CN116833994A - 一种机器人控制方法、服务器、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人控制方法、服务器、系统和存储介质，应用于本地服务器，该方法包括：接收云服务器下发的执行指令；将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。上述技术方案，本地服务器可以仅承担执行指令的下发和执行结果的上传，降低了本地服务器的数据处理量，数据量正常时，基于本地服务器控制机器人，数据量激增时，基于本地服务器和云服务器控制机器人，以较低的本地服务器配置实现对机器人的控制，进一步降低了机器人控制的成本。

Description

一种机器人控制方法、服务器、系统和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及控制技术，尤其涉及一种机器人控制方法、服务器、系统和存储介质。

背景技术

随着物流行业的发展，货物的出、入仓库作业已经进入自动化的“无人仓”时代。电商供应端为每一个自动化仓库配置一个独立的机器人服务器，管理并监控该自动化仓库内所有机器人的实时状态。

然而，自动化仓库对网络环境的要求较为严格，现有技术中，货物处理量增多对应会导致机器人服务器的数据量增多，因此，机器人服务器需要较多的配置。目前，电商供应端下游自动化仓库的数目越来越多，且地理位置分散，为了应对电商大促，每个机器人服务器均需配置较高的配置。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：

对于自动化仓库的日常使用来说，机器人服务器较高的配置超出日常需求，存在对机器人服务器能力的浪费，导致成本浪费。

发明内容

本发明提供一种机器人控制方法、服务器、系统和存储介质，以实现减少对机器人服务器能力的浪费且降低机器人控制的成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，应用于本地服务器，所述方法包括：

接收云服务器下发的执行指令；

将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；

接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

进一步地，在接收所述机器人发送的所述执行结果的同时，还包括：

接收所述机器人发送的所述机器人的健康信息，并将所述健康信息发送至云服务器。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制方法，应用于云服务器，所述方法包括：

接收管理服务器下发的任务信息；

解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；

接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

进一步地，基于至少一个所述云服务器执行前述机器人控制方法，以管理至少一个所述机器人。

进一步地，在接收所述本地服务器发送的所述执行结果的同时，还包括：

接收所述本地服务器发送的所述机器人的健康信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，配置于本地服务器，所述装置包括：

执行指令接收模块，用于接收云服务器下发的执行指令；

执行指令发送模块，用于将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；

执行结果接收模块，用于接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

进一步地，该机器人控制装置还包括：

健康信息发送模块，用于接收所述机器人发送的所述机器人的健康信息，并将所述健康信息发送至云服务器。

第四方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，配置于云服务器，所述装置包括：

仓储任务接收模块，用于接收管理服务器下发的任务信息；

解析模块，用于解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；

接收模块，用于接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

进一步地，至少一个所述云服务器用于管理至少一个所述机器人。

进一步地，该装置还包括：

健康信息接收模块，用于接收所述本地服务器发送的所述机器人的健康信息。

第五方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制系统，包括：本地服务器、云服务器和管理服务器，其中，

所述本地服务器，用于执行如第一方面任一所述的机器人控制方法；

所述云服务器，用于执行如第二方面任一所述的机器人控制方法；

所述管理服务器，用于管理所述本地服务器和所述云服务器。

进一步地，所述管理服务器还用于：

接收并基于镜像库存储实现机器人控制的代码信息；

基于云原生技术将实现第一方面任一所述的机器人控制方法的第一代码信息部署在本地端；

基于所述云原生技术将实现第二方面任一所述的机器人控制方法的第二代码信息部署在云端。

进一步地，所述管理服务器还用于：

基于云原生技术将所述管理服务器部署在云端。

第六方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的机器人控制方法，或者，执行如第二方面中任一所述的机器人控制方法。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供一种机器人控制方法，应用于本地服务器，所述方法包括：接收云服务器下发的执行指令；将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。上述技术方案，部署在仓库的本地服务器可以接收部署在云端的云服务器下发的执行指令，并将执行指令发送至机器人，本地服务器仅承担执行指令的下发；机器人在接收到执行指令后可以执行对应的任务，还可以将执行任务后的执行结果发送至本地服务器；本地服务器进一步可以将执行结果发送至服务器，本地服务器仅承担执行结果的转发，很大程度上降低了本地服务器的数据处理量，在数据量正常时，可以基于本地服务器控制机器人，在数据量激增时，可以基于本地服务器和云服务器共同控制机器人，以较低的本地服务器配置实现对机器人的控制，进一步降低了机器人控制的成本。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例六提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例七提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图8为本发明实施例八提供的一种机器人控制系统的结构示意图；

图9为本发明实施例八提供的一种机器人控制系统中本地服务器和云服务器的部署示意图；

图10为本发明实施例九提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

机器人控制系统(Warehouse Control System，WCS)可以用于管理和控制系统内的机器人，WCS可以包括部署在仓库的本地服务器和部署在云端的云服务器。下面将结合WCS对机器人控制方法进行详细的说明。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图，本发明实施例可应用于WCS的本地服务器，适用于需要减少对机器人服务器能力的浪费且降低机器人控制成本的情况。该方法可以由本地服务器来执行，如图1所述，该方法具体包括以下步骤：

步骤110、接收云服务器下发的执行指令。

其中，本地服务器可以部署在仓库，云服务器可以部署在云端，本地服务器和云服务器可以通过无线通信连接。执行指令可以移动指令、搬运指令、分拣指令和上架指令等，机器人在接收到执行指令后可以执行对应的移动任务、搬运任务、分拣任务和上架任务等。当然，至少一个执行指令可以对应一个任务。

具体地，部署在仓库的本地服务器可以通过无线网络接收部署在云端的云服务器下发的执行指令。

需要说明的是，一个仓库可以对应部署至少一个本地服务器，且一个仓库内可以包括至少一个机器人。

步骤120、将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器。

其中，机器人可以位于仓库内，与本地服务器无线通信连接，并且在接收到执行指令之后，可以执行对应的任务。执行结果可以包括执行任务所花费的时间、任务完成度以及执行任务的机器人信息等。

当然，机器人可以通过蓝牙或者无线网络与本地服务器无线通信连接。

具体地，执行指令还可以包括执行该执行指令所对应的任务所需的机器人的第一数量，进而本地服务器可以将执行指令发送至第二数量的机器人，第二数量可以大于第一数量，减少了由于仓库内存在故障机器人造成的任务无法完成现象的产生。并且机器人在执行完执行指令对应的任务之后，可以将执行任务所花费的时间、任务完成度以及执行任务的机器人信息等发送至本地服务器。

步骤130、接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

具体地，本地服务器在接收到机器人发送的执行结果后，可以将执行结果发送至云服务器，云服务器可以存储该执行结果。

本发明实施例中，本地服务器的配置较低，在数据量较高时，本地服务器仅承担执行指令的下发和转发，降低了本地服务器的数据处理量；在数据量较低时，本地服务器也可以承担执行指令的下发、转发、接收和存储等。

当然，本地服务器是否承担执行指令的接收和存储等功能，可以根据本地服务器的配置确定，并且对应配置的本地服务器可以预设有数据处理量阈值。如果本地服务器的数据处理量小于该本地服务器的数据处理量阈值，则本地服务器可以承担执行指令的下发、转发、接收和存储等；如果本地服务器的数据处理量大于或者等于该本地服务器的数据处理量阈值，则本地服务器可以承担执行指令的下发和转发，减少对机器人的本地服务器能力的浪费。

本发明实施例一提供的一种机器人控制方法，应用于本地服务器，所述方法包括：接收云服务器下发的执行指令；将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。上述技术方案，部署在仓库的本地服务器可以接收部署在云端的云服务器下发的执行指令，并将执行指令发送至机器人，本地服务器仅承担执行指令的下发；机器人在接收到执行指令后可以执行对应的任务，还可以将执行任务后的执行结果发送至本地服务器；本地服务器进一步可以将执行结果发送至服务器，本地服务器仅承担执行结果的转发，很大程度上降低了本地服务器的数据处理量，在数据量正常时，可以基于本地服务器控制机器人，在数据量激增时，可以基于本地服务器和云服务器共同控制机器人，以较低的本地服务器配置实现对机器人的控制，进一步降低了机器人控制的成本。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图，本发明实施例可适用于WCS的本地服务器，适用于需要减少对机器人服务器能力的浪费且降低机器人控制成本的情况。本发明实施例在上述实施例的基础上，在接收所述机器人发送的所述执行结果的同时，增加了“接收所述机器人发送的所述机器人的健康信息，并将所述健康信息发送至云服务器。”，其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。如图2所述，本发明实施例提供的机器人控制方法具体包括以下步骤：

步骤210、接收云服务器下发的执行指令。

步骤220、将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器。

步骤230、接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

步骤240、接收所述机器人发送的所述机器人的健康信息，并将所述健康信息发送至云服务器。

其中，健康信息可以包括机器人的电量信息、承重信息和寿命信息等。

具体地，机器人在执行完成执行指令对应的任务的同时，还可以将机器人自身的电量信息、承重信息和寿命信息等健康信息发送至本地服务器，便于服务器对仓库内机器人的管理。

需要说明的是，在实际应用中，可以同时执行步骤230和步骤240。

本发明实施例二提供的一种机器人控制方法，应用于本地服务器，所述方法包括：接收云服务器下发的执行指令；将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。上述技术方案，部署在仓库的本地服务器可以接收部署在云端的云服务器下发的执行指令，并将执行指令发送至机器人，本地服务器仅承担执行指令的下发；机器人在接收到执行指令后可以执行对应的任务，还可以将执行任务后的执行结果发送至本地服务器；本地服务器进一步可以将执行结果发送至服务器，本地服务器仅承担执行结果的转发，很大程度上降低了本地服务器的数据处理量，在数据量正常时，可以基于本地服务器控制机器人，在数据量激增时，可以基于本地服务器和云服务器共同控制机器人，以较低的本地服务器配置实现对机器人的控制，进一步降低了机器人控制的成本。

另外，机器人还可以将机器人自身的电量信息、承重信息和寿命信息等健康信息发送至本地服务器，便于服务器对仓库内机器人的管理。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图，本发明实施例可应用于WCS的云服务器，适用于需要减少对机器人服务器能力的浪费且降低机器人控制成本的情况。该方法可以由云服务器来执行。如图3，该方法具体包括以下步骤：

步骤310、接收管理服务器下发的任务信息。

其中，管理服务器可以为仓库管理系统(Warehouse Management System,WMS)，WMS可以管控同一个分拣中心内的所有仓库或者同一个区域内各分拣中心内的所有仓库。当然，在实际应用中，基于同样的原理，WMS也可以部署在本地，或者，本地和云端。

同样的，任务信息可以包括移动任务、搬运任务、分拣任务和上架任务等。

具体地，如果WMS与云服务器的交互功能部署在云端，则WMS可以通过云服务器之间的交互，将任务信息发送至云服务器；如果WMS与云服务器的交互功能部署在本地，则WMS可以通过无线通信将任务信息发送至云服务器。

本发明实施例中，管理服务器还可以基于管理终端接收用户的触发信息，并根据触发信息确定任务信息。

步骤320、解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果。

具体地，云服务器在接收到任务信息之后，可以进一步对任务信息进行解析，得到任务信息对应的执行指令，并将执行指令通过无线网络发送至本地服务器。

另外，本地服务器在接收到执行指令后，可以将执行指令发送至机器人，机器人进一步对执行指令进行解析，确定该执行指令所对应的任务后执行对应的任务，并在执行完执行指令对应的任务之后，将执行结果发送至本地服务器，本地服务器进一步可以将执行结果发送至云服务器。

步骤330、接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

具体地，云服务器可以接收并对应存储本地服务器发送的执行结果。

本发明实施例三提供的一种机器人控制方法，应用于云服务器，所述方法包括：接收管理服务器下发的任务信息；解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；接收所述本地服务器发送的所述执行结果。上述技术方案，本地服务器可以仅承担执行指令的下发和执行结果的上传，云服务器可以承担执行指令的接收以及执行结果的存储等，降低了本地服务器的数据处理量，以较低的本地服务器配置实现对机器人的控制，进一步减少对机器人的本地服务器能力的浪费，降低了机器人控制的成本。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种机器人控制方法的流程示意图，本发明实施例可适用于WCS的云服务器，本发明实施例可适用于需要减少对机器人服务器能力的浪费且降低机器人控制成本的情况。本发明实施例在上述实施例的基础上，在接收所述本地服务器发送的所述执行结果的同时，增加了“接收所述本地服务器发送的所述机器人的健康信息。”，其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。如图4所述，本发明实施例提供的机器人控制方法具体包括以下步骤：

步骤410、接收管理服务器下发的任务信息。

步骤420、解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果。

步骤430、接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

步骤440、接收所述本地服务器发送的所述机器人的健康信息。

具体地，机器人在执行完成执行指令对应的任务的同时，还可以将机器人自身的电量信息、承重信息和寿命信息等健康信息发送至本地服务器，本地服务器进一步可以将健康信息发送至云服务器，云服务器在接收到机器人的健康信息后，可以对应存储该健康信息，便于服务器对仓库内机器人的管理。

需要说明的是，在实际应用中，可以同时执行步骤430和步骤440。

优选地，基于至少一个所述云服务器执行如前所述的机器人控制方法，以管理至少一个所述机器人。

具体地，至少一个云服务器管理至少一个机器人，可以减少由于云服务器故障造成的机器人管理混乱现象的发送，进一步提高了机器人的管理效率。

本发明实施例二提供的一种机器人控制方法，应用于云服务器，所述方法包括：接收管理服务器下发的任务信息；解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；接收所述本地服务器发送的所述执行结果。上述技术方案，本地服务器可以仅承担执行指令的下发和执行结果的上传，云服务器可以承担执行指令的接收以及执行结果的存储等，降低了本地服务器的数据处理量，以较低的本地服务器配置实现对机器人的控制，进一步减少对机器人的本地服务器能力的浪费，降低了机器人控制的成本。

另外，云服务器还可以接收本地服务器发送的机器人的健康信息，并对应存储该健康信息，便于服务器对仓库内机器人的管理。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种机器人控制方法的流程示意图，本发明实施例可适用于需要减少对机器人服务器能力的浪费且降低机器人控制成本的情况。本发明实施例在上述实施例的基础上，主要体现机器人控制方法中机器人、本地服务器、云服务器和管理服务器的交互过程。如图5，该方法具体包括以下步骤：

步骤510、云服务器接收管理服务器下发的任务信息。

步骤511、云服务器解析所述任务信息得到执行指令。

步骤512、云服务器将所述执行指令发送至本地服务器。

步骤513、本地服务器接收执行指令，并将所述执行指令发送至机器人。

步骤514、机器人解析并执行该执行指令对应的任务，得到执行结果。

步骤515、机器人将执行结果发送至本地服务器。

步骤516、本地服务器接收执行结果，并将执行结果发送至云服务器。

步骤517、云服务器接收执行结果，并将执行结果发送至管理服务器。

步骤518、管理终端接收并存储执行结果。

步骤519、机器人在执行执行指令对应的任务的同时，得到机器人自身的健康信息。

步骤520、机器人将健康信息发送至本地服务器。

步骤521、本地服务器接收健康信息，并将健康信息发送至云服务器。

步骤522、云服务器接收健康信息，并将健康信息发送至管理服务器。

步骤523、管理终端接收并存储健康信息。

本发明实施例实现了本地服务器可以仅承担执行指令的下发和执行结果的上传，降低了本地服务器的数据处理量，数据量正常时，基于本地服务器控制机器人，数据量激增时，基于本地服务器和云服务器控制机器人，以较低的本地服务器配置实现对机器人的控制，进一步降低了机器人控制的成本。

并且机器人还可以将机器人自身的健康信息发送至本地服务器，本地服务器进一步将健康信息发送至云服务器，云服务器接收并对应存储该健康信息，便于服务器对仓库内机器人的管理。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种机器人控制装置的结构示意图，该机器人控制装置配置于本地服务器中。该装置与上述各实施例的机器人控制方法属于同一个发明构思，在本地服务器的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述机器人控制方法的实施例。

该机器人控制装置的具体结构如图6所示，包括：

执行指令接收模块610，用于接收云服务器下发的执行指令；

执行指令发送模块620，用于将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；

执行结果接收模块630，用于接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

健康信息接收模块，用于接收所述机器人发送的所述机器人的健康信息，并将所述健康信息发送至云服务器。

本发明实施例所提供的机器人控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人控制方法，具备执行机器人控制方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述机器人控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的一种机器人控制装置的结构示意图，该机器人控制装置可配置于云服务器中。该装置与上述各实施例的机器人控制方法属于同一个发明构思，在机器人控制装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述机器人控制方法的实施例。

该机器人控制装置的具体结构如图7所示，包括：

仓储任务接收模块710，用于接收管理服务器下发的任务；

解析模块720，用于解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；

接收模块730，用于接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

可选的，至少一个所述云服务器用于管理至少一个所述机器人。

在上述实施例的基础上，该装置还包括：

健康信息接收模块，用于接收所述本地服务器发送的所述机器人的健康信息。

本发明实施例所提供的机器人控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人控制方法，具备执行机器人控制方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述机器人控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例八

图8为本发明实施例八提供的一种机器人控制系统的结构示意图，该系统与上述各实施例的机器人控制方法属于同一个发明构思，在机器人控制系统的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述机器人控制方法的实施例。

该机器人控制系统的具体结构如图8所示，包括：本地服务器810、云服务器820和管理服务器830。

本地服务器810，用于接收云服务器下发的执行指令；将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器；

云服务器820，用于接收管理服务器下发的任务信息；解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；接收所述本地服务器发送的所述执行结果；

管理服务器830，用于管理所述本地服务器和所述云服务器。

本地服务器810可以跟云服务器820通信连接，云服务器820也可以跟管理服务器830通信连接。

一种实施方式中，所述管理服务器还用于：

接收并基于镜像库存储实现机器人控制的代码信息；基于云原生技术将实现实施例一和实施例二任一所述的机器人控制方法的第一代码信息部署在本地端；基于所述云原生技术将实现实施例三和实施例四任一所述的机器人控制方法的第二代码信息部署在云端。

具体地，图9为本发明实施例八提供的一种机器人控制系统中本地服务器和云服务器的部署示意图，如图9所示，管理服务器基于管理终端接收到实现机器人控制的代码信息后，可以基于开源的分布式版本控制系统的本地仓库(Git Repository)打包代码信息，进一步可以基于镜像库(Docker Image)存储代码信息。当然，可以拉取实现本地服务器功能的机器人控制方法对应的第一代码信息，并将第一代码信息部署在本地端得到本地服务器；还可以拉取实现云服务器功能的机器人控制方法对应的第二代码信息，并将第二代码信息部署在云端得到云服务器。

一种实施方式中，所述管理服务器还用于：基于云原生技术将所述管理服务器部署在云端。

具体地，基于同样的原理，也可以将管理服务器部署在本地和云端。

本发明实施例所提供的机器人控制系统可执行本发明任意实施例所提供的机器人控制方法，具备执行机器人控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例九

图10为本发明实施例九提供的一种计算机设备的结构示意图。图10示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备11的框图。图10显示的计算机设备11仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机设备11以通用计算设备的形式表现。计算机设备11的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备11典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备11访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备11可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备11也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备11交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备11能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备11还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图10所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备11的其它模块通信。应当明白，尽管图10中未示出，可以结合计算机设备11使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及页面显示，例如实现本发实施例所提供的机器人控制方法，

其中，当该方法应用于本地服务器时，该方法包括：

接收云服务器下发的执行指令；

将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；

接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

其中，当该方法应用于云服务器时，该方法包括：

接收管理服务器下发的仓储任务；

解析所述仓储任务得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；

接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的机器人控制方法的技术方案。

实施例十

本发明实施例十提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如本发实施例所提供的机器人控制方法，

其中，当该方法应用于本地服务器时，该方法包括：

接收云服务器下发的执行指令；

将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；

接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

其中，当该方法应用于云服务器时，该方法包括：

接收管理服务器下发的仓储任务；

解析所述仓储任务得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；

接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于本地服务器，所述方法包括：

接收云服务器下发的执行指令；

将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；

接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在接收所述机器人发送的所述执行结果的同时，还包括：

接收所述机器人发送的所述机器人的健康信息，并将所述健康信息发送至云服务器。

3.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于云服务器，所述方法包括：

接收管理服务器下发的任务信息；

解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；

接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，基于至少一个所述云服务器执行所述机器人控制方法，以管理至少一个所述机器人。

5.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，在接收所述本地服务器发送的所述执行结果的同时，还包括：

接收所述本地服务器发送的所述机器人的健康信息。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，配置于本地服务器，所述装置包括：

执行指令接收模块，用于接收云服务器下发的执行指令；

执行指令发送模块，用于将所述执行指令发送至机器人，以使所述机器人根据所述执行指令执行对应的任务，并将执行结果发送至所述本地服务器；

执行结果接收模块，用于接收所述机器人发送的所述执行结果，并将所述执行结果上传至所述云服务器。

7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括：

健康信息发送模块，用于接收所述机器人发送的所述机器人的健康信息，并将所述健康信息发送至云服务器。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，配置于云服务器，所述装置包括：

仓储任务接收模块，用于接收管理服务器下发的任务信息；

解析模块，用于解析所述任务信息得到执行指令，并将所述执行指令发送至本地服务器，以使所述本地服务器将所述执行指令发送至机器人，并接收所述机器人发送的执行结果；

接收模块，用于接收所述本地服务器发送的所述执行结果。

9.根据权利要求8所述的机器人控制装置，其特征在于，至少一个所述云服务器用于管理至少一个所述机器人。

10.根据权利要求8所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括：

健康信息接收模块，用于接收所述本地服务器发送的所述机器人的健康信息。

11.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：本地服务器、云服务器和管理服务器，其中，

所述本地服务器，用于执行如权利要求1-2任一所述的机器人控制方法；

所述云服务器，用于执行如权利要求3-5任一所述的机器人控制方法；

所述管理服务器，用于管理所述本地服务器和所述云服务器。

12.根据权利要求11所述的机器人控制系统，其特征在于，所述管理服务器还用于：

接收并基于镜像库存储实现机器人控制的代码信息；

基于云原生技术将实现权利要求1-2任一所述的机器人控制方法的第一代码信息部署在本地端；

基于所述云原生技术将实现权利要求3-5任一所述的机器人控制方法的第二代码信息部署在云端。

13.根据权利要求11所述的机器人控制系统，其特征在于，所述管理服务器还用于：

基于云原生技术将所述管理服务器部署在云端。

14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-2中任一所述的机器人控制方法，或者，执行如权利要求3-5中任一所述的机器人控制方法。