CN108646762B - 机器人的消防控制方法、装置、服务器和存储介质 - Google Patents

机器人的消防控制方法、装置、服务器和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种机器人的消防控制方法、装置、服务器和存储介质。所述方法包括：接收消防信号；响应于消防信号，若机器人处于移动状态，且在机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制机器人移动到下一个子区域并依据导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。本发明实施例提供的技术方案可以避免延时误差，提高机器人离开消防通道的效率。

Description

机器人的消防控制方法、装置、服务器和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种机器人的消防控制方法、装置、服务器和存储介质。
背景技术
随着当今社会的发展，机器人技术的有了突飞猛进的发展，机器人在物流领域也得到广泛应用。物流领域中，仓库是物资集中储存的场所，一旦发生火灾经济损失巨大，社会各方面影响大，后果严重。因此，做好仓库消防安全工作，保障储存物资的安全，减少火灾隐患，具有极其重要的意义。
现有的仓库中，一旦出现消防警报时，会将所有的机器人停止运动，并人为移动机器人离开消防通道，但是正在运动的机器人可能会由于延时误差继续运动或因急刹车造成突发事故，且这种方式效率低、耗费大量时间和人力，可能会影响抢险。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人的消防控制方法、装置、服务器和存储介质，可以避免延时误差，提高机器人离开消防通道的效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的消防控制方法，包括：
接收消防信号；
响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的消防控制装置，该装置包括：
接收模块，用于接收消防信号；
运动控制模块，用于响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的机器人的消防控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的消防控制方法。
本发明实施例通过接收消防信号，响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制机器人移动到所述下一个子区域并依据导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。本发明实施例提供的技术方案对于运动状态的机器人，可以避免延时误差或急刹车带来的问题，提高机器人离开消防通道的效率。
附图说明
图1为货物拣选系统的系统结构示意图。
图2为本发明实施例一中的机器人的消防控制方法的流程图。
图3为本发明实施例一中的消防通道区域的示意图。
图4为本发明实施例二中的机器人的消防控制装置的结构示意图。
图5为本发明实施例三中的服务器的结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1所示的货物拣选系统的系统结构示意图，货物拣选系统包括：自驱动机器人10、控制系统20、货架区30以及拣选站40，货架区30设置有多个货架31，货架31上放置有各种货物，例如如同我们在超市中见到的放置有各种商品的货架一样，多个货架31之间排布成货架阵列形式。
控制系统20与自驱动机器人10进行无线通信，工作人员通过操作台60使控制系统20工作，自驱动机器人10在控制系统20的控制下，执行货物搬运任务。例如，控制系统20根据搬运任务为自驱动机器人10规划移动路径，自驱动机器人10根据移动路径沿货架阵列中的空着的空间(自驱动机器人10通行通道的一部分)行驶。为了方便为自驱动机器人10规划移动路径，预先将自驱动机器人10的工作区域(该工作区域至少包括货架区30以及拣选站40所在区域)划分为若干个子区域(即单元格)，自驱动机器人10逐个子区域地进行移动从而形成运动轨迹。
自驱动机器人10可以运动到目标货架31的下方，利用举升机构举起目标货架31，并搬运到被分配到的拣选站40。在一个示例中，自驱动机器人10具有举升机构，以及具有自主导航功能，自驱动机器人10能够行驶至目标货架31下方，并利用举升机构将整个货架31举起，使得货架31能够随着具有升降功能的举升机构上下移动。在一个示例中，自驱动机器人10能够根据摄像头拍摄到的二维码信息向前行驶，并且能够根据控制系统20确定的路线行驶至控制系统20提示的货架31下面。自驱动机器人10将目标货架31搬运到拣选站40，在拣选站40处拣货人员41或拣选机器人从货架31上拣选货物并放入周转箱50中等待打包。
控制系统20为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制系统20可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器201和存储器202，在存储器202中可以具有订单池203。
在货物拣选系统中，一旦出现消防报警，就需要将自驱动机器人10迅速调离消防通道所在区域，为顺利抢险提供必要保障。因此，本发明提供了对于自驱动机器人10的消防控制方案。
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图2为本发明实施例一中的机器人的消防控制方法的流程图，本实施例可适用于机器人的消防控制情况，该方法可以由机器人的消防控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该装置可配置于控制系统20运行的服务器中。该方法具体可以包括：
步骤110、接收消防信号。
所述消防信号可以通过消防急停按钮触发。其中，所述消防急停按钮可以预先设置好，可以通过硬件或软件方式实现。示例性的，消防急停按钮的集线器(HUB)和服务器采用Socket通信，数据定长为34字节，其中4个字节表示接入HUB中的消防急停按钮的状态。前1-8位通道表示消防急停按钮，若服务器检测到信号来自前1-8位通道，则可以确定接收到消防信号。其中，Socket又称套接字，应用程序通常通过“套接字”向网络发出请求或者应答网络请求，Socket是建立网络连接时使用的，在连接成功时，应用程序两端都会产生一个Socket实例，操作这个实例，完成所需的会话。
服务器还可以获取外部通过标准接口传输的消防信号，示例性的，接口传输的指令格式可以为{instruction:FIRE_STOP}。
步骤120、响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
其中，所述导航路径为预先根据机器人的终点规划好的最优路径。在本实施例中，预先将机器人在地图上的工作区域根据需要划分为若干个子区域(或者称为单元格)，多个连续的子区域可构成机器人移动的路径，因此导航路径中规划出了机器人需要移动通过的子区域。所述子区域的类型可以根据业务功能进行定义，例如定义货架子区域或工作状态子区域。其中，所述消防通道区域的设置独立于子区域的类型定义，即不同类型的子区域可以设置为消防通道区域，可以将消防通道所在的子区域或消防门所在的子区域设置为消防通道区域。具体的，可以通过在地图xml文件中采用逗号分隔值(Comma-Separated Values，CSV)格式列举出消防通道区域的归一化坐标，示例性的，<firepass>146,9,146,10,146,11,146,12,146,13,146,14,146,15,146,16,146,17,146,18,…省略部分配置137,60,137,61,137,62,137,63,137,64,137,65,137,66,137,67</firepass>。图3为本发明实施例一中的消防通道区域的示意图，如图3所示，斜线标记的子区域为消防通道区域。
具体的，响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并判断再下一个子区域是否位于预设的消防通道区域中，若再下一子区域不在预设的消防通道区域时，则机器人停止移动；若再下一子区域位于预设的消防通道区域，则依据所述导航路径继续移动，直到导航路径上的某一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
此外，接收到消防信号之后，若机器人处于停止状态，且所述机器人当前所处的子区域位于预设的消防通道区域中，则重新为所述机器人规划导航路径，并控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动以离开所述预设的消防通道区域。具体的，基于所述机器人与调离终点之间的距离和/或调离终点所在预定区域范围内的机器人密度为所述机器人选择调离终点；根据所述调离终点重新为所述机器人规划导航路径，控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动到所述调离终点。示例性的，若机器人当前所处子区域位于预设的消防通道区域中，可以选择距离不超过4个子区域和相邻子区域只有一个机器人的子区域作为调离终点，计算多条路径的损耗，将损耗最小的路径作为重新规划的导航路径，并控制机器人按照所述重新规划的导航路径移动到达调离终点。其中，当货架下方的高度可以允许机器人移动时，所述调离终点也可以选择货架子区域。
在本实施例中，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中的途径子区域(包括终点)均位于预设的消防通道区域中，则在所述机器人到达终点后，也可以为所述机器人重新规划导航路径，并控制所述机器人沿重新规划规划的导航路径移动以离开终点。
本实施例的技术方案，接收消防信号，响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。本实施例提供的技术方案可以避免延时误差或急刹车带来的问题，提高机器人离开消防通道的效率。
实施例二
图4为本发明实施例二中的机器人的消防控制装置的结构示意图，所述装置可以包括：
接收模块310，用于接收消防信号；
运动控制模块320，用于响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
进一步的，该装置还可以包括停止控制模块，具体可以用于：
若机器人处于停止状态，且所述机器人当前所处的子区域位于预设的消防通道区域中，则重新为所述机器人规划导航路径，并控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动以离开所述预设的消防通道区域。
进一步的，所述停止控制模块具体可以用于：
基于所述机器人与调离终点之间的距离和/或调离终点所在预定区域范围内的机器人密度为所述机器人选择调离终点；
根据所述调离终点重新为所述机器人规划导航路径，控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动到所述调离终点。
进一步的，所述消防信号是由消防急停按钮触发的或通过外部接口接收的。
本实施例所提供的技术方案，可以通过急停硬件系统接收消防信号，并通过急停系统控制器将消防信号传入服务器中，服务器接收到消防信号后，机器人调度系统将控制所有机器人停止工作，并且离开消防子区域。本实施例可以避免延时误差或急刹车带来的问题，提高机器人离开消防通道的效率。
本发明实施例所提供的机器人的消防控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人的消防控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图5为本发明实施例三中的服务器的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器412的框图。图5显示的服务器412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，服务器412以通用服务器的形式表现。服务器412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，系统存储器428，连接不同系统组件(包括系统存储器428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器416或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
服务器412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。服务器412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
服务器412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器412交互的设备通信，和/或与使得该服务器412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，服务器412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与服务器412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合服务器412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在系统存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人的消防控制方法，该方法包括：
接收消防信号；
响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
实施例四
本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的机器人的消防控制方法，该方法包括：
接收消防信号；
响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是—但不限于—电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人的消防控制方法，其特征在于，包括：
接收消防信号；
响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收消防信号之后，还包括：
若机器人处于停止状态，且所述机器人当前所处的子区域位于预设的消防通道区域中，则重新为所述机器人规划导航路径，并控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动以离开所述预设的消防通道区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述重新为所述机器人规划导航路径，并控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动以离开所述预设的消防通道区域，包括：
基于所述机器人与调离终点之间的距离和/或调离终点所在预定区域范围内的机器人密度为所述机器人选择调离终点；
根据所述调离终点重新为所述机器人规划导航路径，控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动到所述调离终点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述消防信号是由消防急停按钮触发的或通过外部接口接收的。
5.一种机器人的消防控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收消防信号；
运动控制模块，用于响应于所述消防信号，若机器人处于移动状态，且在所述机器人的导航路径中下一个子区域位于预设的消防通道区域中，则控制所述机器人移动到所述下一个子区域并依据所述导航路径继续移动，直到下一个子区域不在预设的消防通道区域时停止移动。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
停止控制模块，用于在接收消防信号之后，若机器人处于停止状态，且所述机器人当前所处的子区域位于预设的消防通道区域中，则重新为所述机器人规划导航路径，并控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动以离开所述预设的消防通道区域。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停止控制模块具体用于：
基于所述机器人与调离终点之间的距离和/或调离终点所在预定区域范围内的机器人密度为所述机器人选择调离终点；
根据所述调离终点重新为所述机器人规划导航路径，控制所述机器人沿重新规划的导航路径移动到所述调离终点。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述消防信号是由消防急停按钮触发的或通过外部接口接收的。
9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的机器人的消防控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的机器人的消防控制方法。
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