JP2022037223A - ロボットの経路の制御方法、サーバーおよび記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
スケジューリング指示を受け取ることと、
スケジューリング指示に応じて、作業領域中のロボットの作業状態と現在位置を確定しここで、前記作業状態には、アイドル状態および非アイドル状態を含むことと、
前記ロボットの作業状態がアイドル状態で、且つ、現在位置が事前設定された目標範囲外の場合、前記ロボットを前記現在位置から前記目標範囲内にスケジューリングすることとを含む。
少なくとも一つのプロセッサーと、及び、
前記少なくとも一つのプロセッサーと通信して接続されたメモリとを含み、
前記メモリは、前記少なくとも一つのプロセッサーによって実行できる命令が格納され、前記命令は、前記少なくとも一つのプロセッサーによって実施され、前記少なくとも一つのプロセッサーは、前記実施形態のいずれかによる方法を実行することができる。
前記ロボットが計画された経路に従い移動する過程で、前記ロボットが配置されている現在のサブ領域の作業状態を確定することと、
前記現在のサブ領域がロック状態にあることを検出した場合、前記ロボットを制御して作動を停止することと、
前記現在のサブ領域がロック解除状態にあり、且つ次のサブ領域がロック状態にあることを検出した場合、 サブ領域を回避するため前記ロボットの経路を再計画し、そして再計画された経路に従って移動するように前記ロボットを誘導することと、
前記現在のサブ領域と次のサブ領域の両方がロック解除状態にあることを検出した場合、前記ロボットは前記経路に従って移動するように誘導することとを含む。
一つのまたは複数のプロセッサーと、
一つのまたは複数のプログラムを格納するために設定されたメモリとを含み、
前記一つまたは複数のプログラムが、前記一つまたは複数のプロセッサーによって実行され、前記一つまたは複数のプロセッサーは、前記のようなロボットの経路制御方法を実現させる。
消防信号を受信することと、
消防信号に応じて、ロボットが移動状態にあり、且つ前記ロボットのナビゲーション経路の次のサブ領域が事前設定された消防通路領域に位置する場合、前記ロボットを制御して前記次のサブ領域に移動し、そして前記ナビゲーション経路に従い移動を続け、次のサブ領域が事前設定された消防通路領域でなくなるまで移動し、移動を停止することを含む。
一つのまたは複数のプロセッサーと、
一つのまたは複数のプログラムを格納するために設定されたメモリとを含み、
前記一つまたは複数のプログラムが、前記一つまたは複数のプロセッサーによって実行され、前記一つまたは複数のプロセッサーは、前記のようなロボットをスケジューリングするための方法を実現させる。
一実施形態中、目標範囲の形状は長方形で、目標範囲は、事前設定された開始点位置、事前設定された幅、および事前設定された高さによって確定する。
<logoutzone x =「9」、y=「6」、 w=「14」、h=「2」/>
ここで、x、yは目標範囲の始点の座標値で、x=「9」、y=「6」は、目標範囲の開始点が、横軸が9、縦軸が6のセルを表す。w、hは目標範囲の長さと高さを表し、w=「14」は目標範囲の長さは14セルを表し、h=「2」は目標範囲の高さは2セルを表す。
倉庫内のすべてのロボットをトラバースし、目標範囲外のアイドル状態のロボットが作業状態でなくなるまで、つまり、すべての作業状態がアイドル状態のロボットが目標範囲内で集合する。あるいは、目標範囲内で、すでにスケジューリング条件に符合する目標位置がない。
本実施形態中、事前に初期化経路図を作成しておく必要があり、初期化経路は如何なる貨物もない状態で設計される。初期化経路図は、多くの水平および垂直のラインセグメントで構成され、これらのラインセグメントは、ロボット歩行のシーケンスを形成する。ロボットは、いかなる障害物もないフロアで、左右あるいは上下方向に任意に前後に歩行できる。
現在のロボットから任意の重複したセルまでの時間が他のロボットから対応する重複したセルまでの時間が同じである場合、現在位置と目標位置の間のその他の経路を新たに選択し、現在のロボットの計画経路とする。且つ、上記のステップに基づき、この計画経路が最適な経路になるかどうかを新たに計算する。
本出願の実施形態は、サーバーを提供する。このサーバーは、まずロボットの作業状態と現在位置を確定し、ここで、作業状態には、アイドル状態と非アイドル状態を含み、当該ロボットの作業状態がアイドル状態で、且つ現在位置が事前設定された目標範囲外にある場合、ロボットを現在位置から目標範囲内にスケジューリングすることができる。すなわち、本出願の実施形態が提出した技術的な解決策では、当該ロボットの作業状態がアイドル状態であり、且つ現在位置が事前設定された目標範囲外にある場合、ロボットを指定領域に集合するようにスケジューリングでき、自動的にロボットを指定領域へスケジューリングでき、そして 運用とメンテナンスコストを削減し、作業効率を向上させることができる。
一実施形態中、サブ領域はセルとすることができる。
本実施形態中、事前にマップ上のロボットの作業領域を、必要に応じて複数のサブ領域に事前に分割し、各サブ領域の作業状態は、ロック解除状態とロック状態で、これら二つの作業状態は、必要に応じて切り替えできることを含む。本実施形態中、ロック解除されたサブ領域は、このサブ領域が正常状態にあり、ロボットが移動できることができ、ロック状態のサブ領域は、このサブ領域がすべてのロボットの進入と移動を拒否することを表し、すでに計画された経路(経路内のサブ領域を含む)のロボットと、経路計画をまだ実行していないロボットを含む。
もし現在のサブ領域と次のサブ領域の両方がロック解除状態にあることが検出されたら、経路スケジューリングモジュールは、計画された経路に従いサブ領域にロボットに割り当て、経路に従って移動するように前記ロボットを誘導する。
バス618は、いくつか種類のバス構造の一つまたは複数の種類を表し、メモリバスあるいはメモリコントローラ、周辺バス、グラフィック加速ポート、プロセッサー616あるいは複数の種類のバス構造の任意のバス構造を使用したローカルバスを含む。例を挙げると、これらの体系構造には、ISAバス、MACバス、増強型ISAバス、VESAローカルバスおよびPCIバスを含むが、これらに限定されない。
102 サーバー
103 ロボット
410 確定モジュール
420 スケジューリングモジュール
512 サーバー
515 プロセッサー
518 接続するバス
520 ネットワークアダプタ
528 システムメモリ
1510 受信モジュール
1520 運動制御モジュール
Claims (14)
- ロボットの経路の制御方法であって、
前記ロボットの作業領域が複数のセルに分割し、
前記複数のセルのうちの一部のセルの作業状態は、少なくともロック状態およびロック解除状態を含み、
前記方法は、
前記ロボットが計画された経路に従って移動中、計画された経路上に位置し、かつもうすぐ前記ロボットに占有される目標セルの作業状態がロック状態である場合、前記目標セルを前記ロボットの占有に割り当てることは禁止されることと、
計画された経路上に位置し、かつもうすぐ前記ロボットに占有される目標セルの作業状態がロック解除状態である場合、前記目標セルを前記ロボットの占有に割り当てることは許可されることとを含む、ロボットの経路の制御方法。 - 前記目標セルを前記ロボットの占有に割り当てることが禁止されル場合、
ロック状態にある前記目標セルを回避するために前記ロボットの経路を再計画し、そして再計画された経路に従って移動するように前記ロボットを誘導する、請求項1に記載のロボットの経路の制御方法。 - 前記ロボットの経路を計画する過程で、作業状態がロック状態にあるセルが計画された経路上にないようにすることをさらに含む、請求項1に記載のロボットの経路の制御方法。
- 前記作業状態がバッファ状態をさらに含み、前記方法は、
前記ロボットの経路を計画する過程で、作業状態がバッファ状態にあるセルを、計画された経路に配置されないようにする、請求項1に記載のロボットの経路の制御方法。 - 前記ロボットが計画された経路に従って移動する過程で、計画された経路上に位置し、且つもうすぐ前記ロボットに占有される目標セルの作業状態がバッファ状態にある場合、前記目標セルを前記ロボットに占有されるように割り当てることが許可される、請求項4に記載のロボットの経路の制御方法。
- 前記ロボットが位置する現在のセルがバッファ状態にある場合、前記ロボットの移動を停止するように制御する、請求項1から5のいずれか一項に記載のロボットの経路の制御方法。
- 作業状態設定操作に応じて、前記作業状態設定操作により指定した少なくとも一つのセルの作業状態を、前記作業状態設定操作により指定した状態に設定することをさらに含む、請求項1から6のいずれか一項に記載のロボットの経路の制御方法。
- 作業状態設定操作に応じて、前記作業状態設定操作により指定した少なくとも一つのセルの作業状態に応じて、前記作業状態設定操作により指定した状態に設定することは、
任意のセルの作業状態設定コントロール押す操作に応じて、このセルの作業状態を指定の状態に設定し、あるいは、
任意のセル座標の操作を入力することに応じて、このセルの作業状態を指定の状態に設定することを含む、請求項7に記載のロボットの経路の制御方法。 - 作業状態設定操作に応じて、前記作業状態設定操作により指定した少なくとも一つのセルの作業状態を、前記作業状態設定操作により指定した状態に設定することは、
マップ操作インターフェースでのセルの選択操作、および候補状態の指定操作に応じて、このセルの作業状態を指定の状態に設定することを含む、請求項7に記載のロボットの経路の制御方法。 - 前記経路に駆動障害があることが検出されると、駆動障害が存在するセルをロック状態に設定する、請求項1に記載のロボットの経路の制御方法。
- 前記目標セルを前記ロボットの占有に割り当てることを禁止する前に、
前記目標セルが事前設定された時間が経過した後も、ロック状態にあるかどうかを判断することをさらに含み、
前記目標セルを前記ロボットの占有に割り当てるこを禁止することは、
前記目標セルが事前設定された時間が経過した後もロック状態にあるという判断結果に応じ、前記目標セルを前記ロボットの占有に割り当てるこを禁止することを含む、請求項1に記載のロボットの経路の制御方法。 - フルフィールドロック操作に応じて、作業領域内のすべてのロボットを制御して移動を停止することをさらに含む、請求項1に記載のロボットの経路の制御方法。
- 少なくとも一つのプロセッサーと、
少なくとも一つのプログラムを格納する用に構成されたメモリと
を含み、
前記少なくとも一つのプログラムが少なくとも一つのプロセッサーによって実行され、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法を実現する、サーバー。 - コンピュータプログラムを格納し、前記プログラムがプロセッサーによって実行される時に、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータ記憶媒体。
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