JP2024017484A - 移動体通行管理システム、及び移動体通行管理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
しかし近年、労働人口の減少などを背景に、より汎用性の高い移動体の運用が求められている。例えば、運搬ロボット、掃除ロボット、警備ロボットなどを、人のいる商業施設の建物内で動作させる、といった運用である。
この課題を解決するため、従来は運行管理サーバを一元化する方法が取られている。しかし、それぞれのロボットをそのサーバの仕様に合わせる改修が必要となっており、時間的、金銭的なコストが高くなる。また、ロボットベンダーの保証範囲外となり、ロボット側の改修が難しい場合もあった。
また、代表的な本発明の移動体通行管理方法の一つは、自律して移動する移動体の通行を管理する移動体通行管理方法であって、前記移動体の通行に必要なリソースを管理するリソース管理サーバが、前記移動体から前記リソースの要求を受信するステップと、前記リソース管理サーバが、他の移動体による利用状況を参照した結果、利用が可能である場合に前記要求されたリソースの利用を許可するステップと、前記リソース管理サーバが、他の移動体による利用状況を参照した結果、利用が可能でない場合に前記要求されたリソースの利用を拒否するステップと、を含むことを特徴とする。
例えば、あるサブエリアIDに対して一度に一つしか利用許可を与えない場合、排他ロックの仕組みにより調停が達成される。
また、あるサブエリアIDに対して利用できる数をある数に制限する場合、計数セマフォの仕組みにより調停が達成される。
また、あるサブエリアIDに対して特定の進入方向にのみ利用許可を与える場合、信号機の仕組みにより調停が達成される。
なお、リソースを割り当てる際に、利用の条件を合わせて通知することもできる。利用の条件としては、最大制限速度、最大音量、最大光度等を含めることで、ロボットへの要求を加えることもできる。
図2に示すように、ロボット30、建物リソース管理サーバ60、ロボット運行管理サーバ70を有する。
ロボット30は、建物の中に所在する。ロボット30は、建物内を移動し、タスクを行う物理的実体である。
リソースデータ64bは、移動体の通行に必要なリソースを示す。具体的には、リソースデータは、建物においてロボット30が通行するエリアを分割したサブエリアにIDを付与したデータである。リソースデータ64は、フロアのマップデータとしても使用できる。
詳細ログ64eは、自装置の動作の履歴を示す。この詳細ログを参照することで、建物リソース管理サーバ60がどのように動作をしたかを後から解析することができる。
記憶部34は、プログラムや各種データを記憶する補助記憶装置である。記憶部34は、ロボットアカウント34a、詳細ログ34b、リソースデータ34c及びスペックデータ34dを記憶する。
詳細ログ34bは、自装置の動作の履歴を示す。この詳細ログを参照することで、ロボット30がどのように動作をしたかを後から解析することができる。
リソースデータ34cは、建物リソース管理サーバ60から受信したデータである。
スペックデータ34dは、ロボット30の仕様を示す。例えば、ロボット30の寸法、重量、旋回半径などをスペックデータに含めることができる。
この他、ロボット30は各種センサーや、タスク実行のための機構と処理部を備えるが、ここでは説明を省略する。
この構成及び動作により、移動体通行管理システムは、自律して移動する移動体の通行を効率的に調停できる。
さらに、前記リソース管理部31aは、前記リソースデータを前記移動体に提供し、前記移動体は、前記リソースデータを用いて移動経路を探索し、前記移動経路を構成するサブエリアについて割り当てを要求する。
この構成及び動作により、移動体は、リソースデータを経路探索とリソース要求の双方に用いることができ、動作を効率化できる。
このため、移動体に応じて取得するリソースを柔軟に決定できる。
このため、移動体の通行に関するルールを詳細に決定し、柔軟に変更できる。
この構成及び動作によれば、移動体は、現在地から認識できるマーカーに基づいて自装置の位置を特定できる。
例えば、上記の実施例では、建物内で作業を行なうロボットを例示したが、本発明は、屋外を移動する移動体にも適用可能である。また、移動の態様も、走行に限らず、飛行、航行などであってよい。
Claims (7)
- 自律して移動する移動体の通行を管理する移動体通行管理システムであって、
前記移動体の通行に必要なリソースをリソースデータとして記憶する記憶部と、
前記移動体に対する前記リソースの割り当て状況を管理するリソース管理部と、
前記移動体からの要求を受け付けて前記リソースの新規割り当てを行い、前記移動体による利用が終了した場合に前記リソースを解放する利用要求処理部と、
を備えたことを特徴とする移動体通行管理システム。 - 請求項1に記載の移動体通行管理システムであって、
前記リソースデータは、建物において前記移動体が通行するエリアを分割したサブエリアに識別データを付与したデータであり、
前記移動体は、自らが利用するサブエリアを指定して割り当てを受けることを特徴とする移動体通行管理システム。 - 請求項2に記載の移動体通行管理システムであって、
前記リソース管理部は、前記リソースデータを前記移動体に提供し、
前記移動体は、前記リソースデータを用いて移動経路を探索し、前記移動経路を構成するサブエリアについて割り当てを要求することを特徴とする移動体通行管理システム。 - 請求項2に記載の移動体通行管理システムであって、
前記移動体は、自らの仕様を示すスペックデータを記憶し、前記スペックデータに基づいて割り当てを要求するサブエリアを決定することを特徴とする移動体通行管理システム。 - 請求項1に記載の移動体通行管理システムであって、
前記利用要求処理部は、前記リソースを前記移動体に割り当てる場合に、当該リソースの利用条件を前記移動体に通知することを特徴とする移動体通行管理システム。 - 請求項1に記載の移動体通行管理システムであって、
前記記憶部は、前記移動体が通行するエリアに配置されたマーカーの位置情報と当該マーカーの識別データとを対応付けたマーカーデータをさらに記憶し、
前記移動体から前記マーカーデータの識別情報を指定した問い合わせを受けた場合に、対応するマーカーの位置情報を提供するマーカー管理部をさらに備えたことを特徴とする移動体通行管理システム。 - 自律して移動する移動体の通行を管理する移動体通行管理方法であって、
前記移動体の通行に必要なリソースを管理するリソース管理サーバが、前記移動体から前記リソースの要求を受信するステップと、
前記リソース管理サーバが、他の移動体による利用状況を参照した結果、利用が可能である場合に前記要求されたリソースの利用を許可するステップと、
前記リソース管理サーバが、他の移動体による利用状況を参照した結果、利用が可能でない場合に前記要求されたリソースの利用を拒否するステップと、
を含むことを特徴とする移動体通行管理方法。
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JPH02309406A (ja) * | 1989-05-24 | 1990-12-25 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボットシステムにおける走行制御方法 |
JP2009541177A (ja) * | 2006-06-19 | 2009-11-26 | キヴァ システムズ,インコーポレイテッド | 移動駆動ユニットの動きを調整するシステムおよび方法 |
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- 2022-07-28 JP JP2022120142A patent/JP7161813B1/ja active Active
-
2023
- 2023-04-27 WO PCT/JP2023/016774 patent/WO2024024199A1/ja unknown
Patent Citations (2)
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JPH02309406A (ja) * | 1989-05-24 | 1990-12-25 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボットシステムにおける走行制御方法 |
JP2009541177A (ja) * | 2006-06-19 | 2009-11-26 | キヴァ システムズ,インコーポレイテッド | 移動駆動ユニットの動きを調整するシステムおよび方法 |
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