JP2010146193A - 案内制御装置、案内制御システム、案内制御方法、及び案内制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場内で駐車を行う他車の駐車動作に基づいて、自車の採るべき動作を決定するために有益な情報を提供することができる、案内制御装置、案内制御システム、案内制御方法、及び案内制御プログラムを提供すること。
【解決手段】第２案内制御装置２１０は、他車の駐車を完了するまでの動作に関する他車動作情報を取得する通信部２１１と、自車の走行に関する自車動作情報を取得する自車動作情報取得部２１２ａと、通信部２１１が取得した他車動作情報と、自車動作情報取得部２１２ａが取得した自車動作情報とに基づいて、自車の予想軌跡と他車の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する干渉判定部２１２ｂと、干渉判定部２１２ｂの判定結果に基づいて、他車動作情報に基づく案内情報を出力するスピーカ２２０やディスプレイ２３０とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、案内制御装置、案内制御システム、案内制御方法、及び案内制御プログラムに関する。

従来、交通情報や自車の走行状態等の情報を車両間で相互に通信するための車々間通信システムが知られている。例えば、道路上に路上駐車している自車が、当該道路における他車の交通の妨げになっているか否かを判定し、自車が他車の交通の妨げになっていると判定した場合には、自車の灯火装置の点灯や他車への注意喚起情報の送信によって他車へ注意喚起を行う、運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−９９４５３号公報（段落０００５−段落０００８）

ところで、駐車場の内部における駐車スペースに駐車を行う場合においても、駐車動作を行っている他車が、駐車場内を走行する自車の妨げになる可能性がある。しかし、この様な場面で特許文献１の如き従来技術を用いても、他車が自車の妨げになるか否かを示す注意喚起が他車から行われるのみであるため、他車の動作に対応して自車が採るべき動作を決定するための有益な情報が、自車に十分に提供されない可能性があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車場内で駐車を行う他車の駐車動作に基づいて、自車の採るべき動作を決定するために有益な情報を提供することができる、案内制御装置、案内制御システム、案内制御方法、及び案内制御プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の案内制御装置は、他車の駐車を完了するまでの動作に関する他車動作情報を取得する他車動作情報取得手段と、自車の走行に関する自車動作情報を取得する自車動作情報取得手段と、前記他車動作情報取得手段が取得した前記他車動作情報と、前記自車動作情報取得手段が取得した前記自車動作情報とに基づいて、前記自車の予想軌跡と前記他車の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する干渉判定手段と、前記干渉判定手段の判定結果に基づいて、前記他車動作情報に基づく案内情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項２に記載の案内制御システムは、第１の車両に搭載されるものであって、当該第１の車両の動作に関する情報を第２の車両に送信する第１案内制御装置と、前記第２の車両に搭載されるものであって、前記第１の車両の動作に関する情報を取得する第２案内制御装置と、を備える案内制御システムであって、前記第１案内制御装置は、前記第１の車両の駐車を完了するまでの動作に関する第１動作情報を取得する第１動作情報取得手段と、前記第１動作情報取得手段が取得した前記第１動作情報を前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、前記第２案内制御装置は、前記第１動作情報を前記第１の車両から受信する受信手段と、前記第２の車両の走行に関する第２動作情報を取得する第２動作情報取得手段と、前記受信手段が受信した前記第１動作情報と、前記第２動作情報取得手段が取得した前記第２動作情報とに基づいて、前記第２の車両の予想軌跡と前記第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する干渉判定手段と、前記干渉判定手段の判定結果に基づいて、前記第１動作情報に基づく案内情報を出力する出力手段と、を備えること、を特徴とする。

また、請求項３に記載の案内制御システムは、請求項２に記載の案内制御システムにおいて、前記第１動作情報取得手段は、前記第１の車両の駐車を完了するまでの走行経路を特定する第１経路情報を含む前記第１動作情報を取得し、前記第２動作情報取得手段は、前記第２の車両の走行経路を特定する第２経路情報を含む前記第２動作情報を取得し、前記干渉判定手段は、前記第１経路情報と、前記第２経路情報とに基づいて、前記第２の車両の予想軌跡と前記第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定すること、を特徴とする。

また、請求項４に記載の案内制御システムは、請求項２に記載の案内制御システムにおいて、前記第１動作情報取得手段は、前記第１の車両の駐車を完了するまでの切返し回数を特定する切返し情報を含む前記第１動作情報を取得し、前記干渉判定手段は、前記切返し情報と、前記第２動作情報とに基づいて、前記第２の車両の予想軌跡と前記第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定すること、を特徴とする。

また、請求項５に記載の案内制御システムは、請求項２から４のいずれか一項に記載の案内制御システムにおいて、前記第１動作情報取得手段は、前記第１の車両の駐車を完了するまでの切返し回数を特定する切返し情報を含む前記第１動作情報を取得し、前記出力手段は、前記切返し情報に基づく前記案内情報を出力すること、を特徴とする。

また、請求項６に記載の案内制御システムは、請求項２から５のいずれか一項に記載の案内制御システムにおいて、前記第１動作情報取得手段は、前記第１の車両の駐車を完了するまでの所要時間を特定する所要時間情報を含む前記第１動作情報を取得し、前記出力手段は、前記所要時間情報に基づく前記案内情報を出力すること、を特徴とする。

また、請求項７に記載の案内制御方法は、他車の駐車を完了するまでの動作に関する他車動作情報を取得する他車動作情報取得ステップと、自車の走行に関する自車動作情報を取得する自車動作情報取得ステップと、前記他車動作情報取得ステップで取得した前記他車動作情報と、前記自車動作情報取得ステップで取得した前記自車動作情報とに基づいて、前記自車の予想軌跡と前記他車の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する干渉判定ステップと、前記干渉判定ステップの判定結果に基づいて、前記他車動作情報に基づく案内情報を出力する出力ステップと、を含むことを特徴とする。

また、請求項８に記載の案内制御プログラムは、請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

請求項１に記載の案内制御装置、請求項７に記載の案内制御方法、及び請求項８に記載の案内制御プログラムによれば、他車の駐車を完了するまでの動作に関する他車動作情報と、自車の走行に関する自車動作情報とに基づいて、自車の予想軌跡と他車の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を干渉判定手段が判定し、当該干渉判定手段の判定結果に基づいて、他車動作情報に基づく案内情報を出力手段が出力するので、駐車場内で駐車を行う他車の駐車動作に基づいて、自車の採るべき動作を決定するために有益な情報を提供することができる。

請求項２に記載の案内制御システムによれば、第１の車両の駐車を完了するまでの動作に関する第１動作情報と、第２の車両の走行に関する第２動作情報とに基づいて、第２の車両の予想軌跡と第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を干渉判定手段が判定し、当該干渉判定手段の判定結果に基づいて、第１動作情報に基づく案内情報を出力するので、駐車場内で駐車を行う第１の車両の駐車動作に基づいて、第２の車両の採るべき動作を決定するために有益な情報を提供することができる。

また、請求項３に記載の案内制御システムによれば、第１の車両の駐車を完了するまでの走行経路を特定する第１経路情報と、第２の車両の走行経路を特定する第２経路情報とに基づいて、第２の車両の予想軌跡と第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定するので、第１の車両と第２の車両との経路が交差することによって発生する予想軌跡の干渉を精度よく判定することができる。

また、請求項４に記載の案内制御システムによれば、第１の車両の駐車を完了するまでの切返し回数を特定する切返し情報と、第２動作情報とに基づいて、第２の車両の予想軌跡と第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定するので、第１の車両が切返しを行うことによって発生する予想軌跡の干渉を精度よく判定することができる。

また、請求項５に記載の案内制御システムによれば、第１の車両の駐車を完了するまでの切返し回数を特定する切返し情報に基づく案内情報を出力するので、第１の車両の駐車完了までの切返し回数を考慮した有益な情報を、案内情報として提供することができる。

また、請求項６に記載の案内制御システムによれば、所要時間情報に基づく前記案内情報を出力するので、第１の車両の駐車完了までの所要時間を考慮した有益な情報を、案内情報として提供することができる。

以下、本発明に係る案内制御システムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

なお、案内制御システムが使用される状況は任意で、例えば、駐車場内や道路上において、駐車動作を行う車両とその他の車両とによって当該案内制御システムが使用される。図１は、駐車場内における使用状況を例示した平面図である。以下では、図１に示したように、駐車場内において、駐車動作を行う第１の車両１００と走行中の第２の車両２００とによって案内制御システム１が使用される場合を例として説明する。

（構成）
まず、案内制御システム１の構成を説明する。図２は、本実施の形態に係る案内制御システム１を例示するブロック図である。図２に示すように、この案内制御システム１は、第１の車両１００に搭載される第１案内制御装置１１０、第２の車両２００に搭載される第２案内制御装置２１０、スピーカ２２０、及びディスプレイ２３０、並びに第１の車両１００及び第２の車両２００に搭載される車速センサ１４０及び２４０、ステアリングセンサ１５０及び２５０、シフトポジションセンサ１６０及び２６０、及び現在地検出処理部１７０及び２７０を備えている。

（構成−車速センサ）
車速センサ１４０及び２４０は、車輪の回転速度等を第１案内制御装置１１０又は第２案内制御装置２１０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。

（構成−ステアリングセンサ）
ステアリングセンサ１５０及び２５０は、車両のステアリングホイールの操舵角を検出し、当該検出値を第１案内制御装置１１０又は第２案内制御装置２１０に出力するものであり、公知のステアリングセンサを用いることができる。

（構成−シフトポジションセンサ）
シフトポジションセンサ１６０及び２６０は、車両の変速機を操作するためのシフトレバーのポジションを検出し、当該検出値を第１案内制御装置１１０又は第２案内制御装置２１０に出力するものであり、公知のシフトポジションセンサを用いることができる。

（構成−現在地検出処理部）
現在地検出処理部１７０及び２７０は、第１案内制御装置１１０又は第２案内制御装置２１０が搭載されている車両の現在位置及び方位を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在地検出処理部１７０及び２７０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−スピーカ及びディスプレイ）
スピーカ２２０及びディスプレイ２３０は、第２案内制御装置２１０の制御に基づいて各種の情報を出力する出力手段である。なお、スピーカ２２０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。また、ディスプレイ２３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。

（構成−第１案内制御装置）
第１案内制御装置１１０は、第１の車両１００に搭載されるものであって、当該第１の車両１００の動作に関する情報を第２の車両２００に送信する。この第１案内制御装置１１０は、通信部１１１、制御部１１２、及びデータ記録部１１３を備えている。

（構成−第１案内制御装置−通信部）
通信部１１１は、制御部１１２から入力された情報を第２の車両２００に送信する送信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。

（構成−第１案内制御装置−制御部）
制御部１１２は、第１案内制御装置１１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述する第２案内制御装置２１０の制御部２１２について同じ）。特に、本実施の形態に係る案内制御プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して第１案内制御装置１１０にインストールされることで、制御部１１２の各部を実質的に構成する。

この制御部１１２は、機能概念的に、駐車動作情報取得部１１２ａを備えている。駐車動作情報取得部１１２ａは、他車である第１の車両１００の駐車を完了するまでの動作に関する駐車動作情報を取得する。ここで、「駐車を完了するまでの動作」には、例えば、第１の車両１００が駐車を完了するまでの経路、切返し回数、所要時間等が含まれる。この駐車動作情報取得部１１２ａによって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−第１案内制御装置−データ記録部）
データ記録部１１３は、第１案内制御装置１１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述する第２案内制御装置２１０のデータ記録部２１３について同じ）。

このデータ記録部１１３は、駐車時間テーブル１１３ａ、及び地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１１３ｂを備え、さらに履歴情報１１３ｃを格納している。履歴情報１１３ｃは、第１の車両１００が過去に駐車を行った際の、駐車開始から駐車完了までにおける平均車速を特定する情報や、１回の切返し当たりの平均所要時間を特定する情報を含んでいる。図３は、駐車時間テーブル１１３ａに格納されている情報を例示した表である。図３に示したように、駐車時間テーブル１１３ａは、テーブル項目として項目「駐車スペース」及び項目「通路」を備え、これらの「駐車スペース」の大きさ（図３の例では「小」「中」「大」）や「通路」の幅（図３の例では「３ｍ未満」「３〜５ｍ」「５ｍ以上」）に対応する駐車所要時間を特定する情報（図３の例では、「２０秒」から「６０秒」）が格納されている。

図２に戻り、地図情報ＤＢ１１３ｂは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えば駐車動作情報取得部１１２ａが経路を探索するための探索データ及び地図データ等を含んでいると共に、駐車場情報１１３ｄを含んで構成されている。駐車場情報１１３ｄは、駐車場の形態を特定するための情報であり、例えば、駐車場マップの画像データや、駐車場の駐車スペースの大きさ、通路の幅等の情報を含んでいる。

（構成−第２案内制御装置）
第２案内制御装置２１０は、第２の車両２００に搭載されるものであって、第１の車両１００の動作に関する情報を取得する。この第２案内制御装置２１０は、通信部２１１、制御部２１２、及びデータ記録部２１３を備えている。

（構成−第２案内制御装置−通信部）
通信部２１１は、駐車動作情報を第１の車両１００から受信する受信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。

（構成−第２案内制御装置−制御部）
制御部２１２は、第２案内制御装置２１０を制御する制御手段である。この制御部２１２は、機能概念的に、自車動作情報取得部２１２ａ、干渉判定部２１２ｂ、及び出力制御部２１２ｃを備えている。自車動作情報取得部２１２ａは、自車である第２の車両２００の走行に関する自車動作情報を取得する。ここで、「第２の車両２００の走行」には、例えば、駐車場内における第２の車両２００の走行経路が含まれる。干渉判定部２１２ｂは、通信部２１１が受信した駐車動作情報と、自車動作情報取得部２１２ａが取得した自車動作情報とに基づいて、第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する干渉判定手段である。出力制御部２１２ｃは、干渉判定部２１２ｂの判定結果に基づいて、駐車動作情報に基づく案内情報を出力する出力手段である。これらの制御部２１２の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−第２案内制御装置−データ記録部）
データ記録部２１３は、第２案内制御装置２１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、地図情報ＤＢ２１３ａを備えている。なお、この地図情報ＤＢ２１３ａは第１案内制御装置１１０のデータ記録部１１３が備える地図情報ＤＢ１１３ｂと同様であるので、説明を省略する。

（処理−案内制御処理）
このように構成される案内制御システム１によって実行される案内制御処理について説明する。図４は案内制御処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この案内制御処理は、第１案内制御装置１１０においては、例えば、第１の車両１００が駐車するための駐車スペースが特定された場合に、一定の周期で繰り返し起動される。また第２案内制御装置２１０においては、例えば、第２の車両２００が外部から駐車場内に進入した場合や、駐車場内において当該第２案内制御装置２１０に電源が投入された場合に、一定の周期で繰り返し起動される。

第１案内制御装置１１０における案内制御処理が起動されると、駐車動作情報取得部１１２ａは、駐車開始トリガがＯＮされたか否かを判定する（ＳＡ１）。例えば、シフトポジションセンサ１６０からの検出値に基づき第１の車両１００のシフトポジションがリバース（後退）とされた場合、あるいは操作スイッチ（図示省略）等を介して駐車開始を示す操作入力がされた場合に、駐車開始トリガがＯＮされたと判定する。

駐車動作情報取得部１１２ａは、駐車開始トリガがＯＮされない間は待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、駐車開始トリガがＯＮされたと判定すると（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、目標となる駐車スペースを特定し、現在の第１の車両１００の位置から当該駐車スペースにおける駐車位置までの経路を計算する（ＳＡ２）。例えば、駐車動作情報取得部１１２ａは、バックモニタ用カメラ等の車載カメラによって撮影した画像データを公知の方法で解析し、駐車スペースを区画する白線を検出することにより、駐車スペースを特定する。また、公知の駐車アシストシステムにおける経路計算と同様に、例えば、自車の最小旋回半径や車両と駐車スペースとの位置関係等に基づいて、駐車スペースにおける駐車位置までの経路を求めることができる。続いて、駐車動作情報取得部１１２ａは、駐車動作情報取得処理を実行する（ＳＡ３）。

（処理−案内制御処理−駐車動作情報取得処理）
ここで、駐車動作情報取得処理について説明する。図５は駐車動作情報取得処理のフローチャートである。駐車動作情報取得処理が開始されると、駐車動作情報取得部１１２ａは、切返し回数計算処理を実行し、切返し情報を取得する（ＳＢ１）。

ＳＢ１で切返し回数計算処理を実行した後、駐車動作情報取得部１１２ａは駐車所要時間計算処理を実行し、所要時間情報を取得する（ＳＢ２）。

ＳＢ２で駐車所要時間計算処理を実行した後、駐車動作情報取得部１１２ａは駐車経路計算処理を実行し、第１経路情報を取得する（ＳＢ３）。以上の処理の後、駐車動作情報取得部１１２ａは駐車動作情報取得処理を終了し、案内制御処理のメインルーチンに戻る。

ここで、切返し回数計算処理、駐車所要時間計算処理、及び駐車経路計算処理の各処理について説明する。図６は切返し回数計算処理のフローチャート、図７は駐車所要時間計算処理のフローチャート、図８は駐車経路計算処理のフローチャートである。

図６に示すように、切返し回数計算処理が開始されると、駐車動作情報取得部１１２ａは、ＳＡ２で計算した経路における端点数を計算する（ＳＣ１）。この時、シフトチェンジ（ドライブからリバース、又はその逆等）を要する点のみを経路の端点として抽出し、切返し動作に該当しない経路の始点と終点とを端点から除外する。そして、駐車動作情報取得部１１２ａは、算出された端点数を駐車を完了するまでの切返し回数とし、当該切返し回数を特定する切返し情報を駐車動作情報に含めてＲＡＭ等の内部メモリに格納する（ＳＣ２）。その後、駐車動作情報取得処理に戻る。

図７に示すように、駐車所要時間計算処理が開始されると、駐車動作情報取得部１１２ａは、ＳＡ２で計算した経路に基づいて、駐車を完了するまでに走行する距離を計算する（ＳＤ１）。次に、データ記録部１１３に格納されている履歴情報１１３ｃに基づいて、第１の車両１００が過去に駐車を行った際の、駐車開始から駐車完了までにおける平均車速を特定する（ＳＤ２）。さらに、駐車を完了するまでの切返し回数を特定し、当該切返しを行うために必要となる切返し所要時間を計算する（ＳＤ３）。ＳＣ１で特定した切返し回数に、予めデータ記録部１１３に記録させた１回の切返し当たりの平均所要時間を乗ずることにより、切返し所要時間を算出することができる。続いて、ＳＤ１で計算した距離を、ＳＤ２で特定した平均車速で除し、これにＳＤ３で計算した切返し所要時間を加えることにより、駐車所要時間を算出する（ＳＤ４）。そして、駐車動作情報取得部１１２ａは、算出した駐車所要時間を特定する所要時間情報を駐車動作情報に含めてＲＡＭ等の内部メモリに格納する（ＳＤ５）。その後、駐車動作情報取得処理に戻る。

図８に示すように、駐車経路計算処理が開始されると、駐車動作情報取得部１１２ａは、データ記録部１１３に格納されている駐車場情報１１３ｄを参照し、第１の車両１００が駐車を行う駐車場についての駐車場マップを取得する（ＳＥ１）。次に、現在地検出処理部１７０を介して第１の車両１００の現在位置を特定し、ＳＥ１で取得した駐車場マップにおける第１の車両１００の位置座標を取得する（ＳＥ２）。さらに、現在地検出処理部１７０を介して第１の車両１００の方位を取得する（ＳＥ３）。続いて、ＳＡ２で計算した経路、ＳＥ２で取得した位置座標、及びＳＥ３で取得した方位に基づき、ＳＥ１で取得した駐車場マップにおける第１の車両１００の経路に対応する座標列データを第１経路情報として取得する（ＳＥ４）。そして、駐車動作情報取得部１１２ａは、取得した第１経路情報を駐車動作情報に含めてＲＡＭ等の内部メモリに格納する（ＳＥ５）。その後、駐車動作情報取得処理に戻る。

図４に戻り、ＳＡ３で駐車動作情報取得処理を実行した後、駐車動作情報取得部１１２ａは、駐車動作情報取得処理で取得した駐車動作情報と、現在地検出処理部１７０が検出した第１の車両１００の現在位置を特定する位置情報とを、通信部１１１によって第２の車両２００に送信させる（ＳＡ４）。

第２の車両２００の第２案内制御装置２１０において案内制御処理が起動されると、自車動作情報取得部２１２ａは、通信部２１１によってデータの受信を行わせる（ＳＡ５）。そして、第１の車両１００から送信された駐車動作情報及び位置情報を、通信部２１１を介して取得したか否かを判定する（ＳＡ６）。駐車動作情報及び位置情報を取得していないと判定した場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、通信部２１１はデータの受信を継続する（ＳＡ５）。

一方、駐車動作情報及び位置情報を取得したと判定した場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、自車動作情報取得部２１２ａは自車動作情報及び第２の車両２００の現在位置の取得を行う（ＳＡ７）。例えば、自車動作情報取得部２１２ａは、駐車場内における第２の車両２００の走行経路を特定する第２経路情報を、自車動作情報として取得するとともに、現在地検出処理部２７０を介して第２の車両２００の現在位置を取得する。駐車場内における第２の車両２００の走行経路には、例えば、駐車場の出口までの走行経路や、駐車場内の駐車位置までの走行経路等が含まれる。なお、駐車場内の駐車位置は、例えば、駐車場内の駐車状況を監視する公知の駐車場監視システムから取得した駐車場内の空き位置情報等に基づいて決定することができる。

次に、ＳＡ５で受信した駐車動作情報及び位置情報と、ＳＡ７で取得した自車動作情報及び第２の車両２００の現在位置とに基づいて、干渉判定部２１２ｂは第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する（ＳＡ８）。具体的には、ＳＡ５で受信した位置情報に基づく第１の車両１００の位置とＳＡ７で取得した第２の車両２００の現在位置との距離、及び、ＳＡ５で受信した駐車動作情報に含まれる第１経路情報とＳＡ７で取得した自車動作情報に含まれる第２経路情報とに基づいて、干渉の有無を判定する。

例えば、第１の車両１００と第２の車両２００との間の距離が所定距離（例えば１０ｍ）以内の場合に、ＳＡ５で受信した第１経路情報と、ＳＡ７で取得した第２経路情報とに基づいて、第１の車両１００の経路と第２の車両２００の経路とが交差するか否かを干渉判定部２１２ｂが判断する。そして、第１の車両１００の経路と第２の車両２００の経路とが交差する場合に、第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡とが干渉すると判定する。

あるいは、第１の車両１００と第２の車両２００との間の距離が所定距離（例えば１０ｍ）以内の場合に、切返し情報によって特定される切返し回数が０回か否かを干渉判定部２１２ｂが判断する。そして、切返し回数が０回でない場合（１回以上の場合）、第２の車両２００が第１の車両１００の現在位置に到達するまでの間に第１の車両１００の駐車動作が完了しないものとし、干渉判定部２１２ｂは第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡とが干渉すると判定する。

ＳＡ８の結果、第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡とが干渉しないと干渉判定部２１２ｂが判定した場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、自車動作情報取得部２１２ａは、通信部２１１にデータの受信を継続させる（ＳＡ５）。一方、第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡とが干渉すると干渉判定部２１２ｂが判定した場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、出力制御部２１２ｃは、ＳＡ５で受信した駐車動作情報に基づく案内情報を、スピーカ２２０やディスプレイ２３０を介して出力する（ＳＡ９）。

図９は、案内情報を出力するディスプレイ２３０を例示した図である。案内情報の具体的な内容は任意で、例えば、図９に例示したように、駐車動作情報に含まれる第１経路情報と地図情報ＤＢ２１３ａの駐車場情報に含まれる駐車場マップの画像データとに基づいて、駐車場における駐車完了までの第１の車両１００の経路をディスプレイ２３０に表示させる。また、駐車動作情報に含まれる所要時間情報や切返し情報を、駐車場マップ上に重畳表示させることもできる（図９における「所要時間 ０：２０」及び「切返し回数 ２」）。

あるいは、所要時間情報に基づいて特定される所要時間や、切返し情報に基づいて特定される切返し回数が、閾値以上であった場合に、第２の車両２００に対して現在位置での待機を促す旨の案内情報（「しばらく待機してください」等）を、スピーカ２２０やディスプレイ２３０に出力させることもできる。

これにより、第２の車両２００の経路上で駐車動作を行っている第１の車両１００について、「駐車所要時間が長いため、第２の車両２００は他の経路に迂回すべき」、あるいは「切返し回数が少ないため、第２の車両２００は現在位置で待機後、既定の経路を進むべき」等、第２の車両２００の採るべき動作を決定するために有益な情報を、案内情報として提供することができる。

ＳＡ９で案内情報を出力させた後、案内制御システム１は案内制御処理を終了する。

（効果）
このように実施の形態によれば、第１の車両１００の駐車を完了するまでの動作に関する駐車動作情報と、第２の車両２００の走行に関する自車動作情報とに基づいて、第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を干渉判定部２１２ｂが判定し、当該干渉判定部２１２ｂの判定結果に基づいて、駐車動作情報に基づく案内情報を出力するので、駐車場内で駐車を行う第１の車両１００の駐車動作に基づいて、第２の車両２００の採るべき動作を決定するために有益な情報を提供することができる。

また、第１の車両１００の駐車を完了するまでの走行経路を特定する第１経路情報と、第２の車両２００の走行経路を特定する第２経路情報とに基づいて、第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定するので、第１の車両１００と第２の車両２００との経路が交差することによって発生する予想軌跡の干渉を精度よく判定することができる。

また、第１の車両１００の駐車を完了するまでの切返し回数を特定する切返し情報と、第２動作情報とに基づいて、第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定するので、第１の車両１００が切返しを行うことによって発生する予想軌跡の干渉を精度よく判定することができる。

また、切返し情報に基づく案内情報を出力するので、第１の車両１００の駐車完了までの切返し回数を考慮した有益な情報を、案内情報として提供することができる。

また、所要時間情報に基づく前記案内情報を出力するので、第１の車両１００の駐車完了までの所要時間を考慮した有益な情報を、案内情報として提供することができる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。

（案内制御処理について）
上述した実施の形態では、第１の車両１００が駐車するための駐車スペースが特定された場合に、第１案内制御装置１１０において案内制御処理が起動されると説明したが、第１の車両１００が駐車スペースから出庫することが特定された場合に案内制御処理が起動されるように構成してもよい。これにより、駐車スペースからの出庫を行う他車の動作に基づいて、自車の採るべき動作を決定するために有益な情報を提供することができる。

また、干渉判定部２１２ｂは、第１の車両１００と第２の車両２００との間の距離が所定距離以内か否かと、第１の車両１００の経路と第２の車両２００の経路とが交差するか否かとの、二つの判定基準を用いて第２の車両２００の予想軌跡と第１の車両１００の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定すると説明したが、何れか一方の判定基準のみを用いて判定させてもよい。すなわち、第１の車両１００と第２の車両２００との間の距離に関わらず、第１の車両１００の経路と第２の車両２００の経路とが交差する場合に予想軌跡が干渉すると判定させてもよい。あるいは、第１の車両１００の経路と第２の車両２００の経路とが交差するか否かに関わらず、第１の車両１００と第２の車両２００との間の距離が所定距離以内の場合に予想軌跡が干渉すると判定させてもよい。

（駐車動作情報取得処理について）
上述した実施の形態では、駐車動作情報取得処理において、駐車動作情報取得部１１２ａは切返し情報取得、所要時間情報、及び第１経路情報を取得すると説明したが、これらの情報の中から任意の情報を選択的に取得するようにしてもよい。例えば、予め操作スイッチ等の入力手段を介してデータ記録部１１３に記録された設定（例えば、「切返し情報取得、所要時間情報取得、第１経路情報不取得」等）に基づいて、取得すべき情報を特定させてもよい。

駐車場内における案内制御システムの使用状況を例示した平面図である。 案内制御システムを例示するブロック図である。 駐車時間テーブルに格納されている情報を例示した表である。 案内制御処理のフローチャートである。 駐車動作情報取得処理のフローチャートである。 切返し回数計算処理のフローチャートである。 駐車所要時間計算処理のフローチャートである。 駐車経路計算処理のフローチャートである。 案内情報を出力するディスプレイを例示した図である。

符号の説明

１ 案内制御システム
１００ 第１の車両
１１０ 第１案内制御装置
１１１、２１１ 通信部
１１２、２１２ 制御部
１１２ａ 駐車動作情報取得部
１１３、２１３ データ記録部
１１３ａ 駐車時間テーブル
１１３ｂ、２１３ｂ 地図情報ＤＢ
１１３ｃ 履歴情報
１１３ｄ 駐車場情報
１４０、２４０ 車速センサ
１５０、２５０ ステアリングセンサ
１６０、２６０ シフトポジションセンサ
１７０、２７０ 現在地検出処理部
２００ 第２の車両
２１０ 第２案内制御装置
２１２ａ 自車動作情報取得部
２１２ｂ 干渉判定部
２１２ｃ 出力制御部
２２０ スピーカ
２３０ ディスプレイ

Claims (8)

1. 他車の駐車を完了するまでの動作に関する他車動作情報を取得する他車動作情報取得手段と、
   自車の走行に関する自車動作情報を取得する自車動作情報取得手段と、
   前記他車動作情報取得手段が取得した前記他車動作情報と、前記自車動作情報取得手段が取得した前記自車動作情報とに基づいて、前記自車の予想軌跡と前記他車の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する干渉判定手段と、
   前記干渉判定手段の判定結果に基づいて、前記他車動作情報に基づく案内情報を出力する出力手段と、
   を備えることを特徴とする案内制御装置。
2. 第１の車両に搭載されるものであって、当該第１の車両の動作に関する情報を第２の車両に送信する第１案内制御装置と、
   前記第２の車両に搭載されるものであって、前記第１の車両の動作に関する情報を取得する第２案内制御装置と、を備える案内制御システムであって、
   前記第１案内制御装置は、
   前記第１の車両の駐車を完了するまでの動作に関する第１動作情報を取得する第１動作情報取得手段と、
   前記第１動作情報取得手段が取得した前記第１動作情報を前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、
   前記第２案内制御装置は、
   前記第１動作情報を前記第１の車両から受信する受信手段と、
   前記第２の車両の走行に関する第２動作情報を取得する第２動作情報取得手段と、
   前記受信手段が受信した前記第１動作情報と、前記第２動作情報取得手段が取得した前記第２動作情報とに基づいて、前記第２の車両の予想軌跡と前記第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する干渉判定手段と、
   前記干渉判定手段の判定結果に基づいて、前記第１動作情報に基づく案内情報を出力する出力手段と、を備えること、
   を特徴とする案内制御システム。
3. 前記第１動作情報取得手段は、
   前記第１の車両の駐車を完了するまでの走行経路を特定する第１経路情報を含む前記第１動作情報を取得し、
   前記第２動作情報取得手段は、
   前記第２の車両の走行経路を特定する第２経路情報を含む前記第２動作情報を取得し、
   前記干渉判定手段は、
   前記第１経路情報と、前記第２経路情報とに基づいて、前記第２の車両の予想軌跡と前記第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の案内制御システム。
4. 前記第１動作情報取得手段は、
   前記第１の車両の駐車を完了するまでの切返し回数を特定する切返し情報を含む前記第１動作情報を取得し、
   前記干渉判定手段は、
   前記切返し情報と、前記第２動作情報とに基づいて、前記第２の車両の予想軌跡と前記第１の車両の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の案内制御システム。
5. 前記第１動作情報取得手段は、
   前記第１の車両の駐車を完了するまでの切返し回数を特定する切返し情報を含む前記第１動作情報を取得し、
   前記出力手段は、
   前記切返し情報に基づく前記案内情報を出力すること、
   を特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の案内制御システム。
6. 前記第１動作情報取得手段は、
   前記第１の車両の駐車を完了するまでの所要時間を特定する所要時間情報を含む前記第１動作情報を取得し、
   前記出力手段は、
   前記所要時間情報に基づく前記案内情報を出力すること、
   を特徴とする請求項２から５のいずれか一項に記載の案内制御システム。
7. 他車の駐車を完了するまでの動作に関する他車動作情報を取得する他車動作情報取得ステップと、
   自車の走行に関する自車動作情報を取得する自車動作情報取得ステップと、
   前記他車動作情報取得ステップで取得した前記他車動作情報と、前記自車動作情報取得ステップで取得した前記自車動作情報とに基づいて、前記自車の予想軌跡と前記他車の駐車を完了するまでの予想軌跡との干渉の有無を判定する干渉判定ステップと、
   前記干渉判定ステップの判定結果に基づいて、前記他車動作情報に基づく案内情報を出力する出力ステップと、
   を含むことを特徴とする案内制御方法。
8. 請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする案内制御プログラム。

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