JP7334783B2 - 駐車支援装置、及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
まず、本開示の概要を説明する。
(1)管理センタ(管理装置39)は、図1に示すように、車両の駐車を管理するサーバであり、駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を決定する。管理センタは、駐車場インフラ、要求端末、自動運転車両と無線通信可能に構成される。管理センタは、コンピュータ(CPU)、メモリを有する。管理センタは、制御部、駐車場管理部、走行経路算出部、優先判断部、通信部、目標位置選定部、記憶部を有する。記憶部には、駐車場の内部の地図情報が記憶されている。
(1)車両Aは、図2に示すように、入庫車室から経路A1を通り目標駐車位置へ移動する自動運転車両である。
(1)管理センタ(管制)は、図3に示すように、要求端末からの入出庫要求を受信すると、自動運転車両へ地図を送信する。自動運転車両は、管理センタから送信された地図を受信し、記憶する。管理センタは、自動運転車両の目標位置を選定する。
(1)管理センタ(管制)は、図4に示すように、自動バレー駐車実行中の他車両の走行ルートを読み込む。管理センタは、他車両の走行ルートを走行不可ルートとし、それ以外のルートを走行可能ルートとなるよう、地図情報の走行可能ルートへの反映を行う。管理センタは、自動運転車両の現在位置から目標位置までの走行ルートを生成する。
上記概要に対応する詳細な実施形態の一例について以下に説明する。
駐車支援システム1の構成を、図5~図7に基づき説明する。図5に示すように、駐車支援システム1は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室3と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室5と、駐車場7と、を備える。なお、以下では、入庫車室3、出庫車室5、及び駐車場7を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
[2-2-1.管理装置39が実行する駐車設定処理]
管理装置39が実行する駐車設定処理を、図8を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置39の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。なお、本処理のうちのS2以降の処理は、駐車要求があった自動運転車両18毎に実行される。
管理装置39が実行する非重複入庫処理を、図9を用いて説明する。非重複入庫処理では、まず、S21で、管理装置39の経路生成部47Aは、目標位置、ここでは駐車位置を選定する。
自動運転車両18が実行する自動駐車処理を、図10を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置39が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両18が、入庫車室3から駐車位置まで自動運転する処理である。
管理装置39が実行する出庫設定処理を、図11に基づき説明する。出庫設定処理は、自動運転車両18の自走により、自動運転車両18を、駐車位置から出庫車室5に移動させる処理である。なお、本処理のうちのS3以降の処理は、出庫要求があった自動運転車両18毎に実行される。
管理装置39が実行する非重複出庫処理を、図12に基づき説明する。非重複出庫処理では、図12に示すように、前述した非重複入庫処理(図9)のうちの、S21~S24、S31~S32、S35を実施する。ただし、S21で、経路生成部47Aは、目標位置として、出庫車室5のうちの1つの区画を選定する。また、S22での誘導経路の設定は、自動運転車両18が出庫車室5までの自動運転を開始する前、つまり、自動運転車両18の停車中に実施される。
自動運転車両18が実行する自動出庫処理を、図13に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置39が実行する出庫設定処理に応じて、自動運転車両18を、駐車位置から出庫車室5まで走行させる処理である。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (11)
- 車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置(39)であって、
駐車場内で、当該駐車支援装置が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両(18)として、
前記複数の自動運転車両のそれぞれについて、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないように前記誘導経路をそれぞれ生成するように構成された経路生成部(47A:S22)と、
前記誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両に当該誘導経路を送信するように構成された経路送信部(47B:S23)と、
前記他の自動運転車両が走行し終えた第1誘導経路を、前記第1誘導経路から除外するように構成された経路除外部(47C:S35)と、
を備え、
前記経路生成部は、設定しようとする誘導経路が他の自動運転車両の誘導経路と重複する場合、誘導経路を生成しないように構成され、
既に生成された他の自動運転車両の誘導経路を第1誘導経路として、
前記経路生成部は、新たに駐車の支援を要求された自動運転車両に対する誘導経路について、前記第1誘導経路と重複しない誘導経路である第2誘導経路を生成し、前記第2誘導経路を生成できない場合、再度、前記第2誘導経路を生成する
ように構成された駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記経路生成部は、前記誘導経路を生成しない場合、所定時間待機して誘導経路を再設定する
ように構成された駐車支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記複数の自動運転車両の位置情報を繰り返し受信するように構成された位置取得部(47D:S24)、
をさらに備え、
前記経路除外部は、前記位置情報に基づいて、前記第1誘導経路のうちの前記他の自動運転車両が走行し終えた部分を特定し、該部分を前記第1誘導経路から除外する
ように構成された駐車支援装置。 - 請求項1~請求項3の何れか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記経路生成部は、前記駐車場内における複数の通路の位置が含まれる地図情報において、前記第1誘導経路に設定された通路を走行できない通路として設定し、前記走行できない通路を利用しないように前記第2誘導経路を設定する
ように構成された駐車支援装置。 - 車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置(39)であって、
駐車場内で、当該駐車支援装置が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両(18)として、
前記複数の自動運転車両のそれぞれについて、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないように前記誘導経路をそれぞれ生成するように構成された経路生成部(47A:S22)と、
前記誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両に当該誘導経路を送信するように構成された経路送信部(47B:S23)と、
を備え、
前記経路生成部は、設定しようとする誘導経路が他の自動運転車両の誘導経路と重複する場合、誘導経路を生成しないように構成され、
前記駐車場は、ユーザが前記自動運転車両より降車する降車エリア、前記自動運転車両が駐車される駐車エリア、ユーザが前記自動運転車両に乗車する乗車エリアを含み、
前記経路生成部は、
前記自動運転車両が前記降車エリアから前記駐車エリアへの自動運転を開始する前に、前記他の自動運転車両の誘導経路とは重複しない、前記自動運転車両の誘導経路を生成し、該生成した誘導経路を前記自動運転車両に送信する
ように構成された駐車支援装置。 - 請求項5に記載の駐車支援装置であって、
前記経路生成部は、前記自動運転車両が前記駐車エリアから前記乗車エリアへの自動運転を開始する前に、前記他の自動運転車両の誘導経路とは重複しない、前記自動運転車両の誘導経路を生成し、該生成した誘導経路を前記自動運転車両に送信する、
ように構成された駐車支援装置。 - 請求項5に記載の駐車支援装置であって、
前記複数の自動運転車両は、第1車両と第2車両とを含み、
前記第1車両に対する誘導経路が生成されたのちに、前記第2車両が駐車の支援を要求した場合、前記経路生成部は、前記第1車両に対する誘導経路を変更することなく、前記第2車両の誘導経路が、前記第1車両に対する誘導経路と重複しないように生成する
ように構成された駐車支援装置。 - 請求項1~請求項4のうちの何れか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車場の地図情報を記憶するように構成されたメモリをさらに備え、
前記メモリに記憶された地図情報には、前記駐車場の通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられ、
前記経路生成部は、前記第1誘導経路に含まれる通路を利用不可能に設定し、前記駐車場の通路のうち、前記第1誘導経路に含まれない通路を利用可能に設定し、
前記経路生成部は、利用可能と設定される通路のみによって前記第2誘導経路を生成する
ように構成された駐車支援装置。 - 車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置(39)が実行する駐車支援方法であって、
駐車場内で、当該駐車支援装置が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両(18)として、
前記複数の自動運転車両のそれぞれについて、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないように前記誘導経路をそれぞれ生成し、設定しようとする誘導経路が他の自動運転車両の誘導経路と重複する場合、誘導経路を生成しないようにし(S22)、
前記誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両に当該誘導経路を送信し(47B:S23)、
前記他の自動運転車両が走行し終えた第1誘導経路を、前記第1誘導経路から除外し(47C:S35)、
既に生成された他の自動運転車両の誘導経路を第1誘導経路として、
前記誘導経路をそれぞれ生成する際に、新たに駐車の支援を要求された自動運転車両に対する誘導経路について、前記第1誘導経路と重複しない誘導経路である第2誘導経路を生成し、前記第2誘導経路を生成できない場合、再度、前記第2誘導経路を生成する
駐車支援方法。 - 請求項9に記載の駐車支援方法であって、
駐車場の通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられた地図情報がメモリに記憶されており、
前記第1誘導経路に含まれる通路を利用不可能に設定し、前記駐車場の通路のうち、前記第1誘導経路に含まれない通路を利用可能に設定し、
利用可能と設定される通路のみによって前記第2誘導経路を生成する
駐車支援方法。 - 車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置(39)が実行する駐車支援方法であって、
駐車場内で、当該駐車支援装置が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両(18)として、
前記複数の自動運転車両のそれぞれについて、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないように前記誘導経路をそれぞれ生成し、設定しようとする誘導経路が他の自動運転車両の誘導経路と重複する場合、誘導経路を生成しないようにし(S22)、
前記誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両に当該誘導経路を送信し(47B:S23)、
前記駐車場は、ユーザが前記自動運転車両より降車する降車エリア、前記自動運転車両が駐車される駐車エリア、ユーザが前記自動運転車両に乗車する乗車エリアを含み、
前記自動運転車両が前記降車エリアから前記駐車エリアへの自動運転を開始する前に、前記他の自動運転車両の誘導経路とは重複しない、前記自動運転車両の誘導経路を生成し、該生成した誘導経路を前記自動運転車両に送信する
駐車支援方法。
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