１
２から出力される各信号を送信し、受信した信号を制御
手段１２に入力する。走行駆動手段１４は搬送車１１の
走行駆動源を制御し、制御手段１２からの信号に基づい
て搬送車１１の走行および停止制御を行う。位置検出手
段１５は搬送車１１の走行領域上の現在位置をたとえば
座標位置として検出して制御手段１２に入力する。

【００２１】制御手段１２の記憶手段には、予め合流点
の位置が走行領域上の座標位置で、合流点を識別するＩ
Ｄ番号とともに記憶されている。また搬送車１１固有の
評価値が設定されている。評価値は制御手段１２のマイ
クロコンピュータの情報処理能力によって決定され、た
とえば演算速度または記憶容量によって各搬送車１１の
衝突防止装置１０に固有の値が決定される。また記憶手
段には搬送車両１１を識別するために、それぞれ固有の
ＩＤ番号が設定されている。

【００２２】搬送システムを起動したとき、まずリーダ
判定手段によってリーダとなる車両を選び出す。図２
は、リーダ判定手段の制御過程を示すフローチャートで
ある。

【００２３】搬送システムを起動するとリーダ判定手段
の制御が開始され、まずステップａ１においてリーダ判
定手段は自車の評価値を自車のＩＤ番号とともに通信手
段１３から送信する。ステップａ２で各搬送車が送信し
た評価値およびＩＤ番号を通信手段１３で受信し、ステ
ップａ３において、記憶手段に記憶される自車の評価値
と他の搬送車の評価値とを比較し、自車の評価値が１番
高い場合にはステップａ４に進み、記憶手段にリーダと
書込んで自車がリーダ車両となる。

【００２４】ステップａ３において自車の評価値が１番
でない場合にはステップａ５に進み、自車の評価値が２
番目に高いか否かが判断され、２番の場合には、ステッ
プａ６において記憶手段にサブリーダと書込む。次にス
テップａ７において、自車の次に評価値の高い搬送車の
ＩＤ番号を記憶手段に書込み、ステップａ８においてリ
ーダ車のＩＤ番号を書込む。

【００２５】ステップａ５において自車の評価値が２番
目でもない場合には自車はリーダでもサブリーダでもな
いものと判断し、ステップａ９に進み、自車の次に高い
評価値の搬送車のＩＤ番号を書込み、ステップａ１０で
リーダ車のＩＤ番号を書込む。

【００２６】またリーダ、サブリーダは全搬送車に自車
がリーダまたはサブリーダであることを搬送車ＩＤとと
もに送信して宣言するように制御してもよい。

【００２７】次に、合流点に進入するときの進入申請信
号を送信するタイミングを決定するための合流距離Ｒに
ついて説明する。搬送車１１は合流点に進入する前にリ
ーダ車に進入申請信号を送り、リーダ車から進入許可信
号が返ってきた場合に合流点に進入する。この進入申請
信号送信のタイミングは、進入しようとする合流点まで
の距離が合流距離Ｒに達したときに送信する。

【００２８】図３は、合流距離Ｒの導出方法を示す図で
ある。搬送車同士の衝突を回避できる最小距離をＤと
し、搬送車の停止所要距離をＬとし、最大進退判断時間
遅れをＴとし、搬送車速度をＶとしたとき、合流距離Ｒ
は、Ｒ ≧ Ｄ＋Ｌ＋Ｖ・Ｔ
…（１）として算出する。ここで搬送車同士
の衝突を回避できる最小距離Ｄは、走行領域内を走行す
る搬送車１１の中で最も大きい搬送車によって規定さ
れ、合流点をこの最も大きい搬送車が通過するときに衝
突しない合流点の中央からの距離となる。また、停止所
要距離Ｌとは、搬送車がブレーキを効かせてから停止す
るまでに必要とする距離であり、各搬送車の最高速度に
基づいてそれぞれ停止所要距離Ｌを決定する。最大進退
判断時間遅れＴとは、進入申請信号を送信してから進入
許可信号または待機信号のいずれかの返答があるか、も
しくは自車の通信手段が故障していると判断できるまで
の最大の時間である。搬送車速度Ｖは、たとえば各搬送
車の最高速度に基づいて設定する。これらの最小衝突回
避距離Ｄ、停止所要距離Ｌ、時間遅れＴを前記（１）式
に代入して、各搬送車毎に合流距離Ｒを算出して記憶手
段に記憶しておく。

【００２９】合流距離Ｒは、このように予め記憶手段に
記憶していてもよく、また車両の走行速度を検出する速
度検出手段を設け、この速度検出手段に基づいて、たと
えば一定時間毎に合流距離Ｒを算出してもよい。またこ
の合流距離Ｒは、搬送車速度Ｖを全搬送車の最高速度と
して全搬送車で合流距離Ｒを一定とし、それぞれこの距
離Ｒを記憶手段に記憶しておくようにしてもよい。

【００３０】図４は合流点での信号の送受信状態を示す
模式図であり、図５は進入側合流制御手段の制御過程を
示すフローチャートである。まずステップｂ１におい
て、記憶手段に記憶される合流距離Ｒと位置検出手段１
５からの現在位置とに基づき、進入しようとする合流点
までの距離が合流距離Ｒに達したことを検出して進入側
合流制御手段の制御が開始され、次のステップｂ２にお
いて進入側合流制御手段は進入申請信号を出力し、通信
手段１３から自車のＩＤ番号および進入しようとする合
流点のＩＤ番号とともに進入申請信号をリーダ車に送信
する。

【００３１】次にステップｂ３において、通信手段１３
がリーダ車から進入許可信号を受信したか否かが判断さ
れ、受信して進入許可信号が進入側合流制御手段に入力
された場合には、ステップｂ４に進み、進入側合流制御
手段は走行駆動手段１４を制御してそのまま前進し、合
流点に進入する。合流点に進入し、ステップｂ５におい
て位置検出手段１５によって合流点の通過を検出する
と、ステップｂ６で通過信号を出力して通信手段１３を
介してリーダ車に通過信号を送信する。通過信号を送信
するタイミングは、たとえば合流点から前述の合流距離
Ｒ離れたときに送信してもよく、また合流点の中央から
前述の最小衝突回避距離Ｄ離れたとき送信するようにし
てもよく、または合流点毎に定められる所定の距離離れ
たときに送信するようにしてもよい。

【００３２】ステップｂ３において進入許可信号を受信
しない場合にはステップｂ７に進み、ここで待機信号を
受信した場合にはステップｂ８に進み、走行駆動手段１
４を制御してブレーキをかけて合流点に進入する手前で
停止する。この後、合流点に進入した搬送車が合流点を
通過し、通過信号をリーダ車に送信してリーダ車が待機
している自車に進入許可信号を送信し、ステップｂ９で
この進入許可信号を受信すると走行駆動手段１４を制御
して搬送車を発信させて前述のステップｂ４に進み、合
流点に進入する。

【００３３】前述のステップｂ７において待機信号を受
信しない場合には故障判定手段によってリーダ車が故障
しているかもしくは自車が故障しているかの判定を行
う。この故障判定手段に関しては図７で詳しく説明す
る。

【００３４】図６はリーダ側合流制御手段の制御過程を
示すフローチャートであり、表１は合流点管理情報であ
る合流点管理リストを示す。

【００３５】

【表１】

【００３６】図６と表１とを参照してリーダ側合流制御
手段の制御方法を説明する。前述したリーダ判定手段で
記憶手段にリーダと書込まれると自車をリーダと判断し
てリーダ側合流制御手段の制御を開始する。リーダ側合
流制御手段は、合流点管理リストに基づいて合流点管理
を行う。

【００３７】合流点管理リストは、表１に示すように各
行に合流点ＩＤ、搬送車ＩＤ、状態および受信時刻から
なる管理レコードとして受信した順に書込まれる。たと
えば、表１において１行目には合流点ＩＤ＝０１の合流
点に搬送車ＩＤ＝００３の搬送車が時刻９時１３分１７
秒７６において進入申請信号を送信したことを示してい
る。合流点管理リストには受信した時刻の順に各管理レ
コードを記入していくが、データ検索を高速化するた
め、同じ合流点ＩＤを持つ管理レコードが合流点管理リ
ストに順に並ぶように、合流点管理リストに追加する。
たとえば表１に示すように、合流点ＩＤ＝０１の合流点
に搬送車ＩＤ＝００９の搬送車が進入しようとする場
合、その進入申請の情報は同じ合流点ＩＤを持つ１行目
の管理レコードの次の行に挿入する。

【００３８】通信手段１３を介して信号がリーダ側合流
制御手段に入力されると、ステップｃ１において受信し
た信号の種類、合流点ＩＤ、搬送車ＩＤが調べられる。
ステップｃ２において、合流点管理リストの中で、同じ
合流点ＩＤを有する管理レコードを調べる。ステップｃ
３において受信した信号が進入申請信号であった場合、
次のステップｃ４に進む。

【００３９】前述の管理レコードが存在しない場合に
は、ステップｃ５でその搬送車ＩＤを有する搬送車へ進
入許可信号を送信するとともに、ステップｃ６において
合流点管理リストへ合流点ＩＤ、搬送車ＩＤ、状態が合
流点進入の管理レコードを挿入する。たとえば、表１に
おいて時刻９時１３分１７秒７６での搬送車ＩＤ＝００
３の搬送車からの進入申請信号に対して、合流点ＩＤ＝
０１の管理レコードは存在しなかったので、搬送車ＩＤ
＝００３の搬送車に対して進入許可信号を送信するとと
もに、合流点ＩＤ＝０１、搬送車ＩＤ＝００３、状態が
合流点進入の管理レコードを挿入する。

【００４０】ステップｃ４で前述の管理レコードが存在
する場合には、ステップｃ７でその搬送車ＩＤを有する
搬送車へ待機信号を送信するとともに、ステップｃ８に
おいて合流点管理リストへ合流点ＩＤ、搬送車ＩＤ、状
態が待機の管理レコードを挿入する。たとえば、表１に
おいて時刻９時１５分３７秒２１での搬送車ＩＤ＝００
９の搬送車からの進入申請信号に対して、合流点ＩＤ＝
０１の管理レコードがすでに存在するので、搬送車ＩＤ
＝００９の搬送車に対して待機信号を送信するととも
に、合流点ＩＤ＝０１、搬送車ＩＤ＝００９、状態が待
機の管理レコードを挿入する。

【００４１】一方、ステップｃ３において受信した信号
が通過信号であった場合、ステップｃ９において状態が
合流点進入の当該管理レコードを合流点管理リストから
削除する。次に、ステップｃ１０において同じ合流点Ｉ
Ｄを有する管理レコードを調べ、状態が待機の管理レコ
ードがある場合には、ステップｃ１１においてその最も
早くに登録した管理レコードの搬送車への進入許可信号
を送信するとともに、ステップｃ１２で合流点管理リス
トの当該管理レコードの状態を待機から合流点進入へ変
更する。たとえば、表１において搬送車ＩＤ＝００３の
搬送車から通過信号を受信した場合、合流点ＩＤ＝０
１、搬送車ＩＤ＝００３の管理レコードを削除するとと
もに、合流点ＩＤ＝０１の管理レコードがまだ存在する
ので、次の管理レコードである搬送車ＩＤ＝００９の搬
送車に対して進入許可信号を送信するとともに、合流点
ＩＤ＝０１、搬送車ＩＤ＝００９の管理レコードの状態
を待機から合流点進入へ変更する。

【００４２】また、リーダ車自身が合流点に進入すると
きには、リーダ車の進入側合流制御手段が出力する進入
申請信号に応答してリーダ側合流制御手段が進入許可信
号または待機信号のいずれかを進入側合流制御手段に入
力する。

【００４３】図７は、故障判定手段の制御過程を示すフ
ローチャートであり、図８は故障判定時の交信状態を示
す模式図である。前述の図５に示す進入側合流手段のス
テップｂ２において進入申請信号をリーダ車に送信した
とき、故障判定手段はステップｄ１でタイマで計時し始
める。タイマが所定時間計時し、ステップｄ２において
所定時間内に進入信号および待機信号のいずれもリーダ
車から受信しない場合にはステップｄ３においてサブリ
ーダに進入許可信号を送信する。その後、ステップｄ４
でサブリーダから進入許可信号を受信した場合にはリー
ダ車が故障しているものと判断し、サブリーダからの指
示に基づいて図５に示す進入側合流手段のフローチャー
トのステップｂ４に進み、合流点に進入する。

【００４４】前述のステップｄ４において進入許可信号
を受信しない場合は、ステップｄ５に進み、ステップｄ
５で待機信号をサブリーダから受信した場合にもリーダ
車が故障しているものと判断し、サブリーダからの待機
信号に基づいて図５のステップｂ８に進み、サブリーダ
からの待機信号の指示に従って停止する。

【００４５】前述のステップｄ５において待機信号を受
信しない場合、ステップｄ６に進み、サブリーダに進入
信号を送信してから所定時間経過したか否かが判断さ
れ、経過していない場合はステップｄ４に戻り、経過し
た場合は自車の通信手段が故障しているか、もしくはリ
ーダおよびサブリーダの両搬送車が故障していると判断
する。いずれの場合にも正常に搬送作業を実行できない
のでステップｄ７で速やかに安全な場所に退避する。

【００４６】進入許可信号を送信したにもかかわらず返
信がない場合には、リーダ車が故障している場合と自車
が故障している場合の２通りが考えられるが、本発明で
は所定時間経過後、リーダ車とは異なる他の搬送車であ
るサブリーダに進入申請信号を送信し、返信があった場
合には自車の通信手段は正常であり、リーダ車が故障し
ているものと判断することができる。

【００４７】また、前述のステップｄ３において、サブ
リーダに進入許可信号を送るのではなく、故障検知信号
を送り、サブリーダはこの故障検知信号に応答して進入
許可信号または待機信号のいずれかを送り返すように制
御してもよい。

【００４８】図９は、サブリーダ制御手段の通常時の制
御方法を示すフローチャートである。リーダ判定手段で
自車がサブリーダと判断して記憶手段にサブリーダと書
込まれるとサブリーダ制御手段の通常の制御が開始され
る。

【００４９】サブリーダ制御手段では、リーダと同様の
合流点管理リストを作成する。すなわち、ステップｅ５
において他の搬送車がリーダの搬送車に向けて送信する
進入申請信号を通信手段１３で受信して、サブリーダ制
御手段は前述したリーダ側合流制御手段と同様に記憶手
段の合流点管理リストに書込む。ステップｅ７で合流点
を通過した搬送車が送信する通過信号を受信して、通過
した搬送車に関する管理レコードを合流点管理リストか
ら削除する。また、ステップｅ９で待機搬送車の管理レ
コードの状態を待機から合流点進入へ変更する。

【００５０】このようにしてサブリーダ制御手段ではリ
ーダと同様の合流点管理リストを作成する。

【００５１】図１０はリーダの故障時のリーダとサブリ
ーダの交代を示す模式図であり、図１１はそのときのサ
ブリーダ制御手段の制御過程を示すフローチャートであ
る。故障判定手段によってリーダ車が故障であると判定
した場合にはサブリーダがリーダに昇格する。

【００５２】前述したように、進入申請信号を送信した
搬送車は所定時間が経過してもリーダから返信がない場
合、サブリーダに進入申請信号を送信する。サブリーダ
制御手段は図１１のステップｆ１においてこのサブリー
ダ向けの進入申請信号を受信すると自車がリーダに昇格
したものと判断してステップｆ２において全搬送車１１
にリーダとなった自車のＩＤを送信して自車がリーダで
あることを宣言し、次のステップｆ３において記憶手段
のサブリーダをリーダに書換える。リーダへの書換えに
応答してリーダ側合流制御手段の制御が開始され、合流
点管理を開始する。

【００５３】サブリーダ制御手段では記憶手段にリーダ
と書換えた後、ステップｆ４に進む。記憶手段にはリー
ダ判定手段で自車の次に高い評価値を持つ搬送車のＩＤ
が記憶されており、記憶手段に記憶される合流点管理リ
ストをこの次の評価値の搬送車に送信する。このように
してリーダ車が故障したときにサブリーダがリーダに昇
格して、昇格したリーダが合流点管理を引続いて行う。

【００５４】図１２は、リーダおよびサブリーダのいず
れでもない通常の搬送車のサブリーダ制御手段の制御過
程を示すフローチャートである。前述したようにサブリ
ーダがリーダに昇格したとき、サブリーダが記憶してい
た合流点管理リストは次の評価値を持つ搬送車に送信さ
れる。リーダでもサブリーダでもない通常の搬送車がス
テップｇ１において合流点管理情報を受信したときステ
ップｇ２で自車がサブリーダに昇格したものと判断して
記憶手段に合流点管理リストを書込み、次のステップｇ
３で記憶手段にサブリーダと書込む。記憶手段にサブリ
ーダと書込まれるとこれに応答して図９に示すサブリー
ダ制御手段の通常の制御が開始される。このようにして
サブリーダがリーダに昇格したときその次の評価値を持
つ通常の搬送車がサブリーダに昇格する。したがって、
搬送車が存在する限り合流点管理を維持することが可能
である。

【００５５】また搬送システムに新たに搬送車が追加さ
れた場合には再びリーダ判定手段を用いてリーダを選び
直してもよく、新たに追加された搬送車は最も評価値の
低い搬送車の次にランクされるように制御してもよい。
また合流点を追加または変更した場合には各車両の記憶
手段に記憶される合流点を追加または変更するだけでよ
い。

【００５６】また、各リーダとサブリーダとは一定時間
毎に通信し、サブリーダの通信手段が故障していないこ
とをリーダが確認し、サブリーダの通信手段の故障をリ
ーダが検出した場合にはサブリーダを次の評価値を持つ
搬送車と交代させる。この場合、各搬送車のリーダ判定
手段はすべての搬送車の評価値を記憶手段に記憶するも
のとし、また新サブリーダに交代させるとき、リーダの
記憶している合流点管理リストをすべて新サブリーダに
送信する。合流点管理リストの受信に応答して、新サブ
リーダはサブリーダ制御手段の通常の制御を開始する。
このようにしてリーダとサブリーダとが同時に故障する
といった事態を避けることが可能となる。また、各搬送
車には近接センサが設けられ、さらに確実に衝突を回避
することができる。

【００５７】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、各搬送
車にそれぞれ衝突防止装置が搭載され、複数の搬送車の
中からリーダを１台選び、このリーダによって合流点管
理を行うので、従来のように中央集中管理装置や合流点
管理装置を別途に設置する必要がなく、コストの低減化
が計られる。また、合流点の変更は記憶手段に記憶され
る合流点を変更するだけでよく、システムの柔軟性に富
む。

【００５８】請求項２記載の本発明によれば、リーダが
故障した場合にはサブリーダがリーダに昇格する。たと
えば従来の中央集中管理装置を用いたシステムでは中央
集中管理装置が故障した場合にはシステム全体がダウン
することになっていたが、リーダの故障時にはサブリー
ダがリーダに昇格することによってシステムがダウンす
ることなく合流点管理を維持することができる。

【００５９】また、走行車同士の通信環境がよくない場
合など、リーダと通信不能となった場合には、合流点管
理者がリーダからサブリーダに迅速に移行し、システム
が停止することなく合流点管理を維持することができ
る。

【００６０】請求項３記載の本発明によれば、サブリー
ダからリーダに昇格したとき、サブリーダが持っていた
合流点管理情報は第３の評価値を持つ搬送車に送信さ
れ、この第３番目の評価値を持つ搬送車がサブリーダと
なる。このようにして順次昇格することによってシステ
ムがダウンすることを確実に防ぎ、合流点管理を維持し
続けることができる。

【００６１】請求項４記載の本発明によれば、リーダか
らの返信がない場合に他車と通信が可能である場合にリ
ーダが故障と判定するので、自車の通信手段が故障して
いるのかリーダが故障しているのかを判別することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態である衝突防止装置１０
を搭載する搬送車１１を示すブロック図である。

【図２】リーダ判定手段の制御過程を示すフローチャー
トである。

【図３】合流距離Ｒを説明する図である。

【図４】合流点での信号の送受信状態を示す模式図であ
る。

【図５】進入側合流制御手段の制御過程を示すフローチ
ャートである。

【図６】リーダ側合流制御手段の制御過程を示すフロー
チャートである。

【図７】故障判定手段の制御過程を示すフローチャート
である。

【図８】故障検知時の送受信状態を示す模式図である。

【図９】サブリーダ制御手段の通常時の制御過程を示す
フローチャートである。

【図１０】リーダ故障時のサブリーダからリーダへの昇
格を示す模式図である。

【図１１】故障判定時のサブリーダ制御手段の制御過程
を示すフローチャートである。

【図１２】通常の搬送車のサブリーダ制御手段の制御過
程を示すフローチャートである。

【図１３】中央集中管理装置を用いる従来の合流点管理
システムを示す図である。

【図１４】合流点毎に合流点管理装置を設置する従来の
衝突防止システムを示す図である。

【符号の説明】

１０ 衝突防止装置 １１ 搬送車 １２ 制御手段 １３ 通信手段 １４ 走行駆動手段 １５ 位置検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本多 文博 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (72)発明者 福本 浩一 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 昭61−32116（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−84643（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−191751（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−16205（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の走行領域内に予め設定され、合流
   点が存在する走行経路に沿って走行する複数の各走行車
   両に搭載され、合流点での衝突を回避するための走行車
   両の衝突防止装置において、 合流点の位置、自車固有の評価値を記憶する記憶手段
   と、 走行領域上の現在の自車位置を検出する位置検出手段
   と、 車両の走行および停止制御を行う走行駆動手段と、 記憶手段に記憶される自車の評価値を出力し、入力され
   た他車の評価値と記憶手段に記憶される自車の評価値と
   に基づき、自車の評価値が最も高い場合に自車をリーダ
   と判定して記憶手段にリーダと書込むリーダ判定手段
   と、 記憶手段および位置検出手段に基づき、進入しようとす
   る合流点までの距離が、設定される合流距離に達したと
   き進入申請信号を出力し、進入申請信号出力後、進入許
   可信号が入力された場合に走行駆動手段を制御して合流
   点に進入し、合流点通過後、通過信号を出力し、進入申
   請信号出力後、待機信号が入力された場合には走行駆動
   手段を制御して車両を停止させる進入側合流制御手段
   と、 記憶手段にリーダと記憶される場合、入力される進入申
   請信号を合流点管理情報として記憶手段に記憶し、同一
   の合流点に対して進入信号を出力する車両に対し、最も
   早く合流点に進入しようとする車両に対してのみ進入許
   可信号を出力し、２番目以降に合流点に進入しようとす
   る車両に対しては待機信号を出力するリーダ側合流制御
   手段と、 リーダ判定手段から出力される自車の評価値を送信し、
   受信した他車の評価値をリーダ判定手段に入力し、進入
   側合流制御手段から出力される進入申請信号および通過
   信号を送信し、受信した進入許可信号および待機信号を
   進入側合流制御手段に入力し、リーダ側合流制御手段か
   ら出力される進入許可信号および待機信号を送信し、受
   信した進入申請信号をリーダ側合流制御手段に入力する
   通信手段とを備えることを特徴とする走行車両の衝突防
   止装置。
2. 【請求項２】 前記リーダ判定手段は、入力された他車
   の評価値と記憶される自車の評価値とに基づき、自車の
   評価値が２番目に高い場合には記憶手段にサブリーダと
   書込み、 リーダが故障したことを判定する故障判定手段と、 記憶手段にサブリーダと書込まれる場合、通信手段によ
   って各車両が送信する進入申請信号を受信して合流点管
   理情報として記憶手段に記憶し、前記故障判定手段によ
   ってリーダが故障したと判定した場合、記憶手段に書込
   まれるサブリーダをリーダに書換えてリーダに昇格する
   サブリーダ制御手段とを備えることを特徴とする請求項
   １記載の走行車両の衝突防止装置。
3. 【請求項３】 前記リーダ判定手段は、入力された他車
   の評価値と記憶される自車の評価値とに基づき、自車の
   次に高い評価値を持つ車両を記憶手段に記憶し、 前記サブリーダ制御手段は、 記憶手段にサブリーダと書込まれており、サブリーダか
   らリーダに昇格したとき、記憶手段に記憶される合流点
   管理情報を通信手段によって自車の次に高い評価値を持
   つ車両に送信し、 記憶手段にリーダおよびサブリーダのいずれも書込まれ
   ておらず、通信手段によって合流点管理情報を受信した
   とき、記憶手段に合流点管理情報を記憶するとともに、
   記憶手段にサブリーダと書込むことを特徴とする請求項
   ２記載の走行車両の衝突防止装置。
4. 【請求項４】 前記故障判定手段は、リーダに進入申請
   信号を送信した後、予め定める一定の時間内に進入許可
   信号および待機信号のいずれも受信せず、かつ他車と通
   信可能である場合にリーダが故障であると判定すること
   を特徴とする請求項２または３記載の走行車両の衝突防
   止装置。