JPH02309406A - 移動ロボットシステムにおける走行制御方法 - Google Patents
移動ロボットシステムにおける走行制御方法Info
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- JPH02309406A JPH02309406A JP1130959A JP13095989A JPH02309406A JP H02309406 A JPH02309406 A JP H02309406A JP 1130959 A JP1130959 A JP 1130959A JP 13095989 A JP13095989 A JP 13095989A JP H02309406 A JPH02309406 A JP H02309406A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシ
ステムにおける走行制御方法に関する。
ットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシ
ステムにおける走行制御方法に関する。
「従来の技術」
近年、FA(ファクトリ・オートメーション)の発達に
伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化されて
いる。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各
移動ロボットへ無線または有線によって行き先およびそ
の行き先において行う作業を指示する。制御局から指示
を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行し
て到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終
了した時はその場で次の指示を待つ。
伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化されて
いる。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各
移動ロボットへ無線または有線によって行き先およびそ
の行き先において行う作業を指示する。制御局から指示
を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行し
て到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終
了した時はその場で次の指示を待つ。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、この種のシステムにおいては、自動走行する
ロボット同士の衝突をいかに防ぐかが大きな問題である
。1台のロボットが走行している時に他のロボットを停
止させれば、衝突の可能性を非常に少なくすることがで
きるが、これではロボットの走行効率が極端に悪くなっ
てしまう。
ロボット同士の衝突をいかに防ぐかが大きな問題である
。1台のロボットが走行している時に他のロボットを停
止させれば、衝突の可能性を非常に少なくすることがで
きるが、これではロボットの走行効率が極端に悪くなっ
てしまう。
そこでこの発明は、同一の敷地内に多くの移動ロボット
を走行させても、衝突が起こることがなく、しかも、各
移動ロボットの走行効率を最大限に上げることができる
移動ロボットシステムにおける走行制御方法を提供する
ことを目的としている。
を走行させても、衝突が起こることがなく、しかも、各
移動ロボットの走行効率を最大限に上げることができる
移動ロボットシステムにおける走行制御方法を提供する
ことを目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが走
行路に設けられたノードを検出しつつ走行する移動ロボ
ットシステムにおいて、前記移動ロボットは、各ノード
間の走行路に沿った距離が予め記憶された記憶手段を有
し、走行開始時または走行途中において、前記記憶手段
から距離データを読み出し、読み出した距離データおよ
び現在位置を示す位置データに基づいて、進行方向の予
め定められている一定距離内のノードおよびその距離を
越える最初のノードを検出し、検出したノードが示す走
行ルートの予約要求を前記制御局へ出力し、前記制御局
から予約終了の連絡を受けて該走行ルートを走行し、前
記制御局は、前記移動ロボットからの予約要求を受け、
その走行ルートが他の移動ロボットによって予約されて
いない場合は、その走行ルートの予約を行い、その結果
を前記移動ロボットへ出力することを特徴としている。
ットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが走
行路に設けられたノードを検出しつつ走行する移動ロボ
ットシステムにおいて、前記移動ロボットは、各ノード
間の走行路に沿った距離が予め記憶された記憶手段を有
し、走行開始時または走行途中において、前記記憶手段
から距離データを読み出し、読み出した距離データおよ
び現在位置を示す位置データに基づいて、進行方向の予
め定められている一定距離内のノードおよびその距離を
越える最初のノードを検出し、検出したノードが示す走
行ルートの予約要求を前記制御局へ出力し、前記制御局
から予約終了の連絡を受けて該走行ルートを走行し、前
記制御局は、前記移動ロボットからの予約要求を受け、
その走行ルートが他の移動ロボットによって予約されて
いない場合は、その走行ルートの予約を行い、その結果
を前記移動ロボットへ出力することを特徴としている。
「作用」
この発明によれば、各移動ロボットは現在位置から進行
方向の予め定められている一定距離内のノードおよびそ
の距離を越える最初のノードを常時検出する。そして、
検出したノードまでの走行予約を制御局に対して要求す
る。制御局は移動ロボットからの予約要求を受けて予約
を行う。また、既に予約済みのノードについては新たな
予約を拒否する。しかして、この発明によれば、予約済
みの走行路については他の移動ロボットの走行を禁止す
ることにより、移動ロボット同士の衝突を防止すること
ができ、また、上記一定距離を適切に選ぶことにより、
各移動ロボットの走行効率を最大限に上げることができ
る。
方向の予め定められている一定距離内のノードおよびそ
の距離を越える最初のノードを常時検出する。そして、
検出したノードまでの走行予約を制御局に対して要求す
る。制御局は移動ロボットからの予約要求を受けて予約
を行う。また、既に予約済みのノードについては新たな
予約を拒否する。しかして、この発明によれば、予約済
みの走行路については他の移動ロボットの走行を禁止す
ることにより、移動ロボット同士の衝突を防止すること
ができ、また、上記一定距離を適切に選ぶことにより、
各移動ロボットの走行効率を最大限に上げることができ
る。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の一実施例による走行制
御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明す
る。第1図は同移動ロボットシステムの全体構成を示す
ブロック図である。この図において、lは制御局、2−
1〜2−IOは移動ロボットであり、制御局1と各移動
ロボット2−I〜2−10とは無線によって接続されて
いる。
御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明す
る。第1図は同移動ロボットシステムの全体構成を示す
ブロック図である。この図において、lは制御局、2−
1〜2−IOは移動ロボットであり、制御局1と各移動
ロボット2−I〜2−10とは無線によって接続されて
いる。
移動ロボット2は、予め決められた走行路の床面に貼付
された磁気テープに沿って移動するようになっており、
また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定され
ている。第2図は走行路の一例を示す図であり、この図
において■、■、・・・・・・がノードである。各ノー
ドには各々床面にノードマークが貼付されており、移動
ロボット2には、このノードマークを検出する検出器が
設けられている。また、ノードには次の3種類がある。
された磁気テープに沿って移動するようになっており、
また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定され
ている。第2図は走行路の一例を示す図であり、この図
において■、■、・・・・・・がノードである。各ノー
ドには各々床面にノードマークが貼付されており、移動
ロボット2には、このノードマークを検出する検出器が
設けられている。また、ノードには次の3種類がある。
(1)地図進入ノード:移動ロボット2が新たに走行路
に進入する時のスタート点となるノードであり、第2図
においては、■、■、[相]、■である。
に進入する時のスタート点となるノードであり、第2図
においては、■、■、[相]、■である。
(2)作業ノード:作業点Sl、S2.S3が設けられ
ているノードであり、第2図においてはS■。
ているノードであり、第2図においてはS■。
■、[株]である。移動ロボットが作業を行う場合は、
この作業ノードで一旦停止し、次いで作業点St(また
はS2またはS3)まで進んで停止し作業を行う。
この作業ノードで一旦停止し、次いで作業点St(また
はS2またはS3)まで進んで停止し作業を行う。
(3)通過ノード:移動ロボットが単に通過するだけの
ノードであり、第2図においては上記の各ノード以外の
全てのノードである。
ノードであり、第2図においては上記の各ノード以外の
全てのノードである。
第3図は制御局lの構成を示すブロック図であり、この
図において、laはCPU(中央処理装置)、1bはC
PU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプ
ログラムメモリ、lcは後述する衝突テーブルである。
図において、laはCPU(中央処理装置)、1bはC
PU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプ
ログラムメモリ、lcは後述する衝突テーブルである。
1dは地図メモリであり、各ノードの(X−Y)座標、
ノード種別を示すデータ、そのノードに接続されている
他のノードの番号、そのノードに接続されている各他の
ノードまでの距離等が記憶されている。leはデータ記
憶用のデータメモリであり、このデータメモリleには
、予め第4図に示すリザーブテーブルRVTが設けられ
ている。このリザーブテーブルRVTはノード■〜■に
各々対応する記憶スロットRvt −RV14(各1バ
イト)を有している。Ifは操作部、Igは通信装置で
あり、この通信装置1gはCPUIaから供給されるデ
ータを200〜300MI(zの搬送波に乗せて発信し
、また、移動ロボット2−1〜2−IOから搬送波に乗
せて送信されたデータを受信する。
ノード種別を示すデータ、そのノードに接続されている
他のノードの番号、そのノードに接続されている各他の
ノードまでの距離等が記憶されている。leはデータ記
憶用のデータメモリであり、このデータメモリleには
、予め第4図に示すリザーブテーブルRVTが設けられ
ている。このリザーブテーブルRVTはノード■〜■に
各々対応する記憶スロットRvt −RV14(各1バ
イト)を有している。Ifは操作部、Igは通信装置で
あり、この通信装置1gはCPUIaから供給されるデ
ータを200〜300MI(zの搬送波に乗せて発信し
、また、移動ロボット2−1〜2−IOから搬送波に乗
せて送信されたデータを受信する。
ここで、衝突テーブルIcについて説明する。
この衝突テーブルlcは、各移動ロボット間の衝突を防
止するためのテーブルであり、第5図(イ)に示すよう
に、複数の衝突データブロックから構成されている。こ
の場合、各衝突データブロックは、走行路によって接続
された隣り合う2つのノードに対応して1つのブロック
が形成されている。
止するためのテーブルであり、第5図(イ)に示すよう
に、複数の衝突データブロックから構成されている。こ
の場合、各衝突データブロックは、走行路によって接続
された隣り合う2つのノードに対応して1つのブロック
が形成されている。
例えば、第2図の走行路の場合、ノード組〔■。
■〕、〔■、■〕、〔■、■〕、〔■、■〕、〔■1■
〕、〔■、■〕・・・・・・の各々について衝突データ
ブロックが形成されている。
〕、〔■、■〕・・・・・・の各々について衝突データ
ブロックが形成されている。
次に、衝突データブロックについて詳述する。
例えば、ノード組〔■、■〕に対応する衝突データブロ
ックには、ノード■からノード■へ(またはこの逆)移
動ロボット2が移動した時、そのノードに他の移動ロボ
ットか居ると衝突する恐れのあるノードの番号およびそ
のようなノードの数が書き込まれている。すなわち、衝
突データブロックには、第5図(ロ)に示されるように
、次の各データが書き込まれている。
ックには、ノード■からノード■へ(またはこの逆)移
動ロボット2が移動した時、そのノードに他の移動ロボ
ットか居ると衝突する恐れのあるノードの番号およびそ
のようなノードの数が書き込まれている。すなわち、衝
突データブロックには、第5図(ロ)に示されるように
、次の各データが書き込まれている。
(1)始点衝突ノードの番号およびその敢第6図におい
て、Naを始点ノード、Nbを終点ノードとする。なお
、始点、終点は、2個の隣合うノードの一方を始点、他
方を終点と称したたけである。始点衝突ノードとは、始
点ノードNaに移動ロボット2が到着した場合にこれと
衝突する恐れがあるノード(そのノードに移動ロボット
がいた場合)であり、具体的には、破線で示される排除
領域Es内に存在するノードおよびその周囲一定範囲内
のノードである。ここで、排除領域ESは例えば第7図
に示すように、 (W+2α)X(L+2α) W:移動ロボットの横幅 L:移動ロボットの長さ α=150mm なる大きさの領域であり、予め決められている。
て、Naを始点ノード、Nbを終点ノードとする。なお
、始点、終点は、2個の隣合うノードの一方を始点、他
方を終点と称したたけである。始点衝突ノードとは、始
点ノードNaに移動ロボット2が到着した場合にこれと
衝突する恐れがあるノード(そのノードに移動ロボット
がいた場合)であり、具体的には、破線で示される排除
領域Es内に存在するノードおよびその周囲一定範囲内
のノードである。ここで、排除領域ESは例えば第7図
に示すように、 (W+2α)X(L+2α) W:移動ロボットの横幅 L:移動ロボットの長さ α=150mm なる大きさの領域であり、予め決められている。
また、同図に示すノードNkは排除領域Es内にあるの
で勿論始点衝突ノードであるが、排除領域ES外のノー
ドNf2も移動ロボット2が一点鎖線の状態になった場
合にその一部が排除領域Es内に入るので始点衝突ノー
ドである。また、始点ノードNa自身も始点衝突ノード
である。以上の結果、第7図の例においてはノードN
a、 N k、 N (lの番号およびノード数「3」
が各々衝突データブロック内に書き込まれる。
で勿論始点衝突ノードであるが、排除領域ES外のノー
ドNf2も移動ロボット2が一点鎖線の状態になった場
合にその一部が排除領域Es内に入るので始点衝突ノー
ドである。また、始点ノードNa自身も始点衝突ノード
である。以上の結果、第7図の例においてはノードN
a、 N k、 N (lの番号およびノード数「3」
が各々衝突データブロック内に書き込まれる。
(2)終点衝突ノードの番号およびその数終点衝突ノー
ドとは、第6図の終点ノードNbに移動ロボット2が到
着した場合にこれと衝突する恐れがあるノード(そのノ
ードに移動ロボットがいた場合)であり、具体的には、
破線で示される排除領域Ee内に存在するノードおよび
その周囲一定範囲内のノードである。なお、一定範囲の
意味は上記の通りである。
ドとは、第6図の終点ノードNbに移動ロボット2が到
着した場合にこれと衝突する恐れがあるノード(そのノ
ードに移動ロボットがいた場合)であり、具体的には、
破線で示される排除領域Ee内に存在するノードおよび
その周囲一定範囲内のノードである。なお、一定範囲の
意味は上記の通りである。
(3)ノーダ間衝突ノードおよびその数ノード間衝突ノ
ードとは、始点ノードNaから終点ノードNbまで移動
ロボット2が移動した場合にこれと衝突する恐れがある
ノード(そのノードに移動ロボットがいた場合)であり
、具体的には、破線で示される排除領域Ek内に存在す
るノードおよびその周囲一定範囲内のノードである。
ードとは、始点ノードNaから終点ノードNbまで移動
ロボット2が移動した場合にこれと衝突する恐れがある
ノード(そのノードに移動ロボットがいた場合)であり
、具体的には、破線で示される排除領域Ek内に存在す
るノードおよびその周囲一定範囲内のノードである。
(4)逆方向走行衝突ノードおよびその敗逆方向走行衝
突ノードとは、終点から始点へ向かって走行する移動ロ
ボットが始点ノードNaを検出した時点でブレーキをか
け、停止した場合にこのロボットと衝突する恐れがある
ノード(そのノードに移動ロボットがいた場合)であり
、図に示す排除領域Ep内に存在するノードおよびその
周囲一定範囲内のノードである。
突ノードとは、終点から始点へ向かって走行する移動ロ
ボットが始点ノードNaを検出した時点でブレーキをか
け、停止した場合にこのロボットと衝突する恐れがある
ノード(そのノードに移動ロボットがいた場合)であり
、図に示す排除領域Ep内に存在するノードおよびその
周囲一定範囲内のノードである。
(5)順方向走行衝突ノードおよびその散順方向走行衝
突ノードとは、始点から終点へ向かって走行する移動ロ
ボットが終点ノードNbを検出した時点でブレーキをか
け、停止した場合にこのロボットと衝突する恐れがある
ノード(そのノードに移動ロボットがいた場合)であり
、図に示す排除領域E (+内に存在するノードおよび
その周囲一定範囲内のノードである。
突ノードとは、始点から終点へ向かって走行する移動ロ
ボットが終点ノードNbを検出した時点でブレーキをか
け、停止した場合にこのロボットと衝突する恐れがある
ノード(そのノードに移動ロボットがいた場合)であり
、図に示す排除領域E (+内に存在するノードおよび
その周囲一定範囲内のノードである。
(6)始点作業衝突ノードおよびその数始点作業衝突ノ
ードとは、第6図の作業点Saに移動ロボット2が到着
した場合にこれと衝突する恐れがあるノード(そのノー
ドに移動ロボットがいた場合)であり、具体的には、破
線で示される排除領域Eg内に存在するノードおよびそ
の周囲一定範囲内のノードである。
ードとは、第6図の作業点Saに移動ロボット2が到着
した場合にこれと衝突する恐れがあるノード(そのノー
ドに移動ロボットがいた場合)であり、具体的には、破
線で示される排除領域Eg内に存在するノードおよびそ
の周囲一定範囲内のノードである。
(7)終点作業衝突ノードおよびその数終点作業衝突ノ
ードとは、作業点sbに移動ロボット2が到着した場合
にこれと衝突する恐れがあるノード(そのノードに移動
ロボットがいた場合)であり、具体的には、破線で示さ
れる排除領域Ei内に存在するノードおよびその周囲一
定範囲内のノードである。
ードとは、作業点sbに移動ロボット2が到着した場合
にこれと衝突する恐れがあるノード(そのノードに移動
ロボットがいた場合)であり、具体的には、破線で示さ
れる排除領域Ei内に存在するノードおよびその周囲一
定範囲内のノードである。
なお、衝突データブロックには、上記(1)〜(7)の
データの全部が常に記憶されているわけではない。例え
ば、始点、終点とも作業点がない場合は、勿論、作業点
衝突ノードは記憶されていない。
データの全部が常に記憶されているわけではない。例え
ば、始点、終点とも作業点がない場合は、勿論、作業点
衝突ノードは記憶されていない。
次に、移動ロボット2について説明する。第8図は移動
ロボット2の構成を示すブロック図であり、この図にお
いて、2aはCPU、2bはCPU2aにおいて用いら
れるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、2cは
データ記憶用のデータメモリ、2dは操作部、2eは通
信装置、2rは制御局l内の地図メモリIdと同じデー
タが記憶された地図メモリである。また、2gは走行制
御装置であり、CPU2aから供給される走行データ(
行き先データ、走行速度データ等)を受け、磁気センサ
によって床面の磁気テープおよびノードマークを検出し
つつ駆動モータを制御し、移動ロボットを目的ノードま
で走行させる。また、車軸に取り付けられたエンコーダ
の出力に基づいて、最後に通過したノードから現在位置
までの距離を常時検出し、その距離を示すデータ(以下
、現在位置データDDという)をCPU2aへ出力する
。2hはアーム制御装置であり、CPU2aから供給さ
れる作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノ
ードに到着した時点でその番号の作業プログラムを内部
のメモリから読み出し、読み出したプログラムによって
ロボットアーム(図示路)を制御して各種の作業を行わ
せる。
ロボット2の構成を示すブロック図であり、この図にお
いて、2aはCPU、2bはCPU2aにおいて用いら
れるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、2cは
データ記憶用のデータメモリ、2dは操作部、2eは通
信装置、2rは制御局l内の地図メモリIdと同じデー
タが記憶された地図メモリである。また、2gは走行制
御装置であり、CPU2aから供給される走行データ(
行き先データ、走行速度データ等)を受け、磁気センサ
によって床面の磁気テープおよびノードマークを検出し
つつ駆動モータを制御し、移動ロボットを目的ノードま
で走行させる。また、車軸に取り付けられたエンコーダ
の出力に基づいて、最後に通過したノードから現在位置
までの距離を常時検出し、その距離を示すデータ(以下
、現在位置データDDという)をCPU2aへ出力する
。2hはアーム制御装置であり、CPU2aから供給さ
れる作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノ
ードに到着した時点でその番号の作業プログラムを内部
のメモリから読み出し、読み出したプログラムによって
ロボットアーム(図示路)を制御して各種の作業を行わ
せる。
次に、上述した移動ロボットシステムの動作を説明する
。
。
まず、移動ロボット2を制御局lの制御下におくには、
移動ロボット2を手動によって地図進入ノード■、■、
[相]、■のいずれかへ移動し、次に、移動ロボット2
の操作部2dからそのノードの番号を入力し、そして、
自動モードに切り換える。
移動ロボット2を手動によって地図進入ノード■、■、
[相]、■のいずれかへ移動し、次に、移動ロボット2
の操作部2dからそのノードの番号を入力し、そして、
自動モードに切り換える。
ノード番号が人力されると、CPU2aがそのノード番
号および自身のロボット番号を通信装置2eを介し、て
制御局lへ送る。制御局【はそのロボット番号およびノ
ード番号を受け、データメモリ2c内に書き込む。以上
の過程によって、制御局lは新たに進入したロボットの
番号およびその位置を検知する。
号および自身のロボット番号を通信装置2eを介し、て
制御局lへ送る。制御局【はそのロボット番号およびノ
ード番号を受け、データメモリ2c内に書き込む。以上
の過程によって、制御局lは新たに進入したロボットの
番号およびその位置を検知する。
次に、例えば作業点Slにおいて行うべき作業が発生し
た場合、制御局lはその作業点に最ら近い位置にある移
動ロボットに対して、作業点s1を示す作業点コードお
よび作業プログラムメモリ号信する。いま、ノード■に
移動ロボット2−1が停止しており、制御局lがこのロ
ボット2−1へ作業点コードおよびプログラム番号を送
信したとする。移動ロボット2−1のCPLJ2aは、
受信した作業点コードおよびプログラム番号をデータメ
モリ2c内に格納し、次に、作業点Slまでの走行ルー
トの探索を行う。このルート探索は、従来から公知の縦
型探索法等によって行なわれる。
た場合、制御局lはその作業点に最ら近い位置にある移
動ロボットに対して、作業点s1を示す作業点コードお
よび作業プログラムメモリ号信する。いま、ノード■に
移動ロボット2−1が停止しており、制御局lがこのロ
ボット2−1へ作業点コードおよびプログラム番号を送
信したとする。移動ロボット2−1のCPLJ2aは、
受信した作業点コードおよびプログラム番号をデータメ
モリ2c内に格納し、次に、作業点Slまでの走行ルー
トの探索を行う。このルート探索は、従来から公知の縦
型探索法等によって行なわれる。
″ そして、このルート探索によって■→■→■→
■なるルートが探索されたとすると、次にCPU2aは
、地図メモリ2r内に記憶されているノード間距離に基
づいて、探索したルートの走行距離を、出発点ノード■
から目的ノード■へ向けて順次累算し、予め決められて
いる一定距離X(第2図参照)を越える最初のノードを
検出する。いま、このノードが■であったとする。次に
CPU2aはノード■、■、■の番号およびルート予約
要求コードを各々制御局1へ送信する。
■なるルートが探索されたとすると、次にCPU2aは
、地図メモリ2r内に記憶されているノード間距離に基
づいて、探索したルートの走行距離を、出発点ノード■
から目的ノード■へ向けて順次累算し、予め決められて
いる一定距離X(第2図参照)を越える最初のノードを
検出する。いま、このノードが■であったとする。次に
CPU2aはノード■、■、■の番号およびルート予約
要求コードを各々制御局1へ送信する。
制御局lのCPUtaはこのノード番号およびルート予
約要求コードを受け、まず、衝突テーブルlc内のノー
ド組〔■、■〕に対応する衝突データブロックから、始
点衝突ノード、終点衡突ノード、ノード間衝突ノード、
順方向走行衝突ノードを読み出す。次に、これらのノー
ドが既に予約されているか否かをリザーブテーブルRV
Tによってチェックする。そして、予約されていなけれ
ば、すなわち、リザーブテーブルRVTのこれらのノー
ドに対応する記憶スロットRVI−RVlJ内のデータ
が「0」であった場合は、それらの記憶スロットに各々
ロボット番号「1」を書き込む。これによって、ルート
■→■が予約されたことになる。
約要求コードを受け、まず、衝突テーブルlc内のノー
ド組〔■、■〕に対応する衝突データブロックから、始
点衝突ノード、終点衡突ノード、ノード間衝突ノード、
順方向走行衝突ノードを読み出す。次に、これらのノー
ドが既に予約されているか否かをリザーブテーブルRV
Tによってチェックする。そして、予約されていなけれ
ば、すなわち、リザーブテーブルRVTのこれらのノー
ドに対応する記憶スロットRVI−RVlJ内のデータ
が「0」であった場合は、それらの記憶スロットに各々
ロボット番号「1」を書き込む。これによって、ルート
■→■が予約されたことになる。
次に制御局lのCPU1aは、上記と同様に、衝突テー
ブル1c内のノード組〔■、■〕に対応する衝突データ
ブロックから、始点衝突ノード、終点衝突ノード、ノー
ド間衝突ノード、順方向走行衝突ノードを読み出し、こ
れらのノードが既に予約されているか否かをチェックす
る。そして、予約されていなければ、それらのノードに
対応する衝突テーブル1cの記憶スロットRv+LRv
t4に各々ロボット番号rlJを書き込む。これによっ
て、ルート■→■が予約されたことになる。
ブル1c内のノード組〔■、■〕に対応する衝突データ
ブロックから、始点衝突ノード、終点衝突ノード、ノー
ド間衝突ノード、順方向走行衝突ノードを読み出し、こ
れらのノードが既に予約されているか否かをチェックす
る。そして、予約されていなければ、それらのノードに
対応する衝突テーブル1cの記憶スロットRv+LRv
t4に各々ロボット番号rlJを書き込む。これによっ
て、ルート■→■が予約されたことになる。
このようにしてルート予約が行なわれると、次にCPU
Laは、ノード■〜■の番号および予約完了コードを移
動ロボット2−1へ送信する。移動ロボット2−1は、
これらのノード番号および予約完了コードを受け、まず
、ノード■へ向って走行を開始する。
Laは、ノード■〜■の番号および予約完了コードを移
動ロボット2−1へ送信する。移動ロボット2−1は、
これらのノード番号および予約完了コードを受け、まず
、ノード■へ向って走行を開始する。
移動ロボット2−1は所定時間が経過する毎に、ロボッ
トの現在の状B(走行中、待機中、作業中等)および現
在位置データDDを制御局lへ送信する。制御局lは、
移動ロボット2−1から送られてくる現在位置データD
Dを常時チェックし、移動ロボット2−1がノード■を
通過した時点でルート■−■の予約を鉢除する。すなわ
ち、ルート■→■の予約の際にリザーブテーブルRVT
に書き込んだロボット番号NJを「0」に戻す。
トの現在の状B(走行中、待機中、作業中等)および現
在位置データDDを制御局lへ送信する。制御局lは、
移動ロボット2−1から送られてくる現在位置データD
Dを常時チェックし、移動ロボット2−1がノード■を
通過した時点でルート■−■の予約を鉢除する。すなわ
ち、ルート■→■の予約の際にリザーブテーブルRVT
に書き込んだロボット番号NJを「0」に戻す。
一方、移動ロボット2−1は、走行途中において、常時
、現在位置から目的ノードへ向かう距離Xを越える最初
のノードを、現在位置データDDおよび地図メモリ2f
内に記憶されているノード間距離に基づいて検出し、検
出されたノードが■になった場合は、ノード■、■の番
号およびルート予約要求コードを各々制御局!へ送信す
る。制御局lはこのノード番号およびルート予約要求コ
ードを受け、衝突テーブルlc内のノード組〔■。
、現在位置から目的ノードへ向かう距離Xを越える最初
のノードを、現在位置データDDおよび地図メモリ2f
内に記憶されているノード間距離に基づいて検出し、検
出されたノードが■になった場合は、ノード■、■の番
号およびルート予約要求コードを各々制御局!へ送信す
る。制御局lはこのノード番号およびルート予約要求コ
ードを受け、衝突テーブルlc内のノード組〔■。
■〕に対応する衝突データブロック内のデータに基づい
てノード予約を行う。そして、ノード予約が完了した場
合は、ノード■、■の番号および予約完了コードを移動
ロボット2−1へ送信する。
てノード予約を行う。そして、ノード予約が完了した場
合は、ノード■、■の番号および予約完了コードを移動
ロボット2−1へ送信する。
移動ロボット2−1は、これらのノード番号および予約
完了コードを受け、ノード■まで走行する。
完了コードを受け、ノード■まで走行する。
移動ロボット2−1がノード■を通過すると、前述した
場合と同様にして、制御局lにおいてルート■−■の予
約取り消しが行なわれる。そして、ノード■に到達する
と、次に横行(横方向へ進むこと)によって作業点S1
へ進む。移動ロボット2−1が作業点Stに到達すると
、ルート■→■の予約取り消しが行なわれる。但し、こ
の場合、終点作業衝突ノードだけは取り消しが行なわれ
ない。
場合と同様にして、制御局lにおいてルート■−■の予
約取り消しが行なわれる。そして、ノード■に到達する
と、次に横行(横方向へ進むこと)によって作業点S1
へ進む。移動ロボット2−1が作業点Stに到達すると
、ルート■→■の予約取り消しが行なわれる。但し、こ
の場合、終点作業衝突ノードだけは取り消しが行なわれ
ない。
次に、上記の過程において、例えばノード■までは予約
ができたが、ルート■→■の予約かできなかったとする
。このようなことは、例えばノード■−■−■と走行す
る移動ロボット2−Kが先にそのルートを予約していた
場合に発生する。この場合、移動ロボット2−1はノー
ド■を通過した時点で停止し、待機しつつ繰り返しルー
ト予約要求コードを制御局lへ送信する。移動ロボット
2−Kがルート■→■を通過すると、制御局Iがルート
■−■の予約を解除し、次いで、移動ロボット2−1が
要求しているルート■−■の予約を行う。これにより、
移動ロボット2−1が進行可能となる。
ができたが、ルート■→■の予約かできなかったとする
。このようなことは、例えばノード■−■−■と走行す
る移動ロボット2−Kが先にそのルートを予約していた
場合に発生する。この場合、移動ロボット2−1はノー
ド■を通過した時点で停止し、待機しつつ繰り返しルー
ト予約要求コードを制御局lへ送信する。移動ロボット
2−Kがルート■→■を通過すると、制御局Iがルート
■−■の予約を解除し、次いで、移動ロボット2−1が
要求しているルート■−■の予約を行う。これにより、
移動ロボット2−1が進行可能となる。
また、ルート■−■−■の予約要求に対し、ルート■→
■の予約しかできず、ルート■−■の予約ができなかっ
た場合、制御局1はルート■→■の予約完了を移動ロボ
ット2−1へ連絡する。この場合、移動ロボット2−1
はルート■−■の走行を開始し、また、走行途中におい
てノード■以降の予約要求を行う。
■の予約しかできず、ルート■−■の予約ができなかっ
た場合、制御局1はルート■→■の予約完了を移動ロボ
ット2−1へ連絡する。この場合、移動ロボット2−1
はルート■−■の走行を開始し、また、走行途中におい
てノード■以降の予約要求を行う。
第9図は」二連した予約状態の他の例を示す図であり、
この図において■は目的とする作業ノード、また二重丸
を付したノードは予約が行なわれている最遠のノードで
ある。いま、移動ロボット2が(イ)の位置まで来ると
、ノード■〜■が予約され、(ロ)の位置に来るとノー
ド■までが予約され、(ハ)の位置まで来ると作業ノー
ド■までが予約される。以後、移動ロボット2が(ニ)
、(ホ)の位置へ移動しても、ノード■より先が予約さ
れることはない。
この図において■は目的とする作業ノード、また二重丸
を付したノードは予約が行なわれている最遠のノードで
ある。いま、移動ロボット2が(イ)の位置まで来ると
、ノード■〜■が予約され、(ロ)の位置に来るとノー
ド■までが予約され、(ハ)の位置まで来ると作業ノー
ド■までが予約される。以後、移動ロボット2が(ニ)
、(ホ)の位置へ移動しても、ノード■より先が予約さ
れることはない。
このように、この移動ロボットシステムにおいては、各
移動ロボットが、現在位置から一定距離X内のノードお
よび距離Xを越える最初のノードを予約しながら走行す
る。この場合、距離Xはできるだけ小さい方が他のロボ
ットの走行を妨げないので好ましい。しかし、小さすぎ
ると、スムーズな走行を行うことができない。したがっ
て、スムーズな走行を行うことができ、かつ、なるべく
小さいXを選定することが必要となる。
移動ロボットが、現在位置から一定距離X内のノードお
よび距離Xを越える最初のノードを予約しながら走行す
る。この場合、距離Xはできるだけ小さい方が他のロボ
ットの走行を妨げないので好ましい。しかし、小さすぎ
ると、スムーズな走行を行うことができない。したがっ
て、スムーズな走行を行うことができ、かつ、なるべく
小さいXを選定することが必要となる。
ところで、移動ロボット2が予約要求を制御局1へ出し
てから予約結果を受は取るまでの時間は、通信遅れや処
理遅れを考慮し、余裕をみて約5秒と考えられる。移動
ロボットが時速1.5Kmで走行する場合、5秒間に約
2100mm走行する。
てから予約結果を受は取るまでの時間は、通信遅れや処
理遅れを考慮し、余裕をみて約5秒と考えられる。移動
ロボットが時速1.5Kmで走行する場合、5秒間に約
2100mm走行する。
以上のことから、上記の距離Xは3000mmとするの
が妥当と考えられる。この場合、実際に予約される領域
は、衝突テーブルlcの関係から、進行方向約3500
mm先までとなる。
が妥当と考えられる。この場合、実際に予約される領域
は、衝突テーブルlcの関係から、進行方向約3500
mm先までとなる。
なお、上記の予約はノード単位で行うので、ノード間距
離が長いと予約領域が大きくなってしまう。このような
場合は、ダミーノードを設定してノード間距離がある値
以上大きくならないようにすればよい。
離が長いと予約領域が大きくなってしまう。このような
場合は、ダミーノードを設定してノード間距離がある値
以上大きくならないようにすればよい。
なお、上記実施例は移動ロボットか床面の磁気テープを
検出しつつ同テープに沿って走行するものであるが、こ
の発明は移動ロボットが超音波センサによって周囲の情
況を検出しつつ走行するものにも適用することができる
。また、上記実施例は移動ロボットがアームを有してい
るが、この発・明はアームを在さず、単に自動走行する
だけの移動ロボット(運搬用等)にも適用することがで
きる。
検出しつつ同テープに沿って走行するものであるが、こ
の発明は移動ロボットが超音波センサによって周囲の情
況を検出しつつ走行するものにも適用することができる
。また、上記実施例は移動ロボットがアームを有してい
るが、この発・明はアームを在さず、単に自動走行する
だけの移動ロボット(運搬用等)にも適用することがで
きる。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、各移動ロボッ
トは現在位置から進行方向の予め定められている一定距
離X内のノードおよびその距離を越える最初のノードを
常時検出し、検出したノードまでの走行予約を行いなが
ら走行するので、同一の敷地内に多くの移動ロボットを
走行させても、衝突が起こることがなく、しかも、一定
距離Xを適切に選ぶことにより、各移動ロボットの走行
効率を最大限に上げることができる効果がある。
トは現在位置から進行方向の予め定められている一定距
離X内のノードおよびその距離を越える最初のノードを
常時検出し、検出したノードまでの走行予約を行いなが
ら走行するので、同一の敷地内に多くの移動ロボットを
走行させても、衝突が起こることがなく、しかも、一定
距離Xを適切に選ぶことにより、各移動ロボットの走行
効率を最大限に上げることができる効果がある。
第1図はこの発明の一実施例による移動ロボットシステ
ムの構成を示すブロック図、第2図は各移動ロボットが
走行する走行路の一例を示す図、第3図は第1図におけ
る制御局lの構成を示すブロック図、第4図は第3図に
おけるデータメモリle内に設定されているリザーブテ
ーブルRVTを示す図、第5図は第3図における衝突テ
ーブル1cの記憶内容を示す図、第6図は第5図におけ
る衝突ノードを説明するための図、第7図は始点衝突ノ
ードを説明するための図、第8図は移動ロボット2の構
成を示すブロック図、第9図は走行予約の池の例を示す
図である。 1・・・・・・制御局、1a・・・・・・CPU、Ib
・・・・・・プログラムメモリ、lc・・・・・衝突テ
ーブル、2−1〜2−10・・・・・移動ロボット、2
r・・・・・・地図メモリ、ItVT・・・・・・リザ
ーブテーブル。
ムの構成を示すブロック図、第2図は各移動ロボットが
走行する走行路の一例を示す図、第3図は第1図におけ
る制御局lの構成を示すブロック図、第4図は第3図に
おけるデータメモリle内に設定されているリザーブテ
ーブルRVTを示す図、第5図は第3図における衝突テ
ーブル1cの記憶内容を示す図、第6図は第5図におけ
る衝突ノードを説明するための図、第7図は始点衝突ノ
ードを説明するための図、第8図は移動ロボット2の構
成を示すブロック図、第9図は走行予約の池の例を示す
図である。 1・・・・・・制御局、1a・・・・・・CPU、Ib
・・・・・・プログラムメモリ、lc・・・・・衝突テ
ーブル、2−1〜2−10・・・・・移動ロボット、2
r・・・・・・地図メモリ、ItVT・・・・・・リザ
ーブテーブル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを制御す
る制御局とからなり、各移動ロボットが走行路に設けら
れたノードを検出しつつ走行する移動ロボットシステム
において、 前記移動ロボットは、各ノード間の、走行路に沿った距
離が予め記憶された記憶手段を有し、走行開始時または
走行途中において、前記記憶手段から距離データを読み
出し、読み出した距離データおよび現在位置を示す位置
データに基づいて、進行方向の予め定められている一定
距離内のノードおよびその距離を越える最初のノードを
検出し、検出したノードが示す走行ルートの予約要求を
前記制御局へ出力し、前記制御局から予約終了の連絡を
受けて該走行ルートを走行し、 前記制御局は、前記移動ロボットからの予約要求を受け
、その走行ルートが他の移動ロボットによって予約され
ていない場合は、その走行ルートの予約を行い、その結
果を前記移動ロボットへ出力することを特徴とする移動
ロボットシステムにおける走行制御方法。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1130959A JP2676915B2 (ja) | 1989-05-24 | 1989-05-24 | 移動ロボットシステムにおける走行制御方法 |
KR1019900001291A KR0148786B1 (ko) | 1989-05-24 | 1990-02-03 | 이동로보트시스템에서의 주행제어방법 |
FR9005211A FR2646119A1 (fr) | 1989-04-25 | 1990-04-24 | Procede de commande de deplacement, dispositif de commande de deplacement, et robot mobile pour des systemes de robots mobiles |
US07/513,546 US5179329A (en) | 1989-04-25 | 1990-04-24 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
DE4013168A DE4013168C2 (de) | 1989-04-25 | 1990-04-25 | Fahrsteuerverfahren und Fahrsteuereinrichtung für ein Mobilrobotersystem |
US07/912,977 US5488277A (en) | 1989-04-25 | 1992-07-08 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
US08/480,303 US5568030A (en) | 1989-04-25 | 1995-06-07 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1130959A JP2676915B2 (ja) | 1989-05-24 | 1989-05-24 | 移動ロボットシステムにおける走行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02309406A true JPH02309406A (ja) | 1990-12-25 |
JP2676915B2 JP2676915B2 (ja) | 1997-11-17 |
Family
ID=15046633
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1130959A Expired - Fee Related JP2676915B2 (ja) | 1989-04-25 | 1989-05-24 | 移動ロボットシステムにおける走行制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2676915B2 (ja) |
KR (1) | KR0148786B1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0618523A1 (en) * | 1993-04-02 | 1994-10-05 | Shinko Electric Co. Ltd. | Transport management control apparatus and method for unmanned vehicle system |
CN105955254A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-09-21 | 广西大学 | 一种适用于机器人路径搜索的改进的a*算法 |
WO2024024199A1 (ja) * | 2022-07-28 | 2024-02-01 | 株式会社Octa Robotics | 移動体通行管理システム、及び移動体通行管理方法 |
WO2024058156A1 (ja) * | 2022-09-15 | 2024-03-21 | 三菱重工業株式会社 | 経路設定方法、プログラム及び移動体 |
-
1989
- 1989-05-24 JP JP1130959A patent/JP2676915B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-02-03 KR KR1019900001291A patent/KR0148786B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0618523A1 (en) * | 1993-04-02 | 1994-10-05 | Shinko Electric Co. Ltd. | Transport management control apparatus and method for unmanned vehicle system |
US5625559A (en) * | 1993-04-02 | 1997-04-29 | Shinko Electric Co., Ltd. | Transport management control apparatus and method for unmanned vehicle system |
CN105955254A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-09-21 | 广西大学 | 一种适用于机器人路径搜索的改进的a*算法 |
CN105955254B (zh) * | 2016-04-25 | 2019-03-29 | 广西大学 | 一种适用于机器人路径搜索的改进的a*算法 |
WO2024024199A1 (ja) * | 2022-07-28 | 2024-02-01 | 株式会社Octa Robotics | 移動体通行管理システム、及び移動体通行管理方法 |
JP2024017484A (ja) * | 2022-07-28 | 2024-02-08 | 株式会社Octa Robotics | 移動体通行管理システム、及び移動体通行管理方法 |
WO2024058156A1 (ja) * | 2022-09-15 | 2024-03-21 | 三菱重工業株式会社 | 経路設定方法、プログラム及び移動体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR0148786B1 (ko) | 1998-10-15 |
KR900017739A (ko) | 1990-12-19 |
JP2676915B2 (ja) | 1997-11-17 |
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Legal Events
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees | ||
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