CN114819669A - 自动化仓储系统的物流控制方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

自动化仓储系统的物流控制方法、装置、电子设备和介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种自动化仓储系统的物流控制方法、装置、电子设备和介质，其中，自动化仓储系统的物流控制方法包括：根据运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道；根据缓存道与目标传输巷道之间的方位属性信息确定与单元容器匹配的目标缓存道；根据储位的空间属性信息确定单元容器匹配的待上架储位；根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和待上架储位，对单元容器进行上架。通过本公开实施例，提高了自动化仓储系统的上架效率和调度灵活性。

Description

自动化仓储系统的物流控制方法、装置、电子设备和介质
技术领域
本公开涉及物流技术领域，具体而言，涉及一种自动化仓储系统的物流控制方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
相关技术中，仓储物流自动化与智能化程度越来越高，大型自动化设备不断的投入。随着实际应用场景的不断增加，自动化设备中各种智能化系统与决策的策略也同步深入到各个环节。
但是，现有的自动化仓储系统的上架效率低下，且容易导致运输巷道拥堵，影响了自动化仓储系统运行的可靠性。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种自动化仓储系统的物流控制方法、装置、电子设备和介质，用于至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的上架效率低下的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动化仓储系统的物流控制方法，包括：根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道；根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道；根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位；根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和所述待上架储位，对所述单元容器进行上架。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道包括：确定所述运输巷道的运输属性；根据所述运输属性确定所述运输巷道的综合成本，所述综合成本包括所述运输巷道内的已装载有物品的单元容器的存储成本、出库率成本、拥堵时间成本、SKU分散成本和出库距离成本中的至少一种；根据所述综合成本确定与所述单元容器匹配的目标运输巷道。
在本公开的一种示例性实施例中，所述存储成本被配置为根据所述单元容器的数量确定的成本，所述出库率成本被配置为根据所述单元容器的出库率确定的成本，所述拥堵时间成本被配置为根据所述单元容器在所述运输巷道内的等待时间确定的成本，所述SKU分散成本被配置为所述运输巷道内的单元容器与待上架的单元容器的比例确定的成本，所述出库距离成本被配置为根据所述单元容器的出库距离确定的成本。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述运输属性确定所述运输巷道的综合成本包括：根据所述运输属性确定所述存储成本、所述出库率成本、所述拥堵时间成本、所述SKU分散成本和所述出库距离成本；对所述存储成本、所述出库率成本、所述拥堵时间成本、所述SKU分散成本和所述出库距离成本进行第一加权求和计算；将所述第一加权求和计算的结果确定为所述上架成本。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道包括：确定所述缓存道与所述目标传输巷道之间的距离值；将所述距离值最小的一个缓存道确定为所述目标缓存道，所述单元容器被配置为由传输线输送至所述目标缓存道。
在本公开的一种示例性实施例中，根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位包括：确定任一所述目标传输巷道内的单元货架的上架成本，所述上架成本包括货架单元容器存储数量成本、货架出库率成本、货架存储SKU分散成本和货架出库距离成本中的至少一种；将所述上架成本最低的单元货架确定为与所述单元货架匹配的待上架的目标单元货架；根据所述目标单元货架的储位的状态属性信息，确定与所述单元容器匹配的待上架储位。
在本公开的一种示例性实施例中，所述货架单元容器存储数量成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的数量确定的成本，所述货架出库率成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的出库率确定的成本，所述货架存储SKU分散成本被配置为所述单元货架上的单元容器与待上架的单元容器的比例确定的成本，所述货架出库距离成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的出库距离确定的成本。
在本公开的一种示例性实施例中，确定任一所述目标传输巷道内的单元货架的上架成本包括：根据储位的空间属性信息确定所述货架单元容器存储数量成本、所述货架出库率成本、所述货架存储SKU分散成本和所述货架出库距离成本；对所述货架单元容器存储数量成本、所述货架出库率成本、所述货架存储SKU分散成本和所述货架出库距离成本进行第二加权求和计算；将所述第二加权求和计算的结果确定为所述上架成本。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述目标单元货架的储位的状态属性信息，确定与所述单元容器匹配的待上架储位包括：根据所述状态属性信息确定所述目标单元货架上包含空闲储位的最低层数；确定所述最低层数的空闲储位中的编号最小的储位为与所述单元容器匹配的待上架储位。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动化仓储系统的物流控制装置，包括：确定模块，设置为根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道；所述确定模块，设置为根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道；所述确定模块，设置为根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位；上架模块，设置为根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和所述待上架储位，对所述单元容器进行上架。
根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器；以及耦合到所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上述任意一项所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的自动化仓储系统的物流控制方法。
本公开实施例，通过根据运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道，降低了运输巷道出现堵塞或上架成本偏高的概率。进而根据缓存道与目标传输巷道之间的方位属性信息确定与单元容器匹配的目标缓存道，缓存道之间是通过入库输送线进行连接的，因此，多个缓存道之间通过入库输送线进行单元容器的灵活调配。继而根据储位的空间属性信息确定单元容器匹配的待上架储位，也即通过空间属性信息确定了最利于上架的储位，有利于进一步地提高上架效率，也有利于降低上架成本和巷道拥堵的概率。最后，综合根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和待上架储位，对单元容器进行上架，全面提高了自动化仓储系统的上架效率和物流调度的灵活性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了可以应用本发明一种示例性的自动化仓储系统的物流控制方案的系统架构的示意图；
图2示出了可以应用本发明另一种示例性的自动化仓储系统的物流控制方案的系统架构的示意图；
图3实处了本公开一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制方法的流程图；
图4实处了本公开另一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制方法的流程图；
图5实处了本公开另一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制方法的流程图；
图6实处了本公开一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制系统的示意框图；
图7实处了本公开另一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制系统的示意框图；
图8实处了本公开另一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制系统的示意框图；
图9实处了本公开另一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制系统的示意框图；
图10实处了本公开另一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制系统的示意框图；
图11实处了本公开另一种示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制系统的示意框图；
图12是本公开示例性实施例中一种自动化仓储系统的物流控制装置的方框图；
图13是本公开示例性实施例中一种电子设备的方框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
本公开的实施例涉及到以下概念：
AGV小车：Automated Guided Vehicle，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。
SKU：Stock Keeping Unit，库存量单位，即库存进出计量的基本单元，可以是以件，盒，托盘等为单位。
WMS：Warehouse Management System，仓库管理系统，仓库管理系统是通过入库业务、出库业务、仓库调拨、库存调拨和虚仓管理等功能，对批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管理系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本管理全过程，实现或完善企业的仓储信息管理。该系统可以独立执行库存操作，也可与其他系统的单据和凭证等结合使用，可为企业提供更为完整企业物流管理流程和财务管理信息。
图1示出了可以应用本发明示例性的自动化仓储系统的物流控制方案的系统架构的示意图。
如图1所示，自动化仓储系统的物流控制方案的示例性系统架构可以包括缓存道102、巷道104(即运输巷道)、单元货架106、单元容器108、搬运AGV110、出库工作站112、输送线114和上架工作站116，其中，缓存道102包括第一上架缓存道1021、第一出库缓存道1022、第二上架缓存道1023、第二出库缓存道1024、第三上架缓存道1025和第三出库缓存道1026等，但不限于此。
如图2所示，单元容器108经输送线114传输至指定位置，并由顶升移载装置122继续运输在第一上架缓存道1021上运输至第一上架缓存道的上架位置118，由停靠于上架位置118的搬运AGV110运输至指定巷道的指定单元货架。
在一些实施例中，自动化仓储系统的物流控制方案的核心策略包括巷道匹配策略、上架缓存道匹配策略、货架匹配策略和储位匹配策略等，但不限于此。同时取消多个上架工作站模式，设置若干上架缓存道并通过输送线将所有上架缓存道连接到一起，且具备单元容器的自动定位功能，并且充分考虑了各个匹配策略的多个条件，进而达到了单元容器更优的上架位置，进一步提高货到人整体物流的作业效率，降低物流成本。
下面结合附图对本公开示例实施方式进行详细说明。
图3是本公开示例性实施例中自动化仓储系统的物流控制方法的流程图。
参考图3，自动化仓储系统的物流控制方法可以包括：
步骤S302，根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道。
步骤S304，根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道。
步骤S306，根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位。
步骤S308，根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和所述待上架储位，对所述单元容器进行上架。
本公开实施例，通过根据运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道，降低了运输巷道出现堵塞或上架成本偏高的概率。进而根据缓存道与目标传输巷道之间的方位属性信息确定与单元容器匹配的目标缓存道，缓存道之间是通过入库输送线进行连接的，因此，多个缓存道之间通过入库输送线进行单元容器的灵活调配。继而根据储位的空间属性信息确定单元容器匹配的待上架储位，也即通过空间属性信息确定了最利于上架的储位，有利于进一步地提高上架效率，也有利于降低上架成本和巷道拥堵的概率。最后综合根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和待上架储位，对单元容器进行上架，全面提高了自动化仓储系统的上架效率和物流调度的灵活性。
在本公开的一种示例性实施例中，如图4所示，自动化仓储系统的物流控制方法还可以包括：
步骤S402，获取单元容器的上架任务。
步骤S404，根据单元容器自动上架定位系统确定待上架的储位。
步骤S406，将单元容器自动搬运到待上架的储位。
在本公开的一种示例性实施例中，如图4所示，自动化仓储系统的物流控制方法还可以包括：
步骤S502，获取单元容器的上架任务。
步骤S504，通过巷道匹配策略确定单元容器对应的待上架巷道。
步骤S506，通过缓存道匹配策略确定单元容器对应待上架缓存道。
步骤S508，通过输送线自动将单元容器输送到待上架巷道匹配对应的上架缓存道上。
步骤S510，通过单元货架匹配策略确定单元容器待上架的单元货架。
步骤S512，通过储位匹配策略确定单元容器待上架储位。
步骤S514，将单元容器自动搬运到对应待上架储位。
步骤S516，重复以上步骤S502至步骤S514，至全部单元容器完成上架作业。
在本公开的一种示例性实施例中，每个巷道内包含若干个货架，面对面排列。
在本公开的一种示例性实施例中，每个货架内包含若干层，每层内包含若干个储位。
在本公开的一种示例性实施例中，每个储位可以单独存储一个单元容器。
在本公开的一种示例性实施例中，单元容器通常为塑料周转箱，用来存储若干商品。
下面，对自动化仓储系统的物流控制方法的各步骤进行详细说明。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道包括：确定所述运输巷道的运输属性；根据所述运输属性确定所述运输巷道的综合成本，所述综合成本包括所述运输巷道内的已装载有物品的单元容器的存储成本、出库率成本、拥堵时间成本、SKU分散成本和出库距离成本中的至少一种；根据所述综合成本确定与所述单元容器匹配的目标运输巷道。
在本公开的一种示例性实施例中，所述存储成本被配置为根据所述单元容器的数量确定的成本，所述出库率成本被配置为根据所述单元容器的出库率确定的成本，所述拥堵时间成本被配置为根据所述单元容器在所述运输巷道内的等待时间确定的成本，所述SKU分散成本被配置为所述运输巷道内的单元容器与待上架的单元容器的比例确定的成本，所述出库距离成本被配置为根据所述单元容器的出库距离确定的成本。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述运输属性确定所述运输巷道的综合成本包括：根据所述运输属性确定所述存储成本、所述出库率成本、所述拥堵时间成本、所述SKU分散成本和所述出库距离成本；对所述存储成本、所述出库率成本、所述拥堵时间成本、所述SKU分散成本和所述出库距离成本进行第一加权求和计算；将所述第一加权求和计算的结果确定为所述上架成本。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道包括：确定所述缓存道与所述目标传输巷道之间的距离值；将所述距离值最小的一个缓存道确定为所述目标缓存道，所述单元容器被配置为由传输线输送至所述目标缓存道。
在本公开的一种示例性实施例中，根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位包括：确定任一所述目标传输巷道内的单元货架的上架成本，所述上架成本包括货架单元容器存储数量成本、货架出库率成本、货架存储SKU分散成本和货架出库距离成本中的至少一种；将所述上架成本最低的单元货架确定为与所述单元货架匹配的待上架的目标单元货架；根据所述目标单元货架的储位的状态属性信息，确定与所述单元容器匹配的待上架储位。
在本公开的一种示例性实施例中，所述货架单元容器存储数量成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的数量确定的成本，所述货架出库率成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的出库率确定的成本，所述货架存储SKU分散成本被配置为所述单元货架上的单元容器与待上架的单元容器的比例确定的成本，所述货架出库距离成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的出库距离确定的成本。
在本公开的一种示例性实施例中，确定任一所述目标传输巷道内的单元货架的上架成本包括：根据储位的空间属性信息确定所述货架单元容器存储数量成本、所述货架出库率成本、所述货架存储SKU分散成本和所述货架出库距离成本；对所述货架单元容器存储数量成本、所述货架出库率成本、所述货架存储SKU分散成本和所述货架出库距离成本进行第二加权求和计算；将所述第二加权求和计算的结果确定为所述上架成本。
在本公开的一种示例性实施例中，根据所述目标单元货架的储位的状态属性信息，确定与所述单元容器匹配的待上架储位包括：根据所述状态属性信息确定所述目标单元货架上包含空闲储位的最低层数；确定所述最低层数的空闲储位中的编号最小的储位为与所述单元容器匹配的待上架储位。
对应于上述方法实施例，本公开还提供一种自动化仓储系统的物流控制系统，可以用于执行上述方法实施例，下面结合图6至图11进行具体说明。
在本公开的一种示例性实施例中，如图6和图11所示，自动化仓储系统的物流控制系统1100的核心系统为货到人(单元容器)上架自动定位系统600，货到人(单元容器)上架自动定位系统600的核心控制策略包括巷道匹配策略、上架缓存道匹配策略、单元货架匹配策略和储位匹配策略等，但不限于此。
在本公开的一种示例性实施例中，如图7所示，上架缓存道匹配策略700主要用于确定上架距离成本，自动化仓储系统的物流控制系统1100获取到单元容器的上架任务后，通过货到人(单元容器)上架自动定位系统600的巷道匹配策略，自动计算出该单元容器待上架的巷道，通过下列步骤和对应的函数进行计算：
(1)计算各个巷道内的单元容器存储数量的成本：统计各个巷道内已经存储带有商品所有的单元容器的数量记为nu,巷道u的单元容器存储数量成本记为Nu，Nu＝α1*nu，其中，α1为单元容器存储数量的权重系数。
(2)计算巷道单元容器出库率成本：单元容器i的出库率为一段时间(优选1～7天)内该单元容器出库的次数除以这段时间所有单元容器出库的次数，记为
Figure BDA0003628001350000101
巷道(所有)单元容器出库率成本记为Pu＝α2*∑piu。
其中，Qiu表示巷道u内单元容器i在一定时间内出库的次数，Qtu表示巷道u内所有单元容器在一定时间t内出库的总次数，piu表示巷道u内单元容器i的出库率，Pu表示巷道u的的单元容器出库率成本，α2表示巷道u的单元出库率的权重系数。
(3)计算巷道AGV拥堵时间成本：统计巷道u在一段时间内(优选1～7天)，通过该巷道所有的AGV在巷道前排队等待和巷道之内等待其他AGV拣选完成的等待时间之和，记为tu，该巷道AGV拥堵时间成本记为Tu＝α3*tu，其中，α3表示巷道u的AGV拥堵时间成本的权重系数。
(4)计算巷道存储SKU分散成本：统计巷道u内存在与待上架单元容器i内包含(一种或者多种)相同商品的单元容器的数量，记为su，该巷道存储SKU的分散成本为Su＝α4*su，其中，α4表示巷道存储SKU分散成本的权重系数。
(5)计算巷道出库距离成本：结合每个巷道的AGV起始入巷道的中间位置记为该巷道的初始位置，每个巷道的初始位置到达对应AGV出库缓存道的距离记为该巷道的出库距离lu，该巷道的出库距离成本记为Lu＝α5*lu，其中，α5表示该巷道出库距离成本的权重系数。
(6)计算巷道综合成本：巷道综合成本等于巷道单元容器存储数量成本、巷道单元容器出库率成本、巷道AGV拥堵时间成本、巷道存储SKU分散成本和巷道出库距离成本之和，通过计算巷道综合成本最小的巷道进行匹配，通过下列函数进行计算：
Min Zu＝Nu+Pu+Tu+Su+Lu；
Min Zu＝α1*nu+α2*∑piu+α3*tu+α4*su+α5*lu。
通过上述函数计算出综合成本最小的巷道，若存在相同的巷道，则按照巷道编号最小优先匹配对应的巷道。
在本公开的一种示例性实施例中，如图8所示，上架缓存道匹配策略800主要用于确定上架距离成本，具体计算方式如下：
(1)通过上架缓存道匹配策略确定单元容器对应待上架的缓存道：通过上述步骤匹配出的待上架的巷道，然后通过计算距离该巷道最近的上架缓存道，计算Min Dju。
其中，j表示上架缓存道j，Dju表示上架缓存道j距离巷道u在坐标系内的距离。
(2)通过上述函数计算出巷道u对应距离最近的上架缓存道，并将该待上架单元容器i匹配到对应上架缓存道j。
(3)通过输送线自动将单元容器输送到待上架巷道匹配对应的上架缓存道上：通过自动化仓储系统的物流控制系统1100计算后匹配到上架单元容器i与对应上架缓存道j后，将此信息发送给输送线控制系统1108，由输送线自动将该的单元容器自动输送到对应的上架缓存道j内。
在本公开的一种示例性实施例中，如图9所示，单元货架匹配策略900主要用于确定上架距离成本，具体计算方式如下：
(1)通过单元货架匹配策略确定单元容器待上架的单元货架：通过单元货架匹配策略计算巷道内各个单元货架的综合成本，然后匹配待上架单元容器i对应的综合成本最低的单元货架，其中单元货架综合成本Zv包括，货架单元容器存储数量成本Nv、货架出库率成本Pv、货架存数SKU分散成本Sv、货架出库距离成本Lv，通过下列函数进行计算：
Min Zv＝Nv+Pv+Sv+Lv；
Min Zv＝β1*nv+β2*∑piv+β3*sv+β4*lv。
其中，Zv表示单元货架v的综合成本，Nv表示货架v的单元容器存储数量成本，Nv＝β1*nv，nv表示货架v上存储带有商品单元容器的数量，β1表示对应单元容器数量成本的权重系数，Pv表示货架出库率成本，Pv＝β2*∑piv，
Figure BDA0003628001350000121
β2表示对应货架出库率成本的权重系数，piv表示货架v内单元容器i在一定时间内的出库率，Qiv表示货架v内单元容器i在一定时间内出库的次数，Qtv表示货架v内所有单元容器在一定时间t内出库的总次数，Sv表示货架存储SKU分散成本，Sv＝β3*sv，其中sv表示货架v内包含存在与待上架单元容器i内包含(一种或者多种)相同商品的单元容器的数量，其中β3表示货架存储SKU分散成本的权重系数，Lv表示货架出库距离成本，Lv＝β4*lv，其中结合每个单元货架的AGV起始入货架的中间位置记为该货架的初始位置，每个货架的初始位置到达对应AGV出库缓存道的距离记为该货架的出库距离lv，β4记为货架出库距离成本的权重系数。
(2)通过上述函数计算出货架综合成本最低的货架，将单元容器i匹配对应待上架的货架，若计算出来的货架数量为2个，则按照货架编号最小的原则确定唯一的货架。
在本公开的一种示例性实施例中，如图10和图11所示，储位匹配策略1000主要用于确定上架距离成本，WMS仓储管理系统1104通过储位匹配策略确定最综待上架货架的储位，储位匹配策略包括层数最低匹配策略、储位号最小匹配策略，具体计算方式如下：
(1)层数最低匹配策略，优先选择货架层数最低并且包含空储位(空储位指储位上没有单元容器存储，可以进行单元容器的上架)，通过下列函数进行计算：
Min(w,Zvw＞0)，
其中，Zvw表示货架v上第w层的空储位数量，上述函数计算出货架上最低层数，并且该层数包含剩余空储位。
(2)储位号最小匹配策略，选择对应层数编号最小的储位k与待上架单元容器进行匹配，将单元容器自动搬运到对应待上架的储位：AGV自动搬运系统1106通过调度AGV将待上架单元容器i自动搬运到对应巷道货架的储位上，重复以上，至全部单元容器通完成上架作业。
对应于上述方法实施例，本公开还提供一种自动化仓储系统的物流控制装置，可以用于执行上述方法实施例。
图12是本公开示例性实施例中一种自动化仓储系统的物流控制装置的方框图。
参考图12，自动化仓储系统的物流控制装置1200可以包括：
确定模块1202，设置为根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道。
所述确定模块1202，设置为根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道。
所述确定模块1202，设置为根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位。
上架模块1204，设置为根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和所述待上架储位，对所述单元容器进行上架。
在本公开的一种示例性实施例中，所述确定模块1202设置为：确定所述运输巷道的运输属性；根据所述运输属性确定所述运输巷道的综合成本，所述综合成本包括所述运输巷道内的已装载有物品的单元容器的存储成本、出库率成本、拥堵时间成本、SKU分散成本和出库距离成本中的至少一种；根据所述综合成本确定与所述单元容器匹配的目标运输巷道。
在本公开的一种示例性实施例中，所述存储成本被配置为根据所述单元容器的数量确定的成本，所述出库率成本被配置为根据所述单元容器的出库率确定的成本，所述拥堵时间成本被配置为根据所述单元容器在所述运输巷道内的等待时间确定的成本，所述SKU分散成本被配置为所述运输巷道内的单元容器与待上架的单元容器的比例确定的成本，所述出库距离成本被配置为根据所述单元容器的出库距离确定的成本。
在本公开的一种示例性实施例中，所述确定模块1202设置为：根据所述运输属性确定所述存储成本、所述出库率成本、所述拥堵时间成本、所述SKU分散成本和所述出库距离成本；对所述存储成本、所述出库率成本、所述拥堵时间成本、所述SKU分散成本和所述出库距离成本进行第一加权求和计算；将所述第一加权求和计算的结果确定为所述上架成本。
在本公开的一种示例性实施例中，所述确定模块1202设置为：确定所述缓存道与所述目标传输巷道之间的距离值；将所述距离值最小的一个缓存道确定为所述目标缓存道，所述单元容器被配置为由传输线输送至所述目标缓存道。
在本公开的一种示例性实施例中，所述确定模块1202设置为：确定任一所述目标传输巷道内的单元货架的上架成本，所述上架成本包括货架单元容器存储数量成本、货架出库率成本、货架存储SKU分散成本和货架出库距离成本中的至少一种；将所述上架成本最低的单元货架确定为与所述单元货架匹配的待上架的目标单元货架；根据所述目标单元货架的储位的状态属性信息，确定与所述单元容器匹配的待上架储位。
在本公开的一种示例性实施例中，所述货架单元容器存储数量成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的数量确定的成本，所述货架出库率成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的出库率确定的成本，所述货架存储SKU分散成本被配置为所述单元货架上的单元容器与待上架的单元容器的比例确定的成本，所述货架出库距离成本被配置为根据所述单元货架上的单元容器的出库距离确定的成本。
在本公开的一种示例性实施例中，所述确定模块1202设置为：根据储位的空间属性信息确定所述货架单元容器存储数量成本、所述货架出库率成本、所述货架存储SKU分散成本和所述货架出库距离成本；对所述货架单元容器存储数量成本、所述货架出库率成本、所述货架存储SKU分散成本和所述货架出库距离成本进行第二加权求和计算；将所述第二加权求和计算的结果确定为所述上架成本。
在本公开的一种示例性实施例中，所述确定模块1202设置为：根据所述状态属性信息确定所述目标单元货架上包含空闲储位的最低层数；确定所述最低层数的空闲储位中的编号最小的储位为与所述单元容器匹配的待上架储位。
由于自动化仓储系统的物流控制装置1200的各功能已在其对应的方法实施例中予以详细说明，本公开于此不再赘述。
综上所述，本公开的技术方案，通过获取上架任务时优先通过巷道匹配策略确定待上架单元容器对应的巷道，其中巷道匹配策略计算巷道综合成本，包括巷道单元容器存储数量成本、巷道单元容器出库率成本、巷道AGV拥堵时间成本、巷道存储SKU分散成本、巷道出库距离成本。通过上架缓存道匹配策略，优先匹配待上架巷道和对应的上架缓存道，通过输送线提前将单元容器输送到最优的上架缓存道，进一步优化了上架AGV的距离。通过单元货架匹配策略，计算最低货架综合成本，包括货架单元容器存储数量成本、货架出库率成本、货架存储SKU分散成本、出库距离成本，及对应的函数和计算方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
下面参照图13来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备1300。图13显示的电子设备1300仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图13所示，电子设备1300以通用计算设备的形式表现。电子设备1300的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1310、上述至少一个存储单元1320、连接不同系统组件(包括存储单元1320和处理单元1310)的总线1330。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1310执行，使得所述处理单元1310执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元1310可以执行如本公开实施例所示的方法。
存储单元1320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)13201和/或高速缓存存储单元13202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)13203。
存储单元1320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块13205的程序/实用工具13204，这样的程序模块13205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线1330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备1300也可以与一个或多个外部设备1340(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备1300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1350进行。并且，电子设备1300还可以通过网络适配器1360与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1360通过总线1330与电子设备1300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和构思由权利要求指出。

Claims (10)

1.一种自动化仓储系统的物流控制方法，其特征在于，所述自动化仓储系统具有用于盛放物品的单元容器、运输巷道和缓存道，所述单元容器被配置为由所述缓存道运输至所述运输巷道对应的储位，自动化仓储系统的物流控制方法包括：
根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道；
根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道；
根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位；
根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和所述待上架储位，对所述单元容器进行上架。
2.如权利要求1所述的自动化仓储系统的物流控制方法，其特征在于，根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道包括：
确定所述运输巷道的运输属性；
根据所述运输属性确定所述运输巷道的综合成本，所述综合成本包括所述运输巷道内的已装载有物品的单元容器的存储成本、出库率成本、拥堵时间成本、SKU分散成本和出库距离成本中的至少一种；
根据所述综合成本确定与所述单元容器匹配的目标运输巷道。
3.如权利要求2所述的自动化仓储系统的物流控制方法，其特征在于，根据所述运输属性确定所述运输巷道的综合成本包括：
根据所述运输属性确定所述存储成本、所述出库率成本、所述拥堵时间成本、所述SKU分散成本和所述出库距离成本；
对所述存储成本、所述出库率成本、所述拥堵时间成本、所述SKU分散成本和所述出库距离成本进行第一加权求和计算；
将所述第一加权求和计算的结果确定为所述上架成本。
4.如权利要求1-3中任一项所述的自动化仓储系统的物流控制方法，其特征在于，根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道包括：
确定所述缓存道与所述目标传输巷道之间的距离值；
将所述距离值最小的一个缓存道确定为所述目标缓存道，所述单元容器被配置为由传输线输送至所述目标缓存道。
5.如权利要求4所述的自动化仓储系统的物流控制方法，其特征在于，根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位包括：
确定任一所述目标传输巷道内的单元货架的上架成本，所述上架成本包括货架单元容器存储数量成本、货架出库率成本、货架存储SKU分散成本和货架出库距离成本中的至少一种；
将所述上架成本最低的单元货架确定为与所述单元货架匹配的待上架的目标单元货架；
根据所述目标单元货架的储位的状态属性信息，确定与所述单元容器匹配的待上架储位。
6.如权利要求5所述的自动化仓储系统的物流控制方法，其特征在于，确定任一所述目标传输巷道内的单元货架的上架成本包括：
根据储位的空间属性信息确定所述货架单元容器存储数量成本、所述货架出库率成本、所述货架存储SKU分散成本和所述货架出库距离成本；
对所述货架单元容器存储数量成本、所述货架出库率成本、所述货架存储SKU分散成本和所述货架出库距离成本进行第二加权求和计算；
将所述第二加权求和计算的结果确定为所述上架成本。
7.如权利要求5所述的自动化仓储系统的物流控制方法，其特征在于，根据所述目标单元货架的储位的状态属性信息，确定与所述单元容器匹配的待上架储位包括：
根据所述状态属性信息确定所述目标单元货架上包含空闲储位的最低层数；
确定所述最低层数的空闲储位中的编号最小的储位为与所述单元容器匹配的待上架储位。
8.一种自动化仓储系统的物流控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，设置为根据所述运输巷道的运行属性确定与待上架的单元容器匹配的目标运输巷道；
所述确定模块，设置为根据所述缓存道与所述目标传输巷道之间的方位属性信息确定与所述单元容器匹配的目标缓存道；
所述确定模块，设置为根据储位的空间属性信息确定所述单元容器匹配的待上架储位；
上架模块，设置为根据匹配的目标运输巷道、目标缓存道和所述待上架储位，对所述单元容器进行上架。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器；以及
耦合到所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-7中任一项所述的自动化仓储系统的物流控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动化仓储系统的物流控制方法。
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